一種異形零件送料機(jī)械手的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明涉及一種異形零件送料機(jī)械手，所述送料機(jī)械手包括供料機(jī)構(gòu)，送料機(jī)構(gòu)，掃料機(jī)構(gòu)及PLC電氣控制柜，在PLC電氣控制柜的控制下，供料機(jī)構(gòu)將零件輸送至送至指定位置，送料機(jī)構(gòu)取料，將零件送至沖床凹模內(nèi)后，送料機(jī)構(gòu)退出沖床工作區(qū)，沖床開(kāi)始落料，完畢后掃料機(jī)構(gòu)將凹模上部及周?chē)鷱U料掃除，完成一次送料周期。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)如下，1）整體結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本較低、操作方便；2）該技術(shù)方案采用PLC控制系統(tǒng)，友好的人機(jī)對(duì)話屏幕，運(yùn)動(dòng)傳遞使用線軌傳動(dòng)方式，移動(dòng)平穩(wěn)，精度高，送料準(zhǔn)確可靠；3）該取料抓采用獨(dú)特的仿形毛坯零件孔，確保異形零件被準(zhǔn)確無(wú)誤的抓到取料抓的型腔；4）為了進(jìn)一步克服剩磁的影響，該技術(shù)方案巧妙的設(shè)計(jì)了微型氣缸，確保零件在電磁鐵失電之后被及時(shí)頂下。
【專(zhuān)利說(shuō)明】一種異形零件送料機(jī)械手
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種送料裝置，尤其是一種異形零件送料機(jī)械手，屬于機(jī)械制造【技術(shù)領(lǐng)域】。
【背景技術(shù)】
[0002]在沖壓落料作業(yè)工序中，經(jīng)常會(huì)遇到一些異形不規(guī)則零件很難實(shí)現(xiàn)自動(dòng)上下料的技術(shù)問(wèn)題，針對(duì)這些問(wèn)題，本領(lǐng)域的技術(shù)人員也嘗試用各種各樣的方法，例如采用復(fù)雜的設(shè)備進(jìn)行對(duì)異型零件定位抓取，該設(shè)備在一定程度的可以實(shí)現(xiàn)異型零件的送料問(wèn)題，但是研發(fā)生產(chǎn)成本較高，并且容易出現(xiàn)問(wèn)題，也有用簡(jiǎn)單的夾具設(shè)備進(jìn)行送料，但是該設(shè)備效果較差，不能滿(mǎn)足日常工作的要求；或者使用人工手動(dòng)送料到?jīng)_床凹模，手工清除落料后的工藝廢料，該方式及其危險(xiǎn)，因此，迫切的需要一種新的送料裝置來(lái)解決上述技術(shù)問(wèn)題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明正是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問(wèn)題，提供一種異形零件送料機(jī)械手，本異形零件送料機(jī)械手，主要對(duì)沖壓落料件不規(guī)則形狀的零件送料而研發(fā)設(shè)計(jì)的，采用PLC控制系統(tǒng)，友好的人機(jī)對(duì)話屏幕，運(yùn)動(dòng)傳遞使用線軌傳動(dòng)方式，移動(dòng)平穩(wěn)，精度高，送料準(zhǔn)確可靠。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案如下，一種異形零件送料機(jī)械手，其特征在于，所述送料機(jī)械手包括供料機(jī)構(gòu)，送料機(jī)構(gòu)，掃料機(jī)構(gòu)及PLC電氣控制柜，在PLC電氣控制柜的控制下，供料機(jī)構(gòu)將零件輸送至指定位置，送料機(jī)構(gòu)取料，將零件送至沖床凹模內(nèi)后，送料機(jī)構(gòu)退出沖床工作區(qū)，沖床凸模開(kāi)始工作并完成一個(gè)沖壓落料工作，凸模退出后，掃料機(jī)構(gòu)將凹模上部及周?chē)鷱U料掃除，完成一次送料周期，一個(gè)送料循環(huán)完畢后，機(jī)械手不斷循環(huán)送料完成自動(dòng)化送料工作。
[0005]作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述供料機(jī)構(gòu)包括振動(dòng)料盤(pán)，導(dǎo)料槽，接料板，通電后，振動(dòng)料盤(pán)提供有序的零件通過(guò)導(dǎo)料槽，將待加工零件送入接料板指定位置。
[0006]作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述供料機(jī)構(gòu)還包括限位氣缸，所述限位氣缸設(shè)置在導(dǎo)料槽上?？刂泼髁厦恳粋€(gè)工作循環(huán)只允許一個(gè)毛坯零件落下，允許落下的毛坯零件沿著導(dǎo)料槽下滑到接料板的端頭被定位。
[0007]作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述供料機(jī)構(gòu)還包括擺動(dòng)氣缸，所述擺動(dòng)氣缸設(shè)置在接料板的一側(cè)，并通過(guò)擺動(dòng)氣缸曲軸帶動(dòng)接料板運(yùn)動(dòng)。
[0008]作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述供料機(jī)構(gòu)還包括緩沖定位裝置，所述緩沖定位裝置設(shè)置在接料板的下面，確保接料板和物料處于水平狀態(tài)，等待取料抓來(lái)拿去毛坯料。
[0009]作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述送料機(jī)構(gòu)包括支撐體，設(shè)置在支撐體上的水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述送料機(jī)構(gòu)還包括設(shè)置在運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的取料抓。工作時(shí)，垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)下行，電磁鐵得電，取料抓吸取毛坯零件。
[0010]作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述取料抓上設(shè)置有電磁鐵和仿形毛坯零件孔，穩(wěn)固的的將毛坯零件吸入取料抓的型腔，由于仿形毛坯零件孔與毛坯零件的外形部分一致，通過(guò)零件孔與毛坯外圓定位，確保異型毛坯零件被準(zhǔn)確穩(wěn)固的抓進(jìn)取料抓的型腔。
[0011]作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述取料抓上還設(shè)置有微型氣缸。為了快速下料，在取料抓上安裝微型氣缸，克服剩磁把毛坯料從型腔內(nèi)頂下來(lái)，然后水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)又被頂起，再進(jìn)行新的循環(huán)取料動(dòng)作。
[0012]作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述微型氣缸的數(shù)量至少是一個(gè)，一般設(shè)置為兩個(gè)效果比較好。
[0013]作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述掃料機(jī)構(gòu)包括支撐板，以及設(shè)置在支撐板上的擺動(dòng)氣缸、轉(zhuǎn)軸和刮料板。當(dāng)落料完成后，擺動(dòng)氣缸得電，通過(guò)曲軸連桿機(jī)構(gòu)，帶動(dòng)刮料板來(lái)回?cái)[動(dòng)掃除凹摸表面及落料板下面的廢料殘?jiān)瑸橄乱淮喂ぷ餮h(huán)做好準(zhǔn)備。
[0014]本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)如下，I)整體結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本較低、操作方便；2)該異形零件送料機(jī)械手，主要對(duì)沖壓落料件不規(guī)則形狀的零件送料而研發(fā)設(shè)計(jì)的，采用PLC控制系統(tǒng)，友好的人機(jī)對(duì)話屏幕，運(yùn)動(dòng)傳遞使用線軌傳動(dòng)方式，移動(dòng)平穩(wěn)，精度高，送料準(zhǔn)確可靠；3)該取料抓采用獨(dú)特的仿形毛坯零件孔，確保異形零件被準(zhǔn)確無(wú)誤的抓到取料抓的型腔；4)為了進(jìn)一步克服剩磁的影響，該技術(shù)方案巧妙的設(shè)計(jì)了微型氣缸，確保零件到位后及時(shí)落下；5)該技術(shù)方案對(duì)與沖壓落料后的工藝廢料獨(dú)特的設(shè)計(jì)了掃料機(jī)構(gòu)，徹底刮除凹模表面及卸料板下面沾附的工藝廢料，實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)無(wú)人值守作業(yè)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單維護(hù)方便。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0015]圖1本發(fā)明整體立體結(jié)構(gòu)示意圖；
圖1-1為供料結(jié)構(gòu)示意圖；
圖1-2為供料結(jié)構(gòu)局部示意圖；
圖2為送料結(jié)構(gòu)意圖；
圖2-1為圖2立體結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2-2為圖2局部放大圖；
圖2-3為圖2局部放大圖；
圖3為掃料結(jié)構(gòu)示意圖；
圖4為本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖中:I為供料機(jī)構(gòu)，2為送料機(jī)構(gòu)，3為掃料機(jī)構(gòu)，4為-PLC電器控制柜，5為沖床，11為振動(dòng)料盤(pán)，12為導(dǎo)料槽，13為接料板，14為擺動(dòng)氣缸，15為支撐體，16為限位氣缸，17為為接料板緩沖定位裝置，21為支撐體,22為垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu),23為水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu),24為水平運(yùn)動(dòng)氣缸，25為取料抓，26為垂直運(yùn)動(dòng)氣缸，27為仿形毛坯零件孔，28為微型氣缸，29，為電磁鐵，31為支撐板，23為轉(zhuǎn)軸，33為擺動(dòng)氣缸，34為刮料板。
【具體實(shí)施方式】
[0017]為了加深對(duì)本發(fā)明的理解和認(rèn)識(shí)，下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對(duì)本發(fā)明做出進(jìn)一步的說(shuō)明和介紹。
[0018]實(shí)施例1:
參見(jiàn)圖1、4，一種異形零件送料機(jī)械手，所述送料機(jī)械手包括供料機(jī)構(gòu)1，送料機(jī)構(gòu)2，掃料機(jī)構(gòu)3及PLC電氣控制柜4，所述掃料機(jī)構(gòu)3設(shè)置在沖床5上，在PLC電氣控制柜4的控制下，供料機(jī)構(gòu)I將零件輸送至送料機(jī)構(gòu)2，送料機(jī)構(gòu)2取料，將零件送至沖床凹模內(nèi)后，送料機(jī)構(gòu)退出沖床工作區(qū)，沖床凸模開(kāi)始工作并完成一個(gè)沖壓落料工作，凸模退出后，掃料機(jī)構(gòu)3將凹模上部及周?chē)鷱U料掃除，完成一次送料周期，一個(gè)送料循環(huán)完畢后，機(jī)械手不斷循環(huán)送料完成自動(dòng)化送料工作。
[0019]實(shí)施例2:
參見(jiàn)圖1一圖1-2，作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述供料機(jī)構(gòu)I包括振動(dòng)料盤(pán)11，導(dǎo)料槽12，接料板13，通電后，振動(dòng)料盤(pán)11提供有序的零件通過(guò)導(dǎo)料槽12，將待加工零件送入接料板13指定位置，即完成供料過(guò)程。其余結(jié)構(gòu)和優(yōu)點(diǎn)與實(shí)施例1完全相同。
[0020]實(shí)施例3:
參見(jiàn)圖1一圖1-2，作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述供料機(jī)構(gòu)I還包括限位氣缸16，所述限位氣缸16設(shè)置在導(dǎo)料槽12上。控制毛坯料每一個(gè)工作循環(huán)只允許一個(gè)毛坯零件落下，允許落下的毛坯零件沿著導(dǎo)料槽下滑到接料板的端頭被定位。其余結(jié)構(gòu)和優(yōu)點(diǎn)與實(shí)施例1完全相同。
[0021]實(shí)施例4:
參見(jiàn)圖1一圖1-2，作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述供料機(jī)構(gòu)I還包括擺動(dòng)氣缸14，所述擺動(dòng)氣缸14設(shè)置在接料板13的一側(cè)，并通過(guò)擺動(dòng)氣缸曲軸帶動(dòng)接料板13運(yùn)動(dòng)，完成供料過(guò)程。其余結(jié)構(gòu)和優(yōu)點(diǎn)與實(shí)施例1完全相同。
[0022]實(shí)施例5:
參見(jiàn)圖1一圖1-2，作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述供料機(jī)構(gòu)I還包括緩沖定位裝置17，所述緩沖定位裝置17設(shè)置在接料板13的下面，確保接料板平穩(wěn)落下和物料處于水平狀態(tài)，等待取料抓來(lái)拿去毛坯料，至此，供料動(dòng)作全部完成；當(dāng)毛坯料被取掉后，參見(jiàn)圖1-1，擺動(dòng)氣缸14得電帶動(dòng)曲軸接料板旋轉(zhuǎn)，接料板又處在如圖位置等待下一個(gè)毛坯料滑下來(lái)，如此循環(huán)往復(fù)的工作，完成了按時(shí)間節(jié)拍把毛坯料放在固定的位置上的任務(wù)。其余結(jié)構(gòu)和優(yōu)點(diǎn)與實(shí)施例1完全相同。
[0023]實(shí)施例6:
參見(jiàn)圖2—圖2-3，，作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述送料機(jī)構(gòu)2包括支撐體21，設(shè)置在支撐體21上的水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)23和垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)22，其中水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)23上設(shè)置有水平運(yùn)動(dòng)氣缸24，垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)22上設(shè)置有垂直運(yùn)動(dòng)氣缸26，所述送料機(jī)構(gòu)2還包括設(shè)置在運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的取料抓25。工作時(shí)，垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)承載著水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上下運(yùn)動(dòng)，工作初始，水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)首先被頂起，水平氣缸桿回收到最短距離，然后垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)22帶動(dòng)水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)23下行，取料抓25的電磁鐵29得電吸取毛坯零件，由于取料抓的型腔和毛坯零件外形部分一致，因此零件被準(zhǔn)確穩(wěn)固的吸入抓料部件的型腔，接著垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)22的垂直運(yùn)動(dòng)氣缸26得電頂起水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)23，水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)23的水平運(yùn)動(dòng)氣缸23得電推動(dòng)取料抓25運(yùn)行直至凹模上方，然后垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)22的垂直運(yùn)動(dòng)氣缸帶動(dòng)水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)23下落使毛坯料被放入凹模里，電磁鐵失電，然后水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)23又被頂起，再進(jìn)行新的循環(huán)取料動(dòng)作。其余結(jié)構(gòu)和優(yōu)點(diǎn)與實(shí)施例1完全相同。
[0024]實(shí)施例7:
參見(jiàn)圖2—圖2-3，作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述取料抓25上設(shè)置有電磁鐵29和仿形毛坯零件孔27，穩(wěn)固的的將毛坯零件吸入取料抓的型腔，由于仿形毛坯零件孔與毛坯零件的外形部分一致，通過(guò)零件孔與毛坯外圓定位，確保異型毛坯零件被準(zhǔn)確穩(wěn)固的抓進(jìn)取料抓的型腔。其余結(jié)構(gòu)和優(yōu)點(diǎn)與實(shí)施例1完全相同。
[0025]實(shí)施例8:
參見(jiàn)圖2—圖2-3，作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述取料抓上還設(shè)置有微型氣缸28。為了快速下料，在取料抓上安裝微型氣缸，克服剩磁把毛坯料從型腔內(nèi)頂下來(lái)，然后水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)又被頂起，再進(jìn)行新的循環(huán)取料動(dòng)作。其余結(jié)構(gòu)和優(yōu)點(diǎn)與實(shí)施例1完全相同。
[0026]實(shí)施例9:
參見(jiàn)圖2—圖2-3，作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述微型氣缸28的數(shù)量至少是一個(gè)，一般設(shè)置為兩個(gè)效果比較好。其余結(jié)構(gòu)和優(yōu)點(diǎn)與實(shí)施例1完全相同。
[0027]實(shí)施例10:
參見(jiàn)圖3，作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述掃料機(jī)構(gòu)3包括支撐板31，以及設(shè)置在支撐板31上的擺動(dòng)氣缸33、轉(zhuǎn)軸32和刮料板34。當(dāng)落料完成后，擺動(dòng)氣缸得電，通過(guò)曲軸連桿機(jī)構(gòu)，帶動(dòng)刮料板來(lái)回?cái)[動(dòng)掃除凹摸表面及落料板下面的廢料殘?jiān)?，為下一次工作循環(huán)做好準(zhǔn)備。其余結(jié)構(gòu)和優(yōu)點(diǎn)與實(shí)施例1完全相同。
[0028]實(shí)施例11:此外，PLC電氣控制柜采用PLC編程來(lái)完成，并選用大屏幕的顯示屏，所有參數(shù)觸屏輸入，顯示屏顯示有循環(huán)時(shí)間，速度，及水平垂直運(yùn)動(dòng)的坐標(biāo)等等，在缺料時(shí)有報(bào)警裝置，PLC將沖床信號(hào)和機(jī)械手邏輯性的結(jié)合，完成了機(jī)械手送料的所有功能，實(shí)現(xiàn)了整個(gè)送料過(guò)程的自動(dòng)化控制。其余結(jié)構(gòu)和優(yōu)點(diǎn)與實(shí)施例1完全相同。
[0029]本發(fā)明還可以將實(shí)施例2、3、4、5、6、7、8、9、10、11所述技術(shù)特征中的至少一個(gè)與實(shí)施例1組合形成新的實(shí)施方式。
[0030]需要說(shuō)明的是上述實(shí)施例僅僅是本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并沒(méi)有用來(lái)限定本發(fā)明的保護(hù)范圍，在上述基礎(chǔ)上所作出的等同替換或者替代均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍，本發(fā)明的保護(hù)范圍以權(quán)利要求書(shū)為準(zhǔn)。
【權(quán)利要求】
1.一種異形零件送料機(jī)械手，其特征在于，所述送料機(jī)械手包括供料機(jī)構(gòu)，送料機(jī)構(gòu)，掃料機(jī)構(gòu)及PLC電氣控制柜，在PLC電氣控制柜的控制下，供料機(jī)構(gòu)將零件輸送至指定位置，送料機(jī)構(gòu)取料，將零件送至沖床凹模內(nèi)后，送料機(jī)構(gòu)退出沖床工作區(qū)，沖床落料，之后掃料機(jī)構(gòu)將凹模上部及周?chē)鷱U料掃除，完成一次送料周期。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種異形零件送料機(jī)械手，其特征在于，所述供料機(jī)構(gòu)包括振動(dòng)料盤(pán)，導(dǎo)料槽，接料板，通電后，振動(dòng)料盤(pán)提供有序的零件通過(guò)導(dǎo)料槽，將待加工零件送入接料板指定位置。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種異形零件送料機(jī)械手，其特征在于，所述供料機(jī)構(gòu)還包括限位氣缸，所述限位氣缸設(shè)置在導(dǎo)料槽上。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種異形零件送料機(jī)械手，其特征在于，所述供料機(jī)構(gòu)還包括擺動(dòng)氣缸，所述擺動(dòng)氣缸設(shè)置在接料板的一側(cè)，并通過(guò)擺動(dòng)氣缸曲軸帶動(dòng)接料板運(yùn)動(dòng)。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種異形零件送料機(jī)械手，其特征在于，所述供料機(jī)構(gòu)還包括緩沖定位裝置，所述緩沖定位裝置設(shè)置在接料板的下面，確保接料板平穩(wěn)落下和物料處于水平狀態(tài)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種異形零件送料機(jī)械手，其特征在于，所述送料機(jī)構(gòu)包括支撐體，設(shè)置在支撐體上的水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述送料機(jī)構(gòu)還包括設(shè)置在運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的取料抓。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種異形零件送料機(jī)械手，其特征在于，所述取料抓上設(shè)置有電磁鐵和仿形毛坯零件孔，穩(wěn)固的的將毛坯零件吸入取料抓的型腔。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種異形零件送料機(jī)械手，其特征在于，所述取料抓上還設(shè)置有微型氣缸，其作用是在電磁鐵失電后及時(shí)把零件推下。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種異形零件送料機(jī)械手，其特征在于，所述微型氣缸的數(shù)量至少是一個(gè)。
10.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種異形零件送料機(jī)械手，其特征在于，所述掃料機(jī)構(gòu)包括支撐板，以及設(shè)置在支撐板上的擺動(dòng)氣缸、轉(zhuǎn)軸和刮料板。
【文檔編號(hào)】B21D43/18GK103521635SQ201310427083
【公開(kāi)日】2014年1月22日 申請(qǐng)日期:2013年9月18日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月18日
【發(fā)明者】任俊成, 惠軍社, 任粉寧, 陳永軍 申請(qǐng)人:南京精耀豐數(shù)控設(shè)備有限公司