專利名稱：一種焊接機(jī)器人的平衡器及其構(gòu)成方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及機(jī)器人機(jī)構(gòu)的安全使用，屬于工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種焊接機(jī) 器人的平衡器及其構(gòu)成方法。
背景技術(shù)：
機(jī)器人平衡器是安裝在機(jī)器人第二軸上，通過彈簧伸縮的特性，可以減輕第二軸 電機(jī)的負(fù)載。要求機(jī)器人的大臂、轉(zhuǎn)座、平衡器的安裝面必須安裝在平行平面內(nèi)，對(duì)各零件 加工的精度很高，制造成本很高。在轉(zhuǎn)座與大臂之間的聯(lián)接采用關(guān)節(jié)軸承，關(guān)節(jié)軸承的擺幅 角度是士7°。在實(shí)際應(yīng)用中產(chǎn)生關(guān)節(jié)軸承與大臂干涉，一是經(jīng)常修正關(guān)節(jié)軸承，影響正常 生產(chǎn)，另一是容易損壞關(guān)節(jié)軸承，出現(xiàn)危險(xiǎn)。目前國(guó)際上一些機(jī)器人廠家如FANUC機(jī)器人廠家采用的結(jié)構(gòu)是平衡器軸與大臂 聯(lián)接的零件銅套或鑄鐵件，不能旋轉(zhuǎn)，這就要求平衡器、大臂、轉(zhuǎn)座加工精度高、安裝精度 高，才不至于損壞零件，但制作成本也是很高。即現(xiàn)有技術(shù)中存在如下技術(shù)問題關(guān)節(jié)軸承 與大臂存在干涉且平衡器安裝困難，成本高。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于在平衡器軸和平衡器導(dǎo)套間加一固定銷，防止平衡器因旋轉(zhuǎn)而 脫落，造成危險(xiǎn)，避免關(guān)節(jié)軸承與大臂產(chǎn)生干涉，影響零件壽命。當(dāng)平衡器上的關(guān)節(jié)軸承與大臂相連接后，通過自行找正消除誤差后，再將平衡器 導(dǎo)套用螺釘固定在平衡器蓋上。平衡器導(dǎo)套是固定不動(dòng)的，防轉(zhuǎn)銷是鑲嵌在平衡器導(dǎo)套上， 所以也是固定不動(dòng)的，當(dāng)平衡器軸在平衡器導(dǎo)套內(nèi)滑動(dòng)時(shí)，防轉(zhuǎn)銷就在平衡器軸的腰型槽 內(nèi)滑動(dòng)，由于防轉(zhuǎn)銷是不動(dòng)的，所以平衡器軸也就不能轉(zhuǎn)動(dòng)，從而限制了關(guān)節(jié)軸承在自行找 正后就不能轉(zhuǎn)動(dòng)。通過實(shí)踐證明，在平衡器軸和平衡器導(dǎo)套間加一固定銷，解決上述問題。本發(fā)明的關(guān)鍵在于(1)在平衡器軸上加工一長(zhǎng)腰形槽，防轉(zhuǎn)銷可以在腰形槽內(nèi)滑動(dòng)，并且其滑行的距 離應(yīng)大于或等于彈簧的最大行程。(2)防轉(zhuǎn)銷是鑲嵌在平衡器導(dǎo)套內(nèi)，相互間沒有相對(duì)運(yùn)動(dòng)。(3)平衡器導(dǎo)套是在平衡器與大臂相互間的關(guān)系確定好后配作在平衡器筒上具體技術(shù)方案如下一種焊接機(jī)器人的平衡器，包括平衡器軸(10)，平衡器導(dǎo)套(7)，固定銷和關(guān)節(jié)軸 承(3)，所述平衡器軸(10)的軸端連接安裝關(guān)節(jié)軸承(3)，所述平衡器軸(10)可滑動(dòng)地安 裝在平衡器導(dǎo)套(7)內(nèi)，所述固定銷鑲嵌在平衡器導(dǎo)套(7)上并且與平衡器軸(10)可相對(duì)滑動(dòng)。進(jìn)一步地，所述固定銷為一防轉(zhuǎn)銷(8)。進(jìn)一步地，所述平衡器軸(10)上設(shè)有腰形槽，防轉(zhuǎn)銷(8)在該腰形槽內(nèi)滑動(dòng)，且防 轉(zhuǎn)銷(8)與平衡器導(dǎo)套(7)間不能相對(duì)運(yùn)動(dòng)。
進(jìn)一步地，關(guān)節(jié)軸承(3)通過平衡器轉(zhuǎn)軸⑵與大臂⑴相聯(lián)接。進(jìn)一步地，還包括一平衡器筒(9)，所述平衡器導(dǎo)套(7)和/或平衡器軸(10)安裝 在平衡器筒(9)內(nèi)。進(jìn)一步地，還包括一平衡器蓋(13)，其蓋住并安裝在平衡器筒(9)靠近關(guān)節(jié)軸承 ⑶的一端。進(jìn)一步地，還包括彈簧(11)，其安裝在平衡器筒(9)內(nèi)，所述防轉(zhuǎn)銷⑶在所述腰 形槽內(nèi)滑動(dòng)的距離大于或等于該彈簧(11)的最大行程。進(jìn)一步地，平衡器導(dǎo)套(7)用螺釘(12)固定在平衡器蓋(13)上且固定不動(dòng)。上述焊接機(jī)器人的平衡器的構(gòu)成方法，進(jìn)一步地，采用如下步驟(1)連接平衡器上的關(guān)節(jié)軸承與大臂；(2)關(guān)節(jié)軸承自行找正消除誤差；(3)將平衡器導(dǎo)套用螺釘固定在平衡器蓋上。進(jìn)一步地，平衡器的支撐點(diǎn)在一轉(zhuǎn)座上，當(dāng)大臂轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)拉動(dòng)平衡器軸在平衡器導(dǎo) 套內(nèi)來回滑動(dòng)；平衡器導(dǎo)套在平衡器與大臂相互間的關(guān)系確定好后配作在平衡器筒上；平 衡器導(dǎo)套固定后為不動(dòng)的，防轉(zhuǎn)銷鑲嵌在平衡器導(dǎo)套上后固定不動(dòng)，當(dāng)平衡器軸在平衡器 導(dǎo)套內(nèi)滑動(dòng)時(shí)，防轉(zhuǎn)銷在平衡器軸的腰形槽內(nèi)滑動(dòng)。與目前現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明通過簡(jiǎn)單的防轉(zhuǎn)銷，使得平衡器軸和平衡器導(dǎo)套不 產(chǎn)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，在平衡器和大臂之間自動(dòng)找正后再固定平衡器導(dǎo)套，這樣在大臂、轉(zhuǎn)座、平 衡器加工精度就容易控制，降低加工成本，同時(shí)解決上述的問題，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可靠、實(shí)用；容 易加工，制造成本低；提高各零件的使用壽命。


圖1 (a) (b)為本發(fā)明整體視2為平衡器軸示意3為平衡器導(dǎo)套示意4為防轉(zhuǎn)銷示意中1-大臂，2-平衡器轉(zhuǎn)軸，3-關(guān)節(jié)軸承，4-平衡器，5-轉(zhuǎn)座，6-底座，7-平衡器導(dǎo)套， 8-防轉(zhuǎn)銷，9-平衡器筒，10-平衡器軸，11-彈簧，12-螺釘，13-平衡器蓋
具體實(shí)施例方式下面根據(jù)附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)描述，其為本發(fā)明多種實(shí)施方式中的一種優(yōu)選實(shí) 施例。本實(shí)施例的核心在于關(guān)節(jié)軸承(3)自動(dòng)找正后再固定平衡器導(dǎo)套(7)，通過防轉(zhuǎn) 銷(8)防止平衡器軸(10)旋轉(zhuǎn)。實(shí)際施工中，平衡器軸(10)上裝有關(guān)節(jié)軸承(3)，關(guān)節(jié)軸承(3)通過平衡器轉(zhuǎn)軸 (2)與大臂(1)相聯(lián)接，當(dāng)大臂(1)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)拉動(dòng)平衡器軸(10)在平衡器導(dǎo)套(7)內(nèi)來回滑 動(dòng)，平衡器(4)的支撐點(diǎn)是在轉(zhuǎn)座(5)上，這就要求大臂、轉(zhuǎn)座、平衡器的安裝面在統(tǒng)一平行 平面內(nèi)，但加工時(shí)很難達(dá)到，總會(huì)存在誤差，這些誤差就通過關(guān)節(jié)軸承(3)自身的偏轉(zhuǎn)角度來消除。盡管加工盡量出現(xiàn)這么大的誤差，但多少會(huì)產(chǎn)生的誤差總會(huì)使得關(guān)節(jié)軸承(3)產(chǎn) 生側(cè)向力，偏轉(zhuǎn)，導(dǎo)致平衡器軸(10)旋轉(zhuǎn)，一方面使得平衡器軸(10)旋轉(zhuǎn)后容易松落，導(dǎo)致 危險(xiǎn)，另一方面關(guān)節(jié)軸承(3)旋轉(zhuǎn)角度過大會(huì)與大臂(1)產(chǎn)生干涉。當(dāng)關(guān)節(jié)軸承(3)與大臂(1)相連接后，通過自行找正消除誤差后，再將平衡器導(dǎo)套 (7)用螺釘(12)固定在平衡器蓋(13)上。平衡器導(dǎo)套(7)是固定不動(dòng)的，防轉(zhuǎn)銷(8)是 鑲嵌在平衡器導(dǎo)套(7)上，所以也是固定不動(dòng)的，當(dāng)平衡器軸(10)在平衡器導(dǎo)套(7)內(nèi)滑 動(dòng)時(shí)，防轉(zhuǎn)銷就在平衡器軸(10)的腰型槽內(nèi)滑動(dòng)，由于防轉(zhuǎn)銷(8)是不動(dòng)的，所以平衡器軸 (10)也就不能轉(zhuǎn)動(dòng)，從而限制了關(guān)節(jié)軸承(3)在自行找正后就不能轉(zhuǎn)動(dòng)，達(dá)到我們的使用 要求。從上述中我們可以看出由于關(guān)節(jié)軸承允許存在一定的旋轉(zhuǎn)角度，在加工大臂、轉(zhuǎn) 座和平衡器時(shí)也就可以允許存在一定的誤差，降低加工成本。從結(jié)構(gòu)上看很簡(jiǎn)單，增加的防 轉(zhuǎn)銷很好加工，且精度不高，很實(shí)用。由于防轉(zhuǎn)銷可以防止關(guān)節(jié)軸承的旋轉(zhuǎn)，避免關(guān)節(jié)軸承 與大臂干涉，破壞零件，從而延長(zhǎng)各零件的使用壽命。本發(fā)明應(yīng)用優(yōu)點(diǎn)顯著，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可靠、實(shí)用，同時(shí)又能滿足性能要求；降低加工難 度，減少制造成本；提高各零件的使用壽命。上面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了示例性描述，顯然本發(fā)明具體實(shí)現(xiàn)并不受上述方式 的限制，只要采用了本發(fā)明的方法構(gòu)思和技術(shù)方案進(jìn)行的各種改進(jìn)，或未經(jīng)改進(jìn)直接應(yīng)用 于其它場(chǎng)合的，均在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
一種焊接機(jī)器人的平衡器，其特征在于，包括平衡器軸(10)，平衡器導(dǎo)套(7)，固定銷和關(guān)節(jié)軸承(3)，所述平衡器軸(10)的軸端連接安裝關(guān)節(jié)軸承(3)，所述平衡器軸(10)可滑動(dòng)地安裝在平衡器導(dǎo)套(7)內(nèi)，所述固定銷鑲嵌在平衡器導(dǎo)套(7)上并且與平衡器軸(10)可相對(duì)滑動(dòng)。
2.如權(quán)利要求1所述的焊接機(jī)器人的平衡器，其特征在于，所述固定銷為一防轉(zhuǎn)銷⑶。
3.如權(quán)利要求1或2所述的焊接機(jī)器人的平衡器，其特征在于，所述平衡器軸(10)上 設(shè)有腰型槽，防轉(zhuǎn)銷(8)在該腰型槽內(nèi)滑動(dòng)，且防轉(zhuǎn)銷(8)與平衡器導(dǎo)套(7)間不能相對(duì)運(yùn)動(dòng)。
4.如權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)所述的焊接機(jī)器人的平衡器，其特征在于，關(guān)節(jié)軸承(3)通 過平衡器轉(zhuǎn)軸(2)與大臂(1)相聯(lián)接。
5.如權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)所述的焊接機(jī)器人的平衡器，其特征在于，還包括一平衡 器筒(9)，所述平衡器導(dǎo)套(7)和/或平衡器軸(10)安裝在平衡器筒(9)內(nèi)。
6.如權(quán)利要求5所述的焊接機(jī)器人的平衡器，其特征在于，還包括一平衡器蓋(13)，其 蓋住并安裝在平衡器筒(9)靠近關(guān)節(jié)軸承(3)的一端。
7.如權(quán)利要求6所述的焊接機(jī)器人的平衡器，其特征在于，還包括彈簧(11)，其安裝在 平衡器筒(9)內(nèi)，所述防轉(zhuǎn)銷(8)在所述腰型槽內(nèi)滑動(dòng)的距離大于或等于該彈簧(11)的最 大行程。
8.如權(quán)利要求6所述的焊接機(jī)器人的平衡器，其特征在于，平衡器導(dǎo)套(7)用螺釘 (12)固定在平衡器蓋(13)上且固定不動(dòng)。
9.一種如權(quán)利要求1-8所述焊接機(jī)器人的平衡器的構(gòu)成方法，其特征在于，采用如下 步驟(1)連接平衡器上的關(guān)節(jié)軸承與大臂；(2)關(guān)節(jié)軸承自行找正消除誤差；(3)將平衡器導(dǎo)套用螺釘固定在平衡器蓋上。
10.如權(quán)利要求9所述焊接機(jī)器人的平衡器的構(gòu)成方法，其特征在于，平衡器的支撐點(diǎn) 在一轉(zhuǎn)座上，當(dāng)大臂轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)拉動(dòng)平衡器軸在平衡器導(dǎo)套內(nèi)來回滑動(dòng)；平衡器導(dǎo)套在平衡器 與大臂相互間的關(guān)系確定好后配作在平衡器筒上；平衡器導(dǎo)套固定后為不動(dòng)的，防轉(zhuǎn)銷鑲 嵌在平衡器導(dǎo)套上后固定不動(dòng)，當(dāng)平衡器軸在平衡器導(dǎo)套內(nèi)滑動(dòng)時(shí)，防轉(zhuǎn)銷在平衡器軸的 腰型槽內(nèi)滑動(dòng)。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種焊接機(jī)器人的平衡器及其構(gòu)成方法，包括平衡器軸(10)，平衡器導(dǎo)套(7)，固定銷和關(guān)節(jié)軸承(3)，所述平衡器軸(10)的軸端連接安裝關(guān)節(jié)軸承(3)，所述平衡器軸(10)可滑動(dòng)地安裝在平衡器導(dǎo)套(7)內(nèi)，所述固定銷鑲嵌在平衡器導(dǎo)套(7)上并且與平衡器軸(10)可相對(duì)滑動(dòng)。
文檔編號(hào)B23K37/00GK101863037SQ20101019598
公開日2010年10月20日 申請(qǐng)日期2010年6月2日 優(yōu)先權(quán)日2010年6月2日
發(fā)明者呂健, 王杰高, 胡國(guó)棟, 許禮進(jìn), 趙從虎 申請(qǐng)人:奇瑞汽車股份有限公司