專利名稱：機床的移動控制裝置的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種機床的移動控制裝置，例如在刀架上并列設置著多個工具的車床等 機床中，使刀架與工件在相互交叉的二軸方向上相對移動，從而切換工件加工所使用的 工具。
背景技術：
以往，在如上所述的車床等機床中，在切換加工所使用的工具時，采用了例如如圖 32以及圖33所示的移動控制方法。即，在所述機床中，并列設置著多個車刀等工具82A、 82B、 82C的刀架81，可以沿著工具82A 82C的進退方向即X軸方向以及工具82A 82C的并列設置方向即Y軸方向，對應于工件W而移動。并且，例如當使用工具82A 對工件W進行的加工結束后，跳過刀尖突出的工具82B，而切換為工具82C的情況下， 首先，如圖32(a)所示，將刀架81定位在第一位置Pl,所述第一位置Pl即工具82A 的刀尖相對于工件W的外周面具有特定縫隙Cl。
之后，如圖32(b)所示，在X軸方向上移動刀架81，并將所述刀架81定位在第 二位置P2，所述第二位置P2即被跳過的工具82B的刀尖相對于工件W的外周面具有 特定縫隙C1。在Y軸方向上移動刀架81的情況下，所述第二位置P2是可以避免最突 出的工具82B與工件W干擾的經由位置。接著，如圖32(c)所示，刀架81—邊跳過 工具82B—邊在Y軸方向上移動，并定位在第三位置P3，所述第三位置P3即工具82C 的刀尖位于通過工件W中心的X軸方向上的延長線上。而且，如圖32(d)所示，使刀 架81在X軸方向上前進移動，并定位在第四位置P4，所述第四位置P4即工具82C的 刀尖相對于工件W的外周面具有特定縫隙Cl。
然而，所述以往的移動控制方法中存在如下問題刀架81在第二位置P2以及第三 位置P3，在X軸方向與Y軸方向之間一邊伴隨停止而一邊轉換移動方向，因此在工具 切換動作時的刀架81的移動時間較長。即，如圖33以及圖34的實線所示，將第一位 置Pl與第二位置P2之間的移動時間設為tll，將第二位置P2與第三位置P3之間的移 動時間設為tl2,并將第三位置P3與第四位置P4之間的移動時間設為t13，則用于工具
交換的移動時間t0即便最短，也是Ul + tl2 + tl3。
另一方面，在專利文獻1中記載了一種工具的移動控制方法，即在特定時段內使工 具在二軸方向上重疊移動，由此來縮短移動時間。此外，在專利文獻2中記載了一種工 具的移動控制方法，即在更換工具時，在工具從當前位置移動到工具更換位置的期間， 設定接近位置，所述接近位置用來使所述工具避免與其他構件干擾而通過，在所述接近 位置不停止所述工具在兩個方向上的快進移動而重疊進行移動，從而縮短移動時間。
而且，在專利文獻3中記載了一種移動體的移動控制方法，即利用第一軸驅動裝置， 使移動體以快進速度移動到用來避免與其他構件干擾的方向轉換點為止，在所述移動體 到達方向轉換點時之后，在第二軸驅動裝置的移動時間內，以第一軸驅動裝置的最大加 減速度以下的加減速度，緩慢地移動同一移動體，從而縮短移動時間。
專利文獻1日本專利特開平9-262742號公報
專利文獻2日本專利特開平11-104934號公報
專利文獻3日本專利特開2006-24174號公報

發(fā)明內容
然而，在所述多個以往的移動控制方法中存在如下問題。
艮卩，在專利文獻1中雖然記載了使工具在二軸方向重疊并同時移動的方法，但是并 未提出使工具根據工件等與其他構件不干擾的移動路徑的設定而移動的方法。因此，當 在圖32所示的工具切換中應用所述專利文獻1中記載的方法時，在工具的切換移動時 工具與工件等其他構件可能會干擾。
此外，專利文獻2中記載的方法中，當實際上重疊所述工具在兩個方向上快進移動 時，移動路徑在接近位置附近彎曲，工具不會準確地通過接近位置。為了使工具準確地 通過接近位置，而不與其他構件干擾，必須在接近位置暫時停止兩個方向上的快進移動 而進行轉換，所以無法縮短移動時間。
而且，在專利文獻3中記載的方法中，移動體雖然同時在二軸方向上移動，但是所 述移動體是在直線狀移動路徑的外側區(qū)域，按照圓弧狀凸起的軌跡而繞遠移動。因此， 移動體的移動沖程增大，需要廣闊的移動空間。
本發(fā)明是著眼于這些以往技術中所存在的問題開發(fā)而成的。其目的在于提供一種機 床的移動控制裝置，在切換加工所使用的工具時，刀架與工件不會干擾，可以在短時間 內沿著短移動路徑而相對移動。 [解決問題的技術手段]
為了實現所述目的，第一發(fā)明是一種機床的移動控制裝置，所述機床包括刀架， 并列設置著多個加工工件外周的工具；以及驅動機構，通過使工件或刀架中一者或兩者 在第一軸方向以及與所述第一軸交叉的第二軸方向上移動，來使所述刀架與工件之間產生 相對移動，并且通過使所述第一軸方向以及所述第二軸方向上的移動重疊，而使工件沿著刀 架周圍而相對移動；且所述工具的切換是通過所述驅動機構的動作而進行，所述機床的 移動控制裝置的特征在于包括邊界圓弧設定機構，其設定移動邊界圓弧，以使所述移 動邊界圓弧與所述第一軸以及第二軸內切，且使工件軸心或者工件前端中央通過距接近 所述兩軸的工具角部隔著所述工件的半徑長度的位置；以及控制機構，控制所述驅動機 構，以使在所述工具的切換動作中，使所述工件沿著刀架周圍，從所述第一軸上通過所 述移動邊界圓弧外側的移動軌跡，而向第二軸上相對移動。
此處，工件對象是圓柱狀、六角柱形狀、八角柱形狀等、棒狀物，六角柱形狀、八 角柱形狀等角柱形狀的工件，是作為具備通過所述工件外周的邊角頂點的圓周的圓柱形 狀的工件而處理。因此，例如八角形狀的工件的半徑，表示從所述工件中心到邊角頂點 的距離。
根據本發(fā)明，在進行加工所使用的工具的切換動作之前，在第一軸與第二軸的相對 移動的重疊部，設定工件與刀架不干擾而可相對移動的移動邊界圓弧。并且，在進行工 具的切換動作時，工件的相對移動軌跡沿著刀架周圍，從第一軸上通過移動邊界圓弧外 側的移動軌跡，而向第二軸上形成。因此，在切換工具時，刀架與工件不會干擾，而且 可以沿著短移動路徑而在短時間內使工件相對移動。由此，可以在短時間內切換刀架上 的工具與工件的對應位置，從而可以提高機床的生產性。
第二發(fā)明根據第一發(fā)明，其特征在于所述邊界圓弧機構對應多個工具的各角部而 設定移動邊界圓弧，并且從多個移動邊界圓弧中選擇弧徑最小的移動邊界圓弧，并設定 所選擇的移動邊界圓弧。
因此，在第二發(fā)明中，設定了弧徑最小的移動邊界圓弧，換而言之，設定了距離工 具角部最遠的移動邊界圓弧，因此可以更準確地避免工件與工具的干擾。
第三發(fā)明根據第一或第二發(fā)明，其特征在于所述邊界圓弧設定機構設定移動邊界 圓弧，以使所述移動邊界圓弧與所述第一軸以及第二軸內切，并且與以工具接近所述兩 軸一側的角部為中心、以所述工件的半徑畫出的圓弧外切。
第三發(fā)明是通過刀架上的工具而對工件外周實施加工，當工件的軸線在工具的進退 方向以及與并列設置方向正交的方向上延長配置的情況下適用。
第四發(fā)明根據第三發(fā)明，其特征在于設置距離計算機構，當所述工件在第一軸上 以及第二軸上相對移動時，計算工具與各軸上的工件外周面之間的相隔距離，當將工件 的半徑設為W，將通過所述距離計算機構而計算出的工具與第一軸上的工件的相隔距離 設為a，并將工具與第二軸上的工件的相隔距離設為b時，所述邊界圓弧設定機構根據 數1的式子而計算移動邊界圓弧的半徑Rl，而且所述控制機構控制所述驅動機構，以 使在工具的切換動作中，使工件從第一軸上向第二軸上移動的移動軌跡位于所述半徑 Rl的圓弧外側。
因此，根據第四發(fā)明，在設定所述移動邊界圓弧時，可以根據數1的式子適當地計
算所述圓弧的半徑R1。
第五發(fā)明根據第一或第二發(fā)明，其特征在于所述邊界圓弧設定機構設定移動邊界
圓弧，以使所述移動邊界圓弧與所述第一軸以及第二軸內切，并且通過距所述工具接近 所述兩軸一側的角部隔著在工具并列設置方向上相當于所述工件的半徑的間隔的位置。 第五發(fā)明是通過刀架上的工具而對工件端面實施加工，當工件的軸線在與工具的進 退方向平行的方向上延長配置的情況下適用。
第六發(fā)明根據第五發(fā)明，其特征在于設置距離計算機構，當所述工件在第一軸上 以及第二軸上相對移動的情況下，計算出工具與工具并列設置方向上其中一個軸上的工 件外周面之間的相隔距離、以及所述工具與工具進退方向上的另一軸之間的相隔距離， 當將工件的半徑設為W，將通過所述距離計算機構而計算出的工具與其中一個軸上的工
件之間的相隔距離設為a，并將工具與另一個軸之間的相隔距離設為b時，所述邊界圓 弧設定機構根據數2的式子而計算出移動邊界圓弧的半徑R2,且所述控制機構控制所 述驅動機構，以使在工具的切換動作中，使工件從第一軸上向第二軸上移動的移動軌跡 位于所述半徑R2的圓弧外側。
因此，根據第六發(fā)明，在設定所述移動邊界圓弧時，可以根據數2的式子而適當地 計算出所述圓弧的半徑R2。
第七發(fā)明根據第一 第六發(fā)明中任一項所述的發(fā)明，其特征在于所述驅動機構在 使工件相對于刀架而向兩個軸方向重疊相對移動時，是通過快進而進行所述向兩個軸方 向的相對移動，且所述控制機構控制所述驅動機構，以使在已設定的時間開始執(zhí)行重疊 移動。
因此，在第七發(fā)明中，在沿著第一軸的方向的移動過程中， 一邊按照已設定的移動 開始時間使工件在第二軸方向上相對移動，而畫出基于移動邊界圓弧的近似圓弧軌跡一 邊快進。由此，工件的相對移動可以沿著刀架與工件不會干擾的移動路徑，通過快進而
在短時間實現。因此，可以提高機床的生產性。
第八發(fā)明根據第七發(fā)明，其特征在于包括第一計算機構，計算出相對于所述邊界 圓弧的多個切線、與各切線的交點；以及第二計算機構，計算從所述重疊移動開始，所 述相對移動的移動軌跡分別到達通過交點的與所述第一軸平行的第一軸方向線以及與 第二軸平行的第二軸方向線的第一時間及第二時間；且所述時間設定機構在所述第二時 間小于第一時間的情況下，以至少兩個時間相等的方式來延遲相對移動的重疊移動開始 時間。
因此，根據第八發(fā)明，可以根據第一、第二計算機構的計算結果，來判斷工件的相 對移動軌跡是否通過位于移動邊界圓弧外側的交點內側，在所述相對移動軌跡通過交點 內側的情況下，通過時間設定機構，以使所述移動軌跡位于交點外側的方式進行修正。 如上所述，可以適當地設定重疊移動開始時間。
如上所述，根據本發(fā)明，在切換加工所使用的工具時，可以沿著刀架與工件不會干 擾的短移動路徑，在短時間內相對移動，因此可以實現機床的高生產性。


圖1是表示具備第一實施形態(tài)的移動控制裝置的機床的主要部分立體圖。 圖2是表示圖1的移動控制裝置的電路構成的方框圖。
圖3 (a)、圖3 (b)分別表示第一實施形態(tài)的移動控制裝置中、進行工具的切換動 作時的移動邊界圓弧的說明圖。
圖4是表示同一移動控制裝置中的工具的切換動作時的控制程序的流程圖。
圖5是表示圖4的流程圖中的Sl動作的說明圖。
圖6是表示圖4的流程圖中的S2動作的說明圖。
圖7是表示圖4的流程圖中的S3動作的說明圖。
圖8是表示圖4的流程圖中的S4動作的說明圖。
圖9是表示圖4的流程圖中的S5動作的說明圖。
圖10是表示圖4的流程圖中的S7動作的說明圖。
圖11是表示圖4的流程圖中的S8動作的說明圖。
圖12是表示圖4的流程圖中的S9動作的說明圖。
圖13是表示圖4的流程圖中的S13動作的說明圖。
圖14是表示圖4的流程圖中的近似圓弧控制的子程序的流程圖。
圖15是表示圖14的近似圓弧控制中、重疊移動開始時間與近似圓弧軌跡的關系的 簡圖。
圖16是表示移動邊界圓弧與近似圓弧軌跡的關系的簡圖。
圖17 (a) 圖17 (d)是表示設定重疊移動開始時間時、移動邊界圓弧與近似圓 弧的關系的簡圖。
圖18 (a)、圖18 (b)是表示設定重疊移動開始時間時的第一時間與第二時間的關 系的簡圖。
圖19 (a)、圖19 (b)是分別表示第二實施形態(tài)的移動控制裝置中、工具的切換動 作時的移動邊界圓弧的說明圖。
圖20是表示第二實施形態(tài)的移動控制裝置中的工具的切換動作時的控制程序的流 程圖。
圖21是表示圖20的流程圖中的S101動作的說明圖。 圖22是表示圖20的流程圖中的S102動作的說明圖。 圖23是表示圖20的流程圖中的S103動作的說明圖。 圖24是表示圖20的流程圖中的S104動作的說明圖。 圖25是表示圖20的流程圖中的S106動作的說明圖。 圖26是表示圖20的流程圖中的S108動作的說明圖。 圖27是表示圖20的流程圖中的S109動作的說明圖。 圖28是表示圖20的流程圖中的S110動作的說明圖。 圖29是表示圖20的流程圖中的S114動作的說明圖。
圖30是代替圖14的近似圓弧控制，進行圓弧插補控制時的變更例的說明圖。 圖31同樣是進行圓弧插補控制時的說明圖。
圖32 (a) 圖32 (d)是依次表示以往機床中的工具切換動作的部分正視圖。 圖33是表示圖32的切換動作中的工具移動路徑的簡圖。 圖34是表示圖33的工具移動時的速度變化的圖表。 [符號的說明]
42 主軸臺
43 主軸 46 刀架
47、 47A 47E 外周加工用工具 49、 49A 49E 端面加工用工具
55控制裝置
56構成邊界圓弧設定機構、距離計算機構以及控制機構的CPU
57構成邊界圓弧設定機構、距離計算機構以及控制機構的ROM
58構成邊界圓弧設定機構、距離計算機構以及控制機構的RAM
68構成驅動機構的工具進給驅動裝置
W工件
w工件的半徑
B移動邊界圓弧
Bl、 B2移動邊界圓弧
Rl、 R2移動邊界圓弧的半徑
a、 b相隔距離
T移動路徑
Al、 A2角部
Ala、 A2a第一軸
Alb、 A2b第二軸
El近似圓弧
K重疊移動開始時間
L切線
tl第一時間
t2第二時間
具體實施例方式
以下，根據圖式，對本發(fā)明具體化后的實施形態(tài)加以說明。 (第一實施形態(tài))
首先，根據圖1 圖18，對第一實施形態(tài)加以說明。
如圖1所示，所述第一實施形態(tài)的機床中，在框架41上，以可以向Z軸方向移動 的方式設置著主軸臺42，且在所述主軸臺42上可旋轉地支撐著在Z軸方向上延伸的主 軸43。以位于與主軸臺42相向位置的方式，在框架41上，以可以向Z軸方向移動的方 式設置著背面主軸臺44，且在所述背面主軸臺44上可旋轉地支撐著在Z軸方向上延伸 的背面主軸45。并且，在主軸43以及背面主軸45上安裝著套筒夾(collet)43a (背面主 軸45側的套筒夾未圖示)，所述套筒夾43a可以把持住圓柱狀的工件W。
在所述主軸臺42與背面主軸臺44之間，刀架46以可以向主軸臺42的移動方向即 與Z軸方向正交的X軸方向以及Y軸方向移動的方式，而設置在框架41上。在刀架46 上，包括多個車刀的工具47以在X軸方向上延伸、并且在Y軸方向隔開特定間隔的狀 態(tài)并列設置著。在從主軸43上的工件W的外周側對所述主軸43上的工件W實施切削 加工時，使用所述多個工具47。
包括多個鉆孔器或鉸刀等的工具49、 50、 51，以在Z軸方向或Y軸方向上延伸、 并且在Y軸方向或X軸方向上隔著特定間隔的狀態(tài)下，與所述外周加工用的工具47鄰 接而并列設置在所述刀架46上。從主軸43上的工件W的側面?zhèn)然蛘叨嗣鎮(zhèn)葘χ鬏S43 上的工件W實施加工、或者從背面主軸45上的工件W的端面?zhèn)葘Ρ趁嬷鬏S45上的工 件W實施加工時，使用所述多個工具49 51。
其次，對用來控制如上所述構成的機床的動作的控制裝置55以及其相關構成加以 說明。
如圖2所示，所述控制裝置55包括中央處理裝置(CPU, Central Processing Unit) 56、只讀存儲器(ROM, Readonly Memory) 57、隨機存儲器(RAM, Random-Access Memory) 58、輸入部59、顯示部60、主軸旋轉控制電路61、主軸進給控制電路62、 工具進給控制電路63、背面主軸旋轉控制電路64以及背面主軸進給控制電路65。在所 述實施形態(tài)中，通過所述CPU56、 ROM57、以及RAM58，而構成邊界圓弧設定機構、 距離計算機構、第一計算機構、第二計算機構以及控制機構。
所述輸入部59由具有數字鍵等的鍵盤而構成，在手動輸入工件W的種類或尺寸等 加工相關的各種數據或命令等的情況下使用。顯示部60包括液晶顯示器等顯示裝置。
所述CPU56對主軸旋轉控制電路61、主軸進給控制電路62、工具進給控制電路63、 背面主軸旋轉控制電路64以及背面主軸進給控制電路65輸出動作指令。根據所述輸出， 通過包括驅動用發(fā)動機等的主軸旋轉驅動裝置66、主軸進給驅動裝置67、工具進給驅 動裝置68、背面主軸旋轉驅動裝置69以及背面主軸進給驅動裝置70，而使所述主軸43、 主軸臺42、刀架46、背面主軸45以及背面主軸臺44等動作。
所述工具進給驅動裝置68在工件W相對應的刀架46上的工具47的下述切換動作 時，使該刀架46向X軸方向或者Y軸方向移動，由此使刀架46相對于工件W，沿著 工具47的進退方向以及工具47的并列設置方向此二軸方向而移動。因此，所述第一實 施形態(tài)中，通過工具進給驅動裝置68構成如下驅動機構，即用來以使刀架46相對于工 件W而在X軸以及Y軸方向上相對移動的方式驅動。
另外，在以所述第一實施形態(tài)為首、下述各實施形態(tài)中，在所述工具47的切換動 作時，使支撐工具47的刀架46、與支撐工件W的主軸臺42之間產生相對移動即可。 因此，既可以使刀架46與主軸臺42中的任一者移動，也可以使兩者同時移動。
在所述ROM57中，儲存著用來對工件W實施加工的各種控制程序。并且，CPU56 控制ROM57中所儲存的程序的進程。在所述RAM58中，臨時儲存著加工程序、由手 動輸入或CPU56的運算而計算出的各種數據等。例如，在RAM58中，分別在特定區(qū)域 中，儲存著從輸入部59輸入的各工具47相關的工具間距、柄部寬度、刀尖的高度位置 等數據、工件W的半徑w的數據、由CPU56而計算出的下述圖3所示的相隔距離a、 b 以及移動邊界圓弧B1的半徑R1的數據等。
而且，RAM58中具有臨時保存區(qū)域以及工作區(qū)域，所述臨時保存區(qū)域用來臨時保 存下述圖4的流程圖所示的程序的運算結果，所述工作區(qū)域用來預先保存運算結果，以 便可以用于控制刀架46的動作。
其次，根據圖4，說明在如上所述構成的機床中，切換加工工件W的外周時所使用 的車刀等工具47的情況下的動作順序。所述圖4所示的程序是通過CPU56控制圖2的 ROM57中所儲存的程序來進行的。
另外，圖1所示的機床的構成如下在X軸以及Y軸方向上將圓柱狀工件W配置 在固定位置，并且使支撐工具47的刀架46相對于支撐工件W的主軸臺42，在X軸以 及Y軸此二軸方向上移動，由此進行工具47的切換動作。此時，在刀架46與主軸臺 42之間產生相對移動，即可進行工具47的切換動作，因此，既可以單獨移動刀架46或 者工件W，也可以移動兩者。以下的切換動作說明中，為了簡化說明，設定主軸臺42 即工件W側相對于刀架46在所述X軸以及Y軸此二軸方向上移動，且設定刀架46在 X、 Y二軸方向上固定，而不移動。此外，在圖4的各步驟相關的圖5 圖13的動作說 明圖中，為了簡化工具47的刀尖而表示為矩形狀。另外，所述矩形是在工具并列設置 方向以及與所述工具的并列設置方向正交的方向上包圍工具的寬度與工具的最突出部 位置而形成。
然后，在圖2所示的輸入部59中輸入用于工具切換的特定操作或者在加工程序中 執(zhí)行切換工具47的指令時，如圖5所示，在圖4所示的步驟S1 (以下省略"步驟")中， 特定工具47A 47E的安裝位置，并特定在工件W軸心的移動路徑T上的起點Ta與終 點Tb之間所存在的工具47B、 47C、 47D。
其次，在S2中，確定具有角部的移動路徑T，以便跳過經特定的工具。例如，如 圖6所示，在使用工具47A對工件W的加工結束后，跳過工具47B、 47C、 47D而切換 至工具47E的情況下，確定具有直角的角部A1、 A2的移動路徑T。此時，設定工具進
退方向(X軸方向)上的角部A1、 A2的位置，以使在工具47在工具排列方向(Y軸方 向)上移動的情況下，可以避免最突出的工具47D與工件W干擾。
另外，所述S2與所述S1的處理順序也可以相反。即，可以在S1中設定工件W軸 心的移動路徑T，在S2中特定移動路徑T內所存在的工具47。
接著，在S3中，如圖7的兩點鎖線所示，根據工具的形狀數據，來特定工具47A 47E的區(qū)域D。此處，所謂工具47A 47E的區(qū)域D是指如下部分在工具47A 47E 低于鄰接的其他工具47A 47E的情況下，包括所述低工具47A 47E以及鄰接的其他 高工具47A 47E之間的空間。
而且，在S4中，如圖8所示，將形成移動路徑T的其中一個角部Al且相互交叉的 第一軸Ala以及第二軸Alb特定為移動軸。即，將先移動的移動軸特定為第一軸，將后 移動的移動軸特定為第二軸。
之后，在S5中，如圖9所示，在移動路徑T的角部Al，特定最接近第一軸Ala 以及第二軸Alb的移動路徑的工具。g卩，特定最接近角部Al的第一軸Ala的移動路徑 的工具47B，并特定最接近第二軸Alb的移動路徑的工具47D。
而且，在S6中，將最接近第一軸Ala的工具47B的角部，特定為S7以后的程序 的處理動作對象。
其次，在S7中，如圖IO所示，計算出第一軸Ala的移動路徑與工具47B的角部之 間的距離x、以及第二軸Alb的移動路徑與工具47B的角部之間的距離y。
而且，在S8中，如圖3 (a)以及圖11所示，執(zhí)行從S7中所計算出的距離x、 y 減去工件W的半徑w的運算。根據所述運算，計算出從工具47B的角部到兩個軸Ala、 Alb上的工件W的外周面為止的最短相隔距離a、 b。 g卩，如圖3 (a)、圖3 (b)所示， 在所述第一實施形態(tài)中，為了使工件W的軸線與工具的延長方向呈直角，且工具47圍 繞工件W的外周面而相對移動，設定以工具47的角部為中心的工件W的半徑w。
接著，在S9中，如圖3 (a)以及圖12所示，設定工具47B的角部中的工件W與 工具47B可以相對移動的移動邊界圓弧B。 gp,設定所述移動邊界圓弧B,以使移動邊 界圓弧B與第一軸Ala以及第二軸Alb內切，并且與以工具47B的角部為中心以工件 W的半徑w畫出的圓弧外切。所述移動邊界圓弧B的半徑rl可以根據所述S8中計算 出的相隔距離a、 b、以及工件W的半徑w,通過以下數l而計算。
<formula>formula see original document page 14</formula>
而且，在S10中，在RAM58的特定區(qū)域中儲存數據，所述數據表示S9中計算出的 以工具47B為對象的移動邊界圓弧的半徑rl。
其次，在Sll中，判斷到最接近移動路徑T的角部Al的第二軸Alb的工具47D為 止，移動邊界圓弧B的設定是否結束。
在到工具47D為止的移動邊界圓弧B的設定未結束的情況下，程序進入S12，并將 下一工具47C的角部特定為程序的處理動作執(zhí)行的對象。
之后，程序返回到S7，與所述工具47B的情況相同，針對工具47C的角部，依次 進行S7中的距離x、 y的計算、S8中的相隔距離a、 b的計算、S9中的移動邊界圓弧B 的半徑r2的計算、以及S10中的向RAM58中儲存移動邊界圓弧B的半徑r2的各動作。
而且，程序進入Sll，與所述情況相同，依次進行S11中的判斷、以及S12中的特 定下一工具47D的動作。并且，針對所述工具47D的角部，重復執(zhí)行S7 S10的各動 作，計算所述移動邊界圓弧B的半徑r3，并將所述半徑r3儲存在RAM58中。
另一方面，在所述S11中，判斷到最接近移動路徑T的角部Al的第二軸Alb的工 具47D為止，移動邊界圓弧B的設定已經結束的情況下，程序進入S13。在所述S13中， 如圖13所示，對所述RAM58中所儲存的各工具47B 47D的移動邊界圓弧B的半徑r1 r3的大小進行比較，如圖3 (a)所示，將最小的半徑rl設定為移動路徑T的角部Al 的移動邊界圓弧B1的半徑R1，并將所述半徑R1儲存在RAM58的特定區(qū)域中。
然后，在S14中，針對移動路徑T的所有角部，判斷移動邊界圓弧B1的設定是否結束。
在移動邊界圓弧Bl的設定未結束的情況下，進入S15，將移動路徑T的下一角部 A2特定為動作執(zhí)行的對象。之后，返回到S4，與所述移動路徑T的角部Al的情況相 同，也對所述角部A2執(zhí)行S4 S14的各動作。此時，所述角部Al中的第二軸Alb成 為角部A2的第一軸A2a，而經由角部A2的其他移動路徑成為第二軸A2b。并且，如圖 3 (b)所示，設定所述角部A2的移動邊界圓弧Bl的半徑Rl，并將所述半徑Rl儲存 在RAM58的特定區(qū)域中。
并且，在之后的S16中，在實際進行從工具47A切換為工具47E的動作時，對移動 路徑T的各角部Al、 A2執(zhí)行基于近似圓弧的移動控制。
此處，如圖15以及圖16所示，所謂近似圓弧是指以如下方式形成的移動軌跡即 在移動體在例如沿著X軸的第一軸上快進而移動的情況下，在所需時間通過快進使所述 移動體開始向Y軸方向重疊移動，并且之后結束所述移動體向X軸方向的移動。畫出 所述近似圓弧軌跡的移動是通過不伴隨插補控制的快進而執(zhí)行，因此可以快速移動。此
外，通過適當地設定所述移動開始，根據所述移動開始以及移動結束時的加速或者減速 而形成具有所需曲率的近似圓弧的移動軌跡。但是，如果滿足移動體在移動邊界圓弧的 外側移動的條件，則也可以同時開始在X軸方向以及Y軸方向上的移動。此時，移動 體的軌跡在移動開起點附近成為直線狀，但在以下說明中，包括所述直線狀運動的移動 在內都被稱為近似圓弧。
并且，當工件W相對于支撐工具47A 47E的刀架46，而在移動路徑T的各角部 Al、 A2，從第一軸Ala、 A2a上向第二軸Alb、 A2b上相對移動時，如圖16所示，以 工件W通過所述移動邊界圓弧Bl外側的近似圓弧El的移動軌跡的方式，對所述工件 W進行移動控制。
其次，根據圖14 圖18,對所述S16的子程序中的所述近似圓弧E1的移動控制的 詳細內容加以說明。
于是，當根據CPU56的控制而開始近似圓弧的移動控制時，在圖14的S21中，從 所述RAM58中，讀出移動路徑T的各角部Al、 A2中的移動邊界圓弧B1的半徑Rl的 數據。
在之后的S22中，在各角部A1、 A2上，在工件W相對于刀架46先相對移動的X 軸或者Y軸方向的第一軸、以及后相對移動的Y軸或者X軸方向的第二軸之間，將所 述工件W向第二軸方向的動作開始時間設定為預定值。在ROM57中設定所述第二軸的 動作開始時間，例如使第二軸的動作開始時間與第一軸的動作開始時間一致，或者使第 二軸的動作開始時間比第一軸的動作開始時間延遲若干。另外，圖15以及圖16中X軸 為第一軸、Y軸為第二軸，因此表示了圖5的右側的角部A1的示例。
然后，在S23中，如圖17 (a)所示，以特定等間隔角度e對移動邊界圓弧Bl計 算多根切線L1，并且計算作為所述多根切線L1的交點的交點坐標F。如此，因為切線 Ll為等角度間隔，所以可以使移動邊界圓弧B1的半徑線上的各交點坐標F與移動邊界 圓弧Bl之間的各距離相等。在圖17 (a)中，包括第一軸即X軸以及第二軸即Y軸在 內，切線L1共4根，因此，所述交點坐標F以等間隔設定在3個部位。此時，所述特 定角度e是通過手動輸入等方式而預先設定的，因此，切線Ll的根數以及交點坐標F 的數量也是預先設定的。
而且，在S24中，假設所述工件W以根據所述重疊移動開始時間而制作的近似圓 弧E1的軌跡(參照圖15)，相對于刀架46進行相對移動，如圖17 (b)以及圖18 (a) 所示，計算出所述工件W分別到達通過所述交點坐標F的第二軸方向線即Y軸方向線 L3以及通過所述交點坐標F的第一軸方向線即X軸方向線L2的第一時間tl以及第二
時間t2。
之后，在S25中，對所述時間tl與時間t2進行比較。如果tl = t2,則所述近似圓 弧El的軌跡通過交點坐標F上。如果tl<t2，如圖17 (b)的實線所示，則近似圓弧 El的軌跡位于移動邊界圓弧Bl的外側，且是經由交點坐標F而位于移動邊界圓弧Bl 的外側。如果tl〉t2,如圖17 (b)的兩點鎖線所示，則相比于交點坐標F，近似圓弧 El的軌跡位于更接近移動邊界圓弧B1側的位置。因此，如果滿足tlSt2，則近似圓弧 El的軌跡不會進入移動邊界圓弧Bl的內側，但當tl〉t2時，如圖17 (c)的兩點鎖線 所示，工件W可能會在移動邊界圓弧Bl的內側相對移動，有可能會造成工件W與工 具47A 47E干擾。
艮P，因為所述交點坐標F與移動邊界圓弧Bl接近，所以如果tl〉t2，則在交點坐 標F附近(交點坐標F向第一軸方向上的延長位置)，近似圓弧E1的軌跡可能會進入移 動邊界圓弧B1的內側。而且，即便近似圓弧E1的軌跡在交點坐標F附近位于移動邊界 圓弧B1的外側，在與下一交點坐標F之間，所述近似圓弧E1的軌跡也可能會進入移動 邊界圓弧B1的內側。這是因為，當交點間的移動軌跡接近直線狀時，如果在一個部位 的交點坐標F處進入所述移動邊界圓弧Bl的內側，則與所述交點坐標前后的交點坐標 F之間的近似圓弧E1的軌跡，進入移動邊界圓弧B1的內側的可能性較高。
另外，如所述第一實施形態(tài)的動作所示，第一軸先移動第二軸后移動或者兩個軸同 時開始移動，并且兩個軸重疊移動，之后第一軸先停止移動第二軸后停止移動或者兩個 軸同時停止移動，在此條件下，移動軌跡通常是直線狀或者向外側凸起的圓弧狀的軌跡， 不會成為向內側凸起的軌跡。因此，如果所有交點坐標F上移動軌跡位于外側，則在所 有移動范圍內，所述移動軌跡不會進入移動邊界圓弧B1的內側。
因此，當tl〉t2時，在S26中，如圖18 (b)所示，為了使11=12而延遲向第二軸 方向上的動作開始時間。如此，在RAM58的臨時保存區(qū)域中，保存表示tl二t2或者tl <t2的重疊移動開始時間K的數據。
另一方面，在所述S25的判斷中，在滿足U二t2或者tKt2的情況下，程序向S27 過渡。在所述S27中，判斷針對所有交點坐標F的S23 S26的處理是否結束，如果結 束則程序進入S28，如果未結束則返回到S23。
然后，在S28中，判斷對例如圖5所示的移動路徑T中的所有角部Al、 A2的S22 S27處理是否結束，如果結束即如果對所有角部的重疊移動開始時間K的設定結束，則 程序向S29過渡。如果未結束則返回到S22，向對下一角部的重疊移動開始時間K的處 理過渡。
如此，計算出工件W在移動邊界圓弧Bl的外側相對移動的路線即刀架46與工件 W的相對移動軌跡。換而言之，計算出表示不與工具47A 47E干擾的近似圓弧El的 軌跡的快進的重疊移動開始時間K，并在之后的S29中，將所述重疊移動開始時間K的 數據從RAM58的臨時保存區(qū)域傳輸到工作區(qū)域，并加以儲存。
并且，之后在進行工具切換的動作時，使工件W相對于刀架46， 一邊畫出近似圓 弧E1的軌跡一邊以快進的方式在移動邊界圓弧B1的外側相對移動。因此，可以防止工 具47A 47E與工件W的外周面干擾，并且可以在短時間進行工具47A 47E的切換， 因此可以提高機床的生產效率。
另外，如圖17 (d)所示，設定為等角度間隔的切線Ll的根數越多，交點坐標F 越接近移動邊界圓弧Bl,因此可以使近似圓弧El的軌跡更接近移動邊界圓弧Bl。圖 17 (a)、圖17 (b)中為了簡化說明，表示了使等間隔角度e的值為30度的示例，但實 際上設定為1 18度左右，因此交點坐標F位于非常接近移動邊界圓弧B1的位置。因 此，此時，可以縮短近似圓弧E1上的移動路徑，從而可以進一步縮短工具切換時間。
另外，例如，在角部A1、 A2間的距離較短的情況下，無法否定角部A1側的近似 圓弧與角部A2側的近似圓弧交叉的可能性。為了應對此問題，也可以在圖14的程序中， 設置判斷有無近似圓弧交叉的處理，當交叉時，為了避免所述交叉，而設定弧徑較小的 移動邊界圓弧Bl。此外，在考慮到第二軸比第一軸先結束移動的動作的情況下，也可 以在圖14的程序中追加如下處理以使第一軸與第二軸的移動結束時間一致、或者以 使第一軸先結束的方式，而對移動開始時間進行調整。 (第二實施形態(tài))
其次，根據圖19 圖29，以與所述第一實施形態(tài)不同的部分為中心，而對本發(fā)明 的第二實施形態(tài)加以說明。
所述第二實施形態(tài)是如下情形的具體化示例即在圖l所示的機床中，通過刀架46 上并列設置著的多個鉆孔器等工具49，對工件W的端面進行加工。所述第二實施形態(tài) 中的工具49的切換動作，是根據所述CPU56的控制，按照圖20所示的程序而進行的。
另外，即便在所述第二實施形態(tài)中，也與所述第一實施形態(tài)的情況相同，為了便于 說明，主軸臺42即工件W側相對于刀架46，在二軸方向(所述第二實施形態(tài)中是Y 軸、Z軸方向)上移動，從而進行工具49的切換動作。此外，在圖20的各步驟相關聯 的圖21 圖29的動作說明圖中，為了簡化工具49的刀尖，與第一實施形態(tài)相同，將所 述刀尖表示為矩形狀。
然后，在圖2所示的輸入部59中進行工具切換的操作時，在圖20的S101中，與
所述第一實施形態(tài)的S1的情況相同，如圖21所示，特定工件前端中央在具有角部的移 動路徑T上移動時的起點與終點之間的工具49B、 49C、以及49D。
之后，在S102 S104中，依次執(zhí)行與所述第一實施形態(tài)的S2 S4的情況相同的動 作。即，在S102中，如圖22所示，確定角部A1、 A2存在的移動路徑T。在S103中， 如圖23的兩點鎖線所示，特定工具49A 49E的區(qū)域D。在S104中，如圖24所示，特 定形成移動路徑T的角部A1、A2且相互交叉的第一軸Ala、A2a以及第二軸Alb、A2b。
接著，在S105中，針對移動路徑T的角部Al、 A2，特定在工具49A 49E的長度 方向(進退方向)上動作的軸(Z軸)、以及在與工具49A 49E的長度方向垂直的方向 (并列設置方向)上動作的軸(Y軸)。SP，在角部A1中，在長度方向上動作的軸特定 為第一軸Ala,在與長度方向垂直的方向上動作的軸特定為第二軸Alb，在角部A2中， 在長度方向上動作的軸特定為第二軸A2b，在與長度方向垂直的方向上動作的軸特定為 第一軸A2a。
之后，在S106中，與第一實施形態(tài)的S5的情況相同，在移動路徑T的角部A1、 A2中，特定最接近第一軸Ala、 A2a以及第二軸Alb、 A2b的移動路徑的工具。B卩，如 圖25所示，在角部A1中，特定最接近第一軸Ala的移動路徑的工具49B,并特定最接 近第二軸Alb的移動路徑的工具49D。此外，在第二角部A2中，特定最接近第一軸A2a 的移動路徑的工具49D，并特定最接近第二軸A2b的移動路徑的工具49D。
而且，在S107中，與第一實施形態(tài)的S6的情況相同，將最接近角部A1的第一軸 Ala的工具49B的角部，特定為S108以下的動作對象。
在之后的S108中，與第一實施形態(tài)的S7的情況相同，如圖26所示，計算出第一 軸Ala的移動路徑與工具49B的角部之間的距離x、以及第二軸Alb的移動路徑與工具 49B的角部之間的距離y。
而且，在S109中，如圖27所示，通過從S108中所計算出的距離x中減去工件W 的半徑w,而計算出從工具49B的角部到第一軸Ala上的工件W的外周面為止的相隔 距離a。同時，將S108中所計算出的距離y，作為從工具49B的角部到第二軸Alb為止 的相隔距離b。 g卩，在所述第二實施形態(tài)中，如圖19 (a)、圖19 (b)所示，以工件W 以及工具49的軸線是平行的，且工具49的前端從工件W的側面向端面移行的方式而 相對移動，因此在工具49的側面設定相當于工件W的半徑w的距離。
接著，在S110中，如圖28所示，設定工具49B的角部中的工件W與工具49B可 相對移動的移動邊界圓弧B。即，設定所述移動邊界圓弧B,以使所述移動邊界圓弧B 與第一軸Ala以及第二軸Alb內切，并且通過在工具并列設置方向上距離工具49B的角部相當于工件W的半徑w的間隔的位置。此外，所述移動邊界圓弧的半徑rl，可以 根據S109中所計算出的相隔距離a、 b，通過以下數2而計算出。并且，在S111中，在 RAM58的特定區(qū)域中，儲存S110中所計算出的以工具49B為對象的移動邊界圓弧的半 徑rl。
R2 = (a + b) + V^
之后，在S112 S117中，執(zhí)行與所述第一實施形態(tài)中的S11 S16的情況相同的動 作。S卩，在S112中，判斷直到最接近移動路徑T的角部Al的第二軸Alb的工具49D 為止，移動邊界圓弧的設定是否結束。在移動邊界圓弧的設定未結束的情況下，進入 S113，將下一工具49C的角部特定為動作執(zhí)行的對象。之后，返回到S108，與所述工 具49B的情況相同，針對工具49C的角部，依次進行S108中的距離x、 y的計算、S109 中的相隔距離a、 b的計算、S110中的移動邊界圓弧的半徑r2的計算、以及儲存Slll 中的移動邊界圓弧的半徑r2的各動作。
而且，程序進入S112,與所述情況相同，依次執(zhí)行S112中的判斷、以及S113中的 下一工具49D的特定動作。并且，也對所述工具49D的角部重復執(zhí)行S108 S111的各 動作，計算出所述移動邊界圓弧的半徑r3，并將所述半徑r3儲存在RAM58中。
并且，在所述S112中，判斷出直到最接近移動路徑T的角部Al的第二軸Alb的 工具49D為止，移動邊界圓弧的設定已結束的情況下，則進入S114。在所述S114中， 如圖29所示，對所述RAM58中所儲存的各工具49B 49D的移動邊界圓弧的半徑r1 r3進行比較，如圖19所示，將最小的半徑rl設定為移動路徑T的角部Al的移動邊界 圓弧B2的半徑R2，并將所述半徑R2儲存在RAM58的特定區(qū)域中。
接著，在S115中，針對移動路徑T的所有角部，判斷移動邊界圓弧B2的設定是否 結束。在移動邊界圓弧B2的設定未結束的情況下，進入S116，將移動路徑T的下一角 部A2特定為動作執(zhí)行的對象。之后，返回到S104，與所述移動路徑T的角部Al相同， 對所述角部A2重復執(zhí)行S104 S114的各動作，設定所述角部A2的移動邊界圓弧B2 的半徑R2，并將所述半徑R2儲存在RAM58的特定區(qū)域中。
并且，在之后的S117中，在實際進行從工具49A切換到工具49E的動作時，執(zhí)行 移動路徑T的各角部A1、 A2中的近似圓弧的移動控制。g卩，進行移動控制，以使當工 件W相對于支撐工具49A 49E的刀架46，在移動路徑T的各角部Al、 A2中從第一 軸Ala、 A2a上向第二軸Alb、 A2b上相對移動時，與所述第一實施形態(tài)相同，在移動
邊界圓弧B2的外側設定近似圓弧，并通過所述近似圓弧的移動軌跡。
因此，所述第二實施形態(tài)亦與所述第一實施形態(tài)的情況大致相同，可以不與工件W 的外周面干擾、且在短時間內進行加工工件W的端面的工具49A 47E的切換，所以可 以提高機床的生產效率。 (變更例)
另外，所述實施形態(tài)也可以通過如下方式變更而具體化。
代替所述第一實施形態(tài)中的圖4的S16中的近似圓弧控制、或者第二實施形態(tài)中 的圖20的S117中的近似圓弧控制，如圖30以及圖31所示，以使相對移動軌跡畫出圓 弧的方式進行插補控制。
此時，預先設定半徑R3的圓弧插補的路徑E2，并與角部A1、 A2的移動邊界圓弧 Bl、 B2的半徑R1、 R2進行比較。并且，當移動邊界圓弧B1、 B2的半徑R1、 R2大于 圓弧插補路徑E2的半徑R3時，如圖30所示，將R3作為圓弧半徑并從移動路徑起點 開始執(zhí)行圓弧插補。相對于此，當移動邊界圓弧B1、 B2的半徑R1、 R2小于圓弧插補 路徑E2的半徑R3時，如圖31所示，將R1或者R2作為圓弧半徑，從移動路徑起點開 始直線移動R3 — R1或者R3 —R2的距離之后，執(zhí)行圓弧插補。
*在所述各實施形態(tài)中，代替近似圓弧控制或者圓弧插補控制，進行移動控制，以 使工件W的相對移動在移動邊界圓弧B1、 B2的外側，在相對于第一軸以及第二軸傾斜 的直線上移動。
'在所述第一、第二實施形態(tài)中，通過圖14所示的運算，來執(zhí)行工件W的相對移 動中的近似圓弧的設定、即重疊移動開始時間的設定。代替所述方法，設定表格，且控 制機構按照所述表格的數據來控制驅動機構的動作，所述表格中根據工件W的相對移 動中的第一軸方向上的移動量與移動邊界圓弧的弧徑的相互關聯而設定重疊移動開始 時間。即，所述表格中羅列了如下數據所述數據設定了為了使相對移動軌跡形成在移 動邊界圓弧的外側而向第二軸方向上的移動開始時間。根據如此構成，可以僅參照表格 來設定重疊移動開始時間，所以可以快速執(zhí)行所述設定動作。
，使用六角柱形狀、八角柱形狀等截面多邊形的工件W。此時，將工件W作為具 有通過所述工件W外周的邊角頂點的圓周的圓柱形狀的工件W而處理。因此，例如， 八角形狀的工件的半徑表示所述工件W的中心到邊角頂點為止的距離。
，在所述各實施形態(tài)中，使第一軸與第二軸正交的情況為具體例，但是第一軸與第 二軸以90度以外的角度交叉的情況，也可使本發(fā)明具體化。
權利要求
1.一種機床的移動控制裝置，所述機床包括刀架，并列設置著多個加工工件的工具；以及驅動機構，所述驅動機構通過使工件或者刀架中一者或兩者在第一軸方向以及與所述第一軸交叉的第二軸方向上移動，來使所述刀架與工件之間產生相對移動，并且通過使所述第一軸方向以及所述第二軸方向上的移動重疊，而使工件沿著刀架周圍相對移動；且所述工具的切換是通過所述驅動機構的動作而執(zhí)行，所述機床的移動控制裝置的特征在于包括邊界圓弧設定機構，其設定移動邊界圓弧，以使所述移動邊界圓弧與所述第一軸以及第二軸內切，并且使工件軸心或者工件前端中央通過距所述工具的角部隔著所述工件的半徑長度的位置；以及控制機構，其控制所述驅動機構，以使在所述工具的切換動作中，使所述工件沿著刀架周圍，從所述第一軸上通過所述移動邊界圓弧外側的移動軌跡，而向第二軸上相對移動，這樣來使所述刀架與工件之間產生相對移動。
2、 根據權利要求1所述的機床的移動控制裝置，其特征在于-所述邊界圓弧設定機構對應多個工具的各角部而設定移動邊界圓弧，并且從多 個移動邊界圓弧中選擇弧徑最小的移動邊界圓弧，并設定所選擇的移動邊界圓弧。
3、 根據權利要求l所述的機床的移動控制裝置，其特征在于所述邊界圓弧設定機構設定移動邊界圓弧，以使所述移動邊界圓弧與所述第一 軸以及第二軸內切，并且與以所述工具接近所述兩軸一側的角部為中心、以所述工 件的半徑畫出的圓弧外切。
4、 根據權利要求2所述的機床的移動控制裝置，其特征在于所述邊界圓弧設定機構設定移動邊界圓弧，以使所述移動邊界圓弧與所述第一 軸以及第二軸內切，并且與以所述工具接近所述兩軸一側的角部為中心、以所述工 件的半徑畫出的圓弧外切。
5、 根據權利要求4所述的機床的移動控制裝置，其特征在于設置距離計算機構，其用于當所述工件在第一軸上以及第二軸上相對移動時計 算工具與各軸上的工件外周面之間的相隔距離，所述邊界圓弧設定機構在將工件的半徑設為w、將通過所述距離計算機構而計 算出的工具與第一軸上的工件之間的相隔距離設為a、工具與第二軸上的工件之間 的相隔距離設為b時，通過數1的式子來計算移動邊界圓弧的半徑Rl，[數1]<formula>formula see original document page 3</formula>所述控制機構控制所述驅動機構，以使在工具的切換動作中，使工件從第一軸上向第二軸上移動的移動軌跡位于所述半徑Rl的圓弧外側。
6、 根據權利要求l所述的機床的移動控制裝置，其特征在于所述邊界圓弧設定機構設定移動邊界圓弧，以使所述移動邊界圓弧與所述第一 軸以及第二軸內切，并且通過距所述工具接近所述兩軸一側的角部隔著在工具并列 設置方向上相當于所述工件的半徑的間隔的位置。
7、 根據權利要求2所述的機床的移動控制裝置，其特征在于所述邊界圓弧設定機構設定移動邊界圓弧，以使所述移動邊界圓弧與所述第一 軸以及第二軸內切，并且通過距所述工具接近所述兩軸一側的角部隔著在工具并列 設置方向上相當于所述工件的半徑的間隔的位置。
8、 根據權利要求1至7中任一項所述的機床的移動控制裝置，其特征在于所述驅動機構在工件相對于刀架向兩個軸方向進行重疊相對移動時，通過快進 來進行向所述兩個軸方向上的相對移動，且所述控制機構控制所述驅動機構的動作，以使在已設定的時間開始執(zhí)行重疊 移動。
9、 根據權利要求8所述的機床的移動控制裝置，其特征在于包括第一計算機構，計算出相對于所述邊界圓弧的多個切線、與各切線的交點；以及第二計算機構，計算從所述相對移動開始，所述相對移動的移動軌跡分別到達 通過所述交點的與所述第一軸平行的第一軸方向線以及與第二軸平行的第二軸方 向線為止的第一時間以及第二時間，而且所述控制機構在所述第二時間小于第一時間的情況下，以至少兩個時間相 等的方式來延遲所述相對移動的重疊移動開始時間。
全文摘要
本發(fā)明提供一種機床的移動控制裝置，在切換加工所使用的工具時，使刀架與工件沿著不干擾的短移動路徑，在短時間內相對移動。設置工具進給驅動裝置68，所述工具進給驅動裝置68使刀架與工件在第一軸上以及與所述第一軸交叉的第二軸上相對移動，并且使向所述兩個軸方向的相對移動重疊，由此使工件沿著刀架周圍而相對地圍繞移動。CPU56、RAM58等在第一軸與第二軸的重疊部，設定工件與刀架不干擾而可相對移動的移動邊界圓弧。CPU56、RAM58等控制工具進給驅動裝置68的動作，以使工件沿著刀架周圍，從第一軸上通過移動邊界圓弧外側的移動軌跡而向第二軸上相對移動。
文檔編號B23Q15/00GK101372084SQ200810131208
公開日2009年2月25日 申請日期2008年7月30日 優(yōu)先權日2007年7月30日
發(fā)明者矢崎訓之 申請人:星精密株式會社