六軸焊錫機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本實用新型涉及六軸化技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種六軸焊錫機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]六軸焊錫機器人是一種可以代替人工進(jìn)行直插原件的手工焊接的特殊機器人，當(dāng)前的六軸焊錫機器人或六軸焊錫機基本上是3軸或4軸形式，一般的3軸包含有X、Y、Z三個直角坐標(biāo)軸，使焊錫機能夠在ΧΥΖ三個軸上線性運動，4軸形式的六軸焊錫機器人還包括一個烙鐵方向的旋轉(zhuǎn)軸R軸，并且通過手工調(diào)整烙鐵姿態(tài)，因此，每更換一批焊接產(chǎn)品就要手工重新調(diào)整焊錫機的烙鐵姿態(tài)以滿足焊錫需求。
[0003]現(xiàn)有的焊錫機器人在焊接的過程中，當(dāng)烙鐵頭運動到焊錫工作位置進(jìn)行焊錫后，會上升以便移動到下一個焊錫工作位置，因此在進(jìn)行大批量的同一水平工作位置的焊接時，萬向臂或者上下運動機構(gòu)在帶動烙鐵頭工作時需要的空間較大，運動不靈活，尤其對于較高精度要求的焊接產(chǎn)品，難以控制烙鐵頭的準(zhǔn)確姿態(tài)，此外，由于現(xiàn)代工廠需要焊接的產(chǎn)品種類繁多，規(guī)格不同，因此，簡單的3軸或者4軸焊接機器人不能滿足焊接產(chǎn)品種類多樣化的需求，使焊接工業(yè)生產(chǎn)受到一定局限性。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]為克服上述技術(shù)問題，本公開提供一種六軸焊錫機器人。
[0005]—種六軸焊錫機器人，包括機架、X軸組件、Υ軸組件、ZR軸組件和焊錫錫頭，其特征在于，ZR軸組件包括R軸和固定在所述R軸的下端的同步帶輪，所述同步帶輪圍繞所述R軸旋轉(zhuǎn)；
[0006]其中，所述機器人還包括:Μ軸組件和Ν軸組件，其中，Μ軸組件包括Μ軸和Μ軸固定件，其中，Μ軸與R軸垂直，Μ軸組件通過Μ軸固定件固定在R軸的底端，Ν軸組件包括Ν軸和Ν軸固定件，Ν軸分別與所述R軸和所述Μ軸相垂直，且Ν軸組件通過Ν軸固定件與Μ軸組件相連接，Ν軸組件圍繞Μ軸旋轉(zhuǎn)，所述焊錫錫頭與Ν軸組件的Ν軸相連接。
[0007]優(yōu)選的，所述ZR軸組件還包括R軸同步帶輪、ZR軸固定板、R軸電機和同步帶，其中，R軸電機固定在ZR軸固定板上，R軸同步帶輪設(shè)置在R軸電機的底端，同步帶輪穿過R軸且與R軸同步帶輪在同一水平位置，所述同步帶輪與R軸同步帶輪通過同步帶相連接。
[0008]優(yōu)選的，所述Μ軸組件還包括第一殼體、第一蝸、第一蝸輪和Μ軸電機，其中，Μ軸固定件固定在第一殼體的上端，第一殼體內(nèi)設(shè)置有第一蝸桿和第一蝸輪，第一蝸桿的一端與Μ軸電機相連接，Μ軸穿過第一蝸輪且與所述第一蝸輪相接，第一蝸桿通過Μ軸電機帶動第一蝸輪轉(zhuǎn)動。
[0009]優(yōu)選的，所述Μ軸固定件包括第一凹槽、第二凹槽和Μ軸螺釘，其中，第一凹槽與第二凹槽通過Μ軸螺釘相連接，第一凹槽與第二凹槽相連接形成一個圓形空腔，所述圓形空腔的直徑大小與R軸直徑大小相匹配。
[0010]優(yōu)選的，所述Ν軸組件還包括第二殼體、第二蝸桿、第二蝸輪和Ν軸電機，其中，Ν軸固定件固定在第二殼體的上端，第二殼體內(nèi)設(shè)置有第二蝸桿和第二蝸輪，第二蝸桿的一端與N軸電機相連接，N軸穿過第二蝸輪且與所述第二蝸輪相接，第二蝸桿通過N軸電機帶動第二蝸輪轉(zhuǎn)動。
[0011]優(yōu)選的，所述機架由兩個側(cè)支撐架和位于所述兩個側(cè)支撐架上的橫梁組成，其中，所述X軸組件包括滑動支架，所述Y軸組件包括滑動板，Y軸組件通過滑動板連接與X軸組件上的滑動支架相連接。
[0012]優(yōu)選的，所述機器人還包括電控箱和感應(yīng)開關(guān)，其中X軸組件、Y軸組件、ZR軸組件、Μ軸組件和N軸組件上各設(shè)置有一個所述感應(yīng)開關(guān)，且每個所述感應(yīng)開關(guān)都與電控箱8相連接。
[0013]優(yōu)選的，所述機器人還包括溫控組件和送錫組件，所述溫控組件和所述送錫組件分別與電控箱相連接，所述電控箱根據(jù)溫控組件檢測的被焊接物的溫度控制所述送錫組件送錫。
[0014]優(yōu)選的，所述電控箱包括電控開關(guān)、電控制器、電源線和存儲器，其中，電控箱通過電源線供電，電控開關(guān)控制電控制器開啟和關(guān)斷，存儲器存儲不同焊接物的焊接程序，焊接參數(shù)以及焊接指令。
[0015]優(yōu)選的，所述機器人還包括攝像頭組件，其中，所述攝像頭組件包括攝像頭連接架和攝像頭，其中攝像頭連接架連接在所述ZR軸固定板上，所述攝像頭設(shè)置在所述攝像頭連接架上。
[0016]本公開的實施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果:
[0017]本方案提供一種六軸焊錫機器人，在原有的X軸、Υ軸、Ζ軸組件的基礎(chǔ)上增加了R軸、Μ軸和Ν軸組件，并且Ν軸分別垂直于R軸、Μ軸，使得與該Ν軸組件相連接的焊錫錫頭能在空間實現(xiàn)多角度自由旋轉(zhuǎn)，R軸、Μ軸或Ν軸組件帶動焊錫錫頭在小范圍自由活動，節(jié)省了活動空間，而且實現(xiàn)了焊錫錫頭的六軸自由活動，能夠滿足多種不同的焊接要求，克服了由于焊接的產(chǎn)品不同而不適用的問題。
[0018]本方案提供的六軸焊錫機器人中，ZR軸組件通過同步帶實現(xiàn)同步帶輪繞R軸水平旋轉(zhuǎn)，并且同步帶輪與R軸同步帶輪設(shè)置在同一水平位置，保證在R軸方向平穩(wěn)轉(zhuǎn)動。
[0019]本方案提供的六軸焊錫機器人中，每個軸的組件都連接有進(jìn)步電機，在Μ軸組件和Ν軸組件中還包括蝸桿和蝸輪，通過電機驅(qū)動蝸桿，使蝸桿帶動與其相連接的蝸輪，蝸輪轉(zhuǎn)動使得與蝸輪連接軸或者組件發(fā)生旋轉(zhuǎn)運動。每個組件安裝的電機能夠驅(qū)動與其相連接的組件，以實現(xiàn)自動運動功能。
[0020]本方案提供的六軸焊錫機器人中，Μ軸組件中的Μ軸固定件成圓形空腔，且與R軸的直徑大小匹配，因此能夠與R軸相連接，并且通過Μ軸固定件上的螺釘緊固，保證連接結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性。
[0021]本方案提供的六軸焊錫機器人中，X軸組件設(shè)置在機架的橫梁上，Υ軸組件通過固定板與X軸組件相連接，由于Υ軸組件位于X軸組件上，Υ軸組件的一端連接ZR軸組件，在ZR軸組件的下端預(yù)留操作空間，改操作空間可配合生產(chǎn)線，使本機器人能夠應(yīng)用在線生產(chǎn)的環(huán)境中，避免了現(xiàn)有的機器人由于Υ軸組件設(shè)置在操作臺面，占用了烙鐵頭的部分空間，因此不能用于工廠流水線生產(chǎn)當(dāng)中。
[0022]本方案提供的六軸焊錫機器人中，還包括電控箱和感應(yīng)開關(guān)，通過電控箱與感應(yīng)開關(guān)相配合，使得六軸焊錫機器人能夠精準(zhǔn)的定位焊錫姿態(tài)，提高了焊接質(zhì)量。此外，再配合Μ軸組件和N軸組件在小范圍活動，焊錫姿態(tài)角調(diào)整靈活快捷，進(jìn)一步提高了焊錫效率。
[0023]本方案提供的六軸焊錫機器人中，還包括溫控組件和送錫組件，并且溫控組件和送錫組件分別與電控箱相連接，電控箱能夠根據(jù)溫控組件檢測的被焊接物的溫度，控制送錫組件送錫的速度和錫絲粗細(xì)，進(jìn)一步提高了焊錫的精確度和焊接質(zhì)量。
[0024]本方案提供的六軸焊錫機器人中，電控箱包括電控開關(guān)、電控制器、電源線和存儲器，其中，存儲器能夠存儲不同焊接物或者焊接產(chǎn)品的焊接程序、焊接參數(shù)以及焊接指令等，存儲器使得本申請?zhí)峁┑牧S焊錫機器人具有記憶功能，并根據(jù)電控制器發(fā)送的指令八軸調(diào)整焊錫姿態(tài)和焊錫順序，相比與現(xiàn)有的手動調(diào)節(jié)恪鐵頭的姿態(tài)精確度大大提尚，而且節(jié)省時間，能夠適用于不同焊接產(chǎn)品的生產(chǎn)要求，適用性強。
[0025]本方案提供的六軸焊錫機器人中，還包括攝像頭組件，該攝像頭組件中的攝像頭能夠時刻監(jiān)控焊接點，起到校準(zhǔn)焊接位置的作用，進(jìn)一步地增加了焊接精度，提高了焊接效率，節(jié)省人工校驗程序，節(jié)約生產(chǎn)成本。
【附圖說明】
[0026]此處的附圖被并入說明書中并構(gòu)成本說明書的一部分，示出了符合