本實(shí)用新型屬于焊接機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種焊接機(jī)器人多軸運(yùn)動控制裝置的微調(diào)機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

焊錫機(jī)器人是一種自動焊錫焊接設(shè)備，所以除了機(jī)械手運(yùn)動功能外，其主要還是要完成焊錫作業(yè)。所以焊錫機(jī)器人的核心部分是焊接系統(tǒng)。焊錫系統(tǒng)主要構(gòu)成為自動送錫機(jī)構(gòu)和溫控、發(fā)熱體、烙鐵頭。焊接機(jī)器人多軸運(yùn)動時(shí)通過控制裝置進(jìn)行調(diào)節(jié)，包括速度、加速度和角度的調(diào)節(jié)，但是該調(diào)節(jié)只能進(jìn)行大范圍的調(diào)節(jié)，而不能進(jìn)行細(xì)節(jié)部分的微調(diào)，整體設(shè)計(jì)還不夠合理。

為了對現(xiàn)有技術(shù)進(jìn)行改進(jìn)，人們進(jìn)行了長期的探索，提出了各種各樣的解決方案。例如，中國專利文獻(xiàn)公開了一種焊接機(jī)器人的控制系統(tǒng)[申請?zhí)枺篊N201610263396.8]，包括焊接控制器、機(jī)器人小臂和機(jī)械手，機(jī)械手通過腕部與小臂鉸接，機(jī)械手連接有焊槍，其特征在于：所述機(jī)械手上安裝有位置傳感器，所述腕部設(shè)置有與氣源連接的氣閥，所述控制器接收焊槍的供氣信號后，控制氣閥開啟，使高壓氣體從腕部流入機(jī)械手，再從機(jī)械手流入焊槍；所述腕部設(shè)置有與水源連接的水閥，所述控制器接收焊槍的供水信號后，控制水閥開啟，使冷卻水從腕部流入機(jī)械手，再從機(jī)械手流入焊槍電極部分，然后從焊槍電極部分回流至腕部；所述控制器根據(jù)位置傳感器傳送的位置信號控制流經(jīng)機(jī)械手的氣體或冷卻水驅(qū)動所述機(jī)械手伸長或縮短。

上述方案雖然在一定程度上解決了現(xiàn)有技術(shù)的不足，但是不能進(jìn)行細(xì)節(jié)部分的微調(diào)，整體設(shè)計(jì)還不夠合理。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是針對上述問題，提供一種設(shè)計(jì)合理，能夠?qū)﹄娎宇^和焊絲之間角度進(jìn)行調(diào)整的焊接機(jī)器人多軸運(yùn)動控制裝置的微調(diào)機(jī)構(gòu)。

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采用了下列技術(shù)方案：本焊接機(jī)器人多軸運(yùn)動控制裝置的微調(diào)機(jī)構(gòu)包括第一調(diào)節(jié)座和第二調(diào)節(jié)座，所述的第一調(diào)節(jié)座與電烙頭相連接，所述的第二調(diào)節(jié)座與送絲管頭相連接，所述的第一調(diào)節(jié)座和第二調(diào)節(jié)座之間通過角度調(diào)節(jié)組件相連接，所述的角度調(diào)節(jié)組件包括相互鉸接的第一角度調(diào)節(jié)塊和第二角度調(diào)節(jié)塊，所述的第一角度調(diào)節(jié)塊與第一調(diào)節(jié)座轉(zhuǎn)動連接，所述的第二角度調(diào)節(jié)塊與第二調(diào)節(jié)座轉(zhuǎn)動連接，所述的第一調(diào)節(jié)座和第二調(diào)節(jié)座之間設(shè)有可調(diào)節(jié)固定結(jié)構(gòu)，所述的第一角度調(diào)節(jié)塊和第一調(diào)節(jié)座之間設(shè)有可調(diào)節(jié)定位結(jié)構(gòu)，所述的第二角度調(diào)節(jié)塊和第二調(diào)節(jié)座之間設(shè)有可調(diào)節(jié)定位結(jié)構(gòu)。通過調(diào)節(jié)第一角度調(diào)節(jié)塊和第二角度調(diào)節(jié)塊之間的角度實(shí)現(xiàn)縱平面電烙頭和焊絲之間角度的調(diào)節(jié)，通過第一調(diào)節(jié)座和第一角度調(diào)節(jié)塊之間的相對轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)水平面焊絲的位置，通過第二調(diào)節(jié)座和第二角度調(diào)節(jié)塊之間的相對轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)水平面電烙頭的位置，即可以從各個(gè)方位對電烙頭和焊絲進(jìn)行微調(diào)，操作簡單，使用方便。

在上述的焊接機(jī)器人多軸運(yùn)動控制裝置的微調(diào)機(jī)構(gòu)中，所述的可調(diào)節(jié)固定結(jié)構(gòu)包括調(diào)節(jié)板和調(diào)節(jié)螺桿，所述的調(diào)節(jié)板的一端與第一角度調(diào)節(jié)塊相鉸接，調(diào)節(jié)板的另一端貼于第二角度調(diào)節(jié)塊上。

在上述的焊接機(jī)器人多軸運(yùn)動控制裝置的微調(diào)機(jī)構(gòu)中，所述的調(diào)節(jié)板上開有定位槽，所述的第二角度調(diào)節(jié)塊上開有定位螺孔，所述的調(diào)節(jié)螺桿穿過定位槽插于定位螺孔中且調(diào)節(jié)螺桿的螺帽部分緊壓于調(diào)節(jié)板上時(shí)第一角度調(diào)節(jié)塊和第二角度調(diào)節(jié)塊相對固定。

在上述的焊接機(jī)器人多軸運(yùn)動控制裝置的微調(diào)機(jī)構(gòu)中，所述的可調(diào)節(jié)定位結(jié)構(gòu)包括上環(huán)形調(diào)節(jié)凸臺和下環(huán)形調(diào)節(jié)凸臺，所述的上環(huán)形調(diào)節(jié)凸臺上設(shè)有若干彈性定位組件，所述的下環(huán)形調(diào)節(jié)凸臺上開有若干與彈性定位組件一一對應(yīng)的定位圓槽。通過上環(huán)形調(diào)節(jié)凸臺和下環(huán)形調(diào)節(jié)凸臺實(shí)現(xiàn)靈活定位。

在上述的焊接機(jī)器人多軸運(yùn)動控制裝置的微調(diào)機(jī)構(gòu)中，所述的彈性定位組件包括彈簧，所述的彈簧與跳珠相連接，所述的上環(huán)形調(diào)節(jié)凸臺上開有供彈性定位組件容置的凹槽，且跳珠凸出于凹槽。

在上述的焊接機(jī)器人多軸運(yùn)動控制裝置的微調(diào)機(jī)構(gòu)中，所述的第一調(diào)節(jié)座上開有與電烙頭相配合的電烙頭安裝槽，所述的第二調(diào)節(jié)座上開有與送絲管頭相配合的送絲管安裝槽。利于電烙頭、送絲管頭的安裝和拆卸。

與現(xiàn)有的技術(shù)相比，本焊接機(jī)器人多軸運(yùn)動控制裝置的微調(diào)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)在于：通過調(diào)節(jié)第一角度調(diào)節(jié)塊和第二角度調(diào)節(jié)塊之間的角度實(shí)現(xiàn)縱平面電烙頭和焊絲之間角度的調(diào)節(jié)，通過第一調(diào)節(jié)座和第一角度調(diào)節(jié)塊之間的相對轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)水平面焊絲的位置，通過第二調(diào)節(jié)座和第二角度調(diào)節(jié)塊之間的相對轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)水平面電烙頭的位置，即可以從各個(gè)方位對電烙頭和焊絲進(jìn)行微調(diào)，操作簡單，使用方便。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型提供的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實(shí)用新型提供的放大圖。

圖3是本實(shí)用新型提供的上環(huán)形調(diào)節(jié)凸臺和下環(huán)形調(diào)節(jié)凸臺的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中，第一調(diào)節(jié)座1、第二調(diào)節(jié)座2、電烙頭3、送絲管頭4、第一角度調(diào)節(jié)塊5、第二角度調(diào)節(jié)塊6、調(diào)節(jié)板7、調(diào)節(jié)螺桿8、上環(huán)形調(diào)節(jié)凸臺9、下環(huán)形調(diào)節(jié)凸臺10、彈簧11、跳珠12。

具體實(shí)施方式

如圖1-3所示，本焊接機(jī)器人多軸運(yùn)動控制裝置的微調(diào)機(jī)構(gòu)包括第一調(diào)節(jié)座1和第二調(diào)節(jié)座2，第一調(diào)節(jié)座1與電烙頭3相連接，第二調(diào)節(jié)座2與送絲管頭4相連接，第一調(diào)節(jié)座1和第二調(diào)節(jié)座2之間通過角度調(diào)節(jié)組件相連接，角度調(diào)節(jié)組件包括相互鉸接的第一角度調(diào)節(jié)塊5和第二角度調(diào)節(jié)塊6，第一角度調(diào)節(jié)塊5與第一調(diào)節(jié)座1轉(zhuǎn)動連接，第二角度調(diào)節(jié)塊6與第二調(diào)節(jié)座2轉(zhuǎn)動連接，第一調(diào)節(jié)座1和第二調(diào)節(jié)座2之間設(shè)有可調(diào)節(jié)固定結(jié)構(gòu)，第一角度調(diào)節(jié)塊5和第一調(diào)節(jié)座1之間設(shè)有可調(diào)節(jié)定位結(jié)構(gòu)，第二角度調(diào)節(jié)塊6和第二調(diào)節(jié)座2之間設(shè)有可調(diào)節(jié)定位結(jié)構(gòu)。通過調(diào)節(jié)第一角度調(diào)節(jié)塊5和第二角度調(diào)節(jié)塊6之間的角度實(shí)現(xiàn)縱平面電烙頭和焊絲之間角度的調(diào)節(jié)，通過第一調(diào)節(jié)座1和第一角度調(diào)節(jié)塊5之間的相對轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)水平面焊絲的位置，通過第二調(diào)節(jié)座2和第二角度調(diào)節(jié)塊6之間的相對轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)水平面電烙頭的位置，即可以從各個(gè)方位對電烙頭和焊絲進(jìn)行微調(diào)，操作簡單，使用方便。

其中，可調(diào)節(jié)固定結(jié)構(gòu)包括調(diào)節(jié)板7和調(diào)節(jié)螺桿8，調(diào)節(jié)板7的一端與第一角度調(diào)節(jié)塊5相鉸接，調(diào)節(jié)板7的另一端貼于第二角度調(diào)節(jié)塊6上。調(diào)節(jié)板7上開有定位槽，第二角度調(diào)節(jié)塊6上開有定位螺孔，調(diào)節(jié)螺桿8穿過定位槽插于定位螺孔中且調(diào)節(jié)螺桿8的螺帽部分緊壓于調(diào)節(jié)板7上時(shí)第一角度調(diào)節(jié)塊5和第二角度調(diào)節(jié)塊6相對固定?？烧{(diào)節(jié)定位結(jié)構(gòu)包括上環(huán)形調(diào)節(jié)凸臺9和下環(huán)形調(diào)節(jié)凸臺10，上環(huán)形調(diào)節(jié)凸臺9上設(shè)有若干彈性定位組件，下環(huán)形調(diào)節(jié)凸臺10上開有若干與彈性定位組件一一對應(yīng)的定位圓槽。通過上環(huán)形調(diào)節(jié)凸臺9和下環(huán)形調(diào)節(jié)凸臺10實(shí)現(xiàn)靈活定位。彈性定位組件包括彈簧11，彈簧11與跳珠12相連接，上環(huán)形調(diào)節(jié)凸臺9上開有供彈性定位組件容置的凹槽，且跳珠12凸出于凹槽。第一調(diào)節(jié)座1上開有與電烙頭3相配合的電烙頭安裝槽，第二調(diào)節(jié)座2上開有與送絲管頭4相配合的送絲管安裝槽。利于電烙頭3、送絲管頭4的安裝和拆卸。

本文中所描述的具體實(shí)施例僅僅是對本實(shí)用新型精神作舉例說明。本實(shí)用新型所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對所描述的具體實(shí)施例做各種各樣的修改或補(bǔ)充或采用類似的方式替代，但并不會偏離本實(shí)用新型的精神或者超越所附權(quán)利要求書所定義的范圍。

盡管本文較多地使用了第一調(diào)節(jié)座1、第二調(diào)節(jié)座2、電烙頭3、送絲管頭4、第一角度調(diào)節(jié)塊5、第二角度調(diào)節(jié)塊6、調(diào)節(jié)板7、調(diào)節(jié)螺桿8、上環(huán)形調(diào)節(jié)凸臺9、下環(huán)形調(diào)節(jié)凸臺10、彈簧11、跳珠12等術(shù)語，但并不排除使用其它術(shù)語的可能性。使用這些術(shù)語僅僅是為了更方便地描述和解釋本實(shí)用新型的本質(zhì)；把它們解釋成任何一種附加的限制都是與本實(shí)用新型精神相違背的。