一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的焊接機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及自動化技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的焊接機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著我國經(jīng)濟(jì)建設(shè)的快速發(fā)展，自動化生產(chǎn)線對焊接機(jī)器人的需求量越來越大，焊接工人作業(yè)周圍的環(huán)境溫度很高且存在熱輻射，人工焊接存在勞動強(qiáng)度大、焊接效率低、作業(yè)環(huán)境惡劣和焊接質(zhì)量難以保證等難題，同時國外同類產(chǎn)品價格高、維修周期長、零部件替代困難等原因制約著國內(nèi)焊接機(jī)器人的發(fā)展?，F(xiàn)階段，主要的焊接機(jī)器人為六自由度機(jī)械臂形式，主要用于汽車、摩托車等勞動力集中的制造行業(yè)，但此種焊接機(jī)器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜、編程困難、維護(hù)成本高，不能滿足一些簡單且需要重復(fù)性焊接的需求。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是提供了一種結(jié)構(gòu)簡單、焊接方式靈活的基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的焊接機(jī)器人。
[0004]本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下:
[0005]—種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的焊接機(jī)器人，包括底板和支架，所述支架固設(shè)在底板的上板面，在所述支架的上端設(shè)有移動塊，在所述移動塊的下端固設(shè)有機(jī)器人裝置，所述機(jī)器人裝置包括固定座和動平臺，在所述固定座沿外側(cè)表面均勻設(shè)有多個伺服電機(jī)，每個所述伺服電機(jī)的同一側(cè)都設(shè)有搖臂，每個所述搖臂的一端與對應(yīng)位置的伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動連接，另一端都設(shè)有拉桿裝置，每個所述拉桿裝置的另一端與動平臺各自相對應(yīng)的一側(cè)連接固定，在所述動平臺的下端設(shè)有焊接裝置;在所述支架的下方設(shè)有焊接變位裝置，該支架上還設(shè)有控制系統(tǒng)。
[0006]采用以上結(jié)構(gòu)，利用多個伺服電機(jī)以及伺服電機(jī)上搖臂之間的相互轉(zhuǎn)動配合，帶動拉桿裝置來移動焊接裝置，使焊接裝置在可移動的范圍內(nèi)進(jìn)行往復(fù)的焊接作業(yè)，再通過焊接變位裝置調(diào)節(jié)被焊接工件的位置和方向，能對不同樣式的零件進(jìn)行焊接作業(yè)，自動化程度高，穩(wěn)定性好，降低了人工工作強(qiáng)度，提高了焊接效率和焊接質(zhì)量，同時減少了漏焊的現(xiàn)象。
[0007]為了降低兩根拉桿在受力時發(fā)生的位移變化，提高焊槍移動的準(zhǔn)確性，作為優(yōu)選，每個所述拉桿裝置都包括第一拉桿和第二拉桿，所述第一拉桿和第二拉桿的上端分別與對應(yīng)位置搖臂的左、右兩側(cè)連接;所述第一拉桿和第二拉桿的下端分別與動平臺的對應(yīng)位置連接固定，所述第一拉桿和第二拉桿為平行設(shè)置。
[0008]為了提高拉桿與所連接組件之間的轉(zhuǎn)動靈活性，作為優(yōu)選，所述第一拉桿和第二拉桿的上端與搖臂的連接處均設(shè)有萬向轉(zhuǎn)動頭，所述第一拉桿和第二拉桿的下端與動平臺的連接處也都設(shè)有萬向轉(zhuǎn)動頭。
[0009]為了增大焊接作業(yè)的區(qū)域，作為優(yōu)選，所述焊接裝置包括兩個定位塊、一個焊槍座和一個焊槍，兩個所述定位塊平行固設(shè)在動平臺的下端面，每個所述定位塊上均設(shè)有一段圓弧槽，兩段圓弧槽相向設(shè)置，所述焊槍座的外側(cè)面上對稱設(shè)有兩個導(dǎo)向軸，該焊槍座嵌設(shè)在兩個定位塊之間，兩個所述導(dǎo)向軸嵌設(shè)在對應(yīng)側(cè)的圓弧槽內(nèi)并滑動連接，所述焊槍固設(shè)在焊槍座的下端。
[0010]為了滿足焊槍移動的靈活性，作為優(yōu)選，所述焊槍轉(zhuǎn)動連接在焊槍座上。
[0011]為了提高生產(chǎn)自動化程度，提高焊接質(zhì)量，作為優(yōu)選，所述焊接變位裝置包括兩個支撐塊組件和一個傳動電機(jī)，每個所述支撐塊組件均由兩個支撐塊組成，兩個所述支撐塊組件左、右對稱設(shè)置在底板上，兩個該支撐塊組件之間設(shè)有傳動桿，所述傳動桿上沿軸向從左往右依次設(shè)有第一傳動輪、第二傳動輪和第三傳動輪，每個所述支撐塊均呈“Y”形結(jié)構(gòu)，該“Y”形結(jié)構(gòu)的叉口端對稱嵌套有兩個滾輪，兩個所述滾輪的輪面相對設(shè)置;所述傳動電機(jī)的輸出端與第二傳動輪皮帶傳動連接，所述第一傳動輪和第三傳動輪分別與對應(yīng)側(cè)的滾輪皮帶傳動連接。
[0012]為了便于安裝以及節(jié)省空間，作為優(yōu)選，所述支架與傳動桿的軸向方向一致。
[0013]為了便于定位，避免工件移動造成焊接偏移，作為優(yōu)選，在所述支架的下端左、右對稱設(shè)有兩個限位塊，兩個所述限位塊均朝向?qū)?yīng)側(cè)的支撐塊組件。
[0014]為了方便拆換，作為優(yōu)選，兩個所述限位塊均與支架螺接固定。
[0015]有益效果:本實(shí)用新型設(shè)置了伺服電機(jī)和機(jī)器人裝置等組件，自動化程度高，降低了人工工作強(qiáng)度，提高了焊接效率和焊接質(zhì)量，同時減少了漏焊的現(xiàn)象，穩(wěn)定性好，維護(hù)方便，適用范圍廣。
【附圖說明】
[0016]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖2為機(jī)器人裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖3為圖2的A處放大圖。
[0019]圖4為焊接變位裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0020]下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明。
[0021]如圖1所示，本實(shí)用新型由底板I和支架11等組成，所述支架11固設(shè)在底板I的上板面，該支架11上還設(shè)有控制系統(tǒng)7，在所述支架11的上端設(shè)有移動塊2，在所述移動塊2的下端固設(shè)有機(jī)器人裝置。
[0022]如圖2所示，所述機(jī)器人裝置包括固定座3和動平臺6，在所述固定座3沿外側(cè)表面均勻設(shè)有多個伺服電機(jī)4，每個所述伺服電機(jī)4的同一側(cè)都設(shè)有搖臂41，每個所述搖臂41的一端與對應(yīng)位置的伺服電機(jī)4轉(zhuǎn)動連接，另一端都設(shè)有拉桿裝置，每個所述拉桿裝置都包括第一拉桿51和第二拉桿52，所述第一拉桿51和第二拉桿52的上端分別與對應(yīng)位置搖臂41的左、右兩側(cè)連接;所述第一拉桿51和第二拉桿52的下端分別與動平臺6的對應(yīng)位置連接固定，所述第一拉桿51和第二拉桿52為平行設(shè)置;所述第一拉桿51和第二拉桿52的上端與搖臂41的連接處均設(shè)有萬向轉(zhuǎn)動頭53，所述第一拉桿51和第二拉桿52的下端與動平臺6的連接處也都設(shè)有萬向轉(zhuǎn)動頭53。
[0023]如圖2和圖3所示，在所述動平臺6的下端設(shè)有焊接裝置，所述焊接裝置包括兩個定位塊81、一個焊槍座82和一個焊槍83，兩個所述定位塊81平行固設(shè)在動平臺6的下端面，每個所述定位塊81上均設(shè)有一段圓弧槽，兩段圓弧槽相向設(shè)置，所述焊槍座82的外側(cè)面上對稱設(shè)有兩個導(dǎo)向軸84，該焊槍座82嵌設(shè)在兩個定位塊81之間，兩個所述導(dǎo)向軸84嵌設(shè)在對應(yīng)側(cè)的圓弧槽內(nèi)并滑動連接;所述焊槍83轉(zhuǎn)動連接在焊槍座82的下端。
[0024]如圖1和圖4所示，在所述支架11的下方設(shè)有焊接變位裝置，所述焊接變位裝置包括兩個支撐塊組件和一個傳動電機(jī)92，每個所述支撐塊組件均由兩個支撐塊91組成，兩個所述支撐塊組件左、右對稱設(shè)置在底板I上，兩個該支撐塊組件之間設(shè)有傳動桿95，所述支架11與傳動桿95的軸向方向一致;所述傳動桿95上沿軸向