本實(shí)用新型屬于一種數(shù)控車(chē)床設(shè)備，尤其涉及一種數(shù)控車(chē)床上下料的設(shè)備。

背景技術(shù)：

目前數(shù)控車(chē)采用人工上下料加工,即由人工將毛坯料放置在數(shù)控車(chē)主軸夾具當(dāng)中,人工啟動(dòng)數(shù)控車(chē)加工,加工完畢后,人工將半成品或成品從主軸夾具中(數(shù)控車(chē))取出,再次加工下一件產(chǎn)品時(shí),循環(huán)上一次動(dòng)作.人工上下料存在生產(chǎn)效率低下/人工成本費(fèi)用高/易造成人員傷害等缺陷。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型提供一種自動(dòng)數(shù)控車(chē)床自動(dòng)上下料料倉(cāng)及自動(dòng)夾取機(jī)械手設(shè)備，其目的是解決現(xiàn)有技術(shù)存在的缺點(diǎn)，使數(shù)控車(chē)床的上下料實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，提高生產(chǎn)效率和安全性。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：

一種自動(dòng)數(shù)控車(chē)床自動(dòng)上下料料倉(cāng)及自動(dòng)夾取機(jī)械手設(shè)備，其特征在于：具有一個(gè)機(jī)臺(tái)，機(jī)臺(tái)上安裝有一個(gè)可環(huán)形轉(zhuǎn)動(dòng)的環(huán)形軌道，環(huán)形軌道上放置有數(shù)個(gè)載臺(tái)，機(jī)臺(tái)內(nèi)還設(shè)有一個(gè)升降桿，升降桿對(duì)應(yīng)安裝于載臺(tái)的一個(gè)工位的下方；機(jī)臺(tái)上方具有橫梁式機(jī)械手機(jī)構(gòu)，橫梁式機(jī)械手機(jī)構(gòu)包括一個(gè)水平的X軸軌道，X軸軌道上架設(shè)有一個(gè)X軸平臺(tái)，X軸平臺(tái)上安裝有X軸伺服電機(jī)，X軸伺服電機(jī)的輸出軸上的齒輪與X軸軌道上的齒條嚙合；X軸平臺(tái)上固設(shè)有Y軸伺服電機(jī)，具有一個(gè)水平的可滑動(dòng)地設(shè)置在X軸平臺(tái)上的與X軸軌道垂直的Y軸軌道，Y軸伺服電機(jī)的輸出軸上的齒輪與Y軸軌道上的齒條嚙合；Y軸軌道上固設(shè)有Z軸伺服電機(jī)，具有一個(gè)豎直的可滑動(dòng)地設(shè)置在Y軸軌道上的Z軸軌道，Z軸伺服電機(jī)的輸出軸上的齒輪與Z軸軌道上的齒條嚙合，Z軸軌道的下末端具有機(jī)械手；上述X軸伺服電機(jī)、Y軸伺服電機(jī)、Z軸伺服電機(jī)均為步進(jìn)電機(jī)。

所述可環(huán)形轉(zhuǎn)動(dòng)的環(huán)形軌道是一個(gè)可環(huán)形轉(zhuǎn)動(dòng)的環(huán)形鏈條。

所述可環(huán)形轉(zhuǎn)動(dòng)的環(huán)形軌道是一個(gè)可轉(zhuǎn)動(dòng)的圓盤(pán)。

載臺(tái)上設(shè)有調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)盤(pán)，調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)盤(pán)上具有工件放置槽。

本實(shí)用新型的有益之處在于：

本實(shí)用新型該設(shè)備采用環(huán)形自動(dòng)上下料倉(cāng)加上橫梁式機(jī)械手,可以實(shí)現(xiàn)數(shù)控車(chē)床的自動(dòng)上料、自動(dòng)夾取工件、自動(dòng)啟動(dòng)加工、加工完成后自動(dòng)下料等一系列動(dòng)作,并極大提升數(shù)控車(chē)床加工效率、降低人工成本費(fèi)用、極大減少由機(jī)床對(duì)持機(jī)人員的傷害，穩(wěn)定加工產(chǎn)品的品質(zhì)。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說(shuō)明。

圖1是橫梁式機(jī)械手機(jī)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1的A向視圖；

圖3是本實(shí)用新型實(shí)施例1結(jié)構(gòu)圖；

圖4是本實(shí)用新型實(shí)施例2結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，下面將對(duì)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的實(shí)施例。

如圖1、圖2所示的橫梁式機(jī)械手機(jī)構(gòu)5是為了實(shí)現(xiàn)機(jī)械手7的X軸、Y軸、Z軸的運(yùn)動(dòng)以運(yùn)輸工件。

橫梁式機(jī)械手機(jī)構(gòu)5具有一個(gè)橫梁，橫梁上設(shè)置一個(gè)水平的X軸軌道51，X軸軌道51上安裝有齒條，X軸軌道51上可滑動(dòng)地架設(shè)有一個(gè)X軸平臺(tái)52，X軸平臺(tái)52上固定安裝有X軸伺服電機(jī)53，X軸伺服電機(jī)53的輸出軸上的齒輪54與X軸軌道51上的齒條嚙合。X軸伺服電機(jī)53為步進(jìn)電機(jī)，這樣，X軸伺服電機(jī)53的輸出軸使齒輪54轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪54與X軸軌道51上的齒條嚙合，從而X軸平臺(tái)52在X軸軌道51上滑動(dòng)，最終實(shí)現(xiàn)機(jī)械手7在X軸上的運(yùn)動(dòng)（如箭頭B）。

X軸平臺(tái)52上固設(shè)有Y軸伺服電機(jī)55，具有一個(gè)水平的可滑動(dòng)地設(shè)置在X軸平臺(tái)52上的與X軸軌道51垂直的Y軸軌道57，Y軸伺服電機(jī)55的輸出軸上的齒輪56與Y軸軌道57上的齒條嚙合。Y軸伺服電機(jī)55為步進(jìn)電機(jī)，這樣Y軸伺服電機(jī)55的輸出軸使齒輪56轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪56與Y軸軌道57上的齒條嚙合，從而Y軸軌道57在X軸平臺(tái)52上滑動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手7在Y軸上的運(yùn)動(dòng)（如箭頭C）。

Y軸軌道57上固設(shè)有Z軸伺服電機(jī)58，具有一個(gè)豎直的可滑動(dòng)地設(shè)置在Y軸軌道上的Z軸軌道60，Z軸伺服電機(jī)58的輸出軸上的齒輪59與Z軸軌道60上的齒條嚙合，Z軸軌道60的下末端具有機(jī)械手7，機(jī)械手7連接驅(qū)動(dòng)機(jī)械手7的步進(jìn)電機(jī)。Z軸伺服電機(jī)58為步進(jìn)電機(jī)，這樣Z軸伺服電機(jī)58的輸出軸使齒輪59轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪59與Z軸軌道60上的齒條嚙合，從而Z軸軌道60在Y軸軌道57上滑動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手7在Z軸上的運(yùn)動(dòng)（如箭頭D）。

X軸伺服電機(jī)53、Y軸伺服電機(jī)55、Z軸伺服電機(jī)58、機(jī)械手7可以與一個(gè)PLC控制器連接。

這樣，通過(guò)三個(gè)伺服電機(jī)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手7在空間的運(yùn)動(dòng)。

如圖3所述本實(shí)用新型實(shí)施例1，機(jī)臺(tái)1上安裝有一個(gè)可環(huán)形轉(zhuǎn)動(dòng)的環(huán)形軌道2，環(huán)形軌道2是一個(gè)可被動(dòng)力源如電機(jī)等驅(qū)動(dòng)而環(huán)形轉(zhuǎn)動(dòng)的環(huán)形鏈條，環(huán)形鏈條為帶耳朵結(jié)構(gòu)，其上放置有數(shù)個(gè)載臺(tái)3，載臺(tái)3隨環(huán)形鏈條做環(huán)形運(yùn)動(dòng)，而且載臺(tái)3只是放在環(huán)形鏈條上，所以載臺(tái)3可以升起（例如，載臺(tái)3位置下方有可供升降桿4穿過(guò)的通孔），載臺(tái)3上設(shè)有調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)盤(pán)，調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)盤(pán)上具有工件放置槽。環(huán)形鏈條2做間歇運(yùn)動(dòng)，從而載臺(tái)3依次到達(dá)工位。

機(jī)臺(tái)1內(nèi)還設(shè)有一個(gè)頂升馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的升降桿4，升降桿4對(duì)應(yīng)安裝于載臺(tái)3的一個(gè)工位的下方。

驅(qū)動(dòng)環(huán)形鏈條的電機(jī)和驅(qū)動(dòng)升降桿4的頂升馬達(dá)可以與PLC控制器連接。

PLC控制器連接人機(jī)界面。

具有電子手輪連接各移動(dòng)部件。

橫梁式機(jī)械手機(jī)構(gòu)5位于機(jī)臺(tái)1上方。

人為調(diào)節(jié)載臺(tái)3內(nèi)的調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)盤(pán)的放置槽的大小(正轉(zhuǎn)調(diào)大,反轉(zhuǎn)調(diào)小)以適應(yīng)加工件能合適放入載臺(tái)3內(nèi)(調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)盤(pán)可任意在直徑200mm到10mm內(nèi)調(diào)節(jié))，多個(gè)載臺(tái)3傳動(dòng)由帶耳朵傳動(dòng)鏈條帶動(dòng),各載臺(tái)3重復(fù)定位誤差在正負(fù)1mm之內(nèi),載臺(tái)3到達(dá)指定上料工位或下料工位時(shí)由頂升馬達(dá)驅(qū)動(dòng)升降桿4上升，載臺(tái)3運(yùn)行至設(shè)定高度后,機(jī)械手7開(kāi)始運(yùn)動(dòng)，等待機(jī)械手7夾取待加工工件或機(jī)械手7放置已加工完畢工件,機(jī)械手7夾取或放置工件后,控制部分（機(jī)械手7或載臺(tái)3上設(shè)的傳感器）判定工件被夾取完畢或放置料滿后,載臺(tái)3下降,環(huán)形鏈條轉(zhuǎn)動(dòng)，下一載臺(tái)3重新定位到上下料工件,循環(huán)上一次動(dòng)作。

如圖4所述本實(shí)用新型實(shí)施例2，實(shí)施例2與實(shí)施例1不同之處在于，機(jī)臺(tái)1上的可轉(zhuǎn)動(dòng)的環(huán)形軌道2'是一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的可轉(zhuǎn)動(dòng)的圓盤(pán)，載臺(tái)3放置在圓盤(pán)上，載臺(tái)3隨圓盤(pán)做環(huán)形運(yùn)動(dòng)，而且載臺(tái)3只是放在圓盤(pán)上，所以載臺(tái)3可以升起（例如，載臺(tái)3位置下方有可供升降桿4穿過(guò)的通孔），其他操作過(guò)程與實(shí)施例1相同。

本設(shè)備電氣控制采用PLC控制器、伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)控制、人機(jī)界面、電子手輪。

其優(yōu)點(diǎn)在于。

1、PLC程序根據(jù)控制機(jī)構(gòu)運(yùn)行要求進(jìn)行編寫(xiě),方便日后功能擴(kuò)展與更改。

2、 移載驅(qū)動(dòng)采用伺服電機(jī),定位精度高,并可在任意位置進(jìn)行定位。

3、機(jī)械手夾取旋轉(zhuǎn)采用步進(jìn)驅(qū)動(dòng),定位精度可靠,并機(jī)械更加簡(jiǎn)單。

4、人機(jī)界面方便持機(jī)人員更為直觀了解設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)與故障排除。

5、 采用電子手輪進(jìn)行手動(dòng)定位調(diào)節(jié),提升人員初始定位效率。

本說(shuō)明書(shū)中各個(gè)實(shí)施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說(shuō)明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似部分互相參見(jiàn)即可。對(duì)所公開(kāi)的實(shí)施例的上述說(shuō)明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本實(shí)用新型。對(duì)這些實(shí)施例的多種修改對(duì)本領(lǐng)域的專(zhuān)業(yè)技術(shù)人員來(lái)說(shuō)將是顯而易見(jiàn)的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本實(shí)用新型的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本實(shí)用新型將不會(huì)被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開(kāi)的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。