本發(fā)明涉及一種拆裝置裝置，特別是一種防振錘螺栓拆裝裝置。

背景技術(shù)：

架空輸電線路受到穩(wěn)定且不大的微風(fēng)作用時，在導(dǎo)地線的背風(fēng)面將產(chǎn)生一個以上一定頻率上下交替變化的氣流旋渦，該氣流旋渦使架空線受到上下交變的沖擊力。當(dāng)氣流旋渦的交替變化頻率與架空線的固有自振頻率相等時，在垂直平面內(nèi)產(chǎn)生共振，即引起架空線的振動。架空線的微風(fēng)振動是經(jīng)常出現(xiàn)的有危害性的振動，對線路的安全運(yùn)行威脅很大。振動使架空線出現(xiàn)“疲勞”現(xiàn)象，造成架空線斷股、甚至斷線。為防止架空線微風(fēng)振動，一般在結(jié)合了架空線直徑、當(dāng)?shù)仫L(fēng)速的情況后，通過計算找到架空線的線夾附近最容易出現(xiàn)“疲勞”的位置，安裝一定數(shù)量的防振錘。當(dāng)導(dǎo)線發(fā)生振動時，防振錘兩頭的重錘因為慣性也相對上下運(yùn)動，消耗架空線振動的能量，減小架空線的振幅，將振動限制在無危險的范圍，從而避免架空線疲勞斷股。

但防振錘安裝后，因多種原因會出現(xiàn)防振錘損壞、移位的情況，非但無法起到防振的作用，甚至?xí)?、磨斷架空線。因此，損壞或移位的防振錘必須盡快更換。目前主要通過帶電作業(yè)或停電進(jìn)行，傳統(tǒng)作業(yè)方式是人員乘坐導(dǎo)地線飛車出線進(jìn)行檢修。

傳統(tǒng)的檢修方式存在以下幾點不足：

（1）更換防振錘作業(yè)的主要工序要求作業(yè)比較細(xì)膩，常規(guī)的地電位作業(yè)工具無法滿足其作業(yè)要求。因此，目前普遍采用等電位作業(yè)方式，由作業(yè)人員進(jìn)入電場等電位進(jìn)行檢修作業(yè)。等電位作業(yè)一是存在較大的危險性，作業(yè)人員勞動強(qiáng)度極大，對作業(yè)人員的素質(zhì)有著較高的要求，作業(yè)風(fēng)險高；二是部分緊湊型桿塔、導(dǎo)線垂直排列或有交叉跨越的情況，帶電作業(yè)空間不足，無法滿足作業(yè)要求，需停電處理。

（2）停電作業(yè)同樣存在作業(yè)人員勞動強(qiáng)度大、作業(yè)風(fēng)險高的缺點。除此之外，若停電處理，一是會影響供電可靠性，二是由于停電已納入計劃管理，缺陷處理的突發(fā)性與及時性與停電的計劃性會產(chǎn)生矛盾，往往不能及時處理防振錘缺陷，存在缺陷繼續(xù)發(fā)展進(jìn)而危及線路安全運(yùn)行的風(fēng)險。

除以此外，導(dǎo)地線金具由于微風(fēng)振動等效應(yīng)會出現(xiàn)螺栓松動、螺母松動、螺母脫落等缺陷，應(yīng)及時進(jìn)行金具和更換，否則容易發(fā)生金具發(fā)熱，嚴(yán)重者會發(fā)生絕緣子掉串、導(dǎo)地線掉線等嚴(yán)重事故。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，而提供一種可實現(xiàn)帶電作業(yè)的、能精確拆狀防振錘螺栓并實現(xiàn)防振錘運(yùn)送的防振錘螺栓拆裝裝置。

一種防振錘螺栓拆裝裝置，包括有防振錘螺栓拆裝機(jī)械手、可在導(dǎo)線上行走的行走裝置及控制系統(tǒng)，所述的行走裝置包括有行走輪及用于安裝行走輪的支架，所述的防振錘螺栓拆裝用機(jī)械手，包括有防振錘螺栓自動裝卸組件、防振錘夾持及定位組件，防振錘夾持及定位組件包括有弧形或l型的搖臂、搖臂的下部設(shè)置有夾爪用電動推桿、左右對稱設(shè)置的兩夾爪及定位平臺，電動推桿連接于搖臂上，兩夾爪中的一夾爪一端鉸接于電動推桿的推桿，與電動推桿相連的夾爪通過齒輪帶動另一夾爪做合攏或張開運(yùn)動，在夾爪的下方設(shè)置有用于支撐防振錘的定位平臺；所述的防振錘螺栓自動裝卸組件包括有弧形或l型的搖臂、電動滑臺、套筒軸、伸縮套筒及固定架，固定架設(shè)置于搖臂的下端，電動滑臺與套筒軸上下層并行布置，電動滑臺的導(dǎo)軌上具有滑塊、撥叉，在滑塊與撥叉之間設(shè)置有復(fù)位彈簧，電動滑臺下方的套筒軸由電動扳手驅(qū)動，套筒軸與防振錘夾持及定位組件相對的那一端設(shè)置于伸縮套筒，電動滑臺上的撥叉與伸縮套筒相連帶動伸縮套筒沿著套筒軸做往復(fù)運(yùn)動、伸縮套筒還在套筒軸的帶動下轉(zhuǎn)動，防振錘螺栓自動裝卸組件與防振錘夾持及定位組件的搖臂鉸接在一起，在防振錘螺栓自動裝卸組件的搖臂與鉸鏈座之間設(shè)置有用于推動搖臂運(yùn)動的電動推桿，在防振錘夾持及定位組件的搖臂與鉸鏈座之間設(shè)置有用于推動搖臂運(yùn)動的電動推桿，所述的防振錘螺栓拆裝用機(jī)械手的鉸鏈座安裝于行走裝置的支架上，防振錘螺栓拆裝用機(jī)械手的防振錘螺栓自動裝卸組件、防振錘夾持及定位組件分列于支架的兩側(cè)，所述的控制系統(tǒng)用于控制各電動推桿、電機(jī)及行走輪的動作。

本發(fā)明的防振錘螺栓拆裝裝置，利用其行走裝置可實現(xiàn)在導(dǎo)線上行走，利用機(jī)械手可實現(xiàn)防振錘的安裝與拆卸。所述的機(jī)械手包括有防振錘螺栓自動裝卸組件、防振錘夾持及定位組件，防振錘螺栓自動裝卸組件與防振錘夾持及定位組件通過兩搖臂中心鉸接通過兩個電動推桿分別實現(xiàn)合攏/張開兩個狀態(tài)。

防振錘螺栓自動裝卸組件通過電動滑臺上的電機(jī)驅(qū)動滑塊沿電動滑臺上的導(dǎo)軌移動，推動/拉回?fù)懿?，撥叉帶動伸縮套筒作伸縮動作，電動扳手組件帶動套筒軸轉(zhuǎn)動用以提供擰緊/拆卸防振錘螺栓扭矩，實現(xiàn)防振錘螺栓的擰緊/拆卸功能。

防振錘夾持及定位組件通過電動推桿的伸縮，帶動與其相連的夾爪運(yùn)動，夾爪再帶動與其相連的齒輪運(yùn)動，從而帶動另一夾爪運(yùn)動，從而實現(xiàn)夾爪組件開合，通過位于夾爪下方的定位平臺，同時實現(xiàn)防振錘在安裝/拆卸時的夾持及定位功能，并能實現(xiàn)拆卸后的防振錘的攜帶功能。

本發(fā)明防振錘螺栓拆裝機(jī)械手在進(jìn)行防振錘拆卸時，將機(jī)械手的防振錘螺栓自動裝卸組件與防振錘夾持及定位組件兩者張開，將防振錘夾持及定位組件的兩夾爪夾緊防振錘的線夾左右兩側(cè)（左右兩側(cè)指的是垂直導(dǎo)線方向線夾兩側(cè)面），并使防振錘夾持及定位組件的定位平臺支撐住防振錘線夾的下方，而后啟動機(jī)械手防振錘螺栓自動裝卸組件的搖臂，使其相對于防振錘夾持及定位組件合攏，而后啟動電動滑臺電機(jī)，撥叉運(yùn)動，撥叉帶動伸縮套筒向前運(yùn)動，并使伸縮套筒對準(zhǔn)防振錘線夾上的螺母（螺栓），啟動電動扳手，電動扳手帶動套筒軸轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)螺栓的拆卸，拆卸完畢，利用電動推桿使得防振錘螺栓自動裝卸組件、夾持及定位組件張開，防振錘夾持及定位組件帶著防振錘一起離開，實現(xiàn)防振錘的拆卸，防振錘安裝時，先將防振錘線夾夾在防振錘夾持及定位組件的兩夾爪中，并使防振錘線夾支撐在定位平臺上，將螺栓預(yù)先安裝于防振錘螺栓自動裝卸組件的伸縮套筒中，而后將機(jī)械手運(yùn)送到需要安裝的導(dǎo)線上，并使防振錘線夾卡入導(dǎo)線上，而后啟動電動推桿，使防振錘螺栓自動裝卸組件相對防振錘夾持及定位組件合攏，啟動防振錘螺栓自動裝卸組件的電動扳手，轉(zhuǎn)動的套筒軸帶動伸縮套筒轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)螺栓的安裝與擰緊。安裝好后，先啟動防振錘夾持及定位組件電動推桿，使夾爪松開防振錘線夾，而后再啟動兩搖臂上的電動推桿，使得機(jī)械手的兩組件相對張開，方便移離防振錘。

兩夾爪的前端設(shè)置成相向的鉤狀結(jié)構(gòu)。

將夾爪的前端設(shè)置成這種相對的鉤狀結(jié)構(gòu)，在夾住防振錘線夾時可抱住防振錘線夾，從而大大提高夾緊力，避免滑落。

所述的防振錘夾持及定位組件搖臂下部設(shè)置的齒輪及夾爪設(shè)置于支撐架上，支撐架鎖于搖臂上，電動推桿通過連接片固定于支撐架上，定位平臺鎖于支撐架上。

所述的支撐架包括有呈橫放的u形架體，在u形架體的u形底部及一個u形邊的端部設(shè)置有與u形邊相垂直的立板，u形底部的立板與u形邊上的立板反向延伸，齒輪及夾爪設(shè)置于u形凹槽內(nèi)側(cè)。

這種結(jié)構(gòu)的支撐架除了可方便的安裝齒輪及夾爪，還可對齒輪起到防護(hù)作用。

所述的齒輪與夾爪的連接關(guān)系為：一夾爪與一齒輪相連兩者實現(xiàn)同時運(yùn)動，兩齒輪相互嚙合傳動。

將每夾爪與齒輪設(shè)置成一體結(jié)構(gòu)，先由與電動推桿相連的夾爪在電動推桿的推動下運(yùn)動，從而帶動與其相連的齒輪運(yùn)動，再由齒輪帶動另一齒輪運(yùn)動，后由被動齒輪帶動夾爪運(yùn)動，實現(xiàn)夾爪的同步開合。

所述的兩搖臂鉸接的鉸接座包括有上下兩片，上片用于安裝鉸接點，下片用于安裝電動推桿，在上、下兩片上設(shè)置有用于將兩片鉸接座對抱安裝的通孔。

在使用時，將上片的鉸接座安裝在行走裝置的支架上方，下片的鉸接座安裝在支架下方，而后將上下兩片對抱用螺紋連接件鎖緊。

所述的行走輪為等電位導(dǎo)電輪。

綜上所述的，本發(fā)明相比現(xiàn)有技術(shù)如下優(yōu)點：

本發(fā)明的防振錘螺栓拆裝機(jī)械裝置，可實現(xiàn)防振錘的帶電自動安裝與拆卸，避免了人工的等電位作業(yè)，大大提高了工作的安全性，降低了勞動強(qiáng)度。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的防振錘夾持及定位組件合攏狀態(tài)示意圖。

圖2是本發(fā)明的防振錘夾持及定位組件展開狀態(tài)示意圖。

圖3是防振錘螺栓拆裝機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是防振錘螺栓拆裝機(jī)械手局部的工作狀態(tài)示意圖。

圖5是防振錘螺栓拆裝機(jī)械手局部的打開狀態(tài)示意圖。

圖6是本發(fā)明的防振錘螺栓拆裝裝置的整體示意圖。

圖7是本發(fā)明的防振錘螺栓拆裝裝置的另一角度示意圖。

圖8是本發(fā)明的防振錘螺栓拆裝裝置的控制原理框圖。

標(biāo)號說明1防振錘螺栓自動裝卸組件2防振錘夾持及定位組件3搖臂4電動推桿5夾爪6定位平臺7齒輪8電動滑臺9套筒軸10伸縮套筒11固定架12滑塊13撥叉14復(fù)位彈簧15電動扳手16支撐架17鉸鏈座18行走裝置。

具體實施方式

下面結(jié)合實施例對本發(fā)明進(jìn)行更詳細(xì)的描述。

實施例1

一種包括有防振錘螺栓拆裝機(jī)械手、可在導(dǎo)線上行走的行走裝置18及控制系統(tǒng)，所述的行走裝置包括有行走輪及用于安裝行走輪的支架，所述的防振錘螺栓拆裝用機(jī)械手，防振錘螺栓拆裝用機(jī)械手，包括有防振錘螺栓自動裝卸組件1、防振錘夾持及定位組件2，防振錘夾持及定位組件包括有弧形或l型的搖臂3、搖臂的下部設(shè)置有夾爪用電動推桿4、左右對稱設(shè)置的兩夾爪5及定位平臺6，電動推桿連接于搖臂上，兩夾爪中的一夾爪一端鉸接于電動推桿的推桿，與電動推桿相連的夾爪通過齒輪7帶動另一夾爪做合攏或張開運(yùn)動，在夾爪的下方設(shè)置有用于支撐防振錘的定位平臺；所述的防振錘螺栓自動裝卸組件包括有弧形或l型的搖臂、電動滑臺8、套筒軸9、伸伸縮套筒10及固定架11，固定架設(shè)置于搖臂的下端，電動滑臺與套筒軸上下層并行布置，電動滑臺的導(dǎo)軌上具有滑塊12、撥叉13，在滑塊與撥叉之間設(shè)置有復(fù)位彈簧14，電動滑臺下方的套筒軸由電動扳手15驅(qū)動，套筒軸與防振錘夾持及定位組件相對的那一端設(shè)置于伸縮套筒，電動滑臺上的撥叉與伸縮套筒相連帶動伸縮套筒沿著套筒軸做往復(fù)運(yùn)動、伸縮套筒還在套筒軸的帶動下轉(zhuǎn)動，防振錘螺栓自動裝卸組件與防振錘夾持及定位組件的搖臂鉸接在一起，在防振錘螺栓自動裝卸組件的搖臂與鉸鏈座之間設(shè)置有用于推動搖臂運(yùn)動的電動推桿，在防振錘夾持及定位組件的搖臂與鉸鏈座之間設(shè)置有用于推動搖臂運(yùn)動的電動推桿。兩夾爪的前端設(shè)置成相向的鉤狀結(jié)構(gòu)。所述的防振錘夾持及定位組件搖臂下部設(shè)置的齒輪及夾爪設(shè)置于支撐架16上，支撐架鎖于搖臂上，電動推桿通過連接片固定于支撐架上，定位平臺鎖于支撐架上。所述的齒輪與夾爪的連接關(guān)系為：一夾爪與一齒輪相連兩者實現(xiàn)同時運(yùn)動，兩齒輪相互嚙合傳動。所述的兩搖臂鉸接的鉸接座包括有上下兩片，上片用于安裝鉸接點，下片用于安裝電動推桿，在上、下兩片上設(shè)置有用于將兩片鉸接座17對抱安裝的通孔。所述的行走輪為等電位導(dǎo)電輪。

本實施例未述部分與現(xiàn)有技術(shù)相同。