本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種直線型鋼管焊接機(jī)器人。

背景技術(shù)：

鋼管焊接是工業(yè)上不可缺少的一部分，直線型鋼管和直線型鋼管垂直焊接也占有較大比例，為了鋼管垂直焊接更精確，焊接速度更快，因此需要一種直線型鋼管焊接機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述問題，本發(fā)明提供一種直線型鋼管焊接機(jī)器人，其通過多部分協(xié)作來完成焊接工作。

本發(fā)明所使用的技術(shù)方案是：一種直線型鋼管焊接機(jī)器人，包括底座、兩個(gè)直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}、兩爪卡座和焊接機(jī)械臂，其特征在于：所述的一個(gè)直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}豎直安裝在第一直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}支座上，一個(gè)直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}水平安裝在第二直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}支座上，所述的兩爪卡座安裝在鋼管卡子支座上，所述的焊接機(jī)械臂安裝在焊接機(jī)械臂支座上；

所述的底座包括底板、第一直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}支座、伺服電機(jī)支座、鋼管卡子支座、焊接機(jī)械臂支座、第二直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}支座，所述的底板是一個(gè)長(zhǎng)方形板子，在其上面的左側(cè)位置設(shè)有一個(gè)第一直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}支座，在第一直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}支座下面設(shè)有控制系統(tǒng)和輸入系統(tǒng)；在其中間位置設(shè)有一個(gè)伺服電機(jī)支座，在伺服電機(jī)支座設(shè)有第二伺服電機(jī)，所述的第二伺服電機(jī)豎直向上放置，其底面固定安裝在伺服電機(jī)支座里面，其電機(jī)軸與轉(zhuǎn)盤底面固定連接；所述的在轉(zhuǎn)盤上面設(shè)有三個(gè)直線型鋼管卡槽部分，直線型鋼管卡槽部分包括直線型鋼管卡槽支架、兩個(gè)液壓缸、兩個(gè)直線型鋼管卡槽，所述的三個(gè)直線型鋼管卡槽支架分別固定安裝在轉(zhuǎn)盤上面；所述的液壓缸缸體后端固定安裝在直線型鋼管卡槽支架內(nèi)側(cè)上，其活塞桿端部與直線型鋼管卡槽后面的支架固定連接；所述的在伺服電機(jī)支座右側(cè)設(shè)有鋼管卡子支座，在鋼管卡子支座下面設(shè)有第二直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}支座，在第二直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}支座的右面設(shè)有焊接機(jī)械臂支座；

所述的直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}包括步進(jìn)電機(jī)、電機(jī)支撐座、絲杠卡座、鋼管助推板、第一光軸、第二光軸、絲杠、絲杠固定座、直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}外殼、彈簧、鋼管支撐板，所述的直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}外殼固定安裝在第一直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}支座的凹槽里；所述的鋼管支撐板滑動(dòng)安裝在直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}外殼里面，鋼管支撐板的彈簧支柱固定安裝在第一彈簧上面，第一彈簧固定安裝在直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}外殼底面的支柱上；所述的步進(jìn)電機(jī)水平放置，其固定安裝在電機(jī)支撐座右面，步進(jìn)電機(jī)的電機(jī)軸穿過電機(jī)支撐座的孔固定與絲杠的一端固定連接；所述的第一光軸和第二光軸的一端與電機(jī)支撐座的左面固定連接，另一端與絲杠固定座的右面固定連接；所述的絲杠另一端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在絲杠固定座的右面；所述的鋼管助推板固定安裝在絲杠卡座的下面；所述的絲杠卡座滑動(dòng)安裝在第一光軸和第二光軸上，并且在絲杠卡座內(nèi)部安裝有絲桿螺母，所述的絲桿螺母和絲杠互相配合；

所述的兩爪卡座包括兩爪卡座固定座、兩爪卡座底板、兩爪卡座外殼、兩爪卡座固定架、第一伺服電機(jī)、齒輪、兩個(gè)直線型鋼管卡槽、圓盤、多個(gè)輪齒、螺紋、嚙合螺紋、兩個(gè)鋼管卡子，所述的兩爪卡座固定座一端與鋼管卡子支座左端面固定連接，另一端與兩爪卡座外殼的一側(cè)固定連接；所述的兩爪卡座固定架固定安裝在兩爪卡座外殼上；所述的第一伺服電機(jī)水平放置，其后側(cè)固定安裝在兩爪卡座底板上，其電機(jī)軸與齒輪固定連接；所述的在兩個(gè)直線型鋼管卡槽上面的支撐板上設(shè)有嚙合螺紋，在下面設(shè)有一個(gè)半圓形的鋼管卡子，所述的直線型鋼管卡槽滑動(dòng)安裝在兩爪卡座固定架中間，直線型鋼管卡槽上的嚙合螺紋和螺紋相互嚙合；所述的在圓盤上面設(shè)有螺紋，在圓盤下面設(shè)有輪齒，輪齒和齒輪相互嚙合；

所述的焊接機(jī)械臂包括焊接機(jī)械臂底座、第一步進(jìn)電機(jī)、第二步進(jìn)電機(jī)、第一機(jī)械臂桿、第三步進(jìn)電機(jī)、第二機(jī)械臂桿、焊機(jī)頭、焊條、機(jī)械臂支座、旋轉(zhuǎn)板，所述的焊接機(jī)械臂底座固定安裝在焊接機(jī)械臂支座上；所述的第一步進(jìn)電機(jī)豎直安放，其固定安裝在焊接機(jī)械臂底座的凹槽里，第一步進(jìn)電機(jī)的電機(jī)軸與機(jī)械臂支座底面固定安裝；所述的第二步進(jìn)電機(jī)水平放置，其底面固定安裝在機(jī)械臂支座的上面，第二步進(jìn)電機(jī)的電機(jī)軸與第一機(jī)械臂桿的一端固定連接，第二步進(jìn)電機(jī)的電機(jī)軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在機(jī)械臂支座的上面支架上；所述的第三步進(jìn)電機(jī)水平放置，其右側(cè)面固定安裝在旋轉(zhuǎn)板的左側(cè)，所述的第三步進(jìn)電機(jī)的電機(jī)軸穿過旋轉(zhuǎn)板上面的孔固定安裝在第二機(jī)械臂桿906上；所述的焊機(jī)頭固定安裝在第二機(jī)械臂桿的前端；所述的焊條固定安裝在焊機(jī)頭的前面。

進(jìn)一步的，所述的兩爪卡座底板固定安裝在兩爪卡座外殼后面。

進(jìn)一步的，所述的旋轉(zhuǎn)板固定安裝在第一機(jī)械臂桿的上端的兩側(cè)。

本發(fā)明帶來的有益效果：通過第二伺服電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤從而帶動(dòng)三個(gè)直線型鋼管卡槽部分旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)鋼管來回更換，使焊接效率提高，通過兩個(gè)直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}來儲(chǔ)存鋼管，通過兩爪卡座固定鋼管使焊接機(jī)械臂焊接的更穩(wěn)定，焊接效果更好。

附圖說明

圖1、圖2為本發(fā)明的組裝完成后的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明的底座的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明的直線型鋼管卡槽部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本發(fā)明的直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}的刨面的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本發(fā)明的兩爪卡座的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為本發(fā)明的圓盤的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8為本發(fā)明的直線型鋼管卡槽的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9為本發(fā)明的焊接機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)號(hào)：1-底座、101-底板、102-第一直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}支座、103-伺服電機(jī)支座、104-鋼管卡子支座、105-焊接機(jī)械臂支座、106-第二直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}支座、2-直線型鋼管卡槽部分、201-直線型鋼管卡槽支架、202-液壓缸、203-直線型鋼管卡槽、3-直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}、301-第一伺服電機(jī)、302-電機(jī)支撐座、303-絲杠卡座、304-鋼管助推板、305-第一光軸、306-第二光軸、307-絲杠、308-絲杠固定座、309-直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}外殼、310-彈簧、311-鋼管支撐板、4-兩爪卡座、401-兩爪卡座固定座、402-兩爪卡座底板、403-兩爪卡座外殼、404-兩爪卡座固定架、405-第一步進(jìn)電機(jī)、406-齒輪、407-直線型鋼管卡槽、408-圓盤、409-輪齒、410-螺紋、411-嚙合螺紋、412-鋼管卡子、5-控制系統(tǒng)、6-輸入系統(tǒng)、7-第二伺服電機(jī)、8-轉(zhuǎn)盤、9-焊接機(jī)械臂、901-焊接機(jī)械臂底座、902-第一步進(jìn)電機(jī)、903-第二步進(jìn)電機(jī)、904-第一機(jī)械臂桿、905-第三步進(jìn)電機(jī)、906-第二機(jī)械臂桿、907-焊機(jī)頭、908-焊條、909-機(jī)械臂支座、910-旋轉(zhuǎn)板。

具體實(shí)施方式

下面通過實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說明。

實(shí)施例如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6、圖7、圖8、圖9所示，一種直線型鋼管焊接機(jī)器人，包括底座1、兩個(gè)直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}3、兩爪卡座4和焊接機(jī)械臂9，其特征在于：所述的一個(gè)直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}3豎直安裝在第一直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}支座102上，一個(gè)直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}3水平安裝在第二直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}支座106上，所述的兩爪卡座4安裝在鋼管卡子支座104上，所述的焊接機(jī)械臂9安裝在焊接機(jī)械臂支座105上；

所述的底座包括底板101、第一直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}支座102、伺服電機(jī)支座103、鋼管卡子支座104、焊接機(jī)械臂支座105、第二直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}支座106，所述的底板101是一個(gè)長(zhǎng)方形板子，在其上面的左側(cè)位置設(shè)有一個(gè)第一直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}支座102，在第一直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}支座102下面設(shè)有控制系統(tǒng)5和輸入系統(tǒng)6；在其中間位置設(shè)有一個(gè)伺服電機(jī)支座103，在伺服電機(jī)支座103設(shè)有第二伺服電機(jī)7，所述的第二伺服電機(jī)7豎直向上放置，其底面固定安裝在伺服電機(jī)支座103里面，其電機(jī)軸與轉(zhuǎn)盤8底面固定連接；所述的在轉(zhuǎn)盤8上面設(shè)有三個(gè)直線型鋼管卡槽部分2，直線型鋼管卡槽部分2包括直線型鋼管卡槽支架201、兩個(gè)液壓缸202、兩個(gè)直線型鋼管卡槽203，所述的三個(gè)直線型鋼管卡槽支架201分別固定安裝在轉(zhuǎn)盤8上面；所述的液壓缸202缸體后端固定安裝在直線型鋼管卡槽支架201內(nèi)側(cè)上，其活塞桿端部與直線型鋼管卡槽203后面的支架固定連接；所述的在伺服電機(jī)支座103右側(cè)設(shè)有鋼管卡子支座104，在鋼管卡子支座104下面設(shè)有第二直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}支座106，在第二直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}支座106的右面設(shè)有焊接機(jī)械臂支座105；

所述的直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}包括步進(jìn)電機(jī)301、電機(jī)支撐座302、絲杠卡座303、鋼管助推板304、第一光軸305、第二光軸306、絲杠307、絲杠固定座308、直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}外殼309、彈簧310、鋼管支撐板311，所述的直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}外殼309固定安裝在第一直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}支座102的凹槽里；所述的鋼管支撐板311滑動(dòng)安裝在直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}外殼309里面，鋼管支撐板311的彈簧支柱固定安裝在第一彈簧310上面，第一彈簧310固定安裝在直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}外殼309底面的支柱上；所述的步進(jìn)電機(jī)301水平放置，其固定安裝在電機(jī)支撐座302右面，步進(jìn)電機(jī)301的電機(jī)軸穿過電機(jī)支撐座302的孔固定與絲杠307的一端固定連接；所述的第一光軸305和第二光軸306的一端與電機(jī)支撐座302的左面固定連接，另一端與絲杠固定座308的右面固定連接；所述的絲杠307另一端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在絲杠固定座308的右面；所述的鋼管助推板304固定安裝在絲杠卡座303的下面；所述的絲杠卡座303滑動(dòng)安裝在第一光軸305和第二光軸306上，并且在絲杠卡座303內(nèi)部安裝有絲桿螺母，所述的絲桿螺母和絲杠307互相配合；

所述的兩爪卡座包括兩爪卡座固定座401、兩爪卡座底板402、兩爪卡座外殼403、兩爪卡座固定架404、第一伺服電機(jī)405、齒輪406、兩個(gè)直線型鋼管卡槽407、圓盤408、多個(gè)輪齒409、螺紋410、嚙合螺紋411、兩個(gè)鋼管卡子412，所述的兩爪卡座固定座401一端與鋼管卡子支座104左端面固定連接，另一端與兩爪卡座外殼403的一側(cè)固定連接；所述的兩爪卡座固定架404固定安裝在兩爪卡座外殼403上；所述的第一伺服電機(jī)405水平放置，其后側(cè)固定安裝在兩爪卡座底板402上，其電機(jī)軸與齒輪406固定連接；所述的在兩個(gè)直線型鋼管卡槽407上面的支撐板上設(shè)有嚙合螺紋411，在下面設(shè)有一個(gè)半圓形的鋼管卡子412，所述的直線型鋼管卡槽407滑動(dòng)安裝在兩爪卡座固定架404中間，直線型鋼管卡槽407上的嚙合螺紋411和螺紋410相互嚙合；所述的在圓盤408上面設(shè)有螺紋410，在圓盤408下面設(shè)有輪齒409，輪齒409和齒輪406相互嚙合；

所述的焊接機(jī)械臂包括焊接機(jī)械臂底座901、第一步進(jìn)電機(jī)902、第二步進(jìn)電機(jī)903、第一機(jī)械臂桿904、第三步進(jìn)電機(jī)905、第二機(jī)械臂桿906、焊機(jī)頭907、焊條908、機(jī)械臂支座909、旋轉(zhuǎn)板910，所述的焊接機(jī)械臂底座901固定安裝在焊接機(jī)械臂支座105上；所述的第一步進(jìn)電機(jī)902豎直安放，其固定安裝在焊接機(jī)械臂底座901的凹槽里，第一步進(jìn)電機(jī)902的電機(jī)軸與機(jī)械臂支座909底面固定安裝；所述的第二步進(jìn)電機(jī)903水平放置，其底面固定安裝在機(jī)械臂支座909的上面，第二步進(jìn)電機(jī)903的電機(jī)軸與第一機(jī)械臂桿904的一端固定連接，第二步進(jìn)電機(jī)903的電機(jī)軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在機(jī)械臂支座909的上面支架上；所述的第三步進(jìn)電機(jī)905水平放置，其右側(cè)面固定安裝在旋轉(zhuǎn)板910的左側(cè)，所述的第三步進(jìn)電機(jī)905的電機(jī)軸穿過旋轉(zhuǎn)板910上面的孔固定安裝在第二機(jī)械臂桿906上；所述的焊機(jī)頭907固定安裝在第二機(jī)械臂桿906的前端；所述的焊條908固定安裝在焊機(jī)頭907的前面。

進(jìn)一步的，所述的兩爪卡座底板402固定安裝在兩爪卡座外殼403后面。

進(jìn)一步的，所述的旋轉(zhuǎn)板910固定安裝在第一機(jī)械臂桿904的上端的兩側(cè)。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

本發(fā)明工作原理：本發(fā)明在使用時(shí)首先將機(jī)器放到工作場(chǎng)地，然后把直線形鋼管放到直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}3里面，直線形鋼管通過彈簧310帶動(dòng)推鋼管支撐板311運(yùn)動(dòng)，把直形鋼管壓到上面，然后步進(jìn)電機(jī)301轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)鋼管助推板304向上面移動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)直線型鋼管向前移動(dòng)，移動(dòng)一定距離直線型鋼管卡槽部分2在兩個(gè)液壓缸202驅(qū)動(dòng)下直線型鋼管卡槽203夾住鋼管，然后第二伺服電機(jī)7帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤8，進(jìn)而帶動(dòng)直線型鋼管卡槽部分2轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)另一個(gè)直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}3把鋼管水平推出來讓兩爪卡座4夾住鋼管，當(dāng)轉(zhuǎn)盤8帶鋼管和兩爪卡座4夾住的鋼管相接觸，驅(qū)動(dòng)焊接機(jī)械臂9焊接；焊接完后轉(zhuǎn)盤8轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度驅(qū)動(dòng)液壓缸202，鋼管落下工作臺(tái)。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，術(shù)語“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，或者是該發(fā)明產(chǎn)品使用時(shí)慣常擺放的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。