專(zhuān)利名稱(chēng)：導(dǎo)航裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種將用戶(hù)引導(dǎo)至目的地的導(dǎo)航裝置，特別涉及一種使用由攝像機(jī)拍 攝到的實(shí)況視頻來(lái)進(jìn)行引導(dǎo)的技術(shù)。
背景技術(shù)：
在現(xiàn)有的導(dǎo)航裝置中已知有如下技術(shù)S卩，在行駛過(guò)程中用車(chē)載攝像機(jī)實(shí)時(shí)地拍 攝前方，在由該拍攝所獲得的實(shí)況視頻上重疊基于CGKomputerGraphics 計(jì)算機(jī)制圖技 術(shù))的引導(dǎo)信息來(lái)進(jìn)行顯示，從而進(jìn)行路線(xiàn)指引(例如，參照專(zhuān)利文獻(xiàn)1)。另外，作為類(lèi)似的技術(shù)，專(zhuān)利文獻(xiàn)2披露了顯示導(dǎo)航信息要素使得容易從感觀上 對(duì)其進(jìn)行掌握的車(chē)載導(dǎo)航系統(tǒng)。該車(chē)載導(dǎo)航系統(tǒng)利用安裝于汽車(chē)前端等的攝像機(jī)拍攝行進(jìn) 方向的景色，對(duì)于導(dǎo)航信息要素的背景顯示，可利用選擇器選擇地像和實(shí)況視頻，并利 用圖像合成部將導(dǎo)航信息要素與該背景圖像重疊顯示在顯示器上。該專(zhuān)利文獻(xiàn)2中披露了 如下技術(shù)即，在使用了實(shí)況視頻的交叉路口指引路線(xiàn)時(shí)，沿著指引的道路顯示箭頭。專(zhuān)利文獻(xiàn)1 日本國(guó)專(zhuān)利特許第2915508號(hào)公報(bào)專(zhuān)利文獻(xiàn)2 日本國(guó)專(zhuān)利特開(kāi)平11-108684號(hào)公報(bào)一般而言，在進(jìn)行駕駛時(shí)，如果不僅能掌握本車(chē)可看到的范圍，而且還能掌握本車(chē) 周邊的道路形狀，則可進(jìn)行繞行或?qū)β肪€(xiàn)進(jìn)行修正，因而可使駕駛行為更從容，能更安全地 進(jìn)行駕駛。然而，專(zhuān)利文獻(xiàn)1及專(zhuān)利文獻(xiàn)2所披露的技術(shù)中，由于使用實(shí)況視頻進(jìn)行路線(xiàn)指 弓丨，因此雖然能詳細(xì)地獲知前方的狀況，卻無(wú)法獲知本車(chē)周邊的道路形狀。因此，希望開(kāi)發(fā) 出能夠獲知本車(chē)周邊的道路形狀從而能更安全地進(jìn)行駕駛的車(chē)載導(dǎo)航裝置。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是為了滿(mǎn)足上述要求而完成的，其目的在于，提供一種能更安全地進(jìn)行駕 駛的導(dǎo)航裝置。本發(fā)明所涉及的導(dǎo)航裝置為了解決上述問(wèn)題，包括保存地圖數(shù)據(jù)的地圖數(shù)據(jù)庫(kù)； 測(cè)量當(dāng)前位置和方位的位置方位測(cè)量部；道路數(shù)據(jù)收集部，該道路數(shù)據(jù)收集部從地圖數(shù)據(jù) 庫(kù)中獲取由位置方位測(cè)量部測(cè)得的位置的周邊的地圖數(shù)據(jù)，并從該地圖數(shù)據(jù)中收集道路數(shù) 據(jù)；拍攝前方的攝像機(jī)；視頻獲取部，該視頻獲取部獲取由攝像機(jī)拍攝到的前方的視頻；視 頻合成處理部，該視頻合成處理部生成將由道路數(shù)據(jù)收集部收集到的道路數(shù)據(jù)所表示的道 路圖與由視頻獲取部獲取的視頻重疊后的視頻；及顯示部，該顯示部顯示由視頻合成處理 部生成的視頻。根據(jù)本發(fā)明所涉及的導(dǎo)航裝置，由于采用如下結(jié)構(gòu)即，在顯示部上顯示由攝像機(jī) 拍攝到的前方的視頻時(shí)，重疊當(dāng)前位置的周邊的道路圖來(lái)進(jìn)行顯示，因此駕駛員能獲知位 于本車(chē)周邊所看不到的位置的道路形狀，能更安全地進(jìn)行駕駛。


圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1所涉及的車(chē)載導(dǎo)航裝置的結(jié)構(gòu)的方框圖。圖2是以視頻合成處理為中心來(lái)表示本發(fā)明的實(shí)施方式1所涉及的車(chē)載導(dǎo)航裝置 的動(dòng)作的流程圖。圖3是表示在本發(fā)明的實(shí)施方式1所涉及的車(chē)載導(dǎo)航裝置中將道路與實(shí)況視頻合 成前后的視頻的例子的圖。圖4是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1所涉及的車(chē)載導(dǎo)航裝置中進(jìn)行的視頻合成處理中 的內(nèi)容生成處理的詳細(xì)情況的流程圖。圖5是用于說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式1所涉及的車(chē)載導(dǎo)航裝置中使用的內(nèi)容的種類(lèi) 的圖。圖6是表示在本發(fā)明的實(shí)施方式2所涉及的車(chē)載導(dǎo)航裝置中進(jìn)行的視頻合成處理 中的內(nèi)容生成處理的詳細(xì)情況的流程圖。圖7是用于說(shuō)明在本發(fā)明的實(shí)施方式2所涉及的車(chē)載導(dǎo)航裝置中進(jìn)行的視頻合成 處理中的內(nèi)容生成處理的調(diào)整的圖。圖8是表示在本發(fā)明的實(shí)施方式3所涉及的車(chē)載導(dǎo)航裝置中進(jìn)行的視頻合成處理 中的內(nèi)容生成處理的詳細(xì)情況的流程圖。圖9是以視頻合成處理為中心來(lái)表示本發(fā)明的實(shí)施方式4所涉及的車(chē)載導(dǎo)航裝置 的動(dòng)作的流程圖。圖10是以視頻合成處理為中心來(lái)表示本發(fā)明的實(shí)施方式5所涉及的車(chē)載導(dǎo)航裝 置的動(dòng)作的流程圖。圖11是表示在本發(fā)明的實(shí)施方式5所涉及的車(chē)載導(dǎo)航裝置中將交叉路口與實(shí)況 視頻合成后的視頻的例子的圖。圖12是以視頻合成處理為中心來(lái)表示本發(fā)明的實(shí)施方式6所涉及的車(chē)載導(dǎo)航裝 置的動(dòng)作的流程圖。圖13-1是表示在本發(fā)明的實(shí)施方式6所涉及的車(chē)載導(dǎo)航裝置中對(duì)實(shí)況視頻的道 路進(jìn)行增強(qiáng)顯示后的視頻的例子的圖。圖13-2是表示在本發(fā)明的實(shí)施方式6所涉及的車(chē)載導(dǎo)航裝置中對(duì)實(shí)況視頻的道 路進(jìn)行增強(qiáng)顯示后的視頻的其它例子的圖。
具體實(shí)施例方式下面，為了更詳細(xì)地說(shuō)明本發(fā)明，參照

用于實(shí)施本發(fā)明的最佳方式。實(shí)施方式1.圖1是表示本發(fā)明實(shí)施方式1所涉及的導(dǎo)航裝置、特別是應(yīng)用于車(chē)輛的車(chē)載導(dǎo)航 裝置的結(jié)構(gòu)的方框圖。該車(chē)載導(dǎo)航裝置包括GPS(Gl0balP0Siti0ning System 全球定位系 統(tǒng))接收器1、車(chē)速傳感器2、方位傳感器3、位置方位測(cè)量部4、地圖數(shù)據(jù)庫(kù)5、輸入操作部 6、攝像機(jī)7、視頻獲取部8、導(dǎo)航控制部9、及顯示部10。GPS接收器1通過(guò)接收來(lái)自多顆衛(wèi)星的電波來(lái)測(cè)量本車(chē)位置。由該GPS接收器1 測(cè)得的本車(chē)位置作為本車(chē)位置信號(hào)被發(fā)送至位置方位測(cè)量部4。車(chē)速傳感器2逐次測(cè)量本 車(chē)的速度。該車(chē)速傳感器2—般由測(cè)量輪胎轉(zhuǎn)速的傳感器構(gòu)成。由車(chē)速傳感器2測(cè)得的本
4車(chē)的速度作為車(chē)速信號(hào)被發(fā)送至位置方位測(cè)量部4。方位傳感器3逐次測(cè)量本車(chē)的行進(jìn)方 向。由該方位傳感器3測(cè)得的本車(chē)的行進(jìn)方位(以下，簡(jiǎn)稱(chēng)為“方位”)作為方位信號(hào)被發(fā) 送至位置方位測(cè)量部4。位置方位測(cè)量部4根據(jù)從GPS接收器1發(fā)送來(lái)的本車(chē)位置信號(hào)，測(cè)量本車(chē)的當(dāng)前 位置及方位。此外，在隧道中或被周?chē)慕ㄖ锏日谧×吮拒?chē)的上空的情況下，能夠接收電 波的衛(wèi)星的數(shù)量為零或變少，從而接收狀態(tài)變差，僅靠來(lái)自GPS接收器1的本車(chē)位置信號(hào)無(wú) 法測(cè)量本車(chē)的當(dāng)前位置及方位，即使能夠進(jìn)行測(cè)量，精度也變差，因此利用使用了來(lái)自車(chē)速 傳感器2的車(chē)速信號(hào)及來(lái)自方位傳感器3的方位信號(hào)的自主導(dǎo)航技術(shù)來(lái)測(cè)量本車(chē)位置，對(duì) GPS接收器1的測(cè)量進(jìn)行補(bǔ)償處理。由位置方位測(cè)量部4測(cè)得的本車(chē)的當(dāng)前位置及方位如上所述，包含諸如由GPS接 收器1的接收狀態(tài)變差所引起的測(cè)量精度變差、由輪胎的磨損所引起的直徑變化、由溫度 變化所造成的車(chē)速誤差、或由傳感器本身的精度所造成的誤差等各種誤差。因此，位置方位 測(cè)量部4通過(guò)使用從地圖數(shù)據(jù)庫(kù)5獲取的道路數(shù)據(jù)進(jìn)行地圖匹配，從而對(duì)通過(guò)測(cè)量得到的 包含誤差的本車(chē)的當(dāng)前位置及方位進(jìn)行修正。該修正后的本車(chē)的當(dāng)前位置及方位作為本車(chē) 位置方位數(shù)據(jù)被發(fā)送至導(dǎo)航控制部9。地圖數(shù)據(jù)庫(kù)5中除了保存有諸如道路位置、道路類(lèi)別(高速道路、收費(fèi)道路、一般 道路或狹窄街道等)、與道路相關(guān)的限制(限速或單行等)或交叉路口附近的車(chē)道信息之類(lèi) 的道路數(shù)據(jù)之外，還保存有包含道路周邊設(shè)施的信息等的地圖數(shù)據(jù)。用多個(gè)節(jié)點(diǎn)和以直線(xiàn) 將節(jié)點(diǎn)間加以連接的路段來(lái)表示道路，通過(guò)記錄該節(jié)點(diǎn)的緯度及經(jīng)度來(lái)表示道路的位置。 例如，在某節(jié)點(diǎn)上連接有三個(gè)以上路段的情況下，表示在該節(jié)點(diǎn)的位置有多條道路相交。保 存在該地圖數(shù)據(jù)庫(kù)5中的地圖數(shù)據(jù)除了如上所述被位置方位測(cè)量部4讀出之外，還被導(dǎo)航 控制部9讀出。輸入操作部6由遙控器、觸摸屏或聲音識(shí)別裝置等中的至少一個(gè)構(gòu)成，被用于使 得作為用戶(hù)的駕駛員或同車(chē)人員通過(guò)操作來(lái)輸入目的地、或選擇車(chē)載導(dǎo)航裝置所提供的信 息。通過(guò)操作該輸入操作部6而產(chǎn)生的數(shù)據(jù)作為操作數(shù)據(jù)被發(fā)送至導(dǎo)航控制部9。攝像機(jī)7由拍攝本車(chē)前方的攝像機(jī)或能一次性拍攝包含整個(gè)周?chē)拇蠓秶较?的攝像機(jī)等中的至少一個(gè)構(gòu)成，對(duì)包含本車(chē)的行進(jìn)方向在內(nèi)的本車(chē)附近進(jìn)行拍攝。由該攝 像機(jī)7拍攝到的視頻信號(hào)被發(fā)送至視頻獲取部8。視頻獲取部8將從攝像機(jī)7發(fā)送來(lái)的視頻信號(hào)轉(zhuǎn)換成可由計(jì)算機(jī)進(jìn)行處理的數(shù)字 信號(hào)。通過(guò)該視頻獲取部8的轉(zhuǎn)換所得到的數(shù)字信號(hào)作為視頻數(shù)據(jù)被發(fā)送至導(dǎo)航控制部9。導(dǎo)航控制部9進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，以提供諸如計(jì)算到達(dá)從輸入操作部6輸入的目的地為 止的指引路線(xiàn)、根據(jù)指引路線(xiàn)和本車(chē)的當(dāng)前位置及方位來(lái)生成引導(dǎo)信息、或生成將本車(chē)位置 周邊的地圖與表示本車(chē)位置的本車(chē)標(biāo)記合成后的引導(dǎo)圖等之類(lèi)的車(chē)載導(dǎo)航裝置所具有的顯 示本車(chē)周邊的地圖的功能、以及用于將本車(chē)指引至目的地的功能等，此外，導(dǎo)航控制部9還執(zhí) 行諸如對(duì)本車(chē)位置、目的地、或與指引路徑相關(guān)的交通信息、觀光地、飲食店、或商鋪等信息進(jìn) 行檢索、對(duì)與從輸入操作部6輸入的條件相匹配的設(shè)施進(jìn)行檢索之類(lèi)的數(shù)據(jù)處理。另外，導(dǎo)航控制部9生成顯示數(shù)據(jù)，該顯示數(shù)據(jù)用于對(duì)根據(jù)從地圖數(shù)據(jù)庫(kù)5讀出的 地圖數(shù)據(jù)而生成的地圖、由視頻獲取部8獲取的視頻數(shù)據(jù)所表示的視頻或由自身內(nèi)部的視 頻合成處理部14(詳細(xì)情況將在后文中闡述)合成的圖像，單獨(dú)地或加以組合地進(jìn)行顯示。該導(dǎo)航控制部9的詳細(xì)情況將在后文中闡述。通過(guò)導(dǎo)航控制部9中的各種處理所生成的顯 示數(shù)據(jù)被發(fā)送至顯示部10。顯示部10例如由LCD (Liquid Crystal Display 液晶顯示器)構(gòu)成，根據(jù)從導(dǎo)航 控制部9發(fā)送來(lái)的顯示數(shù)據(jù)，將地圖及/或?qū)崨r視頻等顯示在畫(huà)面上。接下來(lái)，詳細(xì)說(shuō)明導(dǎo)航控制部9。導(dǎo)航控制部9包括目的地設(shè)定部11、路線(xiàn)計(jì)算部 12、引導(dǎo)顯示生成部13、視頻合成處理部14、顯示決定部15、及道路數(shù)據(jù)收集部16。此外， 在圖1中，為了避免附圖的繁雜，省略了上述多個(gè)構(gòu)成要素間的連接的一部分，但對(duì)于省略 掉的部分，下文中每次出現(xiàn)都會(huì)對(duì)其進(jìn)行說(shuō)明。目的地設(shè)定部11根據(jù)從輸入操作部6發(fā)送來(lái)的操作數(shù)據(jù)設(shè)定目的地。由該目的 地設(shè)定部11設(shè)定的目的地作為目的地?cái)?shù)據(jù)被發(fā)送至路線(xiàn)計(jì)算部12。路線(xiàn)計(jì)算部12使用從目的地設(shè)定部11發(fā)送來(lái)的目的地?cái)?shù)據(jù)、從位置方位測(cè)量部 4發(fā)送來(lái)的本車(chē)位置方位數(shù)據(jù)、及從地圖數(shù)據(jù)庫(kù)5中讀出的地圖數(shù)據(jù)，計(jì)算到達(dá)目的地為止 的指引路線(xiàn)。由該路線(xiàn)計(jì)算部12計(jì)算出的指引路線(xiàn)作為指引路線(xiàn)數(shù)據(jù)被發(fā)送至顯示決定 部15。引導(dǎo)顯示生成部13根據(jù)來(lái)自顯示決定部15的指示，生成基于現(xiàn)有的車(chē)載導(dǎo)航裝 置中使用的地圖的引導(dǎo)圖(以下，稱(chēng)為“地圖引導(dǎo)圖”)。由該引導(dǎo)顯示生成部13生成的地 圖引導(dǎo)圖中，包括平面地圖、交叉路口放大圖、高速公路簡(jiǎn)明地圖等未使用實(shí)況視頻的多種 引導(dǎo)圖。另外，地圖引導(dǎo)圖不限于平面地圖，也可以是使用三維CG的引導(dǎo)圖或俯瞰平面地 圖的引導(dǎo)圖。此外，由于制作地圖引導(dǎo)圖的技術(shù)眾所周知，因此此處省略詳細(xì)說(shuō)明。由該引 導(dǎo)顯示生成部13生成的地圖引導(dǎo)圖作為地圖引導(dǎo)圖數(shù)據(jù)被發(fā)送至顯示決定部15。視頻合成處理部14根據(jù)來(lái)自顯示決定部15的指示，生成使用了實(shí)況視頻的引導(dǎo) 圖(以下，稱(chēng)為“實(shí)況引導(dǎo)圖”)。例如，視頻合成處理部14從地圖數(shù)據(jù)庫(kù)5中獲取諸如本 車(chē)周邊的道路網(wǎng)、陸標(biāo)或交叉路口等周邊物體的信息，并生成實(shí)況引導(dǎo)圖，該實(shí)況引導(dǎo)圖在 從視頻獲取部8發(fā)送來(lái)的視頻數(shù)據(jù)所表示的實(shí)況視頻上存在的周邊物體的周邊，重疊用于 說(shuō)明該周邊物體的形狀或內(nèi)容等的圖形、字符串、或圖像等(以下稱(chēng)為“內(nèi)容”)。另外，視頻合成處理部14生成實(shí)況引導(dǎo)圖，該實(shí)況引導(dǎo)圖將由道路數(shù)據(jù)收集部16 收集到的道路數(shù)據(jù)所表示的道路圖與由視頻獲取部8獲取的實(shí)況視頻重疊。由該引導(dǎo)顯示 生成部14生成的實(shí)況引導(dǎo)圖作為實(shí)況引導(dǎo)圖數(shù)據(jù)被發(fā)送至顯示決定部15。顯示決定部15如上所述，指示引導(dǎo)顯示生成部13生成地圖引導(dǎo)圖，并且指示視頻 合成處理部14生成實(shí)況引導(dǎo)圖。另外，顯示決定部15根據(jù)從位置方位測(cè)量部4發(fā)送來(lái)的 本車(chē)位置方位數(shù)據(jù)、從地圖數(shù)據(jù)庫(kù)5中讀出的本車(chē)周邊的地圖數(shù)據(jù)、從輸入操作部6發(fā)送來(lái) 的操作數(shù)據(jù)、從引導(dǎo)顯示生成部13發(fā)送來(lái)的地圖引導(dǎo)圖數(shù)據(jù)及從視頻合成處理部14發(fā)送 來(lái)的實(shí)況引導(dǎo)圖數(shù)據(jù)，決定顯示于顯示部10的畫(huà)面上的內(nèi)容。與該顯示決定部15中決定 的顯示內(nèi)容相對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)作為顯示數(shù)據(jù)被發(fā)送至顯示部10。由此，顯示部10在例如車(chē)輛接近交叉路口的情況下顯示交叉路口放大圖，在輸入 操作部6的菜單按鈕被按下的情況下顯示菜單，在利用輸入操作部6設(shè)定為實(shí)況顯示模式 的情況下顯示使用了實(shí)況視頻的實(shí)況引導(dǎo)圖。此外，也可以采用以下結(jié)構(gòu)即，除了在進(jìn)行 實(shí)況顯示模式的設(shè)定的情況下切換到使用實(shí)況視頻的實(shí)況引導(dǎo)圖之外，還可以在本車(chē)與要 轉(zhuǎn)彎的交叉路口的距離為一定值以下的情況下切換至實(shí)況引導(dǎo)圖。
另外，顯示于顯示部10的畫(huà)面的引導(dǎo)圖可以采用以下結(jié)構(gòu)即，例如將由引導(dǎo)顯 示生成部13生成的地圖引導(dǎo)圖(例如平面地圖)配置于畫(huà)面的左側(cè)，將由視頻合成處理部 14生成的實(shí)況引導(dǎo)圖(例如使用了實(shí)況視頻的交叉路口放大圖)配置于畫(huà)面的右側(cè)，以這 樣的方式在一個(gè)畫(huà)面內(nèi)同時(shí)顯示實(shí)況引導(dǎo)圖和地圖引導(dǎo)圖。道路數(shù)據(jù)收集部16響應(yīng)來(lái)自視頻合成處理部14的指示，從地圖數(shù)據(jù)庫(kù)5中收集 從位置方位測(cè)量部4發(fā)送來(lái)的位置方位數(shù)據(jù)所表示的本車(chē)位置的周邊的道路數(shù)據(jù)(道路路 段)。由該道路數(shù)據(jù)收集部16收集到的道路數(shù)據(jù)被發(fā)送至視頻合成處理部14。接下來(lái)，以由視頻合成處理部14進(jìn)行的視頻合成處理為中心，參照?qǐng)D2所示的流 程圖來(lái)說(shuō)明如上述那樣構(gòu)成的本發(fā)明的實(shí)施方式1所涉及的車(chē)載導(dǎo)航裝置的動(dòng)作。在視頻合成處理中，首先，獲取本車(chē)位置方位及視頻(步驟ST11)。即，視頻合成處 理部14從位置方位測(cè)量部4中獲取本車(chē)位置方位數(shù)據(jù)，并且獲取視頻獲取部8在該時(shí)刻生 成的視頻數(shù)據(jù)。該步驟STll中獲取的視頻數(shù)據(jù)所表示的視頻例如為如圖3(a)所示的實(shí)況 視頻。接下來(lái)，進(jìn)行內(nèi)容生成(步驟ST12)。即，視頻合成處理部14從地圖數(shù)據(jù)庫(kù)5中檢 索本車(chē)的周邊物體，從中生成要呈現(xiàn)給用戶(hù)的內(nèi)容信息。內(nèi)容信息中，諸如指引的路線(xiàn)、本 車(chē)周邊的道路網(wǎng)、陸標(biāo)、交叉路口等要呈現(xiàn)給用戶(hù)的內(nèi)容以圖形、字符串或圖像和要對(duì)其進(jìn) 行顯示的坐標(biāo)值的集合的形式進(jìn)行表示。該坐標(biāo)值例如由緯度及經(jīng)度那樣在地面唯一決定 的坐標(biāo)系(以下稱(chēng)為“基準(zhǔn)坐標(biāo)系”)提供。而且，若采用圖形，則可提供各頂點(diǎn)在基準(zhǔn)坐標(biāo) 系中的坐標(biāo)，若采用字符串或圖像，則可提供成為對(duì)其進(jìn)行顯示的基準(zhǔn)的坐標(biāo)。另外，視頻合成處理部14獲取由道路數(shù)據(jù)收集部16收集到的道路數(shù)據(jù)，添加為內(nèi) 容信息。在該步驟ST12中，確定要呈現(xiàn)給用戶(hù)的內(nèi)容及其總數(shù)a。關(guān)于該步驟ST12中進(jìn)行 的內(nèi)容生成處理，將在后文中進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。接下來(lái)，獲取內(nèi)容總數(shù)a(步驟ST13)。即，視頻合成處理部14獲取步驟ST12中生 成的內(nèi)容的總數(shù)a。接下來(lái)，將計(jì)數(shù)器的值i初始化成“1”(步驟ST14)。S卩，將用于對(duì)已合 成內(nèi)容數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)的計(jì)數(shù)器的值i設(shè)定為“1”。此外，將計(jì)數(shù)器設(shè)置在視頻合成處理部14 的內(nèi)部。接下來(lái)，檢查所有內(nèi)容信息的合成處理是否結(jié)束(步驟ST15)，具體而言，視頻合 成處理部14檢查計(jì)數(shù)器的值即已合成內(nèi)容數(shù)i是否大于內(nèi)容總數(shù)a。該步驟ST15中，若判 斷為已合成內(nèi)容數(shù)i大于內(nèi)容總數(shù)a，則視頻合成處理結(jié)束，將在該時(shí)刻合成了內(nèi)容后的視 頻數(shù)據(jù)發(fā)送至顯示決定部15。另一方面，在步驟ST15中，若判斷為已合成內(nèi)容數(shù)i小于等于內(nèi)容總數(shù)i，則獲取 第i號(hào)的內(nèi)容信息(步驟ST16)。即，視頻合成處理部14獲取在步驟ST12中生成的內(nèi)容信 息中的第i號(hào)的內(nèi)容信息。接下來(lái)，通過(guò)透視變換計(jì)算內(nèi)容信息在視頻上的位置(步驟ST17)。S卩，視頻合成 處理部14使用在步驟STll中獲取的本車(chē)位置方位(本車(chē)在基準(zhǔn)坐標(biāo)系中的位置方位)、攝 像機(jī)7在以本車(chē)為基準(zhǔn)的坐標(biāo)系中的位置方位、及預(yù)先獲取的諸如視角及焦點(diǎn)距離的攝像 機(jī)7的固有值，來(lái)計(jì)算步驟STll中獲取的視頻上要顯示內(nèi)容在基準(zhǔn)坐標(biāo)系中的位置。該計(jì) 算與被稱(chēng)為透視變換的坐標(biāo)變換計(jì)算相同。接下來(lái)，進(jìn)行視頻合成處理(步驟ST18)。即，視頻合成處理部14在步驟STll中
7獲取的視頻上的由步驟ST17計(jì)算出的位置上，繪制步驟ST16中獲取的內(nèi)容信息所表示的 圖形、字符串或圖像等。由此，如圖3(b)所示，生成將道路圖與實(shí)況視頻重疊后的視頻。接下來(lái)，計(jì)數(shù)器的值i加1 (步驟ST19)。即，視頻合成處理部14使計(jì)數(shù)器的值i 加1。此后，程序返回步驟ST15，重復(fù)上述的處理。接下來(lái)，參照?qǐng)D4所示的流程圖，說(shuō)明在上述的視頻合成處理的步驟ST12中進(jìn)行 的內(nèi)容生成處理的詳細(xì)情況。在內(nèi)容生成處理中，首先，決定收集內(nèi)容的范圍(步驟ST21)。即，視頻合成處理部 14例如將以本車(chē)為中心的半徑50m的圓形、或者本車(chē)前方50m、左右IOm的矩形的范圍確定 為收集內(nèi)容的范圍。此外，收集內(nèi)容的范圍既可由車(chē)載導(dǎo)航裝置的制造者預(yù)先確定，也可由 用戶(hù)任意設(shè)定。接下來(lái)，決定收集的內(nèi)容的種類(lèi)(步驟ST22)。收集的內(nèi)容的種類(lèi)例如如圖5所 示，根據(jù)引導(dǎo)的狀況而變化。視頻合成處理部14根據(jù)引導(dǎo)的狀況來(lái)決定收集的內(nèi)容的種 類(lèi)。此外，內(nèi)容的種類(lèi)既可由車(chē)載導(dǎo)航裝置的制造者預(yù)先確定，也可由用戶(hù)任意設(shè)定。接下來(lái)，進(jìn)行內(nèi)容的收集(步驟ST23)。即，視頻合成處理部14從地圖數(shù)據(jù)庫(kù)5或 其它處理部等中收集處于步驟ST21中決定的范圍內(nèi)且為步驟ST22中決定的種類(lèi)的內(nèi)容。接下來(lái)，決定收集道路數(shù)據(jù)的范圍(步驟ST24)。即，視頻合成處理部14例如將以 本車(chē)為中心的半徑50m的圓形、或者本車(chē)前方50m、左右IOm的矩形的范圍確定為收集道路 數(shù)據(jù)的范圍，并向道路數(shù)據(jù)收集部16指示該范圍。該收集道路數(shù)據(jù)的范圍既可與步驟ST21 中決定的收集內(nèi)容的范圍相同，也可為不同的范圍。接下來(lái)，收集道路數(shù)據(jù)(步驟ST25)。即，道路數(shù)據(jù)收集部16響應(yīng)來(lái)自視頻合成處 理部14的指示，收集處于步驟ST24中決定的收集道路數(shù)據(jù)的范圍內(nèi)的道路數(shù)據(jù)，并發(fā)送至 視頻合成處理部14。接下來(lái)，將道路數(shù)據(jù)添加到內(nèi)容中(步驟ST26)。即，視頻合成處理部14將步驟 ST25中收集到的道路數(shù)據(jù)加到內(nèi)容中。至此，內(nèi)容生成處理結(jié)束，程序返回視頻合成處理。此外，上述的視頻合成處理部14中，采用使用透視變換在視頻上合成內(nèi)容的結(jié) 構(gòu)，也可以采用以下結(jié)構(gòu)即，通過(guò)對(duì)視頻進(jìn)行圖像識(shí)別處理從而識(shí)別視頻內(nèi)的對(duì)象，在該 識(shí)別出的視頻上合成內(nèi)容。如上所述，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式1所涉及的車(chē)載導(dǎo)航裝置，由于采用如下結(jié)構(gòu) 即，在顯示部10的畫(huà)面內(nèi)顯示由攝像機(jī)7拍攝到的本車(chē)周邊的實(shí)況視頻時(shí)，重疊本車(chē)周邊 的道路圖來(lái)進(jìn)行顯示，因此駕駛員能獲知位于本車(chē)周邊所看不到的位置的道路形狀，能更 安全地進(jìn)行駕駛。實(shí)施方式2.本發(fā)明的實(shí)施方式2所涉及的車(chē)載導(dǎo)航裝置的結(jié)構(gòu)除了視頻合成處理部14的功 能以外，與圖1所示的實(shí)施方式1所涉及的車(chē)載導(dǎo)航裝置的結(jié)構(gòu)相同。視頻合成處理部14 生成實(shí)況引導(dǎo)圖，該實(shí)況引導(dǎo)圖在由視頻獲取部8獲取的實(shí)況視頻上，重疊從由道路數(shù)據(jù) 收集部16收集到的道路數(shù)據(jù)(以下，稱(chēng)為“收集道路數(shù)據(jù)”)中除去高架道路或者合并道路 等之后的道路數(shù)據(jù)(以下，稱(chēng)為“調(diào)整后道路數(shù)據(jù)”)、即最終在繪制中使用的道路數(shù)據(jù)所表 示的道路。另外，實(shí)施方式2所涉及的車(chē)載導(dǎo)航裝置中進(jìn)行的視頻合成處理，除了步驟ST12中進(jìn)行的內(nèi)容生成處理以外，與圖2所示的實(shí)施方式1所涉及的車(chē)載導(dǎo)航裝置中進(jìn)行的視 頻合成處理相同。下面，以除去高架道路那樣不與道路連接的道路的處理為例，參照?qǐng)D6所 示的流程圖，說(shuō)明與實(shí)施方式1不同的內(nèi)容生成處理的詳細(xì)情況。此外，在進(jìn)行與圖4的流 程圖所示的實(shí)施方式1所涉及的車(chē)載導(dǎo)航裝置的內(nèi)容生成處理相同的處理的步驟中，標(biāo)注 與實(shí)施方式1中使用的標(biāo)號(hào)相同的標(biāo)號(hào)，并簡(jiǎn)化說(shuō)明。在內(nèi)容生成處理中，首先，決定收集內(nèi)容的范圍(步驟ST21)。接下來(lái)，決定收集的 內(nèi)容的種類(lèi)(步驟ST22)。接下來(lái)，進(jìn)行內(nèi)容的收集(步驟ST23)。接下來(lái)，決定收集道路 數(shù)據(jù)的范圍(步驟ST24)。接下來(lái)，收集道路數(shù)據(jù)(步驟ST25)。接下來(lái)，將當(dāng)前正在行駛的道路數(shù)據(jù)設(shè)為調(diào)整后數(shù)據(jù)(步驟ST31)。S卩，視頻合成 處理部14將與本車(chē)當(dāng)前正在行駛的道路對(duì)應(yīng)的道路數(shù)據(jù)設(shè)為調(diào)整后道路數(shù)據(jù)。接下來(lái)，進(jìn)行搜索與調(diào)整后道路數(shù)據(jù)內(nèi)的道路數(shù)據(jù)連接的道路數(shù)據(jù)的處理(步驟 ST32)。即，視頻合成處理部14從收集道路數(shù)據(jù)中搜索與調(diào)整后道路數(shù)據(jù)連接的道路數(shù)據(jù)。 這里，“連接”是表示兩個(gè)道路數(shù)據(jù)中有一個(gè)端點(diǎn)相同。接下來(lái)，檢查是否存在連接的道路數(shù)據(jù)(步驟ST33)。該步驟ST33中，若判斷為 存在連接的道路數(shù)據(jù)，則將連接的道路數(shù)據(jù)移至調(diào)整后道路數(shù)據(jù)(步驟ST34)。S卩，視頻合 成處理部14從收集道路數(shù)據(jù)中刪除步驟ST32中找到的道路數(shù)據(jù)，將其加到調(diào)整后數(shù)據(jù)中。 此后，程序返回步驟ST32，重復(fù)上述的處理。步驟ST33中，若判斷為不存在連接的道路數(shù)據(jù)，則將調(diào)整后道路數(shù)據(jù)添加到內(nèi)容 中(步驟ST35)。由此，在視頻合成處理中，只有調(diào)整后道路數(shù)據(jù)所表示的道路圖，換言之， 只有除去如高架道路那樣未與正在行駛的道路連接的道路的可行駛道路與實(shí)況視頻重疊。 此后，內(nèi)容生成處理結(jié)束。此外，在上述的內(nèi)容生成處理中，僅對(duì)在除去如高架道路那樣未與道路連接的道 路的條件下的處理進(jìn)行了說(shuō)明，但在除此以外的條件下，例如如圖7(a)所示的因存在中央 分離帶而將道路數(shù)據(jù)分割為多個(gè)時(shí)，也可采用對(duì)其進(jìn)行合并的結(jié)構(gòu)?，F(xiàn)若繪制所有的基于 道路數(shù)據(jù)的道路，則如圖7(b)所示繪制出所有的道路的圖，但例如若調(diào)整成僅繪制引導(dǎo)所 需的道路，則繪制出如圖7(c)所示的道路的圖，若合并中央分離帶，則僅繪制出如圖7(d) 所示的正在行駛的道路及其延長(zhǎng)和岔道的圖，若調(diào)整成僅繪制在交叉路口轉(zhuǎn)彎的目標(biāo)道 路，則如圖7 (e)所示，僅繪制出在交叉路口轉(zhuǎn)彎的目標(biāo)道路的圖。如上所述，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式2所涉及的車(chē)載導(dǎo)航裝置，由于采用如下結(jié)構(gòu) 即，例如雖然在道路被中央分離帶分割的情況下在上行和下行存在不同的道路數(shù)據(jù)，但是 合并這些道路數(shù)據(jù)，將其繪制作為一條道路，或者不繪制高架等無(wú)法通過(guò)的道路數(shù)據(jù)，因此 能進(jìn)行和一般的地圖相同的道路顯示。實(shí)施方式3.本發(fā)明的實(shí)施方式3所涉及的車(chē)載導(dǎo)航裝置的結(jié)構(gòu)除了道路數(shù)據(jù)收集部16的功 能以外，與圖1所示的實(shí)施方式1所涉及的車(chē)載導(dǎo)航裝置的結(jié)構(gòu)相同。道路數(shù)據(jù)收集部16 根據(jù)本車(chē)的速度，改變收集道路數(shù)據(jù)的范圍。另外，實(shí)施方式3所涉及的車(chē)載導(dǎo)航裝置中進(jìn)行的視頻合成處理除了步驟ST12中 進(jìn)行的內(nèi)容生成處理以外，與圖2所示的實(shí)施方式1所涉及的車(chē)載導(dǎo)航裝置中進(jìn)行的視頻 合成處理相同。下面，參照?qǐng)D8所示的流程圖，說(shuō)明與實(shí)施方式1不同的內(nèi)容生成處理的詳
9細(xì)情況。此外，在進(jìn)行與上述的實(shí)施方式1或?qū)嵤┓绞?所涉及的車(chē)載導(dǎo)航裝置的內(nèi)容生 成處理相同的處理的步驟中，標(biāo)注與實(shí)施方式1或?qū)嵤┓绞?中使用的標(biāo)號(hào)相同的標(biāo)號(hào)，并 簡(jiǎn)化說(shuō)明。在內(nèi)容生成處理中，首先，決定收集內(nèi)容的范圍(步驟ST21)。接下來(lái)，決定收集的 內(nèi)容的種類(lèi)(步驟ST22)。接下來(lái)，進(jìn)行內(nèi)容的收集(步驟ST23)。接下來(lái)，決定收集道路 數(shù)據(jù)的范圍(步驟ST24)。接下來(lái)，檢查車(chē)速是否大于預(yù)定的閾值v[km/h](步驟ST41)。S卩，視頻合成處理 部14檢查由車(chē)速傳感器2得到的車(chē)速信號(hào)所表示的車(chē)速是否大于預(yù)定的閾值ν [km/h]。這 里，閾值v[km/h]既可由導(dǎo)航裝置的制造者預(yù)先確定，也可由用戶(hù)任意改變。該步驟ST41中，若判斷為車(chē)速大于預(yù)定的閾值v[km/h]，則將收集內(nèi)容的范圍設(shè) 成縱向長(zhǎng)度(步驟ST42)。即，視頻合成處理部14將步驟ST24中決定的收集道路數(shù)據(jù)的范 圍沿本車(chē)的行進(jìn)方向擴(kuò)大2倍，并將該范圍指示給道路數(shù)據(jù)收集部16。此外，作為收集道 路數(shù)據(jù)的范圍的擴(kuò)大方法，也可采用擴(kuò)大任意距離的方法，例如沿本車(chē)的行進(jìn)方向擴(kuò)大IOm 的大小。另外，收集道路數(shù)據(jù)的范圍的擴(kuò)大方法及擴(kuò)大率既可由車(chē)載導(dǎo)航裝置的制造者預(yù) 先確定，也可由用戶(hù)任意改變。另外，也可使用縮小本車(chē)的左右方向的寬度的方法，以取代 沿本車(chē)的行進(jìn)方向進(jìn)行擴(kuò)大。此后，程序前進(jìn)至步驟ST44。另一方面，步驟ST41中，若判斷為車(chē)速小于等于預(yù)定的閾值v[km/h]，則將收集內(nèi) 容的范圍設(shè)成橫向長(zhǎng)度(步驟ST43)。即，視頻合成處理部14將步驟ST24中決定的收集道 路數(shù)據(jù)的范圍沿本車(chē)的左右方向擴(kuò)大2倍，并將該范圍指示給道路數(shù)據(jù)收集部16。此外，作 為收集道路數(shù)據(jù)的范圍的擴(kuò)大方法，也可采用擴(kuò)大任意距離的方法，例如沿本車(chē)的左右方 向擴(kuò)大IOm的大小。另外，收集道路數(shù)據(jù)的范圍的擴(kuò)大方法及擴(kuò)大率既可由車(chē)載導(dǎo)航裝置 的制造者預(yù)先確定，也可由用戶(hù)任意改變。之后，程序前進(jìn)至步驟ST44。步驟ST44中，收集道路數(shù)據(jù)。即，道路數(shù)據(jù)收集部16收集處于步驟ST42或步驟 ST43中擴(kuò)大后的范圍內(nèi)的道路數(shù)據(jù)，并將其發(fā)送至視頻合成處理部14。接下來(lái)，檢查顯示的引導(dǎo)的種類(lèi)(步驟ST45)。該步驟ST45中，若判斷為顯示的引 導(dǎo)為“交叉路口指引引導(dǎo)”，則選擇到達(dá)交叉路口為止的路線(xiàn)和在交叉路口轉(zhuǎn)彎的目標(biāo)路線(xiàn) (步驟ST46)。即，視頻合成處理部14對(duì)步驟ST44中收集到的道路數(shù)據(jù)進(jìn)行過(guò)濾，僅選擇 與從本車(chē)到交叉路口為止的路線(xiàn)對(duì)應(yīng)的道路數(shù)據(jù)、和在交叉路口轉(zhuǎn)彎的目標(biāo)道路數(shù)據(jù)。此 后，程序前進(jìn)至步驟ST48。上述步驟ST45中，若判斷為顯示的引導(dǎo)為“收費(fèi)站引導(dǎo)”，則選擇到達(dá)收費(fèi)站為止 的路線(xiàn)(步驟ST47)。即，視頻合成處理部14對(duì)步驟ST44中收集到的道路數(shù)據(jù)進(jìn)行過(guò)濾， 僅選擇與從本車(chē)到收費(fèi)站為止的路線(xiàn)對(duì)應(yīng)的道路數(shù)據(jù)。此后，程序前進(jìn)至步驟ST48。上述步驟ST45中，若判斷為顯示的引導(dǎo)是“交叉路口指引引導(dǎo)”及“收費(fèi)站引導(dǎo)” 以外的情況，則不進(jìn)行路線(xiàn)的選擇，程序前進(jìn)至步驟ST48。步驟ST48中，將步驟ST44、步驟 ST46及步驟ST47中選擇出的道路數(shù)據(jù)添加到內(nèi)容中。此后，內(nèi)容生成處理結(jié)束。此外，在上述的內(nèi)容生成處理中，雖然不進(jìn)行實(shí)施方式2所涉及的車(chē)載導(dǎo)航裝置 中進(jìn)行的處理、即按照實(shí)際的道路對(duì)道路數(shù)據(jù)加以調(diào)整的處理，但上述的實(shí)施方式3所涉 及的車(chē)載導(dǎo)航裝置中的內(nèi)容生成處理也可采用與該調(diào)整處理加以組合來(lái)執(zhí)行的結(jié)構(gòu)。如上所述，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式3所涉及的車(chē)載導(dǎo)航裝置，由于采用如下結(jié)構(gòu)
10即，例如當(dāng)車(chē)速較快時(shí)沿行進(jìn)方向大范圍地繪制道路數(shù)據(jù)，當(dāng)車(chē)速較慢時(shí)沿左右大范圍地 進(jìn)行繪制，因此能夠僅顯示駕駛所需的道路，能夠抑制無(wú)用的道路顯示。實(shí)施方式4.本發(fā)明的實(shí)施方式4所涉及的車(chē)載導(dǎo)航裝置的結(jié)構(gòu)除了視頻合成處理部14的功 能以外，與圖1所示的實(shí)施方式1所涉及的車(chē)載導(dǎo)航裝置的結(jié)構(gòu)相同。下面將詳細(xì)說(shuō)明視 頻合成處理部14的功能。另外，實(shí)施方式4所涉及的車(chē)載導(dǎo)航裝置的視頻合成處理部14中進(jìn)行的視頻合成 處理除了內(nèi)容為道路數(shù)據(jù)的情況下的處理以外，與圖2所示的實(shí)施方式1所涉及的車(chē)載導(dǎo) 航裝置中進(jìn)行的視頻合成處理相同。下面，以和實(shí)施方式1不同的部分為中心，參照?qǐng)D9所 示的流程圖進(jìn)行說(shuō)明。此外，在進(jìn)行與實(shí)施方式1所涉及的車(chē)載導(dǎo)航裝置的視頻合成處理 相同的處理的步驟中，標(biāo)注與實(shí)施方式1中使用的標(biāo)號(hào)相同的標(biāo)號(hào)，并簡(jiǎn)化說(shuō)明。在視頻合成處理中，首先，獲取本車(chē)位置方位及視頻(步驟ST11)。接下來(lái)，進(jìn)行內(nèi) 容生成(步驟ST12)。作為該步驟ST12中執(zhí)行的內(nèi)容生成處理，不限于實(shí)施方式1所涉及 的內(nèi)容生成處理(參照?qǐng)D4)，可使用實(shí)施方式2所涉及的內(nèi)容生成處理(參照?qǐng)D6)或?qū)嵤?方式3所涉及的內(nèi)容生成處理(參照?qǐng)D8)。接下來(lái)，獲取內(nèi)容總數(shù)a (步驟ST13)。接下來(lái)，將計(jì)數(shù)器的值i初始化成“1” (步 驟ST14)。接下來(lái)，檢查所有的內(nèi)容信息的合成處理是否結(jié)束(步驟ST15)。該步驟ST15 中，若判斷為所有的合成信息的合成處理已結(jié)束，則視頻合成處理結(jié)束，將在該時(shí)刻合成了 內(nèi)容后的視頻數(shù)據(jù)發(fā)送至顯示決定部15。另一方面，步驟ST15中，若判斷為所有的內(nèi)容信息的合成處理未結(jié)束，則接下來(lái) 獲取第i號(hào)的內(nèi)容信息(步驟ST16)。接下來(lái)，檢查內(nèi)容是否為道路數(shù)據(jù)(步驟ST51)。艮口， 視頻合成處理部14檢查步驟ST12中生成的內(nèi)容是否為道路數(shù)據(jù)。在該步驟ST51中，若判 斷為內(nèi)容不是道路數(shù)據(jù)，則程序前進(jìn)至步驟ST17。另一方面，在步驟ST51中，若判斷為內(nèi)容是道路數(shù)據(jù)，則接下來(lái)獲取車(chē)道數(shù)η (步 驟ST52)。即，視頻合成處理部14從步驟ST16中作為內(nèi)容信息獲取的道路數(shù)據(jù)中獲取車(chē) 道數(shù)η。接下來(lái)，決定繪制的道路數(shù)據(jù)的寬度(步驟ST53)。即，視頻合成處理部14根據(jù)步 驟ST52中獲取的車(chē)道數(shù)η來(lái)決定繪制的道路的寬度。例如，決定成繪制的道路的寬度= nX 10 [cm]。此外，繪制的道路的寬度的決定方法并不限于上述方法，也可采用使道路的寬 度值非線(xiàn)性變化、或使其變化成用戶(hù)確定的值的結(jié)構(gòu)。此后，程序前進(jìn)至步驟ST17。步驟ST17中，通過(guò)透視變換計(jì)算內(nèi)容信息在視頻上的位置。接下來(lái)，進(jìn)行視頻合 成處理(步驟ST18)。接下來(lái)，計(jì)數(shù)器的值i加1(步驟ST19)。此后，程序返回步驟ST15， 重復(fù)上述的處理。此外，上述的例子中，雖然采用根據(jù)道路的屬性之一的車(chē)道數(shù)來(lái)改變繪制的道路 寬度的結(jié)構(gòu)，但也可采用根據(jù)道路的其它屬性(寬度、類(lèi)別、重要性等)來(lái)改變繪制的道路 的顯示方式(寬度、顏色、亮度、透視度等)的結(jié)構(gòu)。如上所述，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式4所涉及的車(chē)載導(dǎo)航裝置，由于采用如下結(jié)構(gòu) 即，根據(jù)道路的屬性(寬度、車(chē)道數(shù)、類(lèi)別或重要性等)來(lái)改變道路的顯示方式(寬度、顏 色、亮度或透視度等)，例如由于單行而不能進(jìn)入的道路采用改變顏色來(lái)顯示的結(jié)構(gòu)，因此 駕駛員不僅可獲知本車(chē)周邊的道路的存在，而且連道路的信息也一目了然。
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實(shí)施方式5.本發(fā)明的實(shí)施方式5所涉及的車(chē)載導(dǎo)航裝置的結(jié)構(gòu)除了視頻合成處理部14的功 能以外，與圖1所示的實(shí)施方式1所涉及的車(chē)載導(dǎo)航裝置的結(jié)構(gòu)相同。下面將詳細(xì)說(shuō)明視 頻合成處理部14的功能。另外，實(shí)施方式5所涉及的車(chē)載導(dǎo)航裝置的視頻合成處理部14中進(jìn)行的視頻合成 處理除了內(nèi)容為道路數(shù)據(jù)的情況下的處理以外，與圖2所示的實(shí)施方式1所涉及的車(chē)載導(dǎo) 航裝置中進(jìn)行的視頻合成處理相同。下面，以和實(shí)施方式1不同的部分為中心，參照?qǐng)D10 所示的流程圖進(jìn)行說(shuō)明。此外，在進(jìn)行與實(shí)施方式4所涉及的車(chē)載導(dǎo)航裝置的視頻合成處 理相同的處理的步驟中，標(biāo)注與實(shí)施方式4中使用的標(biāo)號(hào)相同的標(biāo)號(hào)，并簡(jiǎn)化說(shuō)明。在視頻合成處理中，首先，獲取本車(chē)位置方位及視頻(步驟STl 1)。接下來(lái)，進(jìn)行內(nèi) 容生成(步驟ST12)。作為該步驟ST12中執(zhí)行的內(nèi)容生成處理，不限于實(shí)施方式1所涉及 的內(nèi)容生成處理(參照?qǐng)D4)，可使用實(shí)施方式2所涉及的內(nèi)容生成處理(參照?qǐng)D6)或?qū)嵤?方式3所涉及的內(nèi)容生成處理(參照?qǐng)D8)。接下來(lái)，獲取內(nèi)容總數(shù)a (步驟ST13)。接下來(lái)，將計(jì)數(shù)器的值i初始化成“1” (步 驟ST14)。接下來(lái)，檢查所有的內(nèi)容信息的合成處理是否結(jié)束(步驟ST15)，該步驟ST15中， 若判斷為所有的內(nèi)容信息的合成處理已結(jié)束，則視頻合成處理結(jié)束，將在該時(shí)刻合成了內(nèi) 容后的視頻數(shù)據(jù)發(fā)送至顯示決定部15。另一方面，步驟ST15中，若判斷為所有的內(nèi)容信息的合成處理未結(jié)束，則接下來(lái) 獲取第i號(hào)的內(nèi)容信息(步驟ST16)。接下來(lái)，檢查內(nèi)容是否為道路數(shù)據(jù)(步驟ST51)。在 該步驟ST51中，若判斷為內(nèi)容不是道路數(shù)據(jù)，則程序前進(jìn)至步驟ST17。另一方面，在步驟ST51中，若判斷為內(nèi)容是道路數(shù)據(jù)，則接下來(lái)獲取道路數(shù)據(jù)的 端點(diǎn)(步驟ST61)。即，視頻合成處理部14獲取步驟ST16中獲取的道路數(shù)據(jù)的端點(diǎn)。此 后，程序前進(jìn)至步驟ST17。步驟ST17中，通過(guò)透視變換計(jì)算內(nèi)容信息在視頻上的位置。該步驟ST17中，視頻 合成處理部14對(duì)道路數(shù)據(jù)執(zhí)行步驟ST61中獲取的端點(diǎn)在視頻上的位置的計(jì)算。接下來(lái)，進(jìn) 行視頻合成處理(步驟ST18)。該步驟ST18，視頻合成處理部14對(duì)道路數(shù)據(jù)進(jìn)行步驟ST17 中計(jì)算出的端點(diǎn)的繪制。由此，如圖11所示，以預(yù)定的圖形繪制交叉路口。此外，也可采用 對(duì)交叉路口的圖形附加色彩的結(jié)構(gòu)。另外，步驟ST18中，可采用不僅繪制端點(diǎn)而且同時(shí)繪 制道路的結(jié)構(gòu)。接下來(lái)，計(jì)數(shù)器的值i加1(步驟ST19)。此后，程序返回步驟ST15，重復(fù)上 述的處理。此外，上述的例子中，雖然采用如下結(jié)構(gòu)即，在繪制道路時(shí)，僅對(duì)端點(diǎn)進(jìn)行繪制或 者對(duì)端點(diǎn)和道路進(jìn)行繪制，但也可采用如下結(jié)構(gòu)即，以和實(shí)施方式4所涉及的車(chē)載導(dǎo)航裝 置類(lèi)似的方法，進(jìn)行根據(jù)道路的屬性(寬度、車(chē)道數(shù)、類(lèi)別或重要性等)來(lái)改變道路的顯示 方式(寬度、顏色、方格圖案等樣式、亮度或透視度等)及/或端點(diǎn)的屬性(大小、顏色、方 格圖案等樣式、亮度或透視度等)的處理。如上所述，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式5所涉及的車(chē)載導(dǎo)航裝置，由于能以預(yù)定的圖 形繪制道路的交點(diǎn)(交叉路口)，因此可明顯地示出交叉路口，容易掌握道路。實(shí)施方式6.本發(fā)明的實(shí)施方式6所涉及的車(chē)載導(dǎo)航裝置的結(jié)構(gòu)除了視頻合成處理部14的功
12能以外，與圖1所示的實(shí)施方式1所涉及的車(chē)載導(dǎo)航裝置的結(jié)構(gòu)相同。下面將詳細(xì)說(shuō)明視 頻合成處理部14的功能。另外，實(shí)施方式6所涉及的車(chē)載導(dǎo)航裝置的視頻合成處理部14中進(jìn)行的視頻合成 處理除了內(nèi)容為道路數(shù)據(jù)的情況下的處理以外，與圖2所示的實(shí)施方式1所涉及的車(chē)載導(dǎo) 航裝置中進(jìn)行的視頻合成處理相同。下面，以和實(shí)施方式1不同的部分為中心，參照?qǐng)D12 所示的流程圖進(jìn)行說(shuō)明。此外，在進(jìn)行與實(shí)施方式4所涉及的車(chē)載導(dǎo)航裝置的視頻合成處 理相同的處理的步驟中，標(biāo)注與實(shí)施方式4中使用的標(biāo)號(hào)相同的標(biāo)號(hào)，并簡(jiǎn)化說(shuō)明。在視頻合成處理中，首先，獲取本車(chē)位置方位及視頻(步驟STl 1)。接下來(lái)，進(jìn)行內(nèi) 容生成(步驟ST12)。作為該步驟ST12中執(zhí)行的內(nèi)容生成處理，不限于實(shí)施方式1所涉及 的內(nèi)容生成處理(參照?qǐng)D4)，可使用實(shí)施方式2所涉及的內(nèi)容生成處理(參照?qǐng)D6)或?qū)嵤?方式3所涉及的內(nèi)容生成處理(參照?qǐng)D8)。接下來(lái)，獲取內(nèi)容總數(shù)a (步驟ST13)。接下來(lái)，將計(jì)數(shù)器的值i初始化成“1” (步 驟ST14)。接下來(lái)，檢查所有的內(nèi)容信息的合成處理是否結(jié)束(步驟ST15)，該步驟ST15中， 若判斷為所有的內(nèi)容信息的合成處理已結(jié)束，則視頻合成處理結(jié)束，將在該時(shí)刻合成了內(nèi) 容后的視頻數(shù)據(jù)發(fā)送至顯示決定部15。另一方面，步驟ST15中，若判斷為所有的內(nèi)容信息的合成處理未結(jié)束，則接下來(lái) 獲取第i號(hào)的內(nèi)容信息(步驟ST16)。接下來(lái)，檢查內(nèi)容是否為道路數(shù)據(jù)(步驟ST51)。在 該步驟ST51中，若判斷為內(nèi)容不是道路數(shù)據(jù)，則程序前進(jìn)至步驟ST17。另一方面，在步驟ST51中，若判斷為內(nèi)容是道路數(shù)據(jù)，則接下來(lái)獲取道路數(shù)據(jù)的 寬度信息(步驟ST71)。即，視頻合成處理部14從步驟ST16中獲取的道路數(shù)據(jù)(道路路段) 中獲取寬度信息。通常，由于道路路段中包含寬度信息，因此可獲取該寬度信息。此外，在 道路路段中不包含寬度信息的情況下，可根據(jù)車(chē)道數(shù)信息，例如間接地計(jì)算出寬度=車(chē)道 數(shù)X 2 [m]，或者在完全不存在與寬度相關(guān)的信息的情況下，可大致地統(tǒng)一定為例如3[m]。接下來(lái)，決定道路數(shù)據(jù)的形狀(步驟ST72)。即，視頻合成處理部14使用步驟ST71 中獲取的寬度信息，決定繪制的道路的形狀。該道路的形狀例如可設(shè)為道路的端點(diǎn)間的距 離X寬度的矩形。此外，道路的形狀無(wú)需為二維的圖形，也可設(shè)為諸如道路的端點(diǎn)間的距 離X寬度X寬度的長(zhǎng)方體的三維圖形。此后，程序前進(jìn)至步驟ST17。步驟ST17中，通過(guò)透視變換計(jì)算內(nèi)容信息在視頻上的位置。該步驟ST17中，視頻 合成處理部14對(duì)道路數(shù)據(jù)執(zhí)行步驟ST72中決定的形狀的頂點(diǎn)在視頻上的位置的計(jì)算。接 下來(lái)，進(jìn)行視頻合成處理(步驟ST18)。該步驟ST18，視頻合成處理部14對(duì)道路數(shù)據(jù)進(jìn)行 步驟ST72中決定的形狀的繪制。由此，如圖13-1 (a)所示，繪制出僅在CG上改寫(xiě)了道路部 分的實(shí)況視頻。此外，如圖13-1 (b)所示，也可采用畫(huà)出步驟ST72中決定的形狀的輪廓、并 透明地繪制各個(gè)面的結(jié)構(gòu)。此后，程序返回步驟ST15，重復(fù)上述的處理。此外，雖然上述的說(shuō)明中在實(shí)況視頻上繪制道路，但也可進(jìn)行如下處理S卩，使用 邊緣提取或圖案匹配等圖像識(shí)別技術(shù)來(lái)識(shí)別實(shí)況視頻內(nèi)的車(chē)輛、行人、護(hù)欄、路邊樹(shù)等處于 道路(人行道)上的物體，且不在識(shí)別出的物體上繪制道路。在進(jìn)行了該處理的情況下，例 如可得到圖13-2 (C)、圖13-2 (d)那樣的顯示數(shù)據(jù)。如上所述，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式6所涉及的車(chē)載導(dǎo)航裝置，由于在CG上改寫(xiě)實(shí) 況視頻上的道路來(lái)進(jìn)行增強(qiáng)顯示，因此駕駛員能容易地獲知本車(chē)周?chē)牡缆?。另外，在顯示
13道路的輪廓以取代在CG上改寫(xiě)實(shí)況視頻上的道路的情況下，駕駛員能容易地獲知本車(chē)周 圍的道路，并且由于不會(huì)遮掩道路表面因此用戶(hù)能容易地評(píng)價(jià)道路表面而不會(huì)干擾駕駛。另外，由于在實(shí)況視頻上的道路上改寫(xiě)或者顯示輪廓時(shí)，能根據(jù)車(chē)速改變范圍，因 此能夠僅顯示駕駛所需的道路，抑制無(wú)用的道路顯示。而且，由于在實(shí)況視頻上的道路上改 寫(xiě)或者顯示輪廓時(shí)，能根據(jù)道路的屬性改變改寫(xiě)或輪廓的顯示方式，因此能夠僅顯示駕駛 所需的道路，抑制無(wú)用的道路顯示。此外，在圖示的實(shí)施方式中，作為應(yīng)用于車(chē)輛的車(chē)載導(dǎo)航裝置進(jìn)行了說(shuō)明，但本發(fā) 明所涉及的導(dǎo)航裝置也可同樣應(yīng)用于具有攝像頭的便攜式電話(huà)機(jī)、飛機(jī)等移動(dòng)物體。工業(yè)上的實(shí)用性如上所述，本發(fā)明所涉及的導(dǎo)航裝置由于采用如下結(jié)構(gòu)即，在顯示部上顯示由攝 像機(jī)拍攝到的前方的視頻時(shí)，重疊當(dāng)前位置的周邊的道路圖來(lái)進(jìn)行顯示，因此適用于車(chē)載 導(dǎo)航裝置等。
權(quán)利要求
一種導(dǎo)航裝置，其特征在于，包括保存地圖數(shù)據(jù)的地圖數(shù)據(jù)庫(kù)；測(cè)量當(dāng)前位置和方位的位置方位測(cè)量部；道路數(shù)據(jù)收集部，該道路數(shù)據(jù)收集部從所述地圖數(shù)據(jù)庫(kù)中獲取由所述位置方位測(cè)量部測(cè)得的位置的周邊的地圖數(shù)據(jù)，并從該地圖數(shù)據(jù)中收集道路數(shù)據(jù)；拍攝前方的攝像機(jī)；視頻獲取部，該視頻獲取部獲取由所述攝影機(jī)拍攝到的前方的視頻；視頻合成處理部，該視頻合成處理部生成將由所述道路數(shù)據(jù)收集部收集到的道路數(shù)據(jù)所表示的道路圖與由所述視頻獲取部獲取的視頻重疊后的視頻；及顯示部，該顯示部顯示由所述視頻合成處理部生成的視頻。
2.如權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于，視頻合成處理部生成使在預(yù)定的條件下對(duì)由道路數(shù)據(jù)收集部收集到的道路數(shù)據(jù)進(jìn)行 調(diào)整后的道路數(shù)據(jù)所表示的道路圖、與由視頻獲取部獲取的視頻重疊后的視頻。
3.如權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于，包括測(cè)量車(chē)速的車(chē)速傳感器，道路數(shù)據(jù)收集部根據(jù)由所述車(chē)速傳感器測(cè)得的車(chē)速，改變從保存于地圖數(shù)據(jù)庫(kù)的地圖 數(shù)據(jù)中收集道路數(shù)據(jù)的范圍。
4.如權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于，視頻合成處理部生成將由道路數(shù)據(jù)收集部收集到的道路數(shù)據(jù)所表示的道路圖改變成 與該道路數(shù)據(jù)中包含的道路的屬性對(duì)應(yīng)的顯示方式、并與由視頻獲取部獲取的視頻重疊后 的視頻。
5.如權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于，視頻合成處理部生成將由道路數(shù)據(jù)收集部收集到的道路數(shù)據(jù)所表示的道路圖、與由視 頻獲取部獲取的視頻重疊后的視頻，其中將該道路的交點(diǎn)改變成預(yù)定的顯示方式。
6.如權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于，視頻合成處理部生成將由道路數(shù)據(jù)收集部收集到的道路數(shù)據(jù)所表示的道路圖用計(jì)算 機(jī)制圖技術(shù)進(jìn)行繪制、并與由視頻獲取部獲取的視頻重疊后的視頻。
7.如權(quán)利要求6所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于，視頻合成處理部生成將由道路數(shù)據(jù)收集部收集到的道路數(shù)據(jù)所表示的道路圖用該道 路的輪廓來(lái)表示、并與由視頻獲取部獲取的視頻重疊后的視頻。
全文摘要
本發(fā)明的導(dǎo)航裝置包括保存地圖數(shù)據(jù)的地圖數(shù)據(jù)庫(kù)(5)；測(cè)量當(dāng)前位置和方位的位置方位測(cè)量部(4)；道路數(shù)據(jù)收集部(16)，該道路數(shù)據(jù)收集部(16)從地圖數(shù)據(jù)庫(kù)中獲取由位置方位測(cè)量部測(cè)得的位置的周邊的地圖數(shù)據(jù)，并從該地圖數(shù)據(jù)中收集道路數(shù)據(jù)；拍攝前方的攝像機(jī)7；視頻獲取部(8)，該視頻獲取部(8)獲取由攝像機(jī)拍攝到的前方的視頻；視頻合成處理部(14)，該視頻合成處理部(14)生成將由道路數(shù)據(jù)收集部收集到的道路數(shù)據(jù)所表示的道路圖與由視頻獲取部獲取的視頻重疊后的視頻；及顯示部(10)，該顯示部(10)顯示由視頻合成處理部生成的視頻。
文檔編號(hào)G09B29/10GK101910791SQ20088012305
公開(kāi)日2010年12月8日 申請(qǐng)日期2008年9月10日 優(yōu)先權(quán)日2007年12月28日
發(fā)明者中山隆志, 北野豐明, 宮崎秀人, 山口喜久, 松原勉 申請(qǐng)人:三菱電機(jī)株式會(huì)社