生產(chǎn)系統(tǒng)、機器人單元裝置及產(chǎn)品生產(chǎn)方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種能夠提高單元的配置自由度的生產(chǎn)系統(tǒng)以及產(chǎn)品生產(chǎn)方法。生產(chǎn)系統(tǒng)（1）包括：具有生產(chǎn)用機器人（12）及架臺（14）的機器人單元裝置（10）；具有生產(chǎn)用機器人（12）及架臺（14）且與機器人單元裝置鄰接配置的機器人單元裝置（20）；以及設(shè)定搬運用機器人（60）的搬運路徑（T）的搬運路徑設(shè)定部（54），搬運用機器人進行從機器人單元裝置（10）接收工件以及向機器人單元裝置（10）供給工件用部件的至少一者。在該生產(chǎn)系統(tǒng)中，在機器人單元裝置（10，20）的架臺（14）的下方設(shè)置有搬運用機器人（60）能夠移動的空間（MA），搬運路徑設(shè)定部（54）設(shè)定搬運用機器人的搬運路徑使其包含空間（MA）。
【專利說明】生產(chǎn)系統(tǒng)、機器人單元裝置及產(chǎn)品生產(chǎn)方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及生產(chǎn)系統(tǒng)、機器人單元裝置及產(chǎn)品生產(chǎn)方法。

【背景技術(shù)】
[0002]在生產(chǎn)電機產(chǎn)品或電子產(chǎn)品等各種產(chǎn)品時，有時通過所謂的單元生產(chǎn)來應(yīng)對。使用組裝用機器人將該單元生產(chǎn)自動化的各種技術(shù)被提出(例如，參照專利文獻I)。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)文獻
[0004]專利文獻
[0005]專利文獻1:日本特開2008-229738號公報


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題
[0007]如上所述，提出了使用組裝用機器人將該單元生產(chǎn)自動化的技術(shù)，但是在單元生產(chǎn)中，為了更高效的生產(chǎn)，希望獲得能夠針對每個被制造的產(chǎn)品自由地構(gòu)成單元配置。
[0008]本發(fā)明是為了解決上述問題而做出的，其目的在于提供能夠提高單元的配置的自由度的生產(chǎn)系統(tǒng)、機器人單元裝置以及產(chǎn)品生產(chǎn)方法。用于解決問題的手段
[0009]本發(fā)明的一個方面涉及的生產(chǎn)系統(tǒng)包括:第一機器人單元裝置，所述第一機器人單元裝置具有第一生產(chǎn)用機器人以及固定第一生產(chǎn)用機器人的第一架臺；第二機器人單元裝置，所述第二機器人單元裝置具有第二生產(chǎn)用機器人以及固定第二生產(chǎn)用機器人的第二架臺，并與第一機器人單元裝置鄰接配置；以及搬運路徑設(shè)定部，所述搬運路徑設(shè)定部設(shè)定搬運用機器人的搬運路徑，所述搬運用機器人進行從第一機器人單元裝置接收工件以及向第一機器人單元裝置供給工件用部件的至少一者。在該生產(chǎn)系統(tǒng)中，在第一及第二架臺的下方設(shè)置有搬運用機器人能夠移動的空間，搬運路徑設(shè)定部設(shè)定搬運用機器人的搬運路徑使其包含該空間。
[0010]發(fā)明效果
[0011]根據(jù)本發(fā)明，能夠提高單元的配置的自由度。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0012]圖1是表示生產(chǎn)系統(tǒng)的構(gòu)成的框圖。
[0013]圖2是從前面觀察機器人單元裝置的主視圖。
[0014]圖3是從側(cè)面觀察圖2所示的機器人單元裝置的側(cè)視圖。
[0015]圖4是表示機器人單元裝置的配置的一個例子的示意性俯視圖。
[0016]圖5是表示搬運用機器人位于機器人單元裝置的下方的狀態(tài)時的側(cè)視圖。
[0017]附圖標記說明
[0018]1:生產(chǎn)系統(tǒng)
[0019]10、20、30、40:機器人單元裝置
[0020]11:加工臺
[0021]12:生產(chǎn)用機器人
[0022]13a ?13d:腿部
[0023]14:架臺
[0024]16:控制裝置
[0025]18、28、38、48:接點檢測部
[0026]50:系統(tǒng)控制器
[0027]54:搬運路徑設(shè)定部
[0028]60:搬運用機器人
[0029]MA:空間
[0030]T:搬運路徑

【具體實施方式】
[0031]以下，參照附圖，詳細說明生產(chǎn)系統(tǒng)、及構(gòu)成生產(chǎn)系統(tǒng)的機器人單元裝置的實施方式。另外，在說明中，對于相同要素或具有相同功能的要素，使用同一附圖標記，并省略重復(fù)的說明。
[0032]如圖1所示，生產(chǎn)系統(tǒng)I被構(gòu)成為包括:多個機器人單元裝置10、20、30、40 ;系統(tǒng)控制器50，系統(tǒng)控制器50統(tǒng)一地控制多個機器人單元裝置10、20、30、40 ;以及搬運用機器人60，搬運用機器人60從各機器人單元裝置10、20、30、40接收完成加工的工件或向各機器人單元裝置10、20、30、40供給產(chǎn)品的組裝所需的工件用部件。各機器人單元裝置10、20、30,40為了構(gòu)成所謂的單元生產(chǎn)，例如如圖4的示意性俯視圖所示相互鄰接地配置，基于由系統(tǒng)控制器50執(zhí)行的統(tǒng)一控制，進行對作為半成品的工件安裝規(guī)定的工件用部件這樣的各種組裝作業(yè)，由此完成產(chǎn)品。
[0033]在本實施例中，作為一個例子，使用4個機器人單元裝置10、20、30、40進行說明，但并不限于此，也可以使用2個或3個機器人單元裝置來構(gòu)成生產(chǎn)系統(tǒng)，也可以使用5個以上的機器人單元裝置來構(gòu)成生產(chǎn)系統(tǒng)。
[0034]在此，參照圖2及圖3，對構(gòu)成生產(chǎn)系統(tǒng)I的機器人單元裝置10、20、30、40進行說明。以下，為了省略重復(fù)的說明，以機器人單元裝置10為例進行說明，但是構(gòu)成生產(chǎn)系統(tǒng)I的其他的機器人單元裝置20、30、40的基本構(gòu)成與機器人單元裝置10相同。此外，存在由各機器人單元裝置10、20、30、40所進行的加工的種類不同的情況，該情況下，根據(jù)加工種類的不同，機器人的構(gòu)成等也會一定程度不同。
[0035]如圖2及圖3所示，機器人單元裝置10包括生產(chǎn)用機器人12、架臺14、控制裝置
16、接點檢測部18 (18a?18f)、以及棚室19。棚室19具有四個柱部19a?19d、由柱部19a?19d支撐的頂板19e、以及透明蓋部19f?19h，棚室19用于從外部保護生產(chǎn)用機器人12。此外，棚室19的前面例如是敞開的。
[0036]生產(chǎn)用機器人12例如是能夠進行6軸控制的組裝用機器人，具有相互以可旋轉(zhuǎn)的方式連結(jié)的機器人臂12a和設(shè)置于所連結(jié)的機器人臂12a的前端的手部12b。生產(chǎn)用機器人12通過手部12b把持由搬運用機器人60 (參照圖5)搬運并被保存在裝置儲料器中的工件用部件，并進行將工件用部件安裝在作為半成品的工件上等的作業(yè)。另外，生產(chǎn)用機器人12將完成加工的工件轉(zhuǎn)交給搬運用機器人60。由生產(chǎn)用機器人12進行的組裝作業(yè)等通過控制裝置16來控制。在圖2及圖3所示的例子中，生產(chǎn)用機器人12是單臂作業(yè)用機器人，但是也可以是雙臂機器人等其他組裝用機器人，也可以是進行組裝之外的加工(例如，粘結(jié)劑的涂布等)的機器人。
[0037]架臺14是用于固定并支撐生產(chǎn)用機器人12的部件，生產(chǎn)用機器人12的基端被連接固定到架臺14。架臺14具有生產(chǎn)用機器人12進行組裝作業(yè)的多邊形形狀的加工臺11以及在加工臺11的角部從下方支撐加工臺11的腿部13a?13d。在本實施方式中，加工臺11例如是俯視時的形狀為梯形形狀的板狀部件。加工臺11也可以是矩形形狀或六邊形形狀這樣的其他多邊形形狀的板狀部件，也可以是圓形形狀或多邊形形狀的一部分中包含有圓弧這樣的形狀的板狀部件。此外，機器人單元裝置10的平面形狀由該加工臺11的平面形狀劃定。
[0038]腿部13a?13d例如是截面為矩形形狀的部件，與加工臺11的各個角部的下表面連接，從而支撐加工臺11以及被固定在加工臺11上的生產(chǎn)用機器人12。由于架臺14設(shè)為如此通過例如4條腿部13a?13d來支撐加工臺11的結(jié)構(gòu)，因此在架臺14的下方形成規(guī)定的空間MA。該空間MA是搬運用機器人60行進用的區(qū)域，具有搬運用機器人60能夠行進的高度(參照圖5)。另外，空間MA的平面區(qū)域成為在與加工臺11的平面形狀對應(yīng)的底板FL的區(qū)域(例如，梯形形狀)內(nèi)、去除配置了腿部13a?13d及控制裝置16的部分之后的區(qū)域。即，搬運用機器人60能夠行進的空間MA由設(shè)置加工臺11、腿部13a?13d、控制裝置16以及機器人單元裝置10的底板FL來劃定。
[0039]控制裝置16是控制生產(chǎn)用機器人12的動作的裝置，由具有存儲裝置、電子運算裝置、輸入裝置以及顯示裝置的計算機構(gòu)成。控制裝置16與生產(chǎn)用機器人12及系統(tǒng)控制器50以相互能夠通信的方式連接，發(fā)送并接收對機器人單元裝置10分配的作業(yè)所需的工件用部件的內(nèi)部儲存狀況、機器人單元裝置10中的作業(yè)的進度信息、以及負責(zé)制造中的上游/下游工序的其他機器人單元裝置中的作業(yè)的進度信息等的信號?？刂蒲b置16基于發(fā)送和接收的這些各種信息，來控制生產(chǎn)用機器人12的動作。控制裝置16被設(shè)置于裝置的后側(cè)(即側(cè)面Ild側(cè))，以使得其下端到達設(shè)置機器人單元裝置10的底板FL。
[0040]接點檢測部18是用于檢測機器人單元裝置10是否與其他的機器人單元裝置20、30,40鄰接配置、以及檢測在鄰接配置的情況下以怎樣的狀態(tài)鄰接配置的接點式檢測部件。接點檢測部18成對地設(shè)置在與機器人單元裝置10的各側(cè)面相當(dāng)?shù)?、加工臺11的三個側(cè)面Ila?Ilc的兩端上。在本實施方式中，如圖2?圖4所示，機器人單元裝置10例如在除去配置有控制裝置16的裝置后方的側(cè)面Ild以外的三個側(cè)面Ila?Ilc上具有總計三對接點檢測部18a?18f。另外，為了易于后述的說明，在機器人單元裝置20、30、40中設(shè)置的接點檢測部28 (28a?28f)、38 (38a?38f)、48 (48a?48f)與接點檢測部18相同。
[0041]3對接點檢測部18a?18f被預(yù)先分配表示加工臺11 (機器人單元裝置10)上的設(shè)置位置(例如，對于接點檢測部18，裝置前方的側(cè)面Ila的左端等)的識別信息，另外，其間隔與其他機器人單元裝置20、30、40中接點檢測部28、38、48的配置間隔相同。因此，如后所述，當(dāng)通過導(dǎo)通等手段檢測到機器人單元裝置10的任一對接點檢測部18a?18f與其他的機器人單元裝置20、30、40中的某對接點檢測部28、38或48相對且兩者相互接觸時，經(jīng)由控制裝置16將所檢測出的接點檢測部的識別信息輸出到系統(tǒng)控制器50。
[0042]在系統(tǒng)控制器50中，當(dāng)從各機器人單元裝置10、20、30、40獲得這樣的所檢測到的識別信息時，基于這些檢測到的識別信息，計算出各機器人單元裝置10、20、30、40以怎樣的配置狀態(tài)相互配置。在本實施方式中，作為檢測部，例示了以物理方式直接接觸來導(dǎo)通這樣的檢測手段，但并不限于此，也可以使用非接觸式的檢測手段等。
[0043]在此，返回圖1，繼續(xù)說明生產(chǎn)系統(tǒng)I。系統(tǒng)控制器50是統(tǒng)一控制機器人單元裝置10、20、30、40的動作的控制部，由具有存儲裝置、電子運算裝置、輸入裝置及顯示裝置的計算機來構(gòu)成。系統(tǒng)控制器50判定在哪個定時向機器人單元裝置10、20、30、40中的任一個供給在機器人單元裝置10、20、30、40中的作業(yè)中使用的工件用部件、以及在哪個定時回收(轉(zhuǎn)交)由機器人單元裝置10、20、30、40加工的完成加工的工件諸如此類。另外，系統(tǒng)控制器50具有搬運用機器人控制部52，搬運用機器人控制部52基于這些判定結(jié)果，控制用于供給工件用部件或者回收完成加工的工件的搬運用機器人60。
[0044]搬運用機器人控制部52包含設(shè)定搬運用機器人60的搬運路徑T的搬運路徑設(shè)定部54，并使搬運用機器人60沿著由搬運路徑設(shè)定部54設(shè)定的搬運路徑T移動。搬運用機器人控制部52通過無線通信發(fā)送搬運用機器人60的移動控制信號。
[0045]當(dāng)系統(tǒng)控制器50從機器人單元裝置10、20、30、40中的任一個接收到規(guī)定的工件用部件的供給指示信號時，搬運路徑設(shè)定部54基于由接點檢測部18等所檢測并計算出的機器人單元裝置10、20、30、40的鄰接配置狀態(tài)、以及該配置狀態(tài)下的搬運用機器人60的當(dāng)前位置信息，來設(shè)定各機器人單元裝置10、20、30、40的下方的空間MA中搬運用機器人60的搬運路徑T。搬運路徑設(shè)定部54設(shè)定搬運路徑T，以使該搬運路徑T在俯視觀察時經(jīng)過需要該工件用部件的機器人單元裝置10、20、30或40的轉(zhuǎn)交部17 (參照圖4、圖5)。轉(zhuǎn)交部17例如是設(shè)置于加工臺11上的孔等。搬運路徑T也可以設(shè)定為在俯視觀察時經(jīng)過轉(zhuǎn)交部17的附近，只要搬運用機器人60能夠向該機器人單元裝置10、20、30或40供給工件用部件即可。此外，搬運路徑設(shè)定部54在設(shè)定搬運路徑T時，將配置有控制裝置16及腿部13的部位作為禁止行進區(qū)域，將其從搬運路徑T中去除。
[0046]另外，當(dāng)系統(tǒng)控制器50從機器人單元裝置10、20、30、40中的任一個接收到對工件的加工結(jié)束、完成加工的工件的回收的指示信號時，與供給部件的情況同樣地，搬運路徑設(shè)定部54基于由接點檢測部18等檢測并計算出的機器人單元裝置10、20、30、40的配置狀態(tài)和該配置狀態(tài)下的搬運用機器人60的當(dāng)前位置信息，來設(shè)定各機器人單元裝置10、20、30、40的下方的空間MA中搬運用機器人60的搬運路徑T。對于搬運路徑T被設(shè)定為經(jīng)過轉(zhuǎn)交部17或轉(zhuǎn)交部17的附近，與供給部件的情況相同。
[0047]如圖5所示，搬運用機器人60具有多個車輪62，搬運用機器人60是向規(guī)定的機器人單元裝置10等供給所需的工件用部件、或者回收需要搬運至其他的機器人單元裝置等的完成加工的工件的移動式機器人。搬運用機器人60具有供給及回收用的操縱器，并經(jīng)由機器人單元裝置10的轉(zhuǎn)交部17執(zhí)行所需的工件用部件的供給及完成加工的工件的回收。搬運用機器人60通過檢測車輪62的轉(zhuǎn)速或駕駛方向等，來獲取當(dāng)前位置。搬運用機器人60也可以利用被設(shè)置在底板FL上的標記來獲取自身的位置或修正當(dāng)前位置。另外，機器人單元裝置10等的下方空間MA比搬運用機器人60的高度高，使得搬運用機器人60能夠自由地移動。
[0048]接著，參照圖4，說明通過搬運路徑設(shè)定部54對搬運用機器人60的搬運路徑T進行設(shè)定的方法的例子。
[0049]首先，當(dāng)各機器人單元裝置10、20、30、40被配置在如圖4所示的規(guī)定的單元生產(chǎn)位置上時，檢測各機器人單元裝置10、20、30、40的接點檢測部18、28、38、48相對的接點檢測部。在圖4所示的例子中，機器人單元裝置10的接點檢測部18a、18b分別與機器人單元裝置20的接點檢測部28b、28a接觸。另外，機器人單元裝置10的接點檢測部18c、18d分別與機器人單元裝置30的接點檢測部38d、38c接觸。另外，機器人單元裝置10的接點檢測部18e、18f分別與機器人單元裝置40的接點檢測部48f、48e接觸。
[0050]然后，通過這些接點檢測部18、28、38、48所檢測到的識別信息從各機器人單元裝置10、20、30、40被發(fā)送給系統(tǒng)控制器50。系統(tǒng)控制器50的搬運路徑設(shè)定部54根據(jù)這些識別信息計算出機器人單元裝置10、20、30、40的配置狀態(tài)。具體而言，通過搬運路徑設(shè)定部54計算出:機器人單元裝置10的前方的側(cè)面Ila被鄰接配置于機器人單元裝置20的前方的側(cè)面，機器人單元裝置10的橫向的兩個側(cè)面IlbUlc分別被鄰接配置于機器人單元裝置20、30的橫向的側(cè)面。
[0051]接著，搬運路徑設(shè)定部54設(shè)定搬運路徑T，以使得在這些機器人單元裝置10、20、30,40的下方的區(qū)域內(nèi)除去由于各控制裝置16及腿部13導(dǎo)致搬運用機器人60無法移動的區(qū)域以外的空間MA (俯視觀察，大致梯形形狀集中四個的區(qū)域)中，搬運用機器人60經(jīng)過所需的機器人單元裝置10的轉(zhuǎn)交部17。然后，搬運路徑設(shè)定部54將無線信號發(fā)送到搬運用機器人60，以使搬運用機器人60在該設(shè)定的搬運路徑T上移動并向機器人單元裝置10供給工件用部件或者回收完成加工的工件。接收到該無線信號的搬運用機器人60經(jīng)由搬運路徑T向機器人單元裝置10移動，并執(zhí)行工件用部件的供給或完成加工的工件的回收等。
[0052]各機器人單元裝置10、20、30、40通過進行這樣的搬運控制的搬運用機器人60獲取所需的工件用部件，進行安裝在工件上等加工，由此完成產(chǎn)品。
[0053]如此，在生產(chǎn)系統(tǒng)I中，在各機器人單元裝置10、20、30、40的架臺14的下方分別設(shè)置搬運用機器人60可移動的空間MA，搬運路徑設(shè)定部54設(shè)定搬運用機器人60的搬運路徑T使其包含這些空間MA。即，不僅在沒有設(shè)置機器人單元裝置的底板FL的區(qū)域，而且在設(shè)置有機器人單元裝置10、20、30、40的底板FL的區(qū)域，也能夠使搬運用機器人60自由地移動。因此，根據(jù)生產(chǎn)系統(tǒng)1，能夠在不必過多考慮搬運用機器人60的搬運路徑的確保的情況下進行更適于單元生產(chǎn)的機器人單元裝置10、20、30、40的配置，由此能夠提高其自由度。
[0054]另外，在生產(chǎn)系統(tǒng)I中，各機器人單元裝置10、20、30、40具有檢測是否相互鄰接配置等的接點檢測部18、28、38、48，搬運路徑設(shè)定部54基于由接點檢測部18、28、38、48檢測到的檢測信息(位置識別信息)，計算出各機器人單元裝置10、20、30、40的配置狀態(tài)，并根據(jù)該配置狀態(tài)設(shè)定搬運用機器人60的搬運路徑T。由此，通過將接點檢測部18、28、38、48設(shè)置于各機器人單元裝置10、20、30、40這樣的簡單方法，能夠容易算出各機器人單元裝置10、20、30、40的配置狀態(tài)。
[0055]特別是，接點檢測部18、28、38、48被設(shè)置在各機器人單元裝置10、20、30、40各自的側(cè)面，通過各機器人單元裝置10、20、30、40的各接點檢測部18、28、38、48相互接觸來計算出各機器人單元裝置10、20、30、40的側(cè)面與其他的機器人單元裝置的哪一個側(cè)面鄰接配置的配置狀態(tài)，因此，雖然是簡單的方法，但是能夠可靠地計算出所需的配置狀態(tài)。
[0056]另外，在生產(chǎn)系統(tǒng)I中，機器人單元裝置10等具有接收在基于生產(chǎn)用機器人12的加工中所使用的工件用部件的供給等的轉(zhuǎn)交部17，該轉(zhuǎn)交部17在俯視觀察時與空間MA重疊。并且，搬運路徑設(shè)定部54設(shè)定搬運用機器人60的搬運路徑T以使得在俯視觀察時經(jīng)過該轉(zhuǎn)交部17或轉(zhuǎn)交部17的附近。由此，能夠更可靠地進行搬運用機器人60對工件用部件的供給或完成加工的工件的回收。
[0057]另外，在生產(chǎn)系統(tǒng)I中，機器人單元裝置10等的架臺14包含進行加工的加工臺11以及支撐加工臺11的腿部13，通過加工臺11及腿部13等來劃定移動用的空間MA。S卩，通過諸如設(shè)置規(guī)定長度的腿部13，在機器人單元裝置10的下方設(shè)置搬運用機器人60能夠移動的空間，因此，能夠在不形成復(fù)雜的裝置結(jié)構(gòu)的情況下確保用于搬運用機器人60的充分的移動空間。
[0058]另外，基于上述生產(chǎn)系統(tǒng)I的產(chǎn)品生產(chǎn)方法是用于通過機器人單元裝置10、20、30,40來生產(chǎn)產(chǎn)品的生產(chǎn)方法，其包括以下步驟:計算在下方設(shè)置有搬運用機器人60能夠移動的空間MA的機器人單元裝置10等的配置狀態(tài)的步驟，搬運用機器人60進行完成加工的工件的接收及工件用部件的供給的至少一者；根據(jù)在該進行計算的步驟中計算出的配置狀態(tài)，設(shè)定搬運用機器人60的搬運路徑T使其包含空間MA ；以及機器人單元裝置10等中的至少任一個裝置將從搬運用機器人60接收的工件用部件安裝于工件或?qū)⑼瓿杉庸さ墓ぜD(zhuǎn)交給搬運用機器人60。如此確定搬運路徑T，因此在確定機器人單元裝置10等的配置時可以不必過多考慮搬運路徑T，從而能夠自由地確立更高效的單元生產(chǎn)的配置。
[0059]本發(fā)明不限于上述實施方式，而能夠進行各種變形。例如，在上述實施方式中，作為腿部13a?13d，使用了截面為矩形形狀的實心部件，但只要能夠充分確保強度，也可以使用可伸縮的套管式機構(gòu)的部件作為各機器人單元裝置等的腿部13a?13d。該情況下，能夠使運送機器人單元裝置10等時的裝置總長降低，因此運送變得容易，而且，在使用裝置時，能夠確保充分的底板高度以使搬運用機器人60能夠自由地移動。另外，在機器人單元裝置10等中，也可以腿部13與其他的部件能夠分離。該情況下，也能夠?qū)崿F(xiàn)同樣的效果。
[0060]另外，在上述實施方式中，示出了工件用部件的供給和完成加工的工件的回收全部通過搬運用機器人60進行的例子，當(dāng)然也可以搬運用機器人60只進行其中一部分，其他的作業(yè)由其他的手段來進行。另外，在上述實施方式中，示出了將設(shè)定搬運路徑T的搬運路徑設(shè)定部54設(shè)置于系統(tǒng)控制器50的例子，但也可以由各機器人單元裝置10等的控制裝置16來負責(zé)相關(guān)的搬運路徑設(shè)定部的功能的一部分或全部，來進行搬運用機器人60的搬運路徑T的設(shè)定及其行進控制。
[0061]另外，在上述實施方式中，由于是將控制裝置16配置于裝置的后方的例子，因此無法設(shè)定經(jīng)過側(cè)面Ild的搬運路徑T，但是通過將控制裝置16移動到其他部分，當(dāng)然也可以將搬運路徑T設(shè)定為經(jīng)過側(cè)面lid。
【權(quán)利要求】
1.一種生產(chǎn)系統(tǒng)，包括: 第一機器人單元裝置，所述第一機器人單元裝置具有第一生產(chǎn)用機器人以及固定所述第一生產(chǎn)用機器人的第一架臺； 第二機器人單元裝置，所述第二機器人單元裝置具有第二生產(chǎn)用機器人以及固定所述第二生產(chǎn)用機器人的第二架臺，并與所述第一機器人單元裝置鄰接配置；以及 搬運路徑設(shè)定部，所述搬運路徑設(shè)定部設(shè)定搬運用機器人的搬運路徑，所述搬運用機器人進行從所述第一機器人單元裝置接收工件以及向所述第一機器人單元裝置供給工件用部件的至少一者， 在所述第一和第二架臺的下方設(shè)置有所述搬運用機器人能夠移動的空間，所述搬運路徑設(shè)定部設(shè)定所述搬運用機器人的搬運路徑使其包含該空間。
2.如權(quán)利要求1所述的生產(chǎn)系統(tǒng)，其特征在于， 所述第一和第二機器人單元裝置具有對相互鄰接配置的情況進行檢測的檢測部，所述搬運路徑設(shè)定部基于由所述檢測部檢測到的檢測信息來計算所述第一和第二機器人單元裝置的配置狀態(tài)，并根據(jù)所述配置狀態(tài)來設(shè)定所述搬運用機器人的搬運路徑。
3.如權(quán)利要求2所述的生產(chǎn)系統(tǒng)，其特征在于， 所述檢測部被設(shè)置于所述第一和第二機器人單元裝置各自的側(cè)面上， 通過所述第一和第二機器人單元裝置的各所述檢測部相互接觸，來計算所述第一機器人單元裝置的一個側(cè)面被鄰接配置于所述第二機器人單元裝置的哪一個側(cè)面的所述配置狀態(tài)。
4.如權(quán)利要求1至3中任一項所述的生產(chǎn)系統(tǒng)，其特征在于， 所述第一機器人單元裝置具有轉(zhuǎn)交部，所述轉(zhuǎn)交部接收由所述第一生產(chǎn)用機器人加工的所述工件的轉(zhuǎn)交或接收在所述第一生產(chǎn)用機器人的加工中所使用的所述工件用部件的供給，所述轉(zhuǎn)交部在俯視觀察時與所述空間重疊， 所述搬運路徑設(shè)定部設(shè)定所述搬運用機器人的搬運路徑，使其在俯視觀察時經(jīng)過所述轉(zhuǎn)交部或所述轉(zhuǎn)交部的附近。
5.如權(quán)利要求1至4中任一項所述的生產(chǎn)系統(tǒng)，其特征在于， 所述第一架臺包括用于進行加工的加工臺及支撐所述加工臺的腿部； 通過所述加工臺和所述腿部來劃定所述能夠移動的空間。
6.如權(quán)利要求1至5中任一項所述的生產(chǎn)系統(tǒng),其特征在于， 所述第一機器人單元裝置具有控制該機器人單元裝置的控制裝置，所述控制裝置被設(shè)置為其下端到達設(shè)置所述第一機器人單元裝置的底板； 所述搬運路徑設(shè)定部設(shè)定所述搬運用機器人的搬運路徑，使其避開所述控制裝置的設(shè)置部位。
7.一種機器人單元裝置，與其他的機器人單元裝置共同形成生產(chǎn)單元從而生產(chǎn)產(chǎn)品，包括: 生產(chǎn)用機器人； 控制裝置，所述控制裝置控制所述生產(chǎn)用機器人； 架臺，所述架臺固定所述生產(chǎn)用機器人，并且在其下方設(shè)置搬運用機器人能夠移動的空間，所述搬運用機器人進行完成加工的工件的接收及工件用部件的供給的至少一者；以及 檢測部，所述檢測部檢測所述其他的機器人單元裝置被鄰接配置的情況， 根據(jù)由所述檢測部檢測到的鄰接配置狀態(tài)，所述搬運用機器人在所述空間內(nèi)移動。
8.一種產(chǎn)品生產(chǎn)方法，用于通過第一及第二機器人單元裝置生產(chǎn)產(chǎn)品，包括以下步驟: 計算在下方設(shè)置有搬運用機器人能夠移動的空間的所述第一和第二機器人單元裝置的配置狀態(tài)，所述搬運用機器人進行完成加工的工件的接收及工件用部件的供給的至少一者； 根據(jù)在該進行計算的步驟中計算出的所述配置狀態(tài)，設(shè)定所述搬運用機器人的搬運路徑使其包含所述空間；以及 所述第一和第二機器人單元裝置中的至少一者將從所述搬運用機器人接收的所述工件用部件安裝于工件 或者將完成加工的工件轉(zhuǎn)交給所述搬運用機器人。
【文檔編號】B23P21/00GK104043968SQ201410014593
【公開日】2014年9月17日 申請日期:2014年1月13日 優(yōu)先權(quán)日:2013年3月14日
【發(fā)明者】福田拓也, 安藤慎悟 申請人:株式會社安川電機