專利名稱：列車仿真裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明提供一種仿真裝置，更具體地說是利用簡(jiǎn)單結(jié)構(gòu)進(jìn)行六自由度仿真驅(qū)動(dòng) 的列車仿真裝置。
背景技術(shù)：
一般情況下，為了開發(fā)軌道車輛，艮咧車所用裝備及進(jìn)行駕駛訓(xùn)練，在多種條 件下進(jìn)行試驗(yàn)及訓(xùn)練。這時(shí)，在與實(shí)際情況很類似的條件或環(huán)境下對(duì)列車裝備進(jìn)行 試驗(yàn)或駕駛訓(xùn)練，才能計(jì)算出正確的試驗(yàn)數(shù)據(jù)，評(píng)估訓(xùn)練人員準(zhǔn)確的駕駛能力。 考慮到這一點(diǎn)，仿真虛擬現(xiàn)實(shí)的仿真裝置應(yīng)用于列車仿真領(lǐng)域。 可是過去的仿真裝置大多數(shù)是因其運(yùn)動(dòng)半，5大、運(yùn)動(dòng)車tt限于大型飛機(jī)或汽車、 船舶等。將以此領(lǐng)域仿真為目的開發(fā)出來的裝置用于列車仿真試驗(yàn)時(shí)，無(wú)法獲得準(zhǔn) 確的試驗(yàn)數(shù)據(jù)，模擬駕駛訓(xùn)練效果也差。
艮P，在列車方面，除了前進(jìn)、后退的運(yùn)動(dòng)以外，與俯仰(pitching)、滾動(dòng)(rolling) 及偏航(yawing)相關(guān)的運(yùn)動(dòng)范圍比其他運(yùn)輸手段或裝備相對(duì)小。
由此，仿真列車的列車專用仿真裝置的開發(fā)課題迫在眉睫。過去的仿真裝置因 其運(yùn)動(dòng)范圍大，所以其運(yùn)動(dòng)平臺(tái)高度高，隨之各種執(zhí)行器的尺寸也大，由此存在裝 置體積大、費(fèi)用高、驅(qū)動(dòng)所需電力消耗大等問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明可改善上述問題，其目的是提供結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、制作費(fèi)朋氐廉的改進(jìn)的列車
仿真裝置。
為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的列車仿真裝置包括，安裝在底板上部，可向第一軸
方向往返滑動(dòng)的第一滑板；安裝在第一滑板上部，可向與第一軸垂直的第二軸方向 往返滑動(dòng)的第二滑板；安裝在第二滑板上部，可向第三軸方向升降的升降板；安裝 在升降板上部，可進(jìn)行滾動(dòng)(rolling)及俯仰(pitghing)運(yùn)動(dòng)的移動(dòng)板；向第一軸方向驅(qū) 動(dòng)第一滑板的第一執(zhí)行器；向第二軸方向驅(qū)動(dòng)第二滑動(dòng)板的第二執(zhí)行器；向第^f由 方向使升降驅(qū)動(dòng)升降板的第三執(zhí)行器；滾動(dòng)及俯仰驅(qū)動(dòng)移動(dòng)板的第四執(zhí)行器。上述第四執(zhí)行器最好包括，以上述升降板和上述移動(dòng)板中心為準(zhǔn)，相互對(duì)稱安 裝并獨(dú)立驅(qū)動(dòng)，提供反作用力和引力的復(fù)數(shù)運(yùn)轉(zhuǎn)部。
上述各個(gè)復(fù)數(shù)運(yùn)轉(zhuǎn)部最好包括，在各自的上述升降板和移動(dòng)板相對(duì)應(yīng)安裝，根 據(jù)高斯公式被驅(qū)動(dòng)控制的第一及第二電磁石部。
上述各個(gè)第一及第二電磁石部安裝在與上述升降板和移動(dòng)板的對(duì)面部位，最好 是棱角部位。
最好在上述移動(dòng)板和上述升降板之間安裝引導(dǎo)上述升降板運(yùn)動(dòng)的導(dǎo)向器。 上述導(dǎo)向器最好包括，位于上述升降板或上述移動(dòng)板中的任何一側(cè)的半球形第
一導(dǎo)向部；及與上述第一導(dǎo)向部接觸，相對(duì)性地行滑動(dòng)運(yùn)動(dòng)的安裝^t面的第二導(dǎo) 向部。
上述導(dǎo)向器最好安裝在上述升降滑板和上述移動(dòng)板之間以上述第一軸及第二軸 方向?yàn)闇?zhǔn)的中間部位。
上述第一及第二執(zhí)行器最好各自包括復(fù)組M導(dǎo)向器，上述第三執(zhí)行器包括在上
述第二滑板與升降板之間連接的復(fù)數(shù)汽缸組，上述第二滑板和升降板之間安裝阻尼 件。上述移動(dòng)板最好可對(duì)上述升降板進(jìn)行偏航(Yawing)運(yùn)動(dòng)，包括針對(duì)上述升降 板，偏航驅(qū)動(dòng)上述移動(dòng)板的第五執(zhí)行器最好包括安裝在上述移動(dòng)板或上述升降板的驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)；連接上述驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī) 和對(duì)面板，在偏航運(yùn)動(dòng)時(shí)也能傳達(dá)動(dòng)力的動(dòng)力傳達(dá)器，動(dòng)力傳達(dá)器以萬(wàn)向接頭連接。
本發(fā)明的列車仿真裝置，鑒于列車運(yùn)行特點(diǎn)上運(yùn)動(dòng)范圍不大的情況，將其充分 地利用，降低了整體高度。
從而，使產(chǎn)品結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、小巧，降低了制作費(fèi)用。
而且利用電磁石審,用于滾動(dòng)及俯仰驅(qū)動(dòng)的執(zhí)行器，使結(jié)構(gòu)更加簡(jiǎn)便，可在多 種角度及姿，行滾動(dòng)及俯仰驅(qū)動(dòng)。
包括不增加高度也可進(jìn)行駕駛室偏航運(yùn)動(dòng)的第五執(zhí)行器，/人而在較低的高度也 可實(shí)現(xiàn)駕駛室的六自由度運(yùn)動(dòng)。
由此可在與實(shí)際列車運(yùn)行非常類似的狀態(tài)下進(jìn)行仿真運(yùn)動(dòng)，可提高仿真試驗(yàn)或 駕駛訓(xùn)練的效果。


圖1是說明本發(fā)明實(shí)施例中的列車仿真裝置的簡(jiǎn)要正視圖。
圖2是說明本發(fā)明實(shí)施例中的列車仿真裝置的簡(jiǎn)要框圖。 圖3是圖2圖示的列車仿真裝置的簡(jiǎn)要平面圖。 圖4是說明在圖1的狀態(tài)下仿真裝置運(yùn)行狀態(tài)的簡(jiǎn)要正視圖。 圖5是說明本發(fā)明另一實(shí)施例中的列車仿真裝置的簡(jiǎn)圖。 其中圖號(hào)
10底板 20， 30第一及第二滑板
21， 31， 51第一，第二及第三導(dǎo)向器 40升降板 41阻尼件 50斜板
60駕駛室
110， 120， 130， 140， 150第一至第五執(zhí)行器
200控制部 300仿真程序驅(qū)動(dòng)部
400輸入部
具體實(shí)施例方式
參考圖1及圖2，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的列車仿真裝置包括，底板10;安裝在上述
底板10上，可向第一軸Z方向移動(dòng)的第一滑feO;安裝在上述第一滑^20上，可向第 二軸X方向移動(dòng)第二滑船O;安驗(yàn)上述第二滑膨0上，可向第三軸Y方向升降的升 降板40;可在上述升降板JJSf亍滾動(dòng)(rolling)及俯仰(pitching)運(yùn)動(dòng)的移動(dòng)板50; 用于驅(qū)動(dòng)上述第一滑feO的第一執(zhí)行器l 10;用于驅(qū)動(dòng)，第二滑^30的第二執(zhí)行器 120;用于驅(qū)動(dòng)上述升降板40的第三執(zhí)行器130;用于滾動(dòng)及俯仰驅(qū)動(dòng)上述移動(dòng)板50 的第四執(zhí)行器140。
上述底板10位于最下面，利用指定的支撐物固定。
i^第一滑敝0安皿底板10的上部，由第一導(dǎo)向器21支撐，可向第一軸Zf由方 向滑動(dòng)。第一滑敝0由上述第一執(zhí)行器110驅(qū)動(dòng)，在第一導(dǎo)向器21的弓l導(dǎo)下向第一軸 Z軸方向按一定距離往返移動(dòng)。
這里的上述第一導(dǎo)向器21為一對(duì)，最好1OTLM導(dǎo)向器。
上述第二滑^30安裝在第一滑^20的上部，可向第二軸X軸方向往返移動(dòng)一定距 離。為此，第一及第二滑敝0， 30之間安裝一對(duì)第二導(dǎo)向器31。上述第二導(dǎo)向器31 最好使用LM導(dǎo)向器。這種第二滑板30受上述第二執(zhí)行器120的作用，可向第二軸X軸方向往返移動(dòng)。
上述升降板40安裝在第二滑板30的上部，可向第三軸Y軸方向往還移動(dòng)一定距 離。即，升降板40受上述第三執(zhí)行器130的作用，向第三軸Y^由方向上下往返移動(dòng)一 定咼度°
升降板40和第二滑板30之間最好安裝阻尼件41 ，以吸收升降板40上下移動(dòng)時(shí)的 沖擊力。上述阻尼件41最好安裝在升降板40中央部位的對(duì)應(yīng)位置，圖均衡吸收第一 及第二軸方向Z， X的沖擊。
上述移動(dòng)板50安裝在上述升降板40的上部，可移動(dòng)。具體來說，移動(dòng)板50安裝 在在升降板40上，在保持一定距離的狀態(tài)下，以第一及第二軸方向Z， X各自為中心 進(jìn)行旋瓶動(dòng)，也可以第三軸Y方向?yàn)橹行倪M(jìn)行旋艇動(dòng)的偏航(yawing)運(yùn)動(dòng)，這 將在后面加以說明。為此，移動(dòng)板50和升降板40之間安裝引導(dǎo)移動(dòng)板50滑動(dòng)、俯仰 及偏航運(yùn)動(dòng)的第三導(dǎo)向器51 。
上述第三導(dǎo)向器51安裝在升降板40和移動(dòng)板50靠近中央的位置，艮P，以第一及 第二軸Z， X為基準(zhǔn)安裝在中央部位，支撐移動(dòng)板50自由移動(dòng)。第三導(dǎo)向器51包括半 球形的第一導(dǎo)向部51a^，具有與第一導(dǎo)向部51affi對(duì)應(yīng)形狀的第二導(dǎo)向部51b。
上述第一導(dǎo)向部51a安裝在升降板40的上部，以半球微突出，上述第二導(dǎo)向部 51b安裝在移動(dòng)板50下部。上述第二導(dǎo)向部51b可向移動(dòng)板50下部突出，也可引入形 成。上述第一導(dǎo)向部51a與升降板40可制作成一體，第二導(dǎo)向部51b與移動(dòng)板50可制 作成一體。如上所述，由第三導(dǎo)向器51支撐的移動(dòng)板50在上述第四執(zhí)行器140的作用 下，可進(jìn)行滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)及俯仰運(yùn)動(dòng)。
在上述移動(dòng)板50上部安裝仿真駕駛室60。上述駕駛室60的內(nèi)部結(jié)構(gòu)與實(shí)際列車 的駕駛室相似，駕駛員乘坐后可進(jìn)行仿真駕駛。在這里上述駕駛室60的具體結(jié)構(gòu)并 不是本發(fā)明特征，所以省略詳細(xì)說明。
上述駕駛室60和上述移動(dòng)板50之間安裝第五仿真器150。上述第五仿真器150包 括驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)和驅(qū)動(dòng)軸。上述驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)可安裝在移動(dòng)板50或駕駛室60中，驅(qū)動(dòng)軸 連接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)和其他配件。這種結(jié)構(gòu)的第五執(zhí)行器150可偏航驅(qū)動(dòng)駕駛室60。
上述第一執(zhí)行器110包括，第一伺服電動(dòng)機(jī)lll和，在第一伺服電動(dòng)機(jī)lll的作 用下旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，促使上述第一滑IS20往返移動(dòng)的導(dǎo)螺桿(lead screw) 113及導(dǎo)螺桿結(jié) 合部115。上述第一伺服電動(dòng)機(jī)lll可雙向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，受控制部200的驅(qū)動(dòng)控制。上 述導(dǎo)螺桿l 13與上述第一伺月艮電動(dòng)機(jī)111的驅(qū)動(dòng)軸相連旋轉(zhuǎn)，^i:述導(dǎo)螺桿結(jié)合部l 15連接。上述導(dǎo)螺桿結(jié)合部115位于上述第二滑板30的下部，與上述導(dǎo)螺桿113連接。 由lt讓述導(dǎo)螺桿113旋轉(zhuǎn)時(shí)，導(dǎo)螺桿結(jié)合部115相對(duì)移動(dòng)，使其向第一軸Zl由方向移動(dòng)。 即，上述導(dǎo)螺桿結(jié)合部115有導(dǎo)螺桿113連接螺絲釘(Screw)的螺旋線。
上述第二執(zhí)行器120向第二軸X軸方向滑動(dòng)第二滑板30，與上述第一執(zhí)行器l 10 的組成相同。第二執(zhí)行器120包括第二伺服電動(dòng)機(jī)121、導(dǎo)螺桿123、導(dǎo)螺桿結(jié)合部125。 上述第二執(zhí)行器120與第一執(zhí)行器1 IO各自受上述控制部200的驅(qū)動(dòng)控制。
上述第三執(zhí)行器130對(duì)于第二滑板30 ，向第三軸Y^由方向升降驅(qū)動(dòng)上述升降板40。 這種第三執(zhí)行器130包括復(fù)數(shù)汽缸組131 。上述汽缸組131在上述控制部200的作用下 同時(shí)驅(qū)動(dòng)和控制，在第三軸Yl由方向以一定距離上下往返移動(dòng)升降板40。上述汽缸 組131可^頓油缸裝置或氣缸裝置，上述阻尼件41限制其過度移動(dòng)。
上述第四執(zhí)行器140包括第一至第四運(yùn)轉(zhuǎn)部141， 142， 143， 144。述第一至第 四運(yùn)轉(zhuǎn)部141， 142， 143， 144各由電磁石組成，各自包括第一及第二電磁石部。本 發(fā)明實(shí)施例中只圖示說明第一及第四運(yùn)轉(zhuǎn)部141， 144的第一及第二電磁石部141a， 144a; 41b， 143b。
上述第一及第二電磁石部141a， 144a; 141b， 144b可以以相同的極性或相反的 極性驅(qū)動(dòng)。由此各自獨(dú)立控制上述第一至第四運(yùn)轉(zhuǎn)部141， 142， 143， 144，調(diào)節(jié)極 性及功率，在水平狀態(tài)下在左右及前后方向滾動(dòng)及俯仰驅(qū)動(dòng)移動(dòng)板50。上述第一至 第四運(yùn)轉(zhuǎn)部141， 142， 143， 144受控制部200的3te驅(qū)動(dòng)控制。具體來說，戰(zhàn)控制 部200禾,所謂的高斯公式Gaussian formula,轉(zhuǎn)換上述第一至第四運(yùn)轉(zhuǎn)部141， 142， 143， 144的電磁石的大小和方向，使移動(dòng)板50運(yùn)動(dòng)。
更具體說，上述控制部200根據(jù)高斯公式(Gaussian formula)適當(dāng)控制來自仿真 禾，驅(qū)動(dòng)部300的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，使移動(dòng)板50進(jìn)行滾動(dòng)及俯仰仿真驅(qū)動(dòng)。上述第一至第四 運(yùn)轉(zhuǎn)部141， 142， 143， 144中的第一及第二電磁石部141a， 144a; 141b， 144b最好 在升降板40和移動(dòng)板50的對(duì)面對(duì)應(yīng)安裝。第一至第四運(yùn)轉(zhuǎn)部141， 142， 143， 144在 升降板40和移動(dòng)板50的夕卜側(cè)，即棱角部m稱安裝，從而用較小的力量(input)也 可實(shí)現(xiàn)大輸出(output)。由此可{蝶四執(zhí)行器140的體積小巧，安裝時(shí)縮小升降板 40和移動(dòng)板50的間距。而且還可以減少升降板40和移動(dòng)板50的厚度。由此可整體降 低仿真裝置的高度，適合制作運(yùn)動(dòng)范圍小的列車仿真運(yùn)行，這是其優(yōu)點(diǎn)。
另設(shè)輸入部400，重新設(shè)置仿真f旨或輸入其他驅(qū)動(dòng)信號(hào)。
戰(zhàn)控制部200以來自仿真禾號(hào)驅(qū)動(dòng)部300的信號(hào)為依據(jù)，實(shí)時(shí)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)控制上述第一至第四執(zhí)行器110， 120， 130， 140，從而實(shí)現(xiàn)所有仿真裝置的六自由度運(yùn)動(dòng)。 即，如圖4所示，第一滑敝O向第一軸Z軸方向以一定距離往返移動(dòng)，第二滑板30向 第二軸X軸方向以一定距離往返移動(dòng)。圖4表示，第二滑板30向右側(cè)移動(dòng)的一定距離 大于圖l。
上述升降板40在第三執(zhí)行器130的驅(qū)動(dòng)下向第三軸Y^由方向移動(dòng)，圖4中表示向上 述方向移動(dòng)一定距離的狀態(tài)。
如前所述，移動(dòng)板50根據(jù)高斯公式進(jìn)行滑動(dòng)及俯仰運(yùn)動(dòng)，如圖5所示，在第五執(zhí) 行器150的作用下進(jìn)行偏航運(yùn)動(dòng)。
上述第第五執(zhí)行器150包括安裝于升降板40的驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)151;連接上述驅(qū)動(dòng)電 動(dòng)機(jī)151和上述移動(dòng)板153，且在上述升降板40進(jìn)行滑動(dòng)及俯仰運(yùn)動(dòng)時(shí)傳達(dá)動(dòng)力的動(dòng) 力傳達(dá)部153，動(dòng)力傳達(dá)部153由萬(wàn)向接頭154連接。上述第五執(zhí)行器150最好安裝在 上述導(dǎo)向器51上。，驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)151安裝在移動(dòng)板50上也可。
根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，安裝在上述移動(dòng)板50上部的駕駛室60也可進(jìn)行六自由度運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)。
如上結(jié)構(gòu)的列車仿真裝置，通過具有電磁石的執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)移動(dòng)板，所以可使裝 置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單及小巧。也可將駕駛室60安裝在低于底板10的高度，可以實(shí)現(xiàn)近似于實(shí) 際列車相似的仿真。
禾擁電磁石實(shí)現(xiàn)電氣滑動(dòng)及俯仰驅(qū)動(dòng)，從而使仿真更自然、順暢，這是其優(yōu)點(diǎn)。 在控制滑動(dòng)及俯仰運(yùn)動(dòng)的同時(shí)可以控制偏航運(yùn)動(dòng)，所以體現(xiàn)這種驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)時(shí)無(wú) 需另外提高整體高度，尤其適合列車仿真。
權(quán)利要求
1. 一種列車仿真裝置，其中列車仿真裝置包括安裝在底板上部，可向第一軸方向往返滑動(dòng)的第一滑板；安裝在第一滑板上部，可向與第一軸垂直的第二軸方向往返滑動(dòng)的第二滑板；安裝在第二滑板上部，可向第三軸方向升降的升降板；安裝在升降板上部，可進(jìn)行滾動(dòng)(rolling)及俯仰(pitghing)運(yùn)動(dòng)的移動(dòng)板；向第一軸方向驅(qū)動(dòng)第一滑板的第一執(zhí)行器；向第二軸方向驅(qū)動(dòng)第二滑動(dòng)板的第二執(zhí)行器；向第三軸方向使升降驅(qū)動(dòng)升降板的第三執(zhí)行器；滾動(dòng)及俯仰驅(qū)動(dòng)移動(dòng)板的第四執(zhí)行器。
2. 如權(quán)利要求l所述的列車仿真裝置，其特征是上述第四執(zhí)行器包括以上述升降板和上述移動(dòng)板中心為準(zhǔn)，相互對(duì)稱安裝并獨(dú)立驅(qū)動(dòng)，提供反作 用力和引力的復(fù)數(shù)運(yùn)轉(zhuǎn)部。
3. 如權(quán)利要^2所述的列車仿真裝置，其特征是上述各個(gè)復(fù)數(shù)運(yùn)轉(zhuǎn)部包括，在各自的上述升降板和移動(dòng)板相對(duì)應(yīng)安裝，根據(jù) 高斯公式被驅(qū)動(dòng)控制的第一及第二電磁石部。
4. 如權(quán)利要彩所述的列車仿真裝置，其特征是上述各個(gè)第一及第二電磁石部安裝在與上述升降板和移動(dòng)板的對(duì)面部位的棱 角部位。
5. 如權(quán)利要求1至4中任一權(quán)利要求所述的列車仿真裝置，其特征是在上述移動(dòng)板和，升降板之間安裝弓I導(dǎo)上述升降板運(yùn)動(dòng)的導(dǎo)向器。
6. 如權(quán)禾腰求5所述的列車仿真裝置，其特征是上述導(dǎo)向器包括位于上述升降板或，移動(dòng)板中的任何一側(cè)的半球形第一導(dǎo)向部；及與上述第一導(dǎo)向部接觸，相對(duì)性地行滑動(dòng)運(yùn)動(dòng)的安裝W"面的第二導(dǎo)向部。
7. 如權(quán)利要求5所述的列車仿真裝置，其特征是上述導(dǎo)向器安裝在上述升降滑板和上述移動(dòng)板之間以上述第一軸及第二軸方 向?yàn)闇?zhǔn)的中間部位。
8. 如權(quán)禾腰求1至4中任何一項(xiàng)權(quán)利要求所述的列車仿真裝置，其特征是上述第一及第二執(zhí)行器各自包括復(fù)i(LM導(dǎo)向器，上述第三執(zhí)行器包括在上述第二滑板與升降板之間連接的復(fù)數(shù)汽缸組， 上述第二滑板和升降板之間安裝阻尼件。
9. 如權(quán)利要求1至4中任何一項(xiàng)權(quán)利要求所述的列車仿真裝置，其特征是上述移動(dòng)板可對(duì)上述升降板進(jìn)行偏航(Yawing)運(yùn)動(dòng)， 包括針對(duì)上述升降板，偏航驅(qū)動(dòng)上述移動(dòng)板的第五執(zhí)行器。
10. 如權(quán)禾腰求9所述的列車仿真裝置，其特征是，包括安裝在上述移動(dòng)板或上述升降板的驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)； 連接上述驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)和對(duì)面板，在偏航運(yùn)動(dòng)時(shí)也能傳達(dá)動(dòng)力的動(dòng)力傳達(dá)器， 動(dòng)力傳達(dá)器以萬(wàn)向接頭連接。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種列車仿真裝置。其中列車仿真裝置包括，安裝在底板上部，可向第一軸方向往返滑動(dòng)的第一滑板；安裝在第一滑板上部，可向與第一軸垂直的第二軸方向往返滑動(dòng)的第二滑板；安裝在第二滑板上部，可向第三軸方向升降的升降板；安裝在升降板上部，可進(jìn)行滾動(dòng)(rolling)及俯仰(pitghing)運(yùn)動(dòng)的移動(dòng)板；向第一軸方向驅(qū)動(dòng)第一滑板的第一執(zhí)行器；向第二軸方向驅(qū)動(dòng)第二滑動(dòng)板的第二執(zhí)行器；向第三軸方向使升降驅(qū)動(dòng)升降板的第三執(zhí)行器；滾動(dòng)及俯仰驅(qū)動(dòng)移動(dòng)板的第四執(zhí)行器。
文檔編號(hào)G09B9/04GK101414414SQ20081013306
公開日2009年4月22日 申請(qǐng)日期2008年7月8日 優(yōu)先權(quán)日2007年10月18日
發(fā)明者金奉澤 申請(qǐng)人:沙樂工程公司;金奉澤