專利名稱：基于單個(gè)魚眼鏡頭的全景視頻漫游方法及裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及圖像處理領(lǐng)域，特別涉及基于魚眼鏡頭的全景視頻漫游技術(shù)。
背景技術(shù)：
魚眼鏡頭是一種視角接近或等于180度和焦距極短的超廣角鏡頭中一種特殊鏡頭，為使鏡頭達(dá)到最大的攝影視角，其視角力求達(dá)到或超出人眼所能看到的范圍。由于焦距越短，視角越大；而視角越大，則因光學(xué)原理產(chǎn)生的畸變也就越強(qiáng)烈。為了達(dá)到180度的超大視角，魚眼鏡頭的設(shè)計(jì)者不得不允許這種變形(或稱為畸變)的合理存在。其結(jié)果是除了畫面中心的景物保持不變，其他本應(yīng)水平或垂直的景物都發(fā)生了相應(yīng)的變化。也正是這種強(qiáng)烈的視覺效果為全景漫游提供了技術(shù)基礎(chǔ)源材料。360度三維全景虛擬漫游以三維全景為主體，添加圖片、視頻、音頻、文字等多種媒體要素，使用虛擬技術(shù)模擬產(chǎn)生一個(gè)三度空間的虛擬世界，提供使用者關(guān)于視覺、聽覺、觸覺等感官的模擬，讓使用者如同身歷其境一般，可以及時(shí)、沒有限制地觀察三度空間內(nèi)的事物。使用者進(jìn)行位置移動(dòng)時(shí)，電腦通過相應(yīng)的復(fù)雜運(yùn)算，將精確的3D世界影像傳回產(chǎn)生臨場(chǎng)感，從而對(duì)各種場(chǎng)景包括樓盤、城市、景點(diǎn)進(jìn)行整體全面的展示，不僅可以獲得整體的全面認(rèn)識(shí)，亦可深入其中一個(gè)場(chǎng)景或其細(xì)節(jié)進(jìn)行瀏覽觀看。該技術(shù)集成了計(jì)算機(jī)圖形技術(shù)、計(jì)算機(jī)仿真技術(shù)、人工智能、傳感技術(shù)、顯示技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)并行處理等技術(shù)的最新發(fā)展成果，是一種由計(jì)算機(jī)技術(shù)輔助生成的高技術(shù)模擬系統(tǒng)。對(duì)被拍攝個(gè)體360度地全景漫游展示的拍攝架構(gòu)也在不斷改進(jìn)，目前全景云臺(tái)是專門為拍攝360度全景而使用的承載相機(jī)等拍攝設(shè)備的一個(gè)裝置。其關(guān)鍵作用就在于將鏡頭成像中心固定在云臺(tái)的旋轉(zhuǎn)軸心上，這樣就可以保證在旋轉(zhuǎn)相機(jī)拍攝的時(shí)候每張圖像都是在一個(gè)點(diǎn)上拍攝，拼合的全景圖完美。目前，360度全景制作技術(shù)往往需要以硬件成本或者效率低下為代價(jià)，在靜態(tài)圖像處理上，才能取得較好的全景顯示效果。例如多魚眼鏡頭多張圖像拼合中，兩魚眼拼合就是在360度范圍內(nèi)，每隔180度拍攝一張，共兩張魚眼圖片進(jìn)行拼合。三魚眼拼合就是在 360°范圍內(nèi)，每隔120度拍攝一張，共三張魚眼圖片進(jìn)行拼合。四魚眼拼合可將魚眼鏡頭和高像素的單反相機(jī)配合使用時(shí)，得到鼓形魚眼，用四魚眼進(jìn)行拼合，鼓形魚眼的垂直視角達(dá)到180度，水平視角達(dá)到110度以上，這樣充分利用了成像面，有利于全景圖質(zhì)量的提高。而如果僅采用一臺(tái)相機(jī)繞圓周拍攝360度全景圖像，則獲取的視頻圖像并非同一時(shí)刻，一旦有運(yùn)動(dòng)物體出現(xiàn)在場(chǎng)景中，拼接后全景圖就易產(chǎn)生鬼影(或稱為重影)等瑕疵。 視頻圖像拼接算法的復(fù)雜性導(dǎo)致目前無法達(dá)到實(shí)時(shí)處理的要求，只能進(jìn)行視頻圖像的拼接，而無法用于視頻處理。這樣的漫游方式是基于靜態(tài)圖片的，只能讓使用者看到某一瞬間的景象，缺乏動(dòng)態(tài)真實(shí)感。同樣，在涉及多攝像機(jī)同步獲取360度高清全景的系統(tǒng)方案中，采用了多個(gè)高清攝像機(jī)以圓周排列的方式固定在裝置上同步采集視頻，并采用后期合成的方式輸出全景畫面，其缺點(diǎn)在于需要要獲取360度全景需配備多個(gè)高清攝像機(jī)，使得整套系統(tǒng)的成本相當(dāng)高昂、全景畫面采用后期合成的方式的實(shí)時(shí)性不穩(wěn)定以及當(dāng)多攝像機(jī)同時(shí)工作時(shí)的彼此之間時(shí)間同步問題不易解決。當(dāng)進(jìn)行多攝像機(jī)同步獲取360度高清全景的方案中，其設(shè)備成本高昂、視頻圖像拼接算法的復(fù)雜性使得處理系統(tǒng)達(dá)不到實(shí)時(shí)處理的標(biāo)準(zhǔn)無法用于視頻處理?；谏鲜鲈颍景l(fā)明在視頻處理中，利用光學(xué)原理，提出了一種基于單個(gè)魚眼鏡頭的全景視頻漫游方法及其裝置，使得視頻全景漫游處理的實(shí)時(shí)性強(qiáng)、容易實(shí)現(xiàn)以及軟硬件成本的性價(jià)比高，從而在全景漫游時(shí)，可以像使用者提供更加具體生動(dòng)的細(xì)節(jié)信息。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種基于單個(gè)魚眼鏡頭的全景視頻漫游方法及裝置，可以以較低的成本實(shí)時(shí)地對(duì)魚眼鏡頭所獲視頻進(jìn)行全景漫游。為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的實(shí)施方式提供了一種基于單個(gè)魚眼鏡頭的全景視頻漫游方法，包括以下步驟從魚眼鏡頭所獲視頻的原始圖像中提取包絡(luò)圓參數(shù)；根據(jù)包絡(luò)圓參數(shù)和漫游窗口在包絡(luò)圓中的相對(duì)位置，計(jì)算校正圖像像素索引表；根據(jù)校正圖像像素索引表，對(duì)從魚眼鏡頭所獲視頻中的連續(xù)多幀原始圖像分別進(jìn)行插值計(jì)算，得到校正圖像，并在顯示設(shè)備中顯示校正圖像。本發(fā)明的實(shí)施方式還提供了一種基于單個(gè)魚眼鏡頭的全景視頻漫游裝置，包括以下模塊提取模塊，用于提取魚眼鏡頭獲取的原始視頻圖像的包絡(luò)圓參數(shù)；校正模塊，用于根據(jù)包絡(luò)圓參數(shù)和漫游窗口在包絡(luò)圓中的相對(duì)位置，計(jì)算校正圖像像素索引表；插值模塊，用于根據(jù)校正模塊獲取的校正圖像像素索引表，對(duì)從魚眼鏡頭所獲視頻中的連續(xù)多幀原始圖像分別進(jìn)行插值計(jì)算，得到校正圖像；顯示設(shè)備，用于根據(jù)漫游窗口在包絡(luò)圓中的相對(duì)位置和縮放系數(shù)，顯示校正圖像。本發(fā)明實(shí)施方式與現(xiàn)有技術(shù)相比，主要區(qū)別及其效果在于根據(jù)漫游窗口的位置，計(jì)算魚眼鏡頭所獲原始圖像和校正圖像的坐標(biāo)換算關(guān)系， 得到校正圖像像素索引表，據(jù)此對(duì)視頻中每一幀圖像進(jìn)行插值處理，可以以較低的成本實(shí)時(shí)地對(duì)魚眼鏡頭所獲視頻進(jìn)行全景漫游。進(jìn)一步地，采用校正圖像索引表的半球透鏡漫游模型對(duì)單個(gè)魚眼鏡頭一路視頻源采集到的原始視頻圖像進(jìn)行畸形校正，在不僅限于靜態(tài)圖像漫游的同時(shí)，增加了漫游圖像的動(dòng)態(tài)性進(jìn)行視頻全景圖像漫游，由于其畸形矯正的算法復(fù)雜度不高，就簡(jiǎn)化了多路視頻同步問題容易實(shí)現(xiàn)，使得圖像處理領(lǐng)域中全景漫游關(guān)鍵技術(shù)的采用可以達(dá)到實(shí)時(shí)處理的要求，同時(shí)節(jié)省全景視頻漫游裝置的硬件成本提高了性價(jià)比。進(jìn)一步地，對(duì)于同一段視頻，只在漫游窗口發(fā)生變化時(shí)重新計(jì)算校正圖像像素索引表，可以最大限度地減少計(jì)算量。進(jìn)一步地，根據(jù)經(jīng)改進(jìn)的掃描線逼近算法提取原始視頻圖像輪廓，準(zhǔn)確地求取其包絡(luò)圓參數(shù)圓心坐標(biāo)和半徑，特別是在魚眼圖像圓形輪廓區(qū)域內(nèi)存在大量黑色像素點(diǎn)、統(tǒng)計(jì)算法失效的情況下，該算法仍能準(zhǔn)確地以較快的速度提取圖像輪廓確定包絡(luò)圓參數(shù)，在此基礎(chǔ)上，使用校正圖像像素索引表的半球透鏡漫游模型進(jìn)行原始視頻圖像畸形校正，取得了較好的圖像校正效果，提高了圖像處理效率，從而快速實(shí)時(shí)準(zhǔn)確響應(yīng)了基于單個(gè)魚眼鏡頭的全景視頻漫游操作。進(jìn)一步地，在對(duì)包絡(luò)圓的圖像進(jìn)行插值運(yùn)算得到校正圖像像素索引表步驟當(dāng)中， 采用雙線性插值算法使得插值運(yùn)算的運(yùn)算量小速度較快，校正圖像像素索引表精確度，且經(jīng)插值處理的圖像縮放平滑無縫和干凈無噪，使得全景視頻漫游時(shí)，校正圖像顯示的更加真實(shí)可信。進(jìn)一步地，根據(jù)輸入操作參數(shù)實(shí)體鼠標(biāo)、鍵盤、軌跡球、光筆、搖桿、滾輪等設(shè)備輸入設(shè)備縮放系數(shù)，在校正視頻圖像的基礎(chǔ)上，可根據(jù)縮放系數(shù)對(duì)視頻圖像進(jìn)行縮放，以觀察視頻圖像的細(xì)節(jié)信息。


圖1是本發(fā)明第一實(shí)施方式中一種基于單個(gè)魚眼鏡頭的全景視頻漫游方法的流程示意圖；圖2(a)是本發(fā)明第二實(shí)施方式中一種基于單個(gè)魚眼鏡頭的全景視頻漫游方法的垂直旋轉(zhuǎn)角度示意圖；圖2(b)是本發(fā)明第二實(shí)施方式中一種基于單個(gè)魚眼鏡頭的全景視頻漫游方法的水平旋轉(zhuǎn)角度示意圖；圖3(a)是本發(fā)明第二實(shí)施方式中一種基于單個(gè)魚眼鏡頭的全景視頻漫游方法的半球透視模型原理示意圖；圖3(b)是本發(fā)明第二實(shí)施方式中一種基于單個(gè)魚眼鏡頭的全景視頻漫游方法的半球透視模型映射關(guān)系示意圖；圖3(c)是本發(fā)明第二實(shí)施方式中一種基于單個(gè)魚眼鏡頭的全景視頻漫游方法的半球透鏡漫游模型相對(duì)位置示意圖；圖4是本發(fā)明第二實(shí)施方式中一種基于單個(gè)魚眼鏡頭的全景視頻漫游方法的畸形校正示意圖；圖5是本發(fā)明第二實(shí)施方式中一種基于單個(gè)魚眼鏡頭的全景視頻漫游方法的包絡(luò)圓參數(shù)提取的流程示意圖；圖6是本發(fā)明第三實(shí)施方式中一種基于單個(gè)魚眼鏡頭的全景視頻漫游裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖7是本發(fā)明第四實(shí)施方式中一種基于單個(gè)魚眼鏡頭的全景視頻漫游裝置的包絡(luò)圓參數(shù)提取模塊的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式在以下的敘述中，為了使讀者更好地理解本申請(qǐng)而提出了許多技術(shù)細(xì)節(jié)。但是，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解，即使沒有這些技術(shù)細(xì)節(jié)和基于以下各實(shí)施方式的種種變化和修改，也可以實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)各權(quán)利要求所要求保護(hù)的技術(shù)方案。為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式作進(jìn)一步地詳細(xì)描述。
本發(fā)明第一實(shí)施方式涉及一種基于單個(gè)魚眼鏡頭的全景視頻漫游方法。圖1是該基于單個(gè)魚眼鏡頭的全景視頻漫游方法的流程示意圖。該基于單個(gè)魚眼鏡頭的全景視頻漫游方法包括以下步驟從魚眼鏡頭所獲視頻的原始圖像中提取包絡(luò)圓參數(shù)；根據(jù)所述包絡(luò)圓參數(shù)和漫游窗口在包絡(luò)圓中的相對(duì)位置，計(jì)算校正圖像像素索引表；根據(jù)所述校正圖像像素索引表，對(duì)從所述魚眼鏡頭所獲視頻中的連續(xù)多幀原始圖像分別進(jìn)行插值計(jì)算，得到校正圖像，并在顯示設(shè)備中顯示校正圖像。具體地說，在步驟101中，從魚眼鏡頭所獲視頻的原始圖像中提取包絡(luò)圓參數(shù)；一般從一幀原始圖像中就可以得到包絡(luò)圓參數(shù)，當(dāng)然也可以從多幀圖像中得到多個(gè)包絡(luò)圓參數(shù)進(jìn)行平均，以得到更為準(zhǔn)確的參數(shù)。一般來說，對(duì)一段視頻只要計(jì)算一次包絡(luò)圓參數(shù)就可以了。此后進(jìn)入步驟102，獲取漫游窗口在包絡(luò)圓中的相對(duì)位置；此后進(jìn)入步驟103，根據(jù)包絡(luò)圓參數(shù)和漫游窗口在包絡(luò)圓中的相對(duì)位置，計(jì)算校正圖像像素索引表；根據(jù)漫游窗口的位置，計(jì)算魚眼鏡頭所獲原始圖像和校正圖像的坐標(biāo)換算關(guān)系， 得到校正圖像像素索引表，據(jù)此對(duì)視頻中每一幀圖像進(jìn)行插值處理，可以以較低的成本實(shí)時(shí)地對(duì)魚眼鏡頭所獲視頻進(jìn)行全景漫游。此后進(jìn)入步驟104中，根據(jù)校正圖像像素索引表，對(duì)從魚眼鏡頭所獲視頻中的連續(xù)多幀原始圖像分別進(jìn)行插值計(jì)算，得到校正圖像；此后進(jìn)入步驟105，在顯示設(shè)備中顯示校正圖像。本發(fā)明第二實(shí)施方式涉及一種基于單個(gè)魚眼鏡頭的全景視頻漫游方法。第二實(shí)施方式在第一實(shí)施方式的基礎(chǔ)上進(jìn)行了改進(jìn)，主要改進(jìn)之處在于采用校正圖像索引表的半球透鏡漫游模型對(duì)單個(gè)魚眼鏡頭一路視頻源采集到的原始視頻圖像進(jìn)行畸形校正，動(dòng)態(tài)進(jìn)行視頻全景圖像漫游，簡(jiǎn)化了多路視頻同步問題容易實(shí)現(xiàn)且實(shí)時(shí)處理， 同時(shí)節(jié)省硬件成本提高了性價(jià)比。對(duì)于同一段視頻，只在漫游窗口發(fā)生變化時(shí)重新計(jì)算校正圖像像素索引表，可以最大限度地減少計(jì)算量。根據(jù)經(jīng)改進(jìn)的掃描線逼近算法提取原始視頻圖像輪廓，準(zhǔn)確地求取其包絡(luò)圓參數(shù)圓心坐標(biāo)和半徑，特別是在魚眼圖像圓形輪廓區(qū)域內(nèi)存在大量黑色像素點(diǎn)、統(tǒng)計(jì)算法失效的情況下，該算法仍能準(zhǔn)確地以較快的速度提取圖像輪廓確定包絡(luò)圓參數(shù)，在此基礎(chǔ)上，使用校正圖像像素索引表的半球透鏡漫游模型進(jìn)行原始視頻圖像畸形校正，取得了較好的圖像校正效果，提高了圖像處理效率，從而快速實(shí)時(shí)準(zhǔn)確響應(yīng)了基于單個(gè)魚眼鏡頭的全景視頻漫游操作。在對(duì)包絡(luò)圓的圖像進(jìn)行插值運(yùn)算得到校正圖像像素索引表步驟當(dāng)中，采用雙線性插值算法使得插值運(yùn)算的運(yùn)算量小速度較快，校正圖像像素索引表精確度，且經(jīng)插值處理的圖像縮放平滑無縫和干凈無噪，使得全景視頻漫游時(shí)，校正圖像顯示的更加真實(shí)可信。根據(jù)輸入操作參數(shù)實(shí)體鼠標(biāo)、鍵盤、軌跡球、光筆、搖桿、滾輪等設(shè)備輸入設(shè)備縮放系數(shù)，可根據(jù)縮放系數(shù)對(duì)視頻圖像進(jìn)行縮放校正圖像，觀察視頻圖像的細(xì)節(jié)信息?？梢酝ㄟ^公式(4)、公式(2)和公式(1)校正圖像像素索引表表項(xiàng)，其具體計(jì)算可由以下方式實(shí)現(xiàn)，坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)變換可以知道P(x，y，ζ)點(diǎn)在新的坐標(biāo)軸體系下的坐標(biāo)值P' (x' ,y' ,ζ')為ζ ‘ = r cos Φ -χ sin Φy' = yχ' = r sin Φ+χ sin Φ (1)像點(diǎn)P' (u，ν，0)可由 Ρ(χ' , y'，ζ')求出
權(quán)利要求
1.一種基于單個(gè)魚眼鏡頭的全景視頻漫游方法，其特征在于，包括以下步驟從魚眼鏡頭所獲視頻的原始圖像中提取包絡(luò)圓參數(shù)；根據(jù)所述包絡(luò)圓參數(shù)和漫游窗口在包絡(luò)圓中的相對(duì)位置，計(jì)算校正圖像像素索引表；根據(jù)所述校正圖像像素索引表，對(duì)從所述魚眼鏡頭所獲視頻中的連續(xù)多幀原始圖像分別進(jìn)行插值計(jì)算，得到校正圖像，并在顯示設(shè)備中顯示校正圖像。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于單個(gè)魚眼鏡頭的全景視頻漫游方法，其特征在于，校正圖像像素索引表表項(xiàng)的具體計(jì)算可由以下方式實(shí)現(xiàn)，
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于單個(gè)魚眼鏡頭的全景視頻漫游方法，其特征在于，所述根據(jù)包絡(luò)圓參數(shù)和漫游窗口在包絡(luò)圓中的相對(duì)位置，計(jì)算校正圖像像素索引表的步驟在每次漫游窗口發(fā)生變化時(shí)執(zhí)行。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的基于單個(gè)魚眼鏡頭的全景視頻漫游方法，其特征在于，在所述從魚眼鏡頭所獲視頻的原始圖像中提取包絡(luò)圓參數(shù)的步驟中，包括以下子步驟計(jì)算原始圖像外圍黑色區(qū)域的平均亮度值，若所述平均亮度值大于閾值TH，則進(jìn)行灰度增強(qiáng)處理；對(duì)原始圖像或者經(jīng)過灰度增強(qiáng)處理的圖像進(jìn)行邊緣檢測(cè)，獲取邊緣圖像；通過形態(tài)學(xué)處理濾除所述邊緣圖像中的離散雜點(diǎn)；從經(jīng)過所述形態(tài)學(xué)處理的邊緣圖像中提取包絡(luò)圓參數(shù)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的基于單個(gè)魚眼鏡頭的全景視頻漫游方法，其特征在于，所述插值計(jì)算使用雙線性插值算法。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的基于單個(gè)魚眼鏡頭的全景視頻漫游方法，其特征在于，所述漫游窗口在包絡(luò)圓中的相對(duì)位置由水平旋轉(zhuǎn)角度和垂直旋轉(zhuǎn)角度確定；在顯示校正圖像時(shí)，通過縮放系數(shù)進(jìn)行縮放顯示；所述水平旋轉(zhuǎn)角度、垂直旋轉(zhuǎn)角度和縮放系數(shù)是由鼠標(biāo)、鍵盤、軌跡球光筆、搖桿、滾輪輸入設(shè)備輸入。
7.一種基于單個(gè)魚眼鏡頭的全景視頻漫游裝置，其特征在于，包括以下模塊 提取模塊，用于提取所述魚眼鏡頭獲取的原始視頻圖像的包絡(luò)圓參數(shù)；校正模塊，用于根據(jù)所述包絡(luò)圓參數(shù)和漫游窗口在包絡(luò)圓中的相對(duì)位置，計(jì)算校正圖像像素索引表；插值模塊，用于根據(jù)所述校正模塊獲取的校正圖像像素索引表，對(duì)從所述魚眼鏡頭所獲視頻中的連續(xù)多幀原始圖像分別進(jìn)行插值計(jì)算，得到校正圖像；顯示設(shè)備，用于根據(jù)漫游窗口在包絡(luò)圓中的相對(duì)位置和縮放系數(shù)，顯示校正圖像。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于單個(gè)魚眼鏡頭的全景視頻漫游裝置，其特征在于，校正圖像像素索引表表項(xiàng)的具體計(jì)算可由以下方式實(shí)現(xiàn)，其中，點(diǎn)Q(u' ,N’，0)為校正圖像像素索引表表項(xiàng)，d為點(diǎn)P' (11，v，0)到包絡(luò)圓圓心的距離，Y為坐標(biāo)軸水平旋轉(zhuǎn)角度。原始校正范圍內(nèi)的像素點(diǎn)坐標(biāo)P' (u, ν,Ο)為可通過以下公式得出
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的基于單個(gè)魚眼鏡頭的全景視頻漫游裝置，其特征在于，所述根據(jù)包絡(luò)圓參數(shù)和漫游窗口在包絡(luò)圓中的相對(duì)位置，計(jì)算校正圖像像素索引表的步驟在每次漫游窗口發(fā)生變化時(shí)執(zhí)行。
10.根據(jù)權(quán)利要求7至9中任一項(xiàng)所述的基于單個(gè)魚眼鏡頭的全景視頻漫游裝置，其特征在于，在所述提取模塊中，包括以下子模塊平均子模塊，用于計(jì)算原始圖像外圍黑色區(qū)域的平均亮度值； 判斷子模塊，用于判斷所述平均子模塊計(jì)算原始圖像外圍黑色區(qū)域的平均亮度值是否大于閾值TH;灰度增強(qiáng)子模塊，用于根據(jù)判斷子模塊判定的所述平均模塊計(jì)算原始圖像外圍黑色區(qū)域的平均亮度值大于閾值TH，對(duì)所述魚眼鏡頭獲取的原始圖像進(jìn)行灰度增強(qiáng)處理；檢測(cè)子模塊，用于對(duì)所述魚眼鏡頭獲取的原始圖像或者經(jīng)過所述灰度增強(qiáng)子模塊灰度增強(qiáng)處理的圖像進(jìn)行邊緣檢測(cè)，獲取邊緣圖像；濾除子模塊，用于通過形態(tài)學(xué)處理濾除所述檢測(cè)子模塊獲取的邊緣圖像中的離散雜點(diǎn)；參數(shù)提取子模塊，用于根據(jù)所述濾除子模塊形態(tài)學(xué)處理的邊緣圖像中提取包絡(luò)圓參數(shù)。
11.根據(jù)權(quán)利要求7至9中任一項(xiàng)所述的基于單個(gè)魚眼鏡頭的全景視頻漫游裝置，其特征在于，所述插值計(jì)算使用雙線性插值算法。
12.根據(jù)權(quán)利要求7至9中任一項(xiàng)所述的基于單個(gè)魚眼鏡頭的全景視頻漫游裝置，其特征在于，所述漫游窗口在包絡(luò)圓中的相對(duì)位置由水平旋轉(zhuǎn)角度和垂直旋轉(zhuǎn)角度確定；在顯示校正圖像時(shí)，通過縮放系數(shù)進(jìn)行縮放顯示；所述水平旋轉(zhuǎn)角度、垂直旋轉(zhuǎn)角度和縮放系數(shù)是由鼠標(biāo)、鍵盤、軌跡球光筆、搖桿、滾輪輸入設(shè)備輸入。
全文摘要
本發(fā)明涉及圖像處理，公開了一種基于單個(gè)魚眼鏡頭的全景視頻漫游方法及裝置。通過使用半球透鏡漫游模型，得到校正圖像像素索引表，用于校正該單個(gè)魚眼鏡頭采集的原始視頻圖像，可以通過鼠標(biāo)或鍵盤等輸入設(shè)備輸入水平或垂直旋轉(zhuǎn)角度和縮放系數(shù)等，對(duì)校正后的圖像進(jìn)行相應(yīng)的縮放和控制顯示。在全景視頻漫游關(guān)鍵技術(shù)中，利用光學(xué)原理，解決了現(xiàn)有技術(shù)中設(shè)備成本高昂、算法復(fù)雜度高和系統(tǒng)實(shí)時(shí)性差的難題。
文檔編號(hào)G02B13/00GK102291527SQ20111023031
公開日2011年12月21日 申請(qǐng)日期2011年8月11日 優(yōu)先權(quán)日2011年8月11日
發(fā)明者施行, 王鵬, 賈永華 申請(qǐng)人:杭州海康威視軟件有限公司