專利名稱：導航終端、導航方法以及導航程序的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及導航終端、導航方法以及導航程序。
背景技術：
近年來，除了如汽車導航系統(tǒng)那樣的專用終端之外，還快速地普及著使用了便攜電話、便攜信息終端等搭載了 GPS功能的便攜終端的導航系統(tǒng)。在導航系統(tǒng)中，在終端的畫面上顯示包含地圖信息和引導路徑的圖像信息，用戶能夠一邊確認地圖上的引導路徑一邊到達目的地。此外，在導航功能中，多數(shù)情況下具有重新導航(reroute)功能，該重新導航功能是如下功能:在通過GPS功能而定位出的當前位置離當前的引導路徑在預定距離以上的情況下，自動地再檢索從該當前位置到目的地為止的引導路徑。另外，在到目的地為止的路徑中包含地下街等的情況下，因對于地下的地圖信息的提供少和在步行地下街的途中不能接收GPS電波等理由，難以提供導航服務。關于這一點，在專利文獻I中，作為有關在路徑內(nèi)包含地下的情況下的導航的技術，記載了一種汽車導航系統(tǒng)，包括如下的單元:通過使用了 GPS電波的衛(wèi)星定位來檢測本車位置的單元；在不能進行衛(wèi)星定位時通過自行定位來檢測本車位置的單元；對于難以接收GPS電波的對象物存儲至少關于出口的位置信息的單元；在自行定位中成為了能夠接收GPS電波時，基于存儲的最近的出口的位置信息來校正本車位置的單元?，F(xiàn)有技術文獻專利文獻專利文獻1:日本特開2003-279361號公報

發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明要解決的課題在專利文獻I中的從地下停車場向地上行進時的處理是如下處理:在自行定位中成為了能夠接收GPS電波時，將本車位置校正為離此時的本車位置最接近的最近的出口。另一方面，在進入地下停車場時，不能接收GPS電波且在預定距離內(nèi)有地下停車場的入口時，當做進入到地下停車場而開始啟動自行定位部。但是，由于在這些處理中沒有考慮出口/入口和用戶的路徑的關系，所以存在如下問題:例如在路徑上的本車位置根據(jù)能夠接收GPS電波或者不能接收GPS電波而被校正為雖然最近但不在路徑上的出口 /入口，其結果，以該出口/入口為基準進行用戶沒有意圖的重新導航。進一步，由于在存在地下街的區(qū)域中高層大廈等密集的情況較多，所以GPS電波的接收環(huán)境差，尤其從地上進入地下街時，GPS的定位精度容易降低。其結果，在成為不能接收GPS電波之前基于GPS的定位位置偏離引導路徑的情況下，存在在地下街的入口附近進行重新導航、地下街偏離路徑的顧慮。因此，本發(fā)明的目的在于，提供一種導航終端，其防止在通過引導路徑上難以進行GPS定位的地點時的非意圖的重新導航的發(fā)生，從而能夠進一步提高導航精度。
用于解決課題的手段本發(fā)明的一個方式的導航終端是經(jīng)由網(wǎng)絡與導航服務器連接的導航終端，其特征在于，包括:取得單元，從所述導航服務器取得路徑引導數(shù)據(jù)；GPS定位單元，對所述導航終端的當前位置進行定位；步數(shù)計測單元，對攜帶所述導航終端的用戶的步數(shù)進行計測；路徑引導輸出單元，具有基于所述定位的定位位置和所述路徑引導數(shù)據(jù)而輸出路徑引導和當前位置的GPS導航模式以及基于所述計測的步數(shù)和所述路徑引導數(shù)據(jù)而輸出路徑引導和當前位置的計步器導航模式；以及切換單元，在基于所述路徑引導數(shù)據(jù)的引導路徑中包含地上區(qū)間和地下街區(qū)間的情況下，判定所述當前位置是否包含在離該地上區(qū)間和該地下街區(qū)間的邊界位置的預定距離內(nèi)，并基于判定結果來切換所述GPS導航模式和所述計步器導航模式。本發(fā)明的另一個方式的導航終端是經(jīng)由網(wǎng)絡與導航服務器連接的導航終端，其特征在于，包括:取得單元，從所述導航服務器取得路徑引導數(shù)據(jù)；GPS定位單元，對所述導航終端的當前位置進行定位；步數(shù)計測單元，對攜帶所述導航終端的用戶的步數(shù)進行計測；路徑引導輸出單元，具有基于所述定位的定位位置和所述路徑引導數(shù)據(jù)而輸出路徑引導的GPS導航模式以及基于所述計測的步數(shù)和所述路徑引導數(shù)據(jù)而輸出路徑引導的計步器導航模式；以及切換單元，在基于所述路徑引導數(shù)據(jù)的引導路徑中包含地上區(qū)間和地下街區(qū)間的情況下，判定在所述地上區(qū)間的路徑引導時在所述GPS導航模式下輸出的當前位置是否包含在離對于所述地下街區(qū)間的入口位置的預定距離內(nèi)，并以判定結果為是作為條件，將所述GPS導航模式切換為所述計步器導航模式。此外，所述切換單元也可以在所述判定結果為是的情況下，基于對于所述地下街區(qū)間的入口位置的坐標而校正所述當前位置的坐標。此外，所述切換單元也可以在所述判定結果為是的情況下，輸出用于確認是否進入所述地下街區(qū)間的消息，在由所述用戶對于該消息輸入了進入所述地下街區(qū)間的指示的情況下，將所述GPS導航模式切換為所述計步器導航模式。本發(fā)明的另一個方式的導航終端是經(jīng)由網(wǎng)絡與導航服務器連接的導航終端，其特征在于，包括:取得單元，從所述導航服務器取得路徑引導數(shù)據(jù)；GPS定位單元，對所述導航終端的當前位置進行定位；步數(shù)計測單元，對攜帶所述導航終端的用戶的步數(shù)進行計測；路徑引導輸出單元，具有基于所述定位的定位位置和所述路徑引導數(shù)據(jù)而輸出路徑引導和當前位置的GPS導航模式以及基于所述計測的步數(shù)和所述路徑引導數(shù)據(jù)而輸出路徑引導和當前位置的計步器導航模式；以及切換單元，在基于所述路徑引導數(shù)據(jù)的引導路徑中包含地上區(qū)間和地下街區(qū)間的情況下，判定基于在所述地下街區(qū)間的路徑引導時在所述計步器導航模式下輸出的計測步數(shù)的當前位置是否包含在離從所述地下街區(qū)間的出口位置的預定距離內(nèi)，在判定結果為是的情況下，以由所述GPS定位單元定位出的當前位置的定位等級為預定的閾值以上作為條件，將所述計步器導航模式切換為所述GPS導航模式。此外，所述切換單元也可以在所述判定結果為是的情況下，輸出用于確認是否從所述地下街區(qū)間走到所述地上區(qū)間的消息，在由所述用戶對于該消息輸入了從所述地下街區(qū)間走到所述地上區(qū)間的指示的情況下，將所述計步器導航模式切換為所述GPS導航模式。此外，所述切換單元也可以在所述判定結果為否的情況下，在定位出基于所述GPS定位單元的當前位置時，輸出用于確認是否從所述地下街區(qū)間走到所述地上區(qū)間的消息，在由所述用戶對于該消息輸入了從所述地下街區(qū)間走到所述地上區(qū)間的指示的情況下，將所述計步器導航模式切換為所述GPS導航模式。也可以是一種導航方法，用于經(jīng)由網(wǎng)絡與導航服務器連接的導航終端，包括:取得步驟，從所述導航服務器取得路徑引導數(shù)據(jù)；GPS定位步驟，對所述導航終端的當前位置進行定位；步數(shù)計測步驟，對攜帶所述導航終端的用戶的步數(shù)進行計測；路徑引導輸出步驟，具有基于所述定位的定位位置和所述路徑引導數(shù)據(jù)而輸出路徑引導和當前位置的GPS導航模式以及基于所述計測的步數(shù)和所述路徑引導數(shù)據(jù)而輸出路徑引導和當前位置的計步器導航模式；以及切換步驟，在基于所述路徑引導數(shù)據(jù)的引導路徑中包含地上區(qū)間和地下街區(qū)間的情況下，判定所述當前位置是否包含在離該地上區(qū)間和該地下街區(qū)間的邊界位置的預定距離內(nèi)，并基于判定結果來切換所述GPS導航模式和所述計步器導航模式。此外，本發(fā)明也作為用于使計算機執(zhí)行上述各步驟的程序成立。該程序能夠通過CD-ROM等光盤、磁盤、半導體存儲器等各種記錄介質(zhì)或者經(jīng)由通信網(wǎng)絡等下載，從而安裝或者下載到計算機中。

此外,在本說明書等中，單元并不僅僅意味著物理單元,也包括將該單元具有的功能通過軟件實現(xiàn)的情況。此外，也可以是一個單元具有的功能通過兩個以上的物理單元實現(xiàn)，也可以是兩個以上的單元的功能由一個物理單元實現(xiàn)。發(fā)明效果根據(jù)本發(fā)明，能夠提供一種導航終端，其防止在通過引導路徑上難以進行GPS定位的地點時的非意圖的重新導航的發(fā)生，從而能夠進一步提高導航精度。


圖1是表示本發(fā)明的實施方式I的導航系統(tǒng)的結構的框圖。圖2是表示本發(fā)明的實施方式I的終端裝置的結構的框圖。圖3是本發(fā)明的實施方式I的導航系統(tǒng)的動作的流程圖。圖4是表示本發(fā)明的實施方式I的地下街處理的一例的流程圖。圖5A是用于說明在地下路徑入口出口附近發(fā)生的重新導航的問題的圖。圖5B是用于說明本發(fā)明的實施方式I的地下路徑處理的圖。圖6是表示本發(fā)明的實施方式2的終端裝置的結構的框圖。圖7是本發(fā)明的實施方式I的導航系統(tǒng)的動作的流程圖。圖8是本發(fā)明的實施方式I的目的地判定處理的流程圖。圖9A是用于說明現(xiàn)有的目的地判定處理的圖。圖9B是用于說明現(xiàn)有的目的地判定處理的圖。
具體實施例方式接著，參照附圖詳細說明用于實施本發(fā)明的方式。實施方式I在實施方式I中，說明在引導路徑中包含能夠進行基于GPS的定位的區(qū)間(以下，稱為“地上區(qū)間”。)和難以進行基于GPS的定位的區(qū)間(以下，稱為“地下街區(qū)間”。)的情況下，以出發(fā)地一地上區(qū)間一地下街區(qū)間一地上區(qū)間一目的地這樣的順序構成路徑的情況。圖1是表示本發(fā)明的實施方式I的導航系統(tǒng)I的結構的框圖。如圖1所示，導航系統(tǒng)(路徑引導系統(tǒng))I包括導航服務器(路徑引導服務器)10和終端裝置(導航終端、路徑引導終端)20，導航服務器10和終端裝置20經(jīng)由通信網(wǎng)絡50連接。導航服務器10能夠適用包括CPU、R0M或RAM等存儲器、存儲各種信息的外部存儲裝置、輸入接口、輸出接口、通信接口以及連接這些接口的總線的專用或者通用的服務器計算機。另外，導航服務器10既可以是由單一的計算機構成的服務器，也可以是由在通信網(wǎng)絡50上分散的多個計算機構成的服務器。導航服務器10包括通信部11、存儲部12、路徑搜索部13、通信數(shù)據(jù)編輯部14。通信部11、路徑搜索部13和通信數(shù)據(jù)編輯部14相當于導航服務器10的CPU通過執(zhí)行在ROM等中存儲的預定的程序而實現(xiàn)的功能的模塊。存儲部12通過導航服務器10的ROM或RAM等存儲器、外部存儲裝置實現(xiàn)。通信部11是通過經(jīng)由通信網(wǎng)絡50與終端裝置20進行通信而收發(fā)各種信息的接口。通信部11還作為受理從終端裝置20發(fā)送的路徑搜索條件的受理單元起作用。在存儲部12中，存儲有導向數(shù)據(jù)、地圖數(shù)據(jù)、道路網(wǎng)絡數(shù)據(jù)等。導向數(shù)據(jù)是儲存了對于地下街的出入口等分支節(jié)點中的確認消息等的數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)庫。地圖數(shù)據(jù)是由向量(vector)方式和柵格(raster)方式等構成的地圖數(shù)據(jù)。道路網(wǎng)絡數(shù)據(jù)作為如下數(shù)據(jù)庫而構成:將道路的交叉點、彎曲點、端點、對于地下街區(qū)間的入口和出口等作為節(jié)點，將連接各節(jié)點之間的路徑作為鏈路(link)，且包括節(jié)點數(shù)據(jù)(節(jié)點的緯度和經(jīng)度)、鏈路數(shù)據(jù)(鏈路號碼)、有關全部鏈路的成本信息(距離和所需時間)的鏈路成本數(shù)據(jù)。路徑搜索部13具有如下功能:根據(jù)從終端裝置20發(fā)送的路徑搜索條件，參照道路網(wǎng)絡數(shù)據(jù)等搜索用網(wǎng)絡數(shù)據(jù)，搜索從出發(fā)地到目的地為止的最佳路徑。另外，在搜索用網(wǎng)絡數(shù)據(jù)中，包括與地上區(qū)間、地下街區(qū)間以及對于該地下街區(qū)間的入口和出口有關的坐標信息等。此時，通過依次搜索從出發(fā)地的節(jié)點到目的地的節(jié)點的鏈路，并探尋鏈路的成本信息最小的鏈路而設為引導路徑，從而能夠搜索最佳路徑。作為這樣的路徑搜索的方法，能夠利用標簽(label)確定法或迪杰斯特拉(Dijkstra)法等公知的方法?！白罴训摹甭窂绞侵笍某霭l(fā)地到目的地為止的成本信息最小的路徑。此外，距離、費用、所需時間、其他的參數(shù)以及將各種參數(shù)任意組合的參數(shù)等能夠根據(jù)目的而設定鏈路的成本信息。通信數(shù)據(jù)編輯部14具有將搜索的結果所得到的最佳路徑編輯到用于對終端裝置20發(fā)送的引導路徑數(shù)據(jù)中的功能。此外，具有將編輯后的引導路徑數(shù)據(jù)經(jīng)由通信部11發(fā)送到終端裝置20的功能。圖2是表示終端裝置20的結構的框圖。終端裝置20是便攜電話機、便攜信息終端、便攜式導航裝置、個人計算機以及其他的可攜帶的終端裝置。終端裝置20包括控制裝置21、輸入裝置22、顯示裝置23?？刂蒲b置21包括CPU、ROM或RAM等存儲器、存儲各種信息的外部存儲裝置、輸入接口、輸出接口、通信接口以及連接這些接口的總線?？刂蒲b置21包括通信部211、GPS處理部212、路徑引導請求部213、計步器處理部214、導航模式切換部215、路徑引導輸出部216。通信部211、GPS處理部212、路徑引導請求部213、計步器處理部214、導航模式切換部215、路徑引導輸出部216相當于CPU通過執(zhí)行在ROM等中存儲的預定的程序而實現(xiàn)的功能的模塊。通信部211是用于經(jīng)由通信網(wǎng)絡50與導航服務器10進行通信的接口。GPS處理部212具有作為檢測當前位置(本車位置)的位置檢測單元的功能。GPS處理部212能夠適用公知的GPS功能，即通過GPS接收機接收GPS衛(wèi)星信號，對終端裝置20的位置(緯度和經(jīng)度)進行定位。GPS處理部212的定位位置也被稱為用于計算當前位置的計算信息。路徑引導請求部213具有如下功能:將由用戶輸入的路徑搜索條件編輯到對導航服務器10發(fā)送的數(shù)據(jù)中，并經(jīng)由通信部211發(fā)送到導航服務器10。在路徑搜索條件中包含當前地和目的地，在當前地中，能夠將由GPS處理部212定位出的定位位置設定為當前位置。此外，在定位位置離路徑在預定距離以上的情況下，還能夠發(fā)送用于再次檢索從該定位位置到目的地為止的路徑的重新導航請求。計步器處理部214具有通過檢測在用戶的步行時的身體的上下方向的振動而計測用戶的步數(shù)的步數(shù)計測功能。在計測步數(shù)的步數(shù)計測功能中，能夠適用例如通過在終端裝置20的內(nèi)部安裝的振子的振動而對步數(shù)進行計數(shù)的振子式、利用對每固定時間的速度變化進行計測的加速度傳感器而對步數(shù)進行計數(shù)的加速度傳感器式等已知的步數(shù)計測技術。此外，步數(shù)計測功能并不限定于上述內(nèi)容，例如也能夠根據(jù)來自輸入單元(未圖示)的輸入信息而對步數(shù)進行計測。此外，計步器處理部214具有基于計測出的步數(shù)來計算步行距離的步行距離計算功能。例如對預定的步幅值(例如，80cm)乘以計測出的步行數(shù)而計算出步行距離。另外，步幅值既可以根據(jù)設計而適當?shù)卦O定，也可以預先設定規(guī)定值，也可以用戶自己設定。另外，計步器處理部214的計測結果(步數(shù)、步行距離)也被稱為用于計算當前位置的計算信息。導航模式切換部215具有根據(jù)預定的模式切換條件而在地下街區(qū)間的出入口附近切換導航模式的功能。例如，導航模式切換部215具有如下功能:通過判定當前位置是否包含在離地上區(qū)間和地下街區(qū)間的邊界位置的預定距離內(nèi)，從而確定該當前位置位于地上區(qū)間或者地下街區(qū)間中的哪個區(qū)間，并根據(jù)該結果而切換導航模式。在導航模式中，包括利用由GPS處理部212檢測出的定位位置而提供導航的GPS導航模式(以下，稱為“GPS導航模式”。)和利用由計步器處理部214計測出的步數(shù)(步行距離)而提供導航的計步器導航模式(以下，稱為“計步器導航模式”。)。具體地說，在滿足預定條件的情況下，在地下街區(qū)間的入口附近，將導航模式從GPS模式切換為計步器模式，在地下街區(qū)間的出口附近，將導航模式從計步器模式切換為GPS模式。路徑引導輸出部216具有GPS導航模式以及計步器導航模式，該GPS導航模式基于由GPS處理部212定位出的定位位置和路徑引導數(shù)據(jù)而輸出路徑引導和當前位置，該計步器導航模式基于由計步器處理部214計測出的步行距離和所述路徑引導數(shù)據(jù)而輸出路徑引導和當前位置。即，在GPS導航模式中，將基于GPS的定位位置作為用戶的當前位置而在路徑引導上重疊顯示當前位置指針。另一方面，在計步器導航模式中，將由計測出的步行距離所確定的位置作為用戶的當前位置而在路徑引導上重疊顯示當前位置指針。輸入裝置22是用于進行用戶的操作和輸入的裝置，能夠設為通過操作數(shù)字鍵或字母鍵、其他的功能鍵、選擇鍵、移動鍵等而進行各種輸入操作的鍵盤或者從在作為輸出單元的顯示裝置23中顯示的菜單畫面中選擇期望的菜單的觸摸面板。
在顯示裝置23中，顯示有菜單畫面或搜索到的引導路徑等。在用戶對導航服務器10委托路徑搜索的情況下，操作輸入裝置22，在顯示裝置23中顯示服務菜單畫面或預定的輸入畫面，從而輸入出發(fā)地或目的地等路徑搜索條件。若作為出發(fā)地而選擇當前位置，則GPS處理部212定位出的當前位置被用作出發(fā)地。此外，在用戶操作輸入裝置22而輸入了地址或地圖上的期望的地點的情況下，該輸入的地點被用作出發(fā)地。通信網(wǎng)絡50是用于在導航服務器10和終端裝置20之間收發(fā)信息的通信線路。例如，也可以是因特網(wǎng)、LAN、專用線、分組通信網(wǎng)、電話線路、企業(yè)內(nèi)網(wǎng)絡、其他的通信線路、它們的組合等的任一種，且不管是有線還是無線都可以。接著，說明實施方式I中的導航系統(tǒng)I的動作。圖3和圖4是終端裝置20的動作的流程圖。另外，后述的各處理步驟在對處理內(nèi)容不產(chǎn)生矛盾的范圍內(nèi)能夠任意地變更順序或者并列執(zhí)行，且也可以在各處理步驟之間追加其他的步驟。此外，為了方便而記載為一個步驟的步驟能夠分為多個步驟而執(zhí)行，另一方面，為了方便而分為多個步驟而記載的步驟能夠作為一個步驟來把握。在步驟SlOl中，GPS處理部212定位當前位置而存儲在終端裝置20的存儲裝置中。然后，在步驟S102中 ，路徑引導請求部213將由用戶輸入的路徑搜索條件經(jīng)由通信部211發(fā)送到導航服務器10。在發(fā)送到導航服務器10的路徑搜索條件中包含出發(fā)地和目的地的信息。用戶能夠經(jīng)由輸入裝置22輸入出發(fā)地和目的地。此外，在作為出發(fā)地而選擇了當前位置的情況下，GPS處理部212定位出的當前位置被設為出發(fā)地。導航服務器10若從終端裝置20接收路徑搜索條件，則在路徑搜索部13中搜索從出發(fā)地到目的地的最佳路徑。此外，在發(fā)送數(shù)據(jù)編輯部14中，將搜索的結果所得到的最佳路徑編輯到用于對終端裝置20發(fā)送的引導路徑數(shù)據(jù)中。引導路徑數(shù)據(jù)是將表示將引導路徑(也簡稱為“路徑”)分割為多個路徑區(qū)間(也簡稱為“區(qū)間”)的分割位置的位置數(shù)據(jù)按照路徑的排列順序配置的數(shù)據(jù)。路徑區(qū)間也被稱為分段(section)，例如將出發(fā)地的緯度經(jīng)度設為(X0，Y0)、將目的地的緯度經(jīng)度設為(Xn，Yn)，確定將從出發(fā)地朝向目的地的路徑分割為η個區(qū)間的位置(XI，Yl) (Xn_l，Yn-1),能夠設為按照它們的順序排列的形式(Χ0，YO ;Χ1，Υ1 ;Χ2，Υ2……Xn-1, Yn-1 ;Χη，Υη)。各分段以從出發(fā)地到目的地為止的路徑上的交叉點等分支或地上和地下街的出入口等為基準而被分割，且每個分段具有屬性信息。在屬性信息中包含分段(也稱為“引導指針”)的坐標(緯度、經(jīng)度信息)、到下一個分段為止(或者從前一個分段起)的路徑的坐標點序列、層次信息、道路種類、名稱、行進角度信息、顯示顏色、引導信息等。分段的層次信息是用于唯一地識別該分段所屬的層次等級的信息，例如在路徑包含“地上”和“地下”的兩個層次的情況下，能夠存儲地上等級=1、地下等級=2等。引導用圖像是例如在實際的地下街的入口或出口中公布的標識的圖像、是進入地下街區(qū)間還是從地下街區(qū)間走出等用于向用戶確認的消息、入口或出口附近的靜止畫等。發(fā)送數(shù)據(jù)編輯部14將編輯后的引導路徑數(shù)據(jù)經(jīng)由通信部11發(fā)送到終端裝置20。在步驟S103中，終端裝置20經(jīng)由通信部211從導航服務器10接收引導路徑數(shù)據(jù)，并將引導路徑數(shù)據(jù)存儲在終端裝置20的存儲器等中。
接著，在步驟S104中，路徑引導請求部213經(jīng)由通信部211對導航服務器10發(fā)送當前位置周邊的地圖數(shù)據(jù)請求。導航服務器10從終端裝置20接收地圖數(shù)據(jù)請求，并經(jīng)由通信部11對終端裝置20發(fā)送地圖數(shù)據(jù)。在步驟S105中，終端裝置20經(jīng)由通信部211從導航服務器10接收地圖數(shù)據(jù)，并將地圖數(shù)據(jù)存儲在終端裝置20的存儲器等中。終端裝置20的路徑引導輸出部216在步驟S106中，在顯示裝置23中顯示包含地像的路徑引導畫面。另外，在路徑上，在Si中定位出的定位位置的坐標上重疊顯示有表示用戶的當前位置的當前位置指針。在步驟S107中，終端裝置20通過比較用戶的當前位置和在引導路徑數(shù)據(jù)中包含的對于地下街區(qū)間的入口的位置坐標，從而判定用戶的當前位置是否包含在離地下街入口的預定距離內(nèi)(用戶是否在離地下街入口的預定距離內(nèi))，在預定距離內(nèi)的情況下(是)，轉移到步驟S112的地下街處理。另一方面，在用戶沒有在離地下街入口的預定距離內(nèi)的情況下(否)，進入步驟S8。另外，離地下街入口的預定距離能夠根據(jù)設計而適當設定，但優(yōu)選設定能夠防止因GPS的定位性能降低所引起的重新導航的執(zhí)行的距離。在本實施方式中，離地下街入口的預定距離被設定為10m，例如在用戶的當前位置包含在離地下街入口位置的半徑IOm以內(nèi)的情況下，判定為用戶在離地下街入口的預定距離內(nèi)。在步驟S108中，終端裝置20通過比較當前位置和引導路徑數(shù)據(jù)而判定用戶是否到達目的地，若到達(是)，則結束處理。另一方面，在沒有到達目的地的情況下，進入步驟S109。在步驟S109中，GPS處理部212取得并更新終端裝置20的當前位置。在步驟Slll中，終端裝置20判斷是否需要取得要在路徑引導畫面中顯示的地圖數(shù)據(jù)。到目的地為止的地圖數(shù)據(jù)也可以一并取得，但在沒有一并取得的情況下，終端裝置20在到達目的地為止的期間，經(jīng)由通信網(wǎng)絡50從導航服務器10取得當前位置附近的地圖數(shù)據(jù)。在步驟Slll中判斷為需要取得地圖數(shù)據(jù)的情況下(是)，轉移到步驟S14。此外，在不需要取得地圖數(shù)據(jù)的情況下(否)，轉移到步驟S16。另一方面，終端裝置20在步驟S17中判定為用戶在離地下街入口的預定距離內(nèi)的情況下(是)，終端裝置20轉移到步驟S112以后的地下街處理。在步驟S112中，終端裝置20在顯示裝置23中顯示對用戶通知轉移到地下街區(qū)間而切換為計步器導航的確認消息畫面。在確認消息畫面中，構成為可通過用戶的操作而輸入確認結果，例如在用戶要轉移到地下街區(qū)間的情況下，能夠輸入“是”，在不要轉移到地下街區(qū)間的情況下，能夠輸入“否”。在圖5的步驟S112中，終端裝置20在用戶肯定了轉移到地下街區(qū)間(切換為計步器導航)的情況下(是)，進入步驟S113，在用戶否定了轉移到地下街區(qū)間(切換為計步器導航)的情況下(否)，返回到步驟S18。在步驟S113中，將當前位置校正為地下街區(qū)間的地下街入口的位置。然后，在需要地下數(shù)據(jù)的情況下，對導航服務器10進行請求，從導航服務器10取得對應的地下數(shù)據(jù)，并將該數(shù)據(jù)存儲在存儲器等中(步驟S114)。另外，步驟S112的確認消息畫面能夠根據(jù)標準或設計而省略。此時，終端裝置20若在步驟S17中判定為用戶離地下街入口在預定距離內(nèi)，則自動將GPS的定位位置校正為地下街區(qū)間的地下街入口的位置(S13)。此外，步驟SI 13的向地下街入口位置的校正也能夠根據(jù)標準或設計而省略。然后，在步驟S115中，終端裝置20將導航從GPS導航模式切換為計步器導航模式。在計步器導航模式中，不執(zhí)行路徑引導請求部213的重新導航請求。在步驟S116中，計步器處理部214對用戶步行的步數(shù)進行計測。然后，基于計測出的步數(shù)和預定的步幅來計算用戶的步行距離，并基于地下街入口的位置和該步行距離來定位引導路徑上的用戶的當前位置。在步驟S117中，終端裝置20的路徑引導輸出部216顯示包含引導圖像以及地像的路徑引導畫面。在該路徑引導畫面中，在通過計步器導航而確定的當前位置上顯示當前位置指針。在步驟SI 18中，終端裝置20判定GPS處理部212是否接收到GPS電波(S18)，在接收到GPS電波的情況下(是)，假設用戶從與在地下街區(qū)間的路徑上預定的地下街出口不同的出口走到地上，在步驟S119中，將向用戶確認是否走到地上的確認消息畫面輸出到顯示裝置23。在沒有接收GPS電波的情況下(否)，轉移到步驟S120。另外，在確認消息畫面中，構成為可通過用戶的操作而輸入確認結果，例如在用戶從地下街區(qū)間走到地上區(qū)間的情況下，能夠選擇而輸入“是”，在沒有走出地下街區(qū)間的情況下，能夠選擇而輸入“否”。另外，在盡管能夠接收GPS電波也沒有走出地下街區(qū)間的情況下，例如是位于在地下街中設置的通風區(qū)域的情況等。此外，在用戶對前一次的確認消息畫面輸入了“否”的情況下，也可以直到從前一次的確認消息畫面輸出時經(jīng)過預定時間為止不輸出確認消息畫面。此外，在地下街區(qū)間的路徑引導中當前位置位于路徑上的情況下，即使能夠接收GPS電波也可以不輸出確認消息而繼續(xù)計步器導航模式。在步驟S119中，終端裝置20在用戶肯定了從地下街出口走到地上的情況下(是)，進入步驟S122，在用戶否定了從地下街出口走到地上的情況下(否)，返回到步驟S116。此外，在步驟20中，終端裝置20通過比較由計步器導航而計測出的用戶的當前位置和在引導路徑數(shù)據(jù)中包含的離地下街區(qū)間的出口的位置坐標，判定用戶是否在離地下街出口的預定距離內(nèi)，在預定距離內(nèi)的情況下(是)，假設用戶走出地下街區(qū)間，進入步驟S121，在沒有在預定距離內(nèi)的情況下(否)，假設用戶還在地下街區(qū)間步行，進入步驟S116。在進入到步驟S116的情況下，根據(jù)用戶的步行而繼續(xù)計步器導航的路徑引導。另外，離地下街出口的預定距離能夠根據(jù)設計而適當設定，但優(yōu)選考慮計步器處理部214的計測誤差而設定。在本實施方式中，離地下街出口的預定距離被設定為10m，例如在用戶的當前位置包含在離地下街出口位置的半徑IOm以內(nèi)的情況下，判定為用戶在離地下街出口的預定距離內(nèi)。在步驟S121中，終端裝置20將向用戶確認是否走到地上的確認消息畫面輸出到顯示裝置23。此時，確認消息畫面構成為可通過用戶的操作而輸入確認結果，例如在用戶從地下街區(qū)間走到地上區(qū)間的情況下，能夠輸入“是”，在沒有走到地上區(qū)間的情況下，能夠輸入“否”。在用戶輸入了“是”的情況下(是)，進入步驟S122，在用戶輸入了“否”的情況下(否)，進入步驟S116。由此，由于得知從地下街區(qū)間移動到地上區(qū)間的情況，所以能夠更加可靠地進行從計步器導航到GPS導航的切換。另外，能夠根據(jù)標準或設計而省略步驟S121的確認消息畫面。此外，在用戶對前一次的確認消息畫面輸入了“否”的情況下，也可以直到用戶從前一次確認消息畫面輸出時前進預定距離為止不輸出確認消息畫面。在步驟S122中，終端裝置20將顯示畫面的地圖從地下地圖切換為地上地圖。此時，在存儲裝置中存儲有地上的地圖數(shù)據(jù)的情況下，使用該地圖數(shù)據(jù)，在存儲裝置中沒有存儲的情況下，從導航服務器10取得當前位置附近的地上的地圖數(shù)據(jù)。然后，在步驟S123中，終端裝置20判定GPS處理部212是否接收到GPS電波。在開始了 GPS電波的接收的情況下，判定為從地下街區(qū)間走到地上區(qū)間，進入步驟S124，在沒有開始GPS電波的接收的情況下，重復該判定。在步驟S124中，終端裝置20在GPS處理部212接收到GPS電波的情況下，判定該GPS處理部212的定位等級是否符合預定的條件。預定的條件能夠根據(jù)設計而適當設定，但例如能夠設定定位等級為預定的閾值以上。定位等級表示定位結果的誤差范圍，例如定位等級3表示“水平誤差< 50m”、定位等級2表示“50m彡水平誤差< 300m”、定位等級I表示“300m彡水平誤差”。在預定的條件中，也可以設定定位等級連續(xù)預定次數(shù)以上為預定的閾值以上的情況的內(nèi)容。終端裝置20在判定結果為否的情況下，返回到步驟S123，繼續(xù)計步器導航。另一方面，在判定結果為是的情況下，進入步驟S125。在步驟S125中，終端裝置20將計步器導航模式切換為GPS導航模式，并轉移到步驟 S108。圖5A、圖5B是說明地上區(qū)間和地下街區(qū)間包含在路徑中的情況下的導航。圖5A表示路徑由地上區(qū)間一地下街區(qū)間一地上區(qū)間構成的情況。EI表示對于地下街區(qū)間的入口，E2表示從地下街區(qū)間的出口，Pl P8表示由終端裝置20定位的當前位置。圖5A表示在根據(jù)用戶的步行而定位出當前位置P1、P2之后，若接近地下街區(qū)間入口 El則GPS的定位精度差，則檢測出如當前位置P3、P4、P5那樣偏離的地點，其結果，執(zhí)行基于當前位置P3、P4或者P5的 重新導航RlO的情況。此外，假設用戶通過地下街區(qū)間而走出地下街出口 E2的情況下，由于剛到出口之后GPS的定位精度差，所以也存在檢測出如當前位置P6、P7、P8那樣偏離的地點，其結果，執(zhí)行基于當前位置P6、P7或者P8的重新導航的可能性。另一方面，圖5B是適用上述實施方式的情況下的圖。另外，Q表示GPS導航的當前位置、S表示計步器導航的當前位置。在圖5B中，在根據(jù)用戶的步行而定位出當前位置Q1、Q2、Q3時，Q3位于離地下街區(qū)間入口 El的預定距離內(nèi)R1。因此，若在檢測出Q3的時刻顯示確認消息且用戶輸入確認(是)，則用戶的當前位置從Q3移動到E1，導航模式從GPS導航切換為計步器導航。之后，在地下街區(qū)間執(zhí)行計步器導航的路徑引導，根據(jù)用戶的步行而計算出當前位置S1、S2、……、S6、S7。并且，由于當前位置S7位于離地下街區(qū)間出口 E2的預定距離內(nèi)R2，所以在該時刻顯示確認消息。在用戶輸入了確認(是)的情況下，依然維持計步器導航的狀態(tài)下判定GPS的檢測狀況。即，在計步器導航的當前位置S8 SlO的時亥IJ，雖然檢測出GPS的當前位置Q5 Q7，但由于定位等級不是閾值以上，所以不執(zhí)行向GPS導航的切換，在檢測出當前位置Q8 QlO的時刻，定位等級成為閾值以上，所以執(zhí)行從計步器導航向GPS導航的切換。如上所述，根據(jù)本實施方式，在判定為用戶離路徑上的地下街入口在預定距離內(nèi)的情況下，導航模式從GPS導航切換為計步器導航。此外，將用戶的當前位置校正為路徑上的地下街入口。據(jù)此，能夠在用戶到達地下街入口之前，預先檢測出用戶從地上區(qū)間轉移到地下街區(qū)間的情況，從而從GPS導航切換為計步器導航。此外，用戶能夠從路徑上的地下街入口移動到地下街。其結果，能夠防止因GPS的定位性能在地下街入口附近降低所引起的非意圖的重新導航，更加順利地提供在用戶從地上區(qū)間轉移到地下街區(qū)間時的導航。此外，在判定為用戶離地下街出口在預定距離內(nèi)的情況下，假設從地下街走到地上，在檢測出的GPS電波的定位等級成為了預定的閾值以上的時刻，將導航模式從計步器導航切換為GPS導航。據(jù)此，在用戶剛走出地下街出口之后繼續(xù)計步器導航，在GPS定位等級穩(wěn)定的階段切換為GPS導航。其結果，能夠防止因GPS的接收環(huán)境在地下街出口附近較差所引起的非意圖的重新導航，更加順利地提供在用戶從地下街區(qū)間轉移到地上區(qū)間時的導航。如以上所述，能夠提高在用戶通過在引導路徑上的難以進行GPS定位的地點時的導航精度。實施方式2在實施方式2中，路徑包含兩個層次(等級)，作為一例，說明在引導路徑中包含能夠進行基于GPS的定位的等級(以下，稱為“地上等級”。)和難以進行基于GPS的定位的等級(以下，稱為“地下等級”。)的情況。另外，在用戶通過難以進行基于GPS的定位的地下等級的路徑的情況下，使用計步器的計測值來代替GPS定位位置而確定用戶的當前位置，從而提供路徑引導。另外，導航系統(tǒng)在用戶到達目的地而結束該服務時，例如能夠根據(jù)用戶的當前位置的坐標是否與目的地的位置坐標大致一致來判定用戶是否到達了目的地。但是，若使得在導航的對象范圍中包含地上路徑和地下路徑，則有時發(fā)生如圖9A、圖9B所示的問題。在圖9A和9B中，實線為用戶的移動軌跡、虛線為導航提供的引導路徑、PO表示出發(fā)地點、目的地Ul和地點Pl以及目的地P2和地點U2的坐標信息(緯度經(jīng)度)相同。圖9A表示在目的地Ul位于地下、導航通過地下路徑而提供到目的地Ul為止的引導時，用戶中途偏離地下路徑而走到地上的情況。此時，由于在用戶向地上前進而到達了位置Pl的時刻位置Pl的坐標與目的地Ul的坐標一致，所以盡管用戶位于地上，導航系統(tǒng)也判定為用戶到達了目的地。另一方面，圖9B表示在目的地P2位于地上，但導航示出暫且進入地下路徑之后返回到地上而到達目的地的路徑時，地下路徑上的位置U2位于目的地P2的正下方的情況。此時，由于在用戶在地下路徑中步行而到達了位置U2的時刻該位置U2的坐標與目的地P2的坐標一致，所以盡管用戶還在路徑的中途，導航系統(tǒng)也判定為用戶到達了目的地。為了解決這樣的問題，例如還考慮利用GPS功能的高度信息來考慮用戶的高度的方法，但由于與地上不同，在地下街的步行中不能接收GPS電波，所以也難以利用這樣的高度信息。此外，在專利文獻I中記載的汽車導航系統(tǒng)中，并沒有考慮這樣的在目的地判定時產(chǎn)生的問題。因此，本發(fā)明的其他目的在于，提供一種導航終端，其能夠進一步提高在路徑上包含能夠進行GPS定位的地點和難以進行GPS定位的地點的情況下的目的地判定的精度。本發(fā)明的一個方式所涉及的提供導航的導航終端，包括:路徑引導取得單元，從導航服務器取得路徑引導數(shù)據(jù)；基礎信息取得單元，取得用于計算所述導航終端的當前位置的基礎信息；路徑引導輸出單元，基于取得的所述基礎信息和所述路徑引導數(shù)據(jù)而輸出路徑引導和當前位置；以及目的地判定單元，在成為所述導航的對象的對象路徑中設定有第一層次等級和第二層次等級的情況下，判定所述當前位置的坐標是否包含在離所述路徑引導的目的地的坐標的預定范圍內(nèi)，在判定結果為是的情況下，以該當前位置的層次等級和該目的地的層次等級一致為條件，判定為所述用戶到達了所述目的地。此外，所述基礎信息取得單元也可以包括:GPS定位單元，作為所述基礎信息而對所述導航終端的位置進行定位；步數(shù)計測單元，作為所述基礎信息而對攜帶所述導航終端的用戶的步數(shù)進行計測，所述路徑引導輸出單元具有GPS導航模式以及計步器導航模式，該GPS導航模式將由在所述第一層次等級的路徑上所述定位的定位位置所確定的位置作為當前位置而輸出，該計步器導航模式將由在所述第二層次等級的路徑上所述計測的步數(shù)所確定的位置作為當前位置而輸出。此外，所述對象路徑也可以被分割為多個路徑區(qū)間，所述層次等級與各所述路徑區(qū)間相對應，所述目的地判定單元將包含所述當前位置的路徑區(qū)間的層次等級作為所述當前位置的層次等級，將包含所述目的地的路徑區(qū)間的層次等級作為所述目的地的層次等級。也可以還包括:確定單元，在基于所述路徑引導數(shù)據(jù)的路徑中包含第一層次等級的地上區(qū)間和第二層次等級的地下街區(qū)間的情況下，通過判定所述當前位置是否包含在離該地上區(qū)間和該地下街區(qū)間的邊界位置的預定距離內(nèi)，從而確定該當前位置位于所述地上區(qū)間或者所述地下街區(qū)間中的哪個區(qū)間。此外，本發(fā)明的另一個方式方式所涉及的提供導航的導航終端中的導航方法，包括:路徑引導取得步驟，從導航服務器取得路徑引導數(shù)據(jù)；基礎信息取得步驟，取得用于計算所述導航終端的當前位置的基礎信息；路徑引導輸出步驟，基于取得的所述基礎信息和所述路徑引導數(shù)據(jù)而輸出路徑引導和當前位置；以及目的地判定步驟，在成為所述導航的對象的對象路徑中設定有可進行GPS電波的接收的第一層次等級和不能進行GPS電波的接收的第二層次等級的情況下，判定所述當前位置的坐標是否包含在離所述路徑引導的目的地的坐標的預定范圍內(nèi)，在判定結果為是的情況下，以該當前位置的層次等級和該目的地的層次等級一致為條件，判定為所述用戶到達了所述目的地。圖6是表示本發(fā)明的實施方式2的終端裝置20的結構的框圖。另外，與實施方式I相同地，設為終端裝置20在圖1所示的導航系統(tǒng)I中使用。此外，對于與實施方式I相同的結構，通過使用相同的標號而省略說明。如圖6所示，實施方式2的終端裝置20除了實施方式I的終端裝置20具有的結構之外，還包括到達判定部217。到達判定部217相當于CPU通過執(zhí)行在ROM等中存儲的預定的程序而實現(xiàn)的功能的模塊。到達判定部217具有在GPS導航模式和計步器導航模式中判定用戶是否到達了目的地的功能。即，通過當前位置和基于路徑引導數(shù)據(jù)的目的地的緯度經(jīng)度之間的比較(不考慮高度)，從而判定為用戶的當前位置位于離目的地的預定范圍內(nèi)的情況下，以當前位置的層次等級與目的地的層次等級一致為條件，判定為到達了目的地。接著，說明實施方式2中的導航系統(tǒng)I的動作。圖7是終端裝置20的動作的流程圖。另外，后述的各處理步驟在處理內(nèi)容中不產(chǎn)生矛盾的范圍內(nèi)能夠任意地變更順序或者并列執(zhí)行，且也可以在各處理步驟之間追加其他的步驟。此外，為了方便而記載為一個步驟的步驟能夠分為多個步驟而執(zhí)行，另一方面，為了方便而分為多個步驟記載的步驟能夠作為一個步驟來把握。在步驟S201中，GPS處理部212定位當前位置而存儲在終端裝置20的存儲器等中。然后，在步驟S202中，路徑引導請求部213將由用戶輸入的路徑搜索條件經(jīng)由通信部211發(fā)送到導航服務器10。在發(fā)送到導航服務器10的路徑搜索條件中包含出發(fā)地和目的地的信息。用戶能夠經(jīng)由輸入裝置22輸入出發(fā)地和目的地。此外，在作為出發(fā)地而選擇了當前位置的情況下，GPS處理部212定位出的定位位置被設為出發(fā)地。此外，在用戶操作輸入裝置22而輸入了地址或地圖上的期望的地點的情況下，該輸入的地點被用作出發(fā)地。導航服務器10若從終端裝置20接收路徑搜索條件，則在路徑搜索部13中搜索從出發(fā)地到目的地的最佳路徑。此外，在發(fā)送數(shù)據(jù)編輯部14中，將搜索的結果所得到的最佳路徑編輯到用于對終端裝置20發(fā)送的引導路徑數(shù)據(jù)中。發(fā)送數(shù)據(jù)編輯部14將編輯后的引導路徑數(shù)據(jù)經(jīng)由通信部11發(fā)送到終端裝置20。在步驟S203中，終端裝置20經(jīng)由通信部211從導航服務器10接收引導路徑數(shù)據(jù)，并將引導路徑數(shù)據(jù)存儲在終端裝置20的存儲器等中。接著，在步驟S204中，路徑引導請求部213經(jīng)由通信部211對導航服務器10發(fā)送當前位置周邊的地圖數(shù)據(jù)請求。導航服務器10從終端裝置20接收地圖數(shù)據(jù)請求，并經(jīng)由通信部11對終端裝置20發(fā)送地圖數(shù)據(jù)。在步驟S205中，終端裝置20經(jīng)由通信部211從導航服務器10接收地圖數(shù)據(jù)，并將地圖數(shù)據(jù)存儲在終端裝置20的存儲器等中。終端裝置20的路徑引導輸出部215在步驟S206中GPS的定位位置偏離了路徑的情況下，進行將該定位位置校正為路徑上的預定位置的路線匹配(route matching)。例如，通過比較定位位置和路徑數(shù)據(jù)來確定離定位位置最近的路徑上的位置，并將定位位置校正為該確定的位置，從而在路徑上獲得當前位置。然后，若將包含該當前位置的路徑上的分段確定為當前位置分段，則將其存儲在存儲器等中。此外，根據(jù)路徑數(shù)據(jù)，作為當前位置的層次等級而取得該當前位置分段的層次信息(地上或者地下)。另外，在這里，由于是地上路徑，所以當前位置分段的層次等級為“地上”。然后，路徑引導輸出部215在步驟S207中，在顯示裝置23中顯示包含引導路徑、當前位置、地像的路徑引導畫面。另外，當前位置由當前位置指針表示。在步驟S208中，終端裝置20執(zhí)行判定用戶是否接近地下街入口的地下街入口判定處理。具體地說，通過比較用戶的當前位置和在引導路徑數(shù)據(jù)中包含的對于地下街區(qū)間的入口的位置坐標，從而判定用戶的當前位置是否包含在離地下街入口的預定距離內(nèi)(用戶是否離地下街入口在預定距離內(nèi))，在預定距離內(nèi)的情況下(是)，轉移到步驟S2012的地下街處理。另一方面，在用戶沒有在離地下街入口的預定距離內(nèi)的情況下(否)，進入步驟S209。另外，離地下街入口的預定距離能夠根據(jù)設計而適當設定，但優(yōu)選設定能夠防止因GPS的定位性能降低所引起的重新導航的執(zhí)行的距離。在本實施方式中，離地下街入口的預定距離被設定為10m，例如在用戶的當前位置包含在離地下街入口位置的半徑IOm以內(nèi)的情況下，判定為用戶在離地下街入口的預定距離內(nèi)。在步驟S209中，終端裝置20進行用戶是否到達了目的地的目的地到達判定處理。另外，關于目的地到達判定處理的細節(jié)在后面敘述。在步驟S210中，GPS處理部212取得并更新終端裝置20的當前位置。在步驟S211中，終端裝置20判斷是否需要取得要在路徑引導畫面中顯示的地圖數(shù)據(jù)。到目的地為止的地圖數(shù)據(jù)也可以一并取得，但在沒有一并取得的情況下，終端裝置20在到達目的地為止的期間，經(jīng)由通信網(wǎng)絡50從導航服務器10取得當前位置附近的地圖數(shù)據(jù)。在步驟S211中判斷為需要取得地圖數(shù)據(jù)的情況下(是)，轉移到步驟S24。此外，在不需要取得地圖數(shù)據(jù)的情況下(否)，轉移到步驟S26。另一方面，終端裝置20在步驟S28中判定為用戶在離地下街入口的預定距離內(nèi)的情況下(是)，轉移到步驟S212以后的地下街處理。在步驟S212中，終端裝置20在顯示裝置23中顯示對用戶通知轉移到地下街區(qū)間而切換為計步器導航的確認消息畫面。在確認消息畫面中，構成為可通過用戶的操作而輸入確認結果，例如在用戶要轉移到地下街區(qū)間的情況下，能夠輸入“是”，在不要轉移到地上街區(qū)間的情況下，能夠輸入“否”。在步驟S212中，終端裝置20在用戶肯定了轉移到地下街區(qū)間(切換為計步器導航)的情況下(是)，進入步驟S213，在用戶否定了轉移到地下街區(qū)間(切換為計步器導航)的情況下(否)，返回到步驟S29。在步驟S213中，將當前位置校正為地下街區(qū)間的地下街入口的位置。然后，在需要地下數(shù)據(jù)的情況下，對導航服務器10進行請求，從導航服務器10取得對應的地下數(shù)據(jù)，并將該數(shù)據(jù)存儲在存儲器等中(步驟S214)。另外，步驟S212的確認消息畫面能夠根據(jù)標準或設計而省略。此時，終端裝置20若在步驟S28中判定為用戶離地下街入口在預定距離內(nèi)，則自動將GPS的定位位置校正為地下街區(qū)間的地下街入口的位置(S13)。此外，步驟S213的向地下街入口位置的校正也能夠根據(jù)標準或設計而省略。然后，在步驟S215中，終端裝置20將導航從GPS導航切換為計步器導航模式。在步驟S216中，計步器處理部214對用戶步行的步數(shù)進行計測。然后，基于計測出的步數(shù)和預定的步幅值來計算用戶的步行距離，并基于地下街入口的位置和該步行距離來定位地下路徑上的用戶的當前位置。在步驟S217中，終端裝置20的路徑引導輸出部215例如基于地下街入口的位置和由計步器處理部214計測出的步行距離來確定地下路徑中的用戶的當前位置。然后，將包含當前位置的路徑上的分段確定為當前位置分段，從路徑數(shù)據(jù)作為當前位置的層次等級而取得該當前位置分段的層次信息(地上或者地下)。另外，在這里，由于是地下路徑，所以當前位置分段的層次等級為“地下”。在步驟S218中，終端裝置20的路徑引導輸出部215顯示包含引導路徑、當前位置以及地像的路徑引導畫面。在該路徑引導畫面中，在由計步器導航所確定的當前位置上顯示當前位置指針。在步驟S219中，終端裝置20進行判定用戶是否到達了目的地的目的地到達判定處理。另外，關于目的地到達判定處理的細節(jié)，在后面敘述。
在步驟S220中，終端裝置20執(zhí)行判定用戶是否偏離路徑而走到地上的地上判定處理。例如，終端裝置20判定GPS處理部212是否接收到GPS電波，在接收到GPS電波的情況下(是)，假設用戶從與在地下街區(qū)間的路徑上預定的地下街出口不同的出口走到地上，將向用戶確認是否走到了地上的確認消息畫面輸出到顯示裝置23。在確認消息畫面中，構成為可通過用戶的操作而輸入確認結果，例如在用戶從地下街區(qū)間走到地上區(qū)間的情況下，能夠選擇而輸入“是”，在沒有走出地下街區(qū)間的情況下，能夠選擇而輸入“否”。在用戶肯定了從地下街出口走到地上的情況下(是)，在執(zhí)行步驟S221中的地圖切換處理和GPS電波判斷處理之后，進入步驟S222。另一方面，在用戶否定了從地下街出口走到地上的情況下(否1)，進入步驟S216。另外，在沒有接收GPS電波的情況下(否2)，進入步驟S221。此外，在用戶對前一次的確認消息畫面輸入了“否”的情況下，也可以直到從前一次的確認消息畫面輸出時經(jīng)過預定時間為止不輸出確認消息畫面。在步驟S221中，終端裝置20執(zhí)行判定用戶是否接近地下街出口的地下街出口判定處理。通過比較通過計步器導航計測出的用戶的當前位置和在引導路徑數(shù)據(jù)中包含的離地下街區(qū)間的出口的位置坐標，判定用戶是否在離地下街出口的預定距離內(nèi)。離地下街出口的預定距離能夠根據(jù)設計而適當設定，但在這里被設定為10m。因此，在用戶的當前位置包含在離地下街出口位置的半徑IOm以內(nèi)的情況下，判定為用戶在離地下街出口的預定距離內(nèi)。在步驟S221的地下街出口判定中，判定為用戶沒有在離地下街出口的預定距離內(nèi)的情況下(否)，假設還在地下街區(qū)間步行中，終端裝置20進入步驟S216。在進入了步驟S216的情況下，根據(jù)用戶的步行而繼續(xù)基于計步器導航的路徑引導。 另一方面，在步驟S221的地下街出口判定中，判定為用戶在離地下街出口的預定距離內(nèi)的情況下(是)，將向用戶確認是否走到地上的確認消息畫面輸出到顯示裝置23。此時，確認消息畫面構成為可通過用戶的操作而輸入確認結果，例如在用戶從地下街區(qū)間走到地上區(qū)間的情況下，能夠輸入“是”，在沒有走到地上區(qū)間的情況下，能夠輸入“否”。在用戶輸入了 “否”的情況下，進入步驟S216。另一方面，在用戶輸入了 “是”的情況下，執(zhí)行將顯示畫面的地圖從地下地圖切換為地上地圖的地圖切換處理。此時，在存儲裝置中存儲有地上的地圖數(shù)據(jù)的情況下，使用該地圖數(shù)據(jù)，在存儲裝置中沒有存儲的情況下，從導航服務器10取得當前位置附近的地上的地圖數(shù)據(jù)。由此，由于得知有無從地下街區(qū)間移動到地上區(qū)間，所以能夠更加可靠地進行從計步器導航到GPS導航的切換。此外，在用戶對前一次的確認消息畫面輸入了“否”的情況下，也可以直到用戶從前一次確認消息畫面輸出時前進預定距離為止不輸出確認消息畫面。此外，在地圖切換處理之后，終端裝置20執(zhí)行判定GPS處理部212是否接收到GPS電波的GPS電波接收判斷處理。在開始了 GPS電波的接收的情況下，判定該GPS處理部212的定位等級是否符合預定的條件。預定的條件能夠根據(jù)設計而適當設定，但例如能夠設定定位等級為預定的閾值以上。定位等級表示定位結果的誤差范圍，例如定位等級3表示“水平誤差< 50m”、定位等級2表示“50m彡水平誤差< 300m”、定位等級I表示“300m彡水平誤差”。在預定的條件中，也可以設定定位等級連續(xù)預定次數(shù)以上為預定的閾值以上的情況的內(nèi)容。終端裝置20在判定結果為否的情況下，返回到步驟S216，繼續(xù)計步器導航。另一方面，在判定結果為是的情況下，進入步驟S222。
在步驟S222中，終端裝置20將計步器導航模式切換為GPS導航模式，并轉移到步驟 S210。接著，使用圖8說明目的地判定處理的流程。在步驟S230中，到達判定部217判定用戶的當前位置(緯度經(jīng)度)是否包含在離路徑數(shù)據(jù)中包含的目的地(緯度經(jīng)度)的預定距離內(nèi)。在GPS導航模式的情況下，當前位置為將通過GPS定位的定位位置進行了路線匹配之后的路徑上的當前位置，在計步器導航模式的情況下，當前位置為由計測出的步行距離而確定的路徑上的當前位置。另外，離目的地的“預定距離”的值能夠根據(jù)設計而適當設定，例如為10m。到達判定部217在當前位置在離目的地的預定距離內(nèi)的情況下(是)，進入步驟S231，在當前位置不在離目的地的預定距離內(nèi)的情況下(否)，結束到達判定處理而返回到圖7的步驟S210。在步驟S231中，到達判定部217從在存儲器等中存儲的引導路徑數(shù)據(jù)中取得當前位置分段的層次信息(以下，稱為“當前位置層次信息”。)，在步驟S232中，取得包含目的地的分段的層次信息(以下，稱為“目的地層次信息”。)。然后，在步驟S232中，到達判定部217判定當前位置層次信息所表示的等級和目的地位置層次信息所表示的等級是否一致，在一致的情況下，判定為用戶到達了目的地而例如輸出目的地到達消息，并結束導航處理。另一方面，在不一致的情況下，由于用戶位于與目的地的層次等級不同的層次等級，所以判定為沒有到達目的地，并結束目的地判定處理，返回到圖7的步驟S10。這里，說明在圖9A、圖9B所示的狀況中適用了本實施方式的目的地判定處理的情況。如圖9A所示，若用戶從地上的出發(fā)地PO出發(fā)，則通過圖7的步驟S201 步驟207提供基于GPS導航的路徑引導。然后，若用戶接近地下路徑的入口，則進行地下街入口判定
(S8)，通過步驟S12 S18，在轉移到地下路徑之后，進行基于計步器導航的向目的地Ul的引導。然后，若在地下路徑的中途用戶偏離路徑而走到地上，則進行地上判定(S20)，從計步器導航切換為GPS導航。之后，在返回到步驟S210而再次執(zhí)行基于GPS導航的引導時，若用戶接近位置P1，則執(zhí)行目的地到達判定(S9)，位置Pl被判定為離目的地Ul的預定距離內(nèi)，但相對于位置Pl的分段的層次等級為“地上”，目的地Ul的分段的層次等級為“地下”，所以兩者不一致，判定為沒有到達目的地(圖8的步驟S230 S233)。另一方面，在圖9B中，若用戶從地上的出發(fā)地PO出發(fā)，則通過圖7的步驟S201 步驟207提供基于GPS導航的路徑引導。然后，若用戶接近地下路徑的入口，則進行地下街入口判定(S8)，通過步驟S212 S218，在轉移到地下路徑之后，進行基于計步器導航的向目的地U2的引導。然后，若用戶接近地下路徑的位置U2，則執(zhí)行目的地到達判定(S19)，位置U2被判定為離目的地P2的預定距離內(nèi)，但相對于位置U2的分段的層次等級為“地下”，目的地P2的分段的層次等級為“地上”，所以兩者不一致，判定為沒有到達目的地(圖8的步驟 S230 S233)。如以上所述，根據(jù)本實施方式，在用戶的當前位置成為了離目的地的預定距離內(nèi)的情況下，比較當前位置的層次信息和目的地的層次信息，在層次等級不一致的情況下判定為沒有到達目的地。其結果，由于能夠防止盡管用戶位于與目的地的層次等級不同的層次等級也被判定為到達了目的地的情況，所以在路徑上包含地上和地下的情況下，也能夠進行適當?shù)哪康牡氐竭_判定。由此，由于在路徑上包含可進行GPS定位的地點和難以進行GPS定位的地點時的目的地判定的精度提高，所以能夠防止因目的地到達判定的錯誤所引起的混亂，對用戶提供便利性更高的導航服務。其他的實施方式本發(fā)明并不限定于上述實施方式，在不脫離本發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)，能夠以其他的各種方式實施。上述實施方式在所有點上都只不過是簡單的例示，并非限定地解釋。(I)也可以與當前位置分段的層次信息一并或者取代該層次信息，作為用戶的屬性信息而另外設置表示層次等級的層次標記。層次標記在路徑引導中分段的層次變化的地點適當?shù)刈兏?。例如，在地上路徑步行中將層次標記設為ON (=地上)，在地下街入口判定中判定為進入到地下街的情況下(將地圖數(shù)據(jù)從地上切換為地下的情況下)將層次標記設為OFF (=地下)，在地下外出口判定中判定為走出地下的情況下(將地圖數(shù)據(jù)從地下切換為地上的情況下)將層次標記設為ON (=地上)。在目的地到達判定處理中，參照該用戶的層次標記，判斷當前位置的層次等級。此外，也可以根據(jù)GPS電波的接收等級而決定層次標記的層次等級，例如在GPS電波的接收等級好時將層次標記設為ON (=地上)，在接收等級差時將層次標記設為OFF (=地下)。此外，也可以根據(jù)導航模式而決定層次標記的層次等級，例如在GPS模式的情況下將層次標記設為ON (=地上)，在計步器導航的情況下將層次標記設為OFF (=地下)。此外，也可以不設置層次標記而基于地圖數(shù)據(jù)的種類(地上地圖、地下地圖)或導航模式的種類(GPS模式、計步器導航)來判斷當前位置的層次等級。(2)也可以對計步器導航設置如下功能:為了校正計步器的距離誤差而根據(jù)用戶的輸入操作來校正當前位置的 功能。例如，能夠設置如下功能:將當前位置向前進方向移動預定距離的功能(前進)以及向與前進方向相反的方向移動的功能(后退)。(3)地下街入口判定和地下街出口判定并不限定于上述處理，例如在接近地下街入口或者地下街出口的情況下，用戶也可以操作終端裝置20而輸入進入地下街的意旨或者從地下街走出的意旨。(4)只要層次等級是能夠接收GPS電波的等級和難以接收GPS的等級則并不限定于地上和地下的組合，例如在能夠接收GPS電波的路徑和難以接收GPS的路徑都包含在地上路徑的情況下也能夠適用上述層次等級。(5)終端裝置20能夠具有導航服務器10的路徑搜索部13和發(fā)送數(shù)據(jù)編輯部14的功能，且通過將存儲部12的導向數(shù)據(jù)、地圖數(shù)據(jù)、道路網(wǎng)絡數(shù)據(jù)等儲存在存儲裝置中而具有導航服務器10的路徑搜索功能。由此，終端裝置20不與導航服務器10進行通信也能夠單獨將上述導航服務提供給用戶。(6)在地下街的導航時顯示的地圖也可以不是地下街的地圖(地下地圖)。例如，作為地下數(shù)據(jù)，雖不是表示地下地圖的數(shù)據(jù)，但存在表示地下通道的網(wǎng)絡的數(shù)據(jù)的情況下，路徑引導輸出部216也可以輸出在表示地下通道的網(wǎng)絡的圖像上重疊了地上地圖的圖像的圖像。此時，路徑引導輸出部216也可以用虛線顯示表示地下通道的網(wǎng)絡的圖像，或者顯示為比地上地圖的圖像虛。(7)即使在引導路徑中包含難以接收GPS電波的地上區(qū)間的情況下，也能夠與在引導路徑中包含地下街區(qū)間的情況相同地，進行GPS導航模式和計步器導航模式的切換。作為難以接收GPS電波的地上區(qū)間，例舉建筑物內(nèi)或高層大廈之間等。用于確定這樣的地上區(qū)間的數(shù)據(jù)能夠與用于確定地下街區(qū)間的數(shù)據(jù)相同地，保持在存儲部12中。具體地說，例如也可以是與難以接收GPS電波的地上區(qū)間有關的坐標信息包含在搜索用網(wǎng)絡數(shù)據(jù)中。(8)即使是能夠接收GPS電波的情況下，在GPS電波中不包含高度信息的情況下，到達判定部217也能夠根據(jù)與GPS電波的定位等級對應的當前位置的層次等級和目的地的層次等級是否一致來進行目的地到達的判定。作為具體例，例如能夠適用于在具有兩層以上的層次的建筑物內(nèi)(例如，車站內(nèi))判定到達目的地的情況。標號說明I導航系統(tǒng)、10導航服務器、11通信部、12存儲部、13路徑搜索部、14發(fā)送數(shù)據(jù)編輯部、20終端裝置、21控制裝置、22輸入裝置、23顯示裝置、211通信部、212GPS處理部、213路徑引導請求部、214計步器處理部、215導航模式切換部、216路徑引導輸出部、217到達判定部、50通信網(wǎng)絡
權利要求
1.一種導航終端，經(jīng)由網(wǎng)絡與導航服務器連接，其特征在于，包括: 取得單元，從所述導航服務器取得路徑引導數(shù)據(jù)； GPS定位單元，對所述導航終端的當前位置進行定位； 步數(shù)計測單元，對攜帶所述導航終端的用戶的步數(shù)進行計測； 路徑引導輸出單元，具有基于所述定位的定位位置和所述路徑引導數(shù)據(jù)而輸出路徑引導和當前位置的GPS導航模式以及基于所述計測的步數(shù)和所述路徑引導數(shù)據(jù)而輸出路徑引導和當前位置的計步器導航模式；以及 切換單元，在基于所述路徑引導數(shù)據(jù)的引導路徑中包含地上區(qū)間和地下街區(qū)間的情況下，判定所述當前位置是否包含在距該地上區(qū)間和該地下街區(qū)間的邊界位置的預定距離內(nèi)，并基于判定結果來切換所述GPS導航模式和所述計步器導航模式。
2.一種導航終端，經(jīng)由網(wǎng)絡與導航服務器連接，其特征在于，包括: 取得單元，從所述導航服務器取得路徑引導數(shù)據(jù)； GPS定位單元，對所述導航終端的當前位置進行定位； 步數(shù)計測單元，對攜帶所述導航終端的用戶的步數(shù)進行計測； 路徑引導輸出單元，具有基于所述定位的定位位置和所述路徑引導數(shù)據(jù)而輸出路徑引導的GPS導航模式以及基于所述計測的步數(shù)和所述路徑引導數(shù)據(jù)而輸出路徑引導的計步器導航模式；以及 切換單元，在基于所述路徑引導數(shù)據(jù)的引導路徑中包含地上區(qū)間和地下街區(qū)間的情況下，判定在所述地上區(qū)間的路徑引導時在所述GPS導航模式下輸出的當前位置是否包含在距所述地下街區(qū)間的入口位置的預定距離內(nèi)，并以判定結果為是作為條件，將所述GPS導航模式切換為所述計步器導航模式。
3.如權利要求2所述的導航終端，其特征在于， 所述切換單元在所述判定結果為是的情況下，基于所述地下街區(qū)間的入口位置的坐標而校正所述當前位置的坐標。
4.如權利要求2或3所述的導航終端，其特征在于， 所述切換單元在所述判定結果為是的情況下，輸出用于確認是否進入所述地下街區(qū)間的消息，在由所述用戶對于該消息輸入了進入所述地下街區(qū)間的指示的情況下，將所述GPS導航模式切換為所述計步器導航模式。
5.一種導航終端，經(jīng)由網(wǎng)絡與導航服務器連接，其特征在于，包括: 取得單元，從所述導航服務器取得路徑引導數(shù)據(jù)； GPS定位單元，對所述導航終端的當前位置進行定位； 步數(shù)計測單元，對攜帶所述導航終端的用戶的步數(shù)進行計測； 路徑引導輸出單元，具有基于所述定位的定位位置和所述路徑引導數(shù)據(jù)而輸出路徑引導和當前位置的GPS導航模式以及基于所述計測的步數(shù)和所述路徑引導數(shù)據(jù)而輸出路徑引導和當前位置的計步器導航模式；以及 切換單元，在基于所述路徑引導數(shù)據(jù)的引導路徑中包含地上區(qū)間和地下街區(qū)間的情況下，判定基于在所述地下街區(qū)間的路徑引導時在所述計步器導航模式下輸出的計測步數(shù)的當前位置是否包含在距所述地下街區(qū)間的出口位置的預定距離內(nèi)，在判定結果為是的情況下，以由所述GPS定位單元定位出的當前位置的定位等級為預定的閾值以上作為條件，將所述計步器導航模式切換為所述GPS導航模式。
6.如權利要求5所述的導航終端，其特征在于， 所述切換單元在所述判定結果為是的情況下，輸出用于確認是否從所述地下街區(qū)間走到所述地上區(qū)間的消息，在由所述用戶對于該消息輸入了從所述地下街區(qū)間走到所述地上區(qū)間的指示的情況下，將所述計步器導航模式切換為所述GPS導航模式。
7.如權利要求5或6所述的導航終端，其特征在于， 所述切換單元在所述判定結果為否的情況下，在定位出基于所述GPS定位單元的當前位置時，輸出用于確認是否從所述地下街區(qū)間走到所述地上區(qū)間的消息，在由所述用戶對于該消息輸入了從所述地下街區(qū)間走到所述地上區(qū)間的指示的情況下，將所述計步器導航模式切換為所述GPS導航模式。
8.如權利要求1 7的任一項所述的導航終端，其特征在于，還包括: 目的地判定單元，在成為所述導航的對象的對象路徑中設定有第一層次等級和第二層次等級的情況下，判定所述當前位置的坐標是否包含在距所述路徑引導的目的地的坐標的預定范圍內(nèi)，在判定結果為是的情況下，以該當前位置的層次等級與該目的地的層次等級一致作為條件，判定為所述用戶到達了所述目的地。
9.如權利要求8所述的導航終端，其特征在于， 所述路徑引導輸出單元在所述GPS導航模式中，將在所述第一層次等級的路徑上由所述定位的定位位置所確定的位置作為當前位置而輸出，在所述計步器導航模式中，將在所述第二層次等級的路徑上由所述計測的步數(shù)所確定的位置作為當前位置而輸出。
10.如權利要求8或9所述的導航終端，其特征在于， 所述對象路徑被分割為多個路徑區(qū)間，所述層次等級與各所述路徑區(qū)間相對應， 所述目的地判定單元將包含所述當前位置的路徑區(qū)間的層次等級作為所述當前位置的層次等級，將包含所述目的地的路徑區(qū)間的層次等級作為所述目的地的層次等級。
11.如權利要求9所述的導航終端，其特征在于，還包括: 確定單元，在基于所述路徑引導數(shù)據(jù)的路徑中包含第一層次等級的地上區(qū)間和第二層次等級的地下街區(qū)間的情況下，通過判定所述當前位置是否包含在距該地上區(qū)間和該地下街區(qū)間的邊界位置的預定距離內(nèi)，從而確定該當前位置位于所述地上區(qū)間或者所述地下街區(qū)間中的哪個區(qū)間。
12.—種導航方法，用于經(jīng)由網(wǎng)絡與導航服務器連接的導航終端，其特征在于，包括: 取得步驟，從所述導航服務器取得路徑引導數(shù)據(jù)； GPS定位步驟，對所述導航終端的當前位置進行定位； 步數(shù)計測步驟，對攜帶所述導航終端的用戶的步數(shù)進行計測； 路徑引導輸出步驟，具有基于所述定位的定位位置和所述路徑引導數(shù)據(jù)而輸出路徑引導和當前位置的GPS導航模式以及基于所述計測的步數(shù)和所述路徑引導數(shù)據(jù)而輸出路徑引導和當前位置的計步器導航模式；以及 切換步驟，在基于所述路徑引導數(shù)據(jù)的引導路徑中包含地上區(qū)間和地下街區(qū)間的情況下，判定所述當前位置是否包含在距該地上區(qū)間和該地下街區(qū)間的邊界位置的預定距離內(nèi)，并基于判定結果來切換所述GPS導航模式和所述計步器導航模式。
13.一種程序， 用于使經(jīng)由網(wǎng)絡與導航服務器連接的導航終端執(zhí)行如下步驟:取得步驟，從所述導航服務器取得路徑引導數(shù)據(jù)； GPS定位步驟，對所述導航終端的當前位置進行定位； 步數(shù)計測步驟，對攜帶所述導航終端的用戶的步數(shù)進行計測； 路徑引導輸出步驟，具有基于所述定位的定位位置和所述路徑引導數(shù)據(jù)而輸出路徑引導和當前位置的GPS導航模式以及基于所述計測的步數(shù)和所述路徑引導數(shù)據(jù)而輸出路徑引導和當前位置的計步器導航模式；以及 切換步驟，在基于所述路徑引導數(shù)據(jù)的引導路徑中包含地上區(qū)間和地下街區(qū)間的情況下，判定所述當前位置是否包含在距該地上區(qū)間和該地下街區(qū)間的邊界位置的預定距離內(nèi)，并基于判定結果來切換所述GPS導`航模式和所述計步器導航模式。
全文摘要
提供一種導航終端，能夠提高在通過引導路徑上的難以進行GPS定位的地點時的導航精度。導航終端包括從服務器取得路徑引導數(shù)據(jù)的單元；對導航終端的當前位置進行定位的單元；對攜帶導航終端的用戶的步數(shù)進行計測的單元；具有基于定位位置和路徑引導數(shù)據(jù)而輸出路徑引導和當前位置的GPS導航模式以及基于計測出的步數(shù)和路徑引導數(shù)據(jù)而輸出路徑引導和當前位置的計步器導航模式的單元；以及在基于路徑引導數(shù)據(jù)的引導路徑上包含地上區(qū)間和地下街區(qū)間的情況下，判定當前位置是否包含在離該地上區(qū)間和該地下街區(qū)間的邊界位置的預定距離內(nèi)，并基于判定結果來切換GPS導航模式和計步器導航模式的單元。
文檔編號G09B29/10GK103201594SQ201180052480
公開日2013年7月10日 申請日期2011年10月27日 優(yōu)先權日2010年10月28日
發(fā)明者奧正喜, 田中清貴, 大橋明, 山下洋平, 進藤大介 申請人:日本善鄰數(shù)據(jù)通信有限公司