一種內(nèi)雕機(jī)綜合實(shí)訓(xùn)平臺(tái)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種教學(xué)實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)裝置，尤其涉及一種內(nèi)雕機(jī)綜合實(shí)訓(xùn)平臺(tái)。
【背景技術(shù)】
[0002]在教學(xué)實(shí)驗(yàn)、實(shí)訓(xùn)過(guò)程中，關(guān)于機(jī)器人的實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目是綜合性的，涉及到很多知識(shí)點(diǎn)，傳統(tǒng)的機(jī)器人實(shí)訓(xùn)平臺(tái)往往很單一，無(wú)法滿足多綜合訓(xùn)練的需要，因此，需要涉及一套能滿足多種訓(xùn)練需要的實(shí)訓(xùn)平臺(tái)是本領(lǐng)域的技術(shù)難題。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的目的是提供一種內(nèi)雕機(jī)綜合實(shí)訓(xùn)平臺(tái)，以滿足機(jī)器人課程綜合實(shí)訓(xùn)的需要。
[0004]為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種內(nèi)雕機(jī)綜合實(shí)訓(xùn)平臺(tái)，包括:主控制單元，以及由該主控制單元控制的行走機(jī)器人、內(nèi)雕機(jī)、環(huán)形輸送機(jī)構(gòu)和機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)；所述主控制單元適于當(dāng)內(nèi)雕機(jī)內(nèi)工件加工完畢后，由行走機(jī)器人通過(guò)吸盤(pán)取出，且放入環(huán)形輸送機(jī)構(gòu)的傳輸帶上；所述環(huán)形輸送機(jī)構(gòu)將工件通過(guò)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)進(jìn)行檢測(cè)，并將視頻信息發(fā)送至所述主控制單元。
[0005]進(jìn)一步，所述機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)包括:控制模塊、C形支架和攝像裝置，所述C形支架的槽口向下跨設(shè)于環(huán)形輸送機(jī)構(gòu)的一處傳輸帶上，以及沿所述C形支架的內(nèi)壁且對(duì)角線設(shè)有一弧形導(dǎo)軌，攝像裝置通過(guò)一滑動(dòng)裝置沿弧形導(dǎo)軌移動(dòng)拍攝穿過(guò)C形支架的工件；所述C形支架的入口處安裝有與控制模塊相連的對(duì)射傳感器，且所述C形支架內(nèi)還設(shè)有光源；當(dāng)對(duì)射傳感器檢測(cè)到工件進(jìn)入C形支架后，所述控制模塊啟動(dòng)光源且控制滑動(dòng)裝置帶動(dòng)攝像裝置分別拍攝工件的左側(cè)面、上端面和右側(cè)面，并將視頻信息發(fā)送至所述主控制單元；所述控制模塊還適于在拍攝完工件后控制滑動(dòng)裝置帶動(dòng)攝像裝置復(fù)位。
[0006]可選的，所述滑動(dòng)裝置包括:與弧形導(dǎo)軌內(nèi)側(cè)弧面相配合的滾輪，該滾輪由微型電機(jī)驅(qū)動(dòng)，所述微型電機(jī)的控制端與控制模塊相連。
[0007]本實(shí)用新型的有益效果是，本內(nèi)雕機(jī)綜合實(shí)訓(xùn)平臺(tái)在對(duì)工件進(jìn)行加工后，在進(jìn)行視覺(jué)檢測(cè)加工工藝；使學(xué)生實(shí)現(xiàn)了完整的加工工藝的訓(xùn)練，即工件加工-工件輸送-視覺(jué)檢測(cè)整套流程均得到訓(xùn)練，提高了學(xué)生綜合能力。
【附圖說(shuō)明】
[0008]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說(shuō)明。
[0009]圖1是本實(shí)用新型的內(nèi)雕機(jī)綜合實(shí)訓(xùn)平臺(tái)的控制框圖；
[0010]圖2是本實(shí)用新型的內(nèi)雕機(jī)綜合實(shí)訓(xùn)平臺(tái)的局部俯視圖；
[0011]圖3是本實(shí)用新型的滑動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]圖中:C形支架1、傳輸帶2、弧形導(dǎo)軌3、空腔301、滑動(dòng)裝置4、滾輪401、微型電機(jī)402、T形支架403、對(duì)射傳感器5、攝像裝置6。
【具體實(shí)施方式】
[0013]現(xiàn)在結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。這些附圖均為簡(jiǎn)化的示意圖，僅以示意方式說(shuō)明本實(shí)用新型的基本結(jié)構(gòu)，因此其僅顯示與本實(shí)用新型有關(guān)的構(gòu)成。
[0014]如圖1所示，本實(shí)用新型的一種內(nèi)雕機(jī)綜合實(shí)訓(xùn)平臺(tái)，包括:主控制單元，以及由該主控制單元控制的行走機(jī)器人、內(nèi)雕機(jī)、環(huán)形輸送機(jī)構(gòu)和機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)；所述主控制單元適于當(dāng)內(nèi)雕機(jī)內(nèi)工件加工完畢后，由行走機(jī)器人通過(guò)吸盤(pán)取出，且放入環(huán)形輸送機(jī)構(gòu)的傳輸帶上；所述環(huán)形輸送機(jī)構(gòu)將工件通過(guò)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)進(jìn)行檢測(cè)，并將視頻信息發(fā)送至所述主控制單元。
[0015]具體的，所述行走機(jī)器人包括:行走裝置、六軸控制的機(jī)械臂，所述機(jī)械臂的各伺服電機(jī)的控制端分別與主控制單元的多路控制輸出端相連；吸盤(pán)安裝于機(jī)械臂的夾持端，且通過(guò)氣缸產(chǎn)生負(fù)壓，該氣缸由所述主控制單元控制。
[0016]進(jìn)一步，如圖2所示，所述機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)包括:控制模塊、C形支架I (呈半圓結(jié)構(gòu))和攝像裝置6，該C形支架I的槽口向下跨設(shè)于環(huán)形輸送機(jī)構(gòu)的一處傳輸帶上2，以及沿所述C形支架I的內(nèi)壁且對(duì)角線設(shè)有一弧形導(dǎo)軌3，攝像裝置6(在圖1中，攝像裝置6被滑動(dòng)裝置4遮擋，故未畫(huà)出)通過(guò)一滑動(dòng)裝置4沿弧形導(dǎo)軌3移動(dòng)(如箭頭所示)拍攝穿過(guò)C形支架I的工件；所述C形支架I的入口處安裝有與控制模塊相連的對(duì)射傳感器5，且所述C形支架I內(nèi)還設(shè)有光源；當(dāng)對(duì)射傳感器5檢測(cè)到工件進(jìn)入C形支架I后，所述控制模塊啟動(dòng)光源且控制滑動(dòng)裝置4帶動(dòng)攝像裝置6分別拍攝工件左側(cè)面、上端面和右側(cè)面，并將視頻信息發(fā)送至所述主控制單元；所述控制模塊還適于在拍攝完工件后控制滑動(dòng)裝置4帶動(dòng)攝像裝置6復(fù)位。
[0017]其中，所述控制模塊例如但不限于采用DSP處理器。
[0018]所述滑動(dòng)裝置4可以采用已知的現(xiàn)有技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0019]作為本實(shí)施例的一種可選的滑動(dòng)裝置的實(shí)施方式，如圖3所示，所述滑動(dòng)裝置4包括:與弧形導(dǎo)軌3內(nèi)側(cè)弧面相配合的滾輪401，該滾輪401由微型電機(jī)402驅(qū)動(dòng)，所述微型電機(jī)402的控制端與控制模塊相連。具體的，所述弧形導(dǎo)軌3內(nèi)設(shè)有空腔301，該空腔301與T形支架403的上部配合，且T形支架403的下部?jī)蓚?cè)分別設(shè)有所述滾輪401，以及攝像裝置4吊裝于該T形支架403的下部。
[0020]以上述依據(jù)本實(shí)用新型的理想實(shí)施例為啟示，通過(guò)上述的說(shuō)明內(nèi)容，相關(guān)工作人員完全可以在不偏離本項(xiàng)實(shí)用新型技術(shù)思想的范圍內(nèi)，進(jìn)行多樣的變更以及修改。本項(xiàng)實(shí)用新型的技術(shù)性范圍并不局限于說(shuō)明書(shū)上的內(nèi)容，必須要根據(jù)權(quán)利要求范圍來(lái)確定其技術(shù)性范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種內(nèi)雕機(jī)綜合實(shí)訓(xùn)平臺(tái)，其特征在于，包括:主控制單元，以及由該主控制單元控制的行走機(jī)器人、內(nèi)雕機(jī)、環(huán)形輸送機(jī)構(gòu)和機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)； 所述主控制單元適于當(dāng)內(nèi)雕機(jī)內(nèi)工件加工完畢后，由行走機(jī)器人通過(guò)吸盤(pán)取出，且放入環(huán)形輸送機(jī)構(gòu)的傳輸帶上； 所述環(huán)形輸送機(jī)構(gòu)將工件通過(guò)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)進(jìn)行檢測(cè)，并將視頻信息發(fā)送至所述主控制單元。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的內(nèi)雕機(jī)綜合實(shí)訓(xùn)平臺(tái)，其特征在于， 所述機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)包括:控制模塊、C形支架和攝像裝置，所述C形支架的槽口向下跨設(shè)于環(huán)形輸送機(jī)構(gòu)的一處傳輸帶上，以及沿所述C形支架的內(nèi)壁且對(duì)角線設(shè)有一弧形導(dǎo)軌，攝像裝置通過(guò)一滑動(dòng)裝置沿弧形導(dǎo)軌移動(dòng)拍攝穿過(guò)C形支架的工件； 所述C形支架的入口處安裝有與控制模塊相連的對(duì)射傳感器，且所述C形支架內(nèi)還設(shè)有光源； 當(dāng)對(duì)射傳感器檢測(cè)到工件進(jìn)入C形支架后，所述控制模塊啟動(dòng)光源且控制滑動(dòng)裝置帶動(dòng)攝像裝置分別拍攝工件的左側(cè)面、上端面和右側(cè)面，并將視頻信息發(fā)送至所述主控制單元; 所述控制模塊還適于在拍攝完工件后控制滑動(dòng)裝置帶動(dòng)攝像裝置復(fù)位。
3.如權(quán)利要求2所述的內(nèi)雕機(jī)綜合實(shí)訓(xùn)平臺(tái)，其特征在于，所述滑動(dòng)裝置包括:與弧形導(dǎo)軌內(nèi)側(cè)弧面相配合的滾輪，該滾輪由微型電機(jī)驅(qū)動(dòng)，所述微型電機(jī)的控制端與控制模塊相連。
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型涉及一種內(nèi)雕機(jī)綜合實(shí)訓(xùn)平臺(tái)，包括：主控制單元，以及由該主控制單元控制的行走機(jī)器人、內(nèi)雕機(jī)、環(huán)形輸送機(jī)構(gòu)和機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)；所述主控制單元適于當(dāng)內(nèi)雕機(jī)內(nèi)工件加工完畢后，由行走機(jī)器人通過(guò)吸盤(pán)取出，且放入環(huán)形輸送機(jī)構(gòu)的傳輸帶上；所述環(huán)形輸送機(jī)構(gòu)將工件通過(guò)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)進(jìn)行檢測(cè)，并將視頻信息發(fā)送至所述主控制單元；本內(nèi)雕機(jī)綜合實(shí)訓(xùn)平臺(tái)在對(duì)工件進(jìn)行加工后，在進(jìn)行視覺(jué)檢測(cè)加工工藝；使學(xué)生實(shí)現(xiàn)了完整的加工工藝的訓(xùn)練，即工件加工-工件輸送-視覺(jué)檢測(cè)整套流程均得到訓(xùn)練，提高了學(xué)生綜合能力。
【IPC分類(lèi)】G09B25-02
【公開(kāi)號(hào)】CN204596311
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520241223
【發(fā)明人】吳征
【申請(qǐng)人】常州輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)院
【公開(kāi)日】2015年8月26日
【申請(qǐng)日】2015年4月20日