伺服手爪的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種機(jī)械手，具體涉及一種機(jī)械加工中的上下料搬運(yùn)伺服手爪。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)代制造業(yè)自動化大大降低了工人勞動強(qiáng)度，提高了生產(chǎn)效率。為了實現(xiàn)加工制造無人化，必不可少地需要機(jī)械手裝夾工件?，F(xiàn)有氣動和液壓手爪結(jié)構(gòu)簡單，但是變徑能力不足，不能適應(yīng)大行程準(zhǔn)確變徑的要求，并且加緊力不能實時調(diào)節(jié)。如果用大規(guī)格的手爪抓取小零件不僅不方便，而且容易干涉附近工件；所以要求工件擺放密度較小，同時抓取時間比較長。經(jīng)常出現(xiàn)用兩個機(jī)械臂帶不同的手爪，分別抓取同一個工件的兩端，實現(xiàn)換序加工。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實用新型所要解決的問題是提供一種伺服手爪，它可以大范圍且精確變化爪取手爪的尺寸，實現(xiàn)了一個手爪可抓取多個尺寸的工件。
[0004]解決上述問題的技術(shù)方案:所提供的伺服手爪，包括轉(zhuǎn)軸組件、手爪本體、卡爪組件和后蓋；
[0005]上述轉(zhuǎn)軸組件包括定子、轉(zhuǎn)子、絲盤和轉(zhuǎn)軸；所述轉(zhuǎn)子安裝在轉(zhuǎn)軸上，定子安裝在手爪本體中；所述轉(zhuǎn)軸的頂端固定有絲盤，絲盤的上表面設(shè)置有螺旋狀凹槽；手爪本體的底端設(shè)置有后蓋。
[0006]上述卡爪組件包括至少兩組卡爪和卡爪基座，每個卡爪對應(yīng)固定在每個卡爪基座上，卡爪基座的底端設(shè)置有與絲盤螺旋狀凹槽相嚙合的螺旋齒；卡爪基座裝在手爪本體的徑向凹槽中。采用絲盤變徑原理，將微型伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)換成卡爪組件的徑向移動，既能解決變徑準(zhǔn)確度的問題，又能實時控制夾緊力。
[0007]還包括推片和至少兩個導(dǎo)桿；所述導(dǎo)桿貫通于手爪本體且導(dǎo)桿底端設(shè)置有突起，導(dǎo)桿頂端與推片固定，每個導(dǎo)軌上設(shè)置有壓簧。當(dāng)推片處于推出位置時，感應(yīng)不到推片，則認(rèn)為工件已經(jīng)釋放，如果推片處于被壓回狀態(tài)時，感應(yīng)到推片，則認(rèn)為工件在手爪中。
[0008]上述卡爪和卡爪基座一般為兩組或三組，便于抓取工件。
[0009]上述轉(zhuǎn)軸的底端設(shè)置有編碼盤，后蓋中裝有感應(yīng)編碼器的讀碼器。
[0010]上述轉(zhuǎn)軸的上下端都設(shè)置有用于支撐轉(zhuǎn)軸的軸承。
[0011]本實用新型的優(yōu)點(diǎn)是:
[0012]1、采用伺服電機(jī)驅(qū)動方式，抓持尺寸精度高，且可以大范圍變化，適應(yīng)面廣；
[0013]2、采用絲盤變徑原理，將微型伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)換成爪的徑向移動，既能解決變徑準(zhǔn)確度的問題，又能實時控制夾緊力；
[0014]3、采用伺服電機(jī)驅(qū)動抓持動作快，靈活度比較大，操作方便。
【附圖說明】
[0015]圖1是本實用新型的拆解結(jié)構(gòu)圖；
[0016]圖2是本實用新型結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖3是本實用新型立體示意圖。
[0018]附圖標(biāo)記明細(xì)如下:
[0019]1-工件，2-卡爪，3-卡爪基座，4-導(dǎo)桿，5-手爪本體，6_定子，7_讀碼器，8_編碼盤，9-轉(zhuǎn)子，10-絲盤，11-壓簧，12-推片，13-軸承，14-后蓋，15-轉(zhuǎn)軸。
【具體實施方式】
[0020]以下結(jié)合附圖對本實用新型進(jìn)行詳述:
[0021]如圖1所述的伺服手爪，包括轉(zhuǎn)軸組件、手爪本體、卡爪組件和后蓋14。轉(zhuǎn)軸組件包括定子6、轉(zhuǎn)子9、絲盤10和轉(zhuǎn)軸13 ;伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子9安裝在轉(zhuǎn)軸15上，伺服電機(jī)定子6安裝在手爪本體5中，轉(zhuǎn)子9和定子6是；轉(zhuǎn)軸15的頂端固定有絲盤10，絲盤10的上表面設(shè)置有螺旋狀凹槽。后蓋14固定于手爪本體5的底端。轉(zhuǎn)軸15的底端設(shè)置有編碼盤8，轉(zhuǎn)軸15的上下端都設(shè)置有用于支撐轉(zhuǎn)軸的軸承13，后蓋14中裝有讀碼器7。
[0022]卡爪組件包括至少兩組卡爪2和卡爪基座3，每個卡爪2對應(yīng)固定在每個卡爪基座3上，卡爪基座的底端設(shè)置有與絲盤螺旋狀凹槽相嚙合的螺旋齒；卡爪基座裝在手爪本體的徑向凹槽中?？ㄗ?和卡爪基座3—般為兩組或三組。
[0023]該伺服手爪還包括推片12和至少兩個導(dǎo)桿4 ;導(dǎo)桿貫通于手爪本體5且導(dǎo)桿4底端設(shè)置有突起，導(dǎo)桿4頂端與推片12固定，每個導(dǎo)軌4上設(shè)置有壓簧11。
[0024]本實用新型的工作原理:
[0025]先將絲盤10和轉(zhuǎn)軸15組裝在一起，再將軸承13和轉(zhuǎn)子9，編碼盤8依次穿入轉(zhuǎn)軸15，形成轉(zhuǎn)軸組件。再將軸承13和后蓋14裝在一起，形成后蓋組件。然后將爪本體5和定子6裝在一起，最后將轉(zhuǎn)軸組件裝入爪本體組件中，裝上后蓋組件，最后將7讀碼器裝入后蓋中。
[0026]將卡爪2和卡爪基座3組裝在一起，一共三組卡爪2和卡爪基座3，分別組裝好。轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)軸組件將卡爪組件依次裝入爪本體中。將導(dǎo)桿4從后側(cè)穿入爪本體5，依次裝上壓簧11和推片12。
[0027]伺服電機(jī)帶動絲盤10轉(zhuǎn)動，絲盤10與卡爪基座3配合，將微型伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)換成卡爪基座3的徑向移動，既能解決變徑準(zhǔn)確度的問題，又能實時控制夾緊力。
[0028]在手爪本體5上有三根導(dǎo)桿，導(dǎo)桿4前端固定一個推片12，每根導(dǎo)桿4上穿一個壓簧11，將推片12向手爪本體5前端推。導(dǎo)桿4后端有突起，起到限制導(dǎo)桿前推量的作用。推片12后端有檢測傳感器，檢測推片是否處于回退位置。當(dāng)推片12處于推出位置時，感應(yīng)不到推片12，則認(rèn)為工件I已經(jīng)釋放，如果推片12處于被壓回狀態(tài)時，感應(yīng)到推片12，則認(rèn)為工件I在手爪中。
【主權(quán)項】
1.一種伺服手爪，其特征在于:包括轉(zhuǎn)軸組件、手爪本體、卡爪組件； 所述轉(zhuǎn)軸組件包括定子、轉(zhuǎn)子、絲盤和轉(zhuǎn)軸；所述轉(zhuǎn)子安裝在轉(zhuǎn)軸上，定子安裝在手爪本體中；所述轉(zhuǎn)軸的頂端固定有絲盤，絲盤的上表面設(shè)置有螺旋狀凹槽； 所述卡爪組件包括至少兩組卡爪和卡爪基座，每個卡爪對應(yīng)固定在每個卡爪基座上，卡爪基座的底端設(shè)置有與絲盤螺旋狀凹槽相嚙合的螺旋齒，卡爪基座裝在手爪本體的徑向凹槽中。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的伺服手爪，其特征在于:還包括推片和至少兩個導(dǎo)桿；所述導(dǎo)桿貫通于手爪本體且導(dǎo)桿底端設(shè)置有突起，導(dǎo)桿頂端與推片固定，每個導(dǎo)軌上設(shè)置有壓簧。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的伺服手爪，其特征在于:所述卡爪和卡爪基座為兩組或三組。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的伺服手爪，其特征在于:所述轉(zhuǎn)軸的底端設(shè)置有編碼盤。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的伺服手爪，其特征在于:還包括設(shè)置于手爪本體底端的后蓋，所述后蓋中裝有感應(yīng)編碼器的讀碼器。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的伺服手爪，其特征在于:所述轉(zhuǎn)軸的上下端都設(shè)置有用于支撐轉(zhuǎn)軸的軸承。
【專利摘要】本實用新型提供一種伺服手爪，包括轉(zhuǎn)軸組件、手爪本體、卡爪組件；轉(zhuǎn)軸組件包括定子、轉(zhuǎn)子、絲盤和轉(zhuǎn)軸；轉(zhuǎn)子安裝在轉(zhuǎn)軸上，定子安裝在手爪本體中；轉(zhuǎn)軸的頂端固定有絲盤，絲盤的上表面設(shè)置有螺旋狀凹槽；卡爪組件包括至少兩組卡爪和卡爪基座，每個卡爪對應(yīng)固定在每個卡爪基座上，卡爪基座的底端設(shè)置有與絲盤螺旋狀凹槽相嚙合的螺旋齒，卡爪基座裝在手爪本體的徑向凹槽中。它可以大范圍且精確變化爪取手爪的尺寸，實現(xiàn)了一個手爪可抓取多個尺寸的工件。
【IPC分類】B23Q7/04
【公開號】CN205166522
【申請?zhí)枴緾N201520727943
【發(fā)明人】武欣竹, 陳玉平, 田小靜, 姚瑞, 張琳, 楊繼盛
【申請人】西安航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院
【公開日】2016年4月20日
【申請日】2015年9月18日