機器人焊接中心的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種機器人焊接中心，包括：用于固定所述暖氣片的工裝夾具；以及用于焊合所述焊縫的焊接機械手；所述工裝夾具包括：兩個相互平行的立柱，以及多組夾持頭；每組夾持頭為兩個，用于固定所述暖氣片的兩端，且分別設(shè)置在兩個所述立柱上；每組中的兩個夾持頭可同步旋轉(zhuǎn)，以使所述暖氣片沿自身長度方向的軸線旋轉(zhuǎn)；所述焊接機械手包括：可自由移動的兩個平臺，以及多組焊槍；每組焊槍為兩個，分別設(shè)置在兩個所述平臺上；每組焊槍分別與每組所述夾持頭相對應(yīng)，且每個焊槍沿自身軸線可旋轉(zhuǎn)地安裝在所述平臺上。本發(fā)明的機器人焊接中心，能夠進行大批量的暖氣片焊縫焊接，成本低廉且焊接質(zhì)量較高。
【專利說明】機器人焊接中心

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及焊接設(shè)備制造技術(shù)，具體涉及一種機器人焊接中心，屬于水暖設(shè)備焊接制造【技術(shù)領(lǐng)域】。

【背景技術(shù)】
[0002]暖氣分為水暖和氣暖，通常我們所說的暖氣片指的是水暖，就是利用壁掛爐或者鍋爐加熱循環(huán)水，再通過管材連接到暖氣片，最終通過暖氣片將適宜的熱量輸出，形成室內(nèi)溫差，最后進行熱循環(huán)使整個室內(nèi)溫度均勻上升。鋼制暖氣片以造型美觀、散熱量大、熱效率高、安裝方便、造價低廉深受廣大業(yè)主的喜愛。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)中，暖氣片主要依靠手工焊接完成；即，暖氣片的片頭與散熱管定位點焊之后，通過手工焊接將片頭與散熱管之間的焊縫焊合。由于焊接工人的實際焊接水平各異，且現(xiàn)有技術(shù)下暖氣片的焊縫并非是在一個平面上連續(xù)焊接而成，從而導(dǎo)致暖氣片的焊縫質(zhì)量較差、成本率較低，也對暖氣片的品質(zhì)和使用壽命造成了不利影響。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明實施例提供一種可自動對暖氣片的片頭和散熱管之間的焊縫進行焊接，能夠大批量生產(chǎn)且焊接成品率較高的機器人焊接中心。
[0005]本發(fā)明實施例提供了一種機器人焊接中心，用于焊接暖氣片上的焊縫，包括:用于固定所述暖氣片的工裝夾具；以及用于焊合所述焊縫的焊接機械手；
[0006]其中，所述工裝夾具包括:兩個相互平行的立柱，以及多組夾持頭；其中每組夾持頭為兩個，分別設(shè)置在兩個所述立柱上，用于固定所述暖氣片的兩端；每組中的兩個夾持頭同步旋轉(zhuǎn)，以使所述暖氣片沿自身長度方向的軸線旋轉(zhuǎn)；
[0007]其中，所述焊接機械手包括:可自由移動的兩個平臺，以及多組焊槍；其中，每組焊槍為兩個，分別設(shè)置在兩個所述平臺上；每組焊槍分別與每組所述夾持頭相對應(yīng)，且每個焊槍沿自身軸線可旋轉(zhuǎn)地安裝在所述平臺上。
[0008]進一步的，在本發(fā)明的一個實施例中，所述機器人焊接中心還包括:用于驅(qū)動每個所述平臺進行自由移動、所述夾持頭和所述焊槍進行旋轉(zhuǎn)的多個伺服電機，以及用于控制每個所述伺服電機的控制系統(tǒng)；
[0009]其中，每個所述伺服電機均與所述控制系統(tǒng)電連接。
[0010]進一步的，在本發(fā)明的一個實施例中，所述機器人焊接中心還包括:用于控制每個所述焊槍工作電流的焊接電源；其中，所述焊接電源的數(shù)量與所述焊槍的數(shù)量相同，且每個所述焊接電源均與所述控制系統(tǒng)電連接。
[0011]進一步的，在本發(fā)明的一個實施例中，所述機器人焊接中心還包括:用于給所述焊槍輸送焊絲的送絲裝置。
[0012]進一步的，在本發(fā)明的一個實施例中，所述送絲裝置包括:送絲支架、三個送絲輪以及送絲電機；其中，所述送絲支架的頂面和兩個側(cè)面上分別設(shè)置有一個所述送絲輪；所述送絲支架上還設(shè)置有三個抽絲器，所述送絲電機驅(qū)動所述三個抽絲器以使所述送絲輪對所述焊槍進行送絲；所述送絲電機與所述控制系統(tǒng)電連接。
[0013]進一步的，在本發(fā)明的一個實施例中，所述機器人焊接中心還包括:支架；所述支架上設(shè)置有導(dǎo)軌，兩個所述立柱均通過該導(dǎo)軌在所述支架上滑動，以相互靠近或遠離；所述導(dǎo)軌上覆蓋有伸縮式保護罩。
[0014]進一步的，在本發(fā)明的一個實施例中，每個所述夾持頭具有:用于卡合所述暖氣片的U型槽，以及用于使所述夾持頭旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)軸；所述U型槽和所述轉(zhuǎn)軸分別位于所述夾持頭的兩端；所述U型槽內(nèi)還設(shè)置有用于將所述暖氣片的端部夾緊在所述U型槽內(nèi)的氣動夾緊器。
[0015]進一步的，在本發(fā)明的一個實施例中，每個所述平臺對應(yīng)四臺所述伺服電機；其中，所述四臺伺服電機中的三臺用以使該平臺自由移動，另一臺用以使該平臺上的焊槍進行同步旋轉(zhuǎn)。
[0016]進一步的，在本發(fā)明的一個實施例中，所述機器人焊接中心還包括:保護外殼；所述保護外殼為密閉的箱體，所述焊接機械手和所述工裝夾具均設(shè)置于所述箱體內(nèi)；所述箱體上設(shè)置有凈化風機。
[0017]進一步的，在本發(fā)明的一個實施例中，所述保護外殼的一側(cè)壁上設(shè)置有透明玻璃門；所述透明玻璃門為電動門，其上設(shè)置防夾傳感器；所述防夾傳感器與所述控制系統(tǒng)相連。
[0018]上述技術(shù)方案具有如下有益效果:由于本發(fā)明機器人焊接中心的工裝夾具的特殊結(jié)構(gòu)，多組暖氣片能夠同時固定在工裝夾具上進行同步旋轉(zhuǎn)，而且兩個平臺上固定的焊槍不僅可以自由移動，其上設(shè)置的焊槍與每個暖氣片的焊縫相對應(yīng)，工裝夾具旋轉(zhuǎn)暖氣片時，焊槍能夠自由移動以跟蹤焊縫完成焊接操作。另外，在本發(fā)明中，由于焊槍是可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在兩個平臺上的，焊接過程中，焊槍頭能夠擺動任意角度并且以最合適的角度進行焊接，大大提高了焊接質(zhì)量。本發(fā)明的機器人焊接中心，不僅能夠進行批量化的暖氣片焊接，而且焊接質(zhì)量高，適合大規(guī)模工業(yè)化生產(chǎn)。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0019]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0020]圖1是本發(fā)明實施例的機器人焊接中心結(jié)構(gòu)圖；
[0021]圖2是本發(fā)明另一實施例的機器人焊接中心結(jié)構(gòu)圖；
[0022]圖3是暖氣片焊縫示意圖；
[0023]圖4是本發(fā)明實施例暖氣片與夾持頭的配合圖；
[0024]圖5是圖3中F部分放大圖；
[0025]圖6是本發(fā)明另一實施例的機器人焊接中心的整體結(jié)構(gòu)圖；
[0026]圖7是本發(fā)明實施例的送絲裝置結(jié)構(gòu)圖；
[0027]圖8是本發(fā)明實施例的夾持頭結(jié)構(gòu)圖；
[0028]圖9是本發(fā)明實施例的焊槍結(jié)構(gòu)圖。

【具體實施方式】
[0029]下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0030]圖1是本發(fā)明實施例的機器人焊接中心結(jié)構(gòu)圖。圖3是暖氣片焊縫示意圖。圖4是本發(fā)明實施例暖氣片與夾持頭的配合圖。圖5是圖3中F部分放大圖。如圖1、圖3、圖4以及圖5所示，本發(fā)明實施例的機器人焊接中心，一般應(yīng)用于暖氣片焊接領(lǐng)域，用于焊接暖氣片的片頭31和散熱管30之間的焊縫F。待焊接的暖氣片3包括:水平設(shè)置的至少兩根散熱管30 (當然，部分異型材的散熱管也可以看作為一根)以及該散熱管30的兩端設(shè)置的片頭31。本實施例的機器人焊接中心用于將片頭31與散熱管30焊接在一起，以形成單個暖氣片3。在采用本實施例的技術(shù)方案進行焊接之前，片頭31需與散熱管30點焊在一起，以保證焊接時片頭31與散熱管30之間具有均勻穩(wěn)定的焊縫F。焊縫F的形狀為分布在三維空間的類“⑴”形結(jié)構(gòu)。
[0031]本發(fā)明實施例的機器人焊接中心包括:工裝夾具I和焊接機械手2。工裝夾具I用于固定暖氣片3。焊接機械手2用于焊合暖氣片3上的焊縫。
[0032]工裝夾具I包括:兩個相互平行的左立柱11和右立柱12，以及多組夾持頭10。每組夾持頭10為兩個，用于固定暖氣片3的兩端。一般情況下，每個夾持頭10均用于卡緊暖氣片3的片頭31。每組中的兩個夾持頭10分別設(shè)置在左立柱11和右立柱12上，這兩個夾持頭10可同步旋轉(zhuǎn)，以使暖氣片3沿自身長度方向的軸線旋轉(zhuǎn)。左立柱11和右立柱12 —般情況下與水平面垂直并且兩個立柱相互平行。由于每組夾持頭10固定著暖氣片3的兩端，因此每組中的兩個夾持頭10同步旋轉(zhuǎn)時，必然促使暖氣片3沿暖氣片自身長度方向的軸線旋轉(zhuǎn)。通常情況下，暖氣片3旋轉(zhuǎn)的軸線處于水平面上，并且每個暖氣片3的旋轉(zhuǎn)軸線均互相平行，這樣更加有利于批量加工。當然，每組夾持頭10所固定的暖氣片3之間的距離可以不等，但一般優(yōu)選為:相鄰的兩個暖氣片3之間的距離都是相同的。如圖2所示，采用三組夾持頭時，每組中的兩個夾持頭的旋轉(zhuǎn)軸線分別為a、b、c，且旋轉(zhuǎn)軸線a、b、c相互平行，且相鄰的兩條旋轉(zhuǎn)軸線之間的距離相等，即旋轉(zhuǎn)軸線a和b之間的距離等于旋轉(zhuǎn)軸線b和c之間的距離。
[0033]焊接機械手2包括:左平臺21、右平臺22，以及多組焊槍20。左平臺21和右平臺22均可沿互相垂直的X、Y、Z坐標軸(如圖1中X、Y、Z箭頭所示)自由移動。具體的，左平臺21可以采用三個互相垂直的絲杠配合伺服電機進行位置的精確移動，從而使左平臺21可以自由移動至任何位置。右平臺22的具體設(shè)置及移動方式與左平臺21相同。S卩，左平臺21內(nèi)設(shè)置有用于使所述左平臺21上的所有焊槍同步轉(zhuǎn)動的左絲杠；右平臺22內(nèi)設(shè)置有用于使所述右平臺22上的所有焊槍同步轉(zhuǎn)動的右絲杠。
[0034]具體的，左平臺21和右平臺22的結(jié)構(gòu)相同。以左平臺21的其中一種結(jié)構(gòu)為例，左平臺21包括:豎直移動支架211、前后移動支架212以及左右移動支架213。左右移動支架213沿Y軸相對支架4進行移動。前后移動支架212設(shè)置在左右移動支架213上，相對左右移動支架213沿X軸移動；豎直移動支架211設(shè)置在前后移動支架212上，相對前后移動支架212沿Z軸移動。當然，所有的焊槍20均是固定在豎直移動支架211上的。
[0035]以左平臺為例，每個平臺對應(yīng)四臺所述伺服電機。四臺所述伺服電機中的三臺用以使該平臺自由移動，另一臺用以使該平臺上的焊槍20進行同步旋轉(zhuǎn)。即，三臺伺服電機用于分別控制豎直移動支架211、前后移動支架212以及左右移動支架213在X、Y、Z軸方向的移動，另一臺伺服電機用于控制夾持頭20相對豎直移動支架211的旋轉(zhuǎn)動作。
[0036]每組焊槍20為兩個，分別設(shè)置在左平臺21和右平臺22上。每組焊槍20分別與每組夾持頭10相對應(yīng)，且每個焊槍20沿自身軸線可旋轉(zhuǎn)地安裝在左平臺21或右平臺22上。由于焊槍20可旋轉(zhuǎn)地安裝在左平臺21或右平臺22上，所以焊槍20的自由端其角度可調(diào)。然焊槍20可以通過設(shè)置于左平臺21的電機而被帶動旋轉(zhuǎn)，從而保證左平臺21的所有焊槍20能夠?qū)崿F(xiàn)相同的動作。右平臺22和右平臺22的焊槍20也能實現(xiàn)與左平臺21和左平臺21的焊槍對稱的動作。
[0037]本發(fā)明的機器人焊接中心在進行焊接作業(yè)時，每組暖氣片3均沿自身的長度方向的軸線按照預(yù)定速率進行旋轉(zhuǎn)。每組焊槍20通過兩個平臺的自由移動，使焊槍20對準待焊接的焊縫F。左平臺21和右平臺22自由移動以使每個焊槍20與焊縫F之間保持固定的距離(根據(jù)焊接工藝的不同，距離也有所不同，一般采用二氧化碳保護焊)，同時焊槍20相對其所在的平臺旋轉(zhuǎn)，從而使焊槍20的焊接端以不同的角度進行焊接；當然，每組焊槍20中的兩個焊槍的運動是相對對稱的，這樣更有利于控制系統(tǒng)的簡單化。
[0038]在上述實施例的基礎(chǔ)上對焊槍進彳丁進一步描述。如圖9,本實施例的焊槍20包括槍體200和焊接頭201，槍體200的一端連接有焊接頭201，另一端可旋轉(zhuǎn)地安裝在左平臺21或右平臺22上。焊接頭201的延長線與槍體200的延長線具有一定的夾角a，一般為30-90度，優(yōu)選角度為45-75度。
[0039]在采用上述實施例的機器人焊接中心對暖氣片3上的焊縫進行焊接時，為提高焊接質(zhì)量，焊槍頭201在對焊縫F的軌跡進行焊接時，焊槍頭201可以左右輕微擺動，以形成如圖5所示的“之”字形焊縫，這樣不僅提高了焊接質(zhì)量，而且也降低了焊接頭201與焊縫的對齊精度，也降低了制造難度，節(jié)約了成本。
[0040]在上述實施例的基礎(chǔ)上對機器人焊接中心進行進一步描述。如圖2所示，本實施例的機器人焊接中心還包括:支架4 ;該支架4上設(shè)置有導(dǎo)軌40。左立柱11和右立柱12均通過導(dǎo)軌40在支架上4滑動，以相互遠離或靠近。機器人焊接中心還可包括用于驅(qū)動所述左平臺和/或所述右平臺的多個伺服電機。具體的，支架4上設(shè)置有一臺專用伺服電機，該專用伺服電機連接絲杠，以使左平臺11或右平臺12相互靠近或遠離，從而可以調(diào)節(jié)每組夾持頭10中兩個夾持頭之間的相對距離，從而使工裝夾具I可以夾持固定多種不同型號規(guī)格的暖氣片3。
[0041]在上述實施例的基礎(chǔ)上，進一步的，本實施例的機器人焊接中心還包括:用于驅(qū)動每個平臺進行自由移動、以及驅(qū)動每個夾持頭10和焊槍20進行旋轉(zhuǎn)的多個伺服電機，以及用于控制每個伺服電機的控制系統(tǒng)。每個伺服電機均與該控制系統(tǒng)電連接。在本實施例中，控制系統(tǒng)一般采用可編程控制器(PLC)或者微處理器，用于控制各個部件的運動速率和運動軌跡；同時，本實施例的控制系統(tǒng)還可與多種傳感器互連，以根據(jù)這些傳感器反饋的信息調(diào)整相應(yīng)部件的運動情況。
[0042]具體的，本實施例中的伺服電機，均能夠?qū)ψ陨淼倪\動進行檢測，并能夠?qū)z測到的實際運行信息反饋給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)根據(jù)每個電機反饋到的信息，進一步調(diào)整和平衡每個電機的運動狀態(tài)，從而使各個電機能夠非常精準的滿足焊接過程所需的精準運動。
[0043]進一步的，本發(fā)明實施例的機器人焊接中心還包括:用于控制每個焊槍20工作電流的焊接電源；其中，該焊接電源的數(shù)量與焊槍20的數(shù)量相同，且每個焊接電源均與控制系統(tǒng)電連接。焊接電源即焊機，用于給焊接過程中熔斷焊絲提供電力，由于焊機在啟動時會對供電系統(tǒng)很大的擾動，所以本實施例的機器人焊接中心在啟動焊接電源時，按照預(yù)先設(shè)定順序依次啟動每一個焊接電源。
[0044]進一步的，導(dǎo)軌40上覆蓋有伸縮式保護罩45，用于防治在進行焊接工藝時，滴落的焊渣阻塞所述導(dǎo)軌。伸縮式保護罩45 —般采用耐高溫的防火材料制成，如石棉或防火棉坐寸ο
[0045]在本發(fā)明的一個實施例中，更為優(yōu)選的，支架4上還設(shè)置有可沿導(dǎo)軌滑動的機械底座(圖中未標注和顯不)，左立柱11和右立柱12分別固定在兩個機械底座上。兩個機械底座可相互靠近和遠離，以使左立柱11和右立柱12之間的距離可調(diào)。另外，需要說明的是，本實施例中的左平臺21和右平臺21在Y軸(Y箭頭所在軸)的移動也可以通過上述的機械底座來實現(xiàn)。【具體實施方式】為，左平臺21和右平臺22分別固定在兩個機械底座上。在這種情況下，左平臺21相對于左立柱11在Y軸方向固定設(shè)置，右平臺22相對于右立柱12在Y軸方向固定設(shè)置，這樣可以降低系統(tǒng)的復(fù)雜性，但是限制了左平臺21和右平臺22的工作自由度。即，左平臺21和右平臺22的遠離和靠近，以及左立柱11和右立柱12遠離和靠近，是同步的。
[0046]在上述實施例的基礎(chǔ)上對焊機器人焊接中心進行進一步描述。如圖6所示，本實施例的機器人焊接中心還包括:保護外殼5 ;保護外殼5為密閉的箱體，焊接機械手2和工裝夾具I均設(shè)置于該箱體內(nèi)。保護外殼5的一側(cè)壁上設(shè)置有透明玻璃門50。該透明玻璃門50與工裝夾具I相對應(yīng)(也可以說，工裝夾具I靠近透明玻璃門50設(shè)置)。當透明玻璃門50打開時，操作人員能夠方便地將暖氣片3固定在工裝夾具I上。透明玻璃門50 —般采用電機驅(qū)動，并設(shè)置有專用傳感器且和整個機器人焊接中心的控制電路相關(guān)聯(lián)。在焊接過程中，透明玻璃門50自動關(guān)閉，而在焊接開始前和結(jié)束后會自動打開，以方便在工裝夾具I上安裝和拆卸暖氣片3。
[0047]進一步的，本實施例的箱體上方設(shè)置有凈化風機，該凈化風機包括排風機和煙氣過濾器。該排風機的吸氣端設(shè)置有煙氣過濾器，以使焊接過程中產(chǎn)生的煙氣經(jīng)煙氣過濾器過濾后排出室外；避免了焊接煙氣對操作人員的健康損害。排出的煙氣可連接專用的空氣凈化設(shè)備，以進一步去除有害物質(zhì)，滿足環(huán)保的需求。煙氣過濾器一般采用亞高效過濾器。
[0048]進一步的，透明玻璃門50為電動門，其上設(shè)置防夾傳感器；該防夾傳感器與所述控制系統(tǒng)相連。由于透明玻璃門50采用電驅(qū)動的方式打開或關(guān)閉，在操作人員定位好暖氣片后，透明玻璃門50自動關(guān)閉，以啟動焊接流程；在焊接結(jié)束后，透明玻璃門自動打開，以方便操作人員取下暖氣片并且裝入下一批待焊接的暖氣片。而且，整個焊接過程中產(chǎn)生的煙氣不與操作人員直接接觸而通過煙氣過濾器排出，焊接過程中操作人員可以透過透明玻璃門觀察到焊接的全過程，當焊接過程出現(xiàn)意外時，也能夠及時停止焊接過程。當防夾傳感器檢測到異常時，也能夠及時反饋給控制系統(tǒng)，以使透明玻璃門50迅速打開。防夾傳感器一般采用光學傳感器、距離傳感器或壓力傳感器中任意一種以上的組合。
[0049]在上述實施例的基礎(chǔ)上,進一步的,本實施例的工裝夾具包括三組所述夾持頭10。三組夾持頭的設(shè)計，能夠使工裝夾具一次性的固定三組暖氣片，固定完成后，使焊接機械手同時對三組暖氣片3進行焊接。在設(shè)置三組夾持頭時，操作工人可以迅速地在工裝夾具上對三組暖氣片進行安裝或拆卸，并且三組夾持頭的設(shè)計使整個設(shè)備的復(fù)雜度、剛度、工作效率之間達到了很好的平衡，因此不僅保證了工作效率，也方便了設(shè)備的制造。
[0050]具體的，如圖8所示，每個夾持頭10具有:用于卡合暖氣片3的U型槽101，以及用于是夾持頭10相對于左立柱11或右立柱12旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)軸102。U型槽101和轉(zhuǎn)軸102分別位于夾持頭10的兩端，轉(zhuǎn)軸102的旋轉(zhuǎn)軸線垂直于左立柱或右立柱。U型槽101內(nèi)設(shè)置有氣動夾緊器103，氣動夾緊器103用于將暖氣片3的端部夾緊在U型槽101內(nèi)。
[0051]在上述實施例的基礎(chǔ)上，進一步的，如圖2所示，本實施例的機器人焊接中心還包括送絲裝置6。圖7示出了放大的送絲裝置6。送絲裝置6包括送絲電機、絲盤支架60和多個送絲輪。送絲輪的數(shù)量與焊槍的數(shù)量相同，用于給每個焊槍輸送焊絲。焊槍20為三組六個的情況下，送絲裝置6為兩套。多個送絲輪均可旋轉(zhuǎn)地安裝在絲盤支架上，絲盤支架與透明玻璃門位于工裝夾具的兩側(cè)，且位于保護外殼內(nèi)，保護外殼與絲盤支架相連的側(cè)面上開設(shè)有檢查口，以方便送絲輪的更換。
[0052]更為優(yōu)選的，絲盤支架60的頂面和兩個側(cè)面上均設(shè)置有送絲輪，分別為第一送絲輪61、第二送絲輪62和第三送絲輪63，三個送絲輪通過軸固定在絲盤支架60上。由于優(yōu)選采用三組焊槍20，左平臺21或右平臺22上均設(shè)置有三個焊槍20，絲盤支架60上的三個送絲輪通過同一個送絲電機給三個焊槍20送焊絲66。每個送絲電機帶動三個抽絲器65，以達到同步送絲的目的。每個送絲電機均與控制系統(tǒng)電連接。
[0053]以上所述的【具體實施方式】，對本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和有益效果進行了進一步詳細說明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本發(fā)明的【具體實施方式】而已，并不用于限定本發(fā)明的保護范圍，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種機器人焊接中心，用于焊接暖氣片上的焊縫，其特征在于，包括:用于固定所述暖氣片的工裝夾具；以及用于焊合所述焊縫的焊接機械手； 其中，所述工裝夾具包括:兩個相互平行的立柱，以及多組夾持頭；其中，每組夾持頭為兩個，分別設(shè)置在兩個所述立柱上，用于固定所述暖氣片的兩端；每組中的兩個夾持頭同步旋轉(zhuǎn)，以使所述暖氣片沿自身長度方向的軸線旋轉(zhuǎn)； 其中，所述焊接機械手包括:可自由移動的兩個平臺，以及多組焊槍；其中，每組焊槍為兩個，分別設(shè)置在兩個所述平臺上；每組焊槍分別與每組所述夾持頭相對應(yīng)，且每個焊槍沿自身軸線可旋轉(zhuǎn)地安裝在所述平臺上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人焊接中心，其特征在于，所述機器人焊接中心還包括:用于驅(qū)動每個所述平臺進行自由移動、所述夾持頭和所述焊槍進行旋轉(zhuǎn)的多個伺服電機，以及用于控制每個所述伺服電機的控制系統(tǒng)； 其中，每個所述伺服電機均與所述控制系統(tǒng)電連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機器人焊接中心，其特征在于，所述機器人焊接中心還包括:用于控制每個所述焊槍工作電流的焊接電源；其中，所述焊接電源的數(shù)量與所述焊槍的數(shù)量相同，且每個所述焊接電源均與所述控制系統(tǒng)電連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機器人焊接中心，其特征在于，所述機器人焊接中心還包括:用于給所述焊槍輸送焊絲的送絲裝置。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機器人焊接中心，其特征在于，所述送絲裝置包括:送絲支架、三個送絲輪以及送絲電機；其中，所述送絲支架的頂面和兩個側(cè)面上分別設(shè)置有一個所述送絲輪；所述送絲支架上還設(shè)置有三個抽絲器，所述送絲電機驅(qū)動所述三個抽絲器以使所述送絲輪對所述焊槍進行送絲；所述送絲電機與所述控制系統(tǒng)電連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一所述的機器人焊接中心，其特征在于，所述機器人焊接中心還包括:支架；所述支架上設(shè)置有導(dǎo)軌，兩個所述立柱均通過該導(dǎo)軌在所述支架上滑動，以相互靠近或遠離；所述導(dǎo)軌上覆蓋有伸縮式保護罩。
7.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一所述的機器人焊接中心，其特征在于，每個所述夾持頭具有:用于卡合所述暖氣片的U型槽，以及用于使所述夾持頭旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)軸；所述U型槽和所述轉(zhuǎn)軸分別位于所述夾持頭的兩端；所述U型槽內(nèi)還設(shè)置有用于將所述暖氣片的端部夾緊在所述U型槽內(nèi)的氣動夾緊器。
8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機器人焊接中心，其特征在于，每個所述平臺對應(yīng)四臺所述伺服電機；其中，所述四臺伺服電機中的三臺用以使該平臺自由移動，另一臺用以使該平臺上的焊槍進行同步旋轉(zhuǎn)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一所述的機器人焊接中心，其特征在于，所述機器人焊接中心還包括:保護外殼；所述保護外殼為密閉的箱體，所述焊接機械手和所述工裝夾具均設(shè)置于所述箱體內(nèi)；所述箱體上設(shè)置有凈化風機。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機器人焊接中心，其特征在于，所述保護外殼的一側(cè)壁上設(shè)置有透明玻璃門；所述透明玻璃門為電動門，其上設(shè)置防夾傳感器；所述防夾傳感器與所述控制系統(tǒng)相連。
【文檔編號】B23K37/02GK104148837SQ201410386595
【公開日】2014年11月19日 申請日期:2014年8月7日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月7日
【發(fā)明者】杜勛 申請人:杜勛