本發(fā)明涉及一種用于固定磨頭的機(jī)械零件,尤其涉及一種機(jī)器人用柔剛兩性磨頭二維浮動固定裝置。
背景技術(shù):
磨床(grinder,grinding machine)是利用磨具對工件表面進(jìn)行磨削加工的機(jī)床。大多數(shù)的磨床是使用高速旋轉(zhuǎn)的砂輪進(jìn)行磨削加工,少數(shù)的是使用油石、砂帶等其他磨具和游離磨料進(jìn)行加工,如珩磨機(jī)、超精加工機(jī)床、砂帶磨床、研磨機(jī)和拋光機(jī)等。
而隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展,對加工的精密度要求越來越高,主要體現(xiàn)在兩方面:一方面,零件的形狀越來越復(fù)雜,針對異形零件的打磨,對打磨工藝要求較高;另一方面,零件的尺寸精度要求越來越高,要打磨的厚度,需要精確控制。為了解決上述技術(shù)問題,高精度磨床不僅需要使用多種形狀和尺寸的磨刀,而且需要對刀頭的動作進(jìn)行精確控制。
現(xiàn)有技術(shù)中,磨頭的固定裝置均為剛性的,通過在多維坐標(biāo)中移動磨頭,實現(xiàn)對零件的全方位打磨。例如,申請?zhí)枮椤癈N201320046029.4”、申請日為“2013.01.28”、實用新型名稱為“粗磨磨頭固定裝置”的在先申請專利,公開了一種磨頭固定裝置:
該粗磨磨頭固定裝置包括連接板、第一夾緊板、第二夾緊板以及若干固定元件。
所述第一夾緊板和第二夾緊板分別位于粗磨磨頭的手柄件的上下方。所述第一夾緊板包括一個設(shè)有圓柱狀凹陷的第一磨頭緊固件和第一手柄緊固件,所述第二夾緊板包括一個U型的第二磨頭緊固件和第二手柄緊固件。所述設(shè)有圓柱狀凹陷的第一磨頭緊固件,凹陷的內(nèi)直徑與所述第一連接部的某一位置的直徑相等,所述某一位置為第一連接部上與凹陷深度所對應(yīng)的位置,即第一連接部與凹陷咬合時的位置。
U型的第二磨頭緊固件,其U型的圓弧半徑和連接件的第二連接部半徑大小吻合,該U型圓弧嵌套在第二連接部之外。所述第一手柄緊固件和第二手柄緊固件均開設(shè)有與手柄件半徑相等的半圓形凹槽,所述兩道凹槽和分別從上下兩個方向與手柄件咬合。通過上述各部位的咬合,能防止粗磨磨頭沿軸心位置移動和旋轉(zhuǎn),可使粗磨磨頭牢牢固定在兩個夾緊板之間。
采用定位式固定方式,不易松動,能夠很好地滿足五軸拋光機(jī)在加工過程中磨頭運(yùn)轉(zhuǎn)穩(wěn)定、靈活、不脫落、不震動的要求;無需重復(fù)對刀,節(jié)省時間,進(jìn)一步提高生產(chǎn)效率。
但是,該粗磨磨頭固定裝置調(diào)整角度不夠精密,無法做到小范圍內(nèi)任意角度的調(diào)整,不利于異形件的加工;而且,調(diào)整角度的動作不夠靈活,加工效率較低。
而且,隨著工業(yè)自動化程度的不斷深入,工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域也不斷擴(kuò)大,柔性主軸在工業(yè)品零件的磨、切及拋光方面也逐步有深入的應(yīng)用。但目前現(xiàn)有的,與工業(yè)機(jī)器人配套應(yīng)用的動力主軸,一則使用傳統(tǒng)的剛性安裝結(jié)構(gòu),另則使用附加被動順從裝置安裝(簡稱柔性主軸)。
然而在實際使用過程中,根據(jù)不同的工況,會要求剛性主軸和柔性主軸交替應(yīng)用。而為避免干涉,給機(jī)器人更大的活動空間,手腕上一般只抓取一個主軸,要滿足這兩種工況,這樣勢必增加生產(chǎn)工序,延長生產(chǎn)節(jié)拍,降低生產(chǎn)效率,浪費(fèi)工廠車間的資源。
因此,市場急需一種能將主軸在剛性和柔性結(jié)構(gòu)任意切換,與自動化設(shè)備(如機(jī)器人)做配套的一種動力裝置結(jié)構(gòu)。
技術(shù)實現(xiàn)要素:
本發(fā)明的目的在于提供一種通過氣壓活塞方式固定磨頭,通過調(diào)整活塞的伸出的長度,能夠?qū)崿F(xiàn)在一定給范圍內(nèi)任意調(diào)整磨頭傾斜角度的磨頭固定裝置,該磨頭固定裝置固定的主軸在剛性和柔性結(jié)構(gòu)任意切換。
為了實現(xiàn)上述目的,本發(fā)明提供一種機(jī)器人用柔剛兩性磨頭二維浮動固定裝置,包括:
殼體,所述殼體內(nèi)設(shè)有一個容置腔,所述容置腔的內(nèi)部的第一面上設(shè)有多個第一安裝腔,所述容置腔的內(nèi)部與第一面相對的第二面上設(shè)有多個第二安裝腔,且第一安裝腔與第二安裝腔一一對應(yīng)且軸線相互重合;
多個伸縮件,多個伸縮件分為第一組伸縮件和第二組伸縮件,所述第一組伸縮件一一對應(yīng)的方式安裝在第一安裝腔內(nèi),第二組伸縮件以一一對應(yīng)的方式安裝在第二安裝腔內(nèi);
連接件,所述連接件的一側(cè)容置在容置腔內(nèi),且該側(cè)被第一組伸縮件和第二組伸縮件夾持固定;所述連接件的另一側(cè)從容置腔中探出,用于連接磨頭;
控制裝置,所述控制裝置與伸縮件控制連接,以分別獨(dú)立控制多個伸縮件在各自的安裝腔內(nèi)做向外的伸長動作或者向內(nèi)的縮短動作。
進(jìn)一步的,所述殼體的容置腔的上設(shè)有多條導(dǎo)向滑道,所述導(dǎo)向滑道內(nèi)設(shè)有導(dǎo)向滾球;所述連接件位于容置腔的一側(cè)設(shè)有弧形邊緣,所述弧形邊緣抵在導(dǎo)向滾球上以對連接件的轉(zhuǎn)動起到導(dǎo)向作用。
進(jìn)一步的,所述殼體上設(shè)有萬向定位套,所述萬向定位套的端部設(shè)有球面;所述連接件位于容置腔的一側(cè)設(shè)有形狀與萬向定位套適配的定位槽,所述萬向定位套容置在定位槽內(nèi)且萬向定位套可在定位槽內(nèi)轉(zhuǎn)動。
進(jìn)一步的,所述連接件為連接法蘭,所述連接法蘭包括板狀部和筒狀部,所述筒狀部垂直連接在板狀部上;
所述板狀部安裝在容置腔內(nèi),第一組伸縮件和第二組伸縮件分別抵在板狀部兩側(cè)實現(xiàn)夾持固定,所述筒狀部上設(shè)有用于固定磨頭主軸的安裝位;
所述定位槽位于板狀部的中央處;所述弧形邊緣分別位于板狀部的兩側(cè)。
進(jìn)一步的,所述第一安裝腔和第二安裝腔均呈環(huán)形且等間距的分布在容置腔的內(nèi)部;多條導(dǎo)向滑道是以中心對稱的方式的分布在容置腔的內(nèi)部。
進(jìn)一步的,所述伸縮件為氣壓驅(qū)動裝置或者油壓驅(qū)動裝置。
進(jìn)一步的,所述伸縮件為氣缸組件,所述氣缸組件包括缸體和活塞,所述活塞容置固定在第一安裝腔或第二安裝腔內(nèi),所述活塞容置在缸體內(nèi);
所述容置腔內(nèi)設(shè)有多條氣路通道,所述氣路通道的一端與高壓氣體發(fā)生裝置連接,另一端與缸體連通;
所述控制裝置與高壓氣體發(fā)生裝置控制連接。
進(jìn)一步的,所述缸體和活塞之間設(shè)有無油軸承。
進(jìn)一步的,所述活塞與連接件作用的一端為球面。
進(jìn)一步的,該機(jī)器人用柔剛兩性磨頭二維浮動固定裝置還包括能夠監(jiān)測主軸受力狀況的力反饋器件,所述力反饋器件與控制裝置電連接,使控制裝置能夠根據(jù)力反饋器件監(jiān)測的信息,通過控制伸縮件來調(diào)整對連接件的夾持力。
相較于現(xiàn)有技術(shù),本發(fā)明提供的機(jī)器人用柔剛兩性磨頭二維浮動固定裝置,由連接件固定磨頭的主軸,連接件的第一端被多個組氣缸組件夾持固定在容置腔。通過控制氣壓,能夠?qū)崿F(xiàn)柔性定位和剛性定位:
氣壓大時,氣缸組件的夾持力大,連接件不會發(fā)生擺動,此時為剛性定位;控制裝置通過控制不同組氣缸組件的伸縮長度即可調(diào)整連接件的傾斜角度,最終調(diào)整固定在連接件第二端的磨頭主軸的傾斜角度,將磨頭傾斜角度的控制轉(zhuǎn)化為對組氣缸組件伸縮長度的控制,降低了控制難度,有利于實現(xiàn)精確控制;而且能夠?qū)崿F(xiàn)一定范圍內(nèi),任意角度的調(diào)整,大幅提高而加工精度,尤其適用于異形件的打磨。
氣壓小時,氣缸組件內(nèi)的氣體能夠被進(jìn)一步壓縮,氣缸組件能夠在一定范圍內(nèi)伸縮,此時為柔性定位,連接件能夠在一定范圍內(nèi)發(fā)生擺動;特別適用被動順從毛刺清理。
附圖說明
為了更清楚地說明本發(fā)明具體實施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案,下面將對具體實施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹,顯而易見地,下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實施方式,對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講,在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下,還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
圖1為本發(fā)明的第一實施例提供機(jī)器人用柔剛兩性磨頭二維浮動固定裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
附圖標(biāo)記:
1-殼體; 2-氣缸組件; 3-連接件;
4-導(dǎo)向滾球; 11-容置腔; 12-導(dǎo)向滑道;
13-萬向定位套; 21-缸體; 22-活塞;
31-板狀部; 32-筒狀部; 311-弧形邊緣;
321-安裝位。
具體實施方式
下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述,顯然,所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例,而不是全部的實施例?;诒景l(fā)明中的實施例,本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例,都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
在本發(fā)明的描述中,需要說明的是,術(shù)語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系,僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述,而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作,因此不能理解為對本發(fā)明的限制。此外,術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的,而不能理解為指示或暗示相對重要性。
在本發(fā)明的描述中,需要說明的是,除非另有明確的規(guī)定和限定,術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解,例如,可以是固定連接,也可以是可拆卸連接,或一體地連接;可以是機(jī)械連接,也可以是電連接;可以是直接相連,也可以通過中間媒介間接相連,可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言,可以具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。
實施例一
圖1為本發(fā)明的第一實施例提供機(jī)器人用柔剛兩性磨頭二維浮動固定裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
參閱圖1,本發(fā)明提供一種機(jī)器人用柔剛兩性磨頭二維浮動固定裝置,包括殼體1、多個氣缸組件2、控制裝置以及連接件3。
殼體1內(nèi)設(shè)有一個容置腔11,所述容置腔11的內(nèi)部的第一面上設(shè)有多個第一安裝腔,所述容置腔11的內(nèi)部與第一面相對的第二面上設(shè)有多個第二安裝腔,且第一安裝腔與第二安裝腔一一對應(yīng)且軸線相互重合;第一安裝腔和第二安裝腔用于安裝氣缸組件2。
多個氣缸組件2分為第一組氣缸組件和第二組氣缸組件,所述第一組氣缸組件一對應(yīng)的方式安裝在第一安裝腔內(nèi),第二組氣缸組件以一一對應(yīng)的方式安裝在第二安裝腔內(nèi)。
所述氣缸組件2包括缸體21和活塞22,所述活塞22容置固定在第一安裝腔或第二安裝腔內(nèi),所述活塞22容置在缸體21內(nèi)。所述容置腔11內(nèi)設(shè)有多條氣路通道,所述氣路通道的一端與高壓氣源連接,另一端與缸體21連通。
連接件3為連接法蘭,連接法蘭包括板狀部31和筒狀部32,所述筒狀部32垂直連接在板狀部31上。所述板狀部31安裝在容置腔11內(nèi),第一氣缸組件2和第二組氣缸組件分別抵在板狀部31兩側(cè)實現(xiàn)夾持固定。
具體來說,所述第一安裝腔和第二安裝腔均呈環(huán)形且等間距的分布在容置腔11的內(nèi)部,使第一氣缸組件2和第二氣缸組件2能夠均勻的作用在連接件3上,使連接件3傾斜角度穩(wěn)定,無論以何傾斜角度工作,都能為磨頭提供較穩(wěn)定的支持力。
所述筒狀部32從容置腔11中探出,筒狀部32上設(shè)有安裝位321,磨頭連接在磨頭主軸上,磨頭主軸固定在安裝位321上。
采用上述結(jié)構(gòu)連接法蘭作為連接件3,不僅能夠快速便捷的安裝磨頭主軸,而且,具有結(jié)構(gòu)簡單,易于生產(chǎn),加工成本低的優(yōu)點(diǎn)。
當(dāng)然,這僅是本發(fā)明的一個具體實施例,本發(fā)明的連接件3的具體結(jié)構(gòu)并不局限于此,也可為其他結(jié)構(gòu),只要連接件3的一端能被第一組氣缸組件和第二組氣缸組件夾持,另一端能夠連接磨頭主軸,或者直接連接磨頭即可。
所述控制裝置與氣缸組件2控制連接,以分別獨(dú)立控制多個氣缸組件2在各自的安裝腔內(nèi)做向外的伸長動作或者向內(nèi)的縮短動作。
在本實施例中,控制裝置包括主控制模塊和多個控制開關(guān),多個控制開關(guān)控制高壓氣源與每條氣路通道的開閉,主控制模塊用于接收控制指令,根據(jù)控制指令統(tǒng)一控制多個控制開關(guān)。
相較于現(xiàn)有技術(shù),本發(fā)明提供的機(jī)器人用柔剛兩性磨頭二維浮動固定裝置,由連接件3固定磨頭的主軸,連接件3的第一端被多個組氣缸組件2夾持固定在容置腔11。通過控制氣壓,能夠?qū)崿F(xiàn)柔性定位和剛性定位:
當(dāng)需要主軸實現(xiàn)剛性應(yīng)用時,氣缸組件2的氣壓調(diào)到最大,氣缸組件2的夾持力大,連接件3不會發(fā)生擺動,實現(xiàn)剛性定位;保持主軸到常規(guī)中軸線位。標(biāo)準(zhǔn)氣缸控制定位動作,使主軸始終保持在中軸線固定。并能提供相當(dāng)?shù)膭傂怨潭ā_@樣限制了主軸的旋轉(zhuǎn)和軸向的自由度。并提供了完全支撐。
氣壓小時,當(dāng)需要主軸實現(xiàn)柔性應(yīng)用時,氣缸組件2的氣壓較小,氣缸組件2內(nèi)的氣體能夠被進(jìn)一步壓縮,氣缸組件2能夠在一定范圍內(nèi)伸縮,此時為柔性定位,連接件3能夠在一定范圍內(nèi)發(fā)生擺動;主軸實現(xiàn)被動順從,并實現(xiàn)數(shù)據(jù)可控。
機(jī)器人在利用該裝置中固定磨頭,進(jìn)行打磨時,磨切過程中,磨頭主要受徑向和軸向兩個方向的力,在主軸實現(xiàn)柔性應(yīng)用時,可以在二維浮動,貼合實際需求。
控制裝置通過控制不同組氣缸組件2的伸縮長度即可調(diào)整連接件3的傾斜角度,最終調(diào)整固定在連接件3第二端的磨頭主軸的傾斜角度,將磨頭傾斜角度的控制轉(zhuǎn)化為對組氣缸組件2伸縮長度的控制,降低了控制難度,有利于實現(xiàn)精確控制;能夠?qū)崿F(xiàn)一定范圍內(nèi),任意角度的調(diào)整,大幅提高而加工精度,尤其適用于異形件的打磨。
此外,還具有結(jié)構(gòu)簡單,控制便捷,動作流暢的優(yōu)點(diǎn)。
具體來說,機(jī)器人能夠利用該柔剛兩性磨頭二維浮動固定裝置完成更多的工作;能清理不同部件的毛刺,尤其適用于不規(guī)則零件一致的毛刺清理效果,允許隨零件輪廓不規(guī)則徑向提供±8mm位移補(bǔ)償;比人工操作更多的一致性和可靠性;讓客戶更滿意的加工效果。
可通過調(diào)節(jié)氣壓,調(diào)節(jié)的恒量順從力,實現(xiàn)清理不同零件需要的不同順從;氣體控制順從力是恒定的、不改變、不變形。
該柔剛兩性磨頭二維浮動固定裝置安裝磨頭后,能夠自動清理毛刺,減少工作人員數(shù)量,降低人力成本;同時增加工作安全性,讓工作人員遠(yuǎn)離有害的工作環(huán)境;由于無需主動調(diào)整磨刀固定角度,因此工作不間斷工作,維護(hù)量少,減少工作的循環(huán)時間,增加機(jī)器人的生產(chǎn)效率;由于加工精度高,減少廢品和重復(fù)工作,降低了生產(chǎn)成本。
在本實施例中,殼體1的容置腔11的上設(shè)有多條導(dǎo)向滑道12,所述導(dǎo)向滑道12內(nèi)設(shè)有導(dǎo)向滾球4;所述連接件3位于容置腔11的一側(cè)設(shè)有弧形邊緣311,即所述弧形邊緣311分別位于板狀部31的兩側(cè),所述弧形邊緣311抵在導(dǎo)向滾球4上以對連接件3的轉(zhuǎn)動起到導(dǎo)向作用。
導(dǎo)向滾球4填充連接件3的板狀部31與容置腔11之間的縫隙,一方面對連接件3起到一定的限位作用,另一方面,弧形邊緣311可沿著導(dǎo)向滾球4相對轉(zhuǎn)動,又能夠起到導(dǎo)向左右。
具體來說,導(dǎo)向滑道12以中心對稱的方式的分布在容置腔11的內(nèi)部,使導(dǎo)向滾球4能夠保證在多個方向上均勻的作用于板狀部31的側(cè)面,使連接件3在各個方向上均不會發(fā)生晃動。
除了導(dǎo)向滑道12和導(dǎo)向滾球4的組合之外,本實施例提供的機(jī)器人用柔剛兩性磨頭二維浮動固定裝置還設(shè)置了萬向定位套13和定位槽組合:殼體1上設(shè)有萬向定位套13,所述萬向定位套13位于容置腔11的內(nèi)部,萬向定位套13為容置腔11的內(nèi)壁向一側(cè)凸出的凸起,凸起的側(cè)面為光滑的球面。
所述連接件3位于容置腔11的一側(cè)設(shè)有形狀與萬向定位套13適配的定位槽,具體來說,定位槽位于板狀部31的中央處,所述萬向定位套13安插并容置在定位槽內(nèi),萬向定位套13可在定位槽內(nèi)轉(zhuǎn)動。
萬向定位套13和定位槽的配合連接,具有兩個作用:第一,快速實現(xiàn)磨頭主軸的定位,解決現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)器需要反復(fù)調(diào)整,才可到達(dá)設(shè)定起始位;第二,起到導(dǎo)向作用,在調(diào)整磨頭主軸角度的過程中,保持連接件3動作流暢且平穩(wěn),避免大幅晃動。
在本實施例中,所述缸體21和活塞22之間設(shè)有無油軸承。無油軸承和活塞22通過精準(zhǔn)的尺寸配合,實現(xiàn)密封連接,無需設(shè)置密封圈,避免密封圈老化造成密封效果變差,進(jìn)而影響控制精度,使設(shè)備的工作更加可靠。
在本實施例中,所述活塞22與連接件3的板狀部31接觸的一端為球面。由于連接件3會發(fā)生偏轉(zhuǎn),球狀的活塞22端部能夠,在連接件3的任意傾斜角度下,為連接件3的板狀部31提供支持力。
實施例二
本發(fā)明提供一種機(jī)器人用柔剛兩性磨頭二維浮動固定裝置,包括殼體、多個液壓油缸、控制裝置、連接件以及力反饋器件。
殼體內(nèi)設(shè)有一個容置腔,所述容置腔的內(nèi)部的第一面上設(shè)有多個第一安裝腔,所述容置腔的內(nèi)部與第一面相對的第二面上設(shè)有多個第二安裝腔,且第一安裝腔與第二安裝腔一一對應(yīng)且軸線相互重合;
多個伸縮件分為兩組液壓油缸,所述第一組液壓油缸安裝在第一安裝腔內(nèi),第二組液壓油缸安裝在第二安裝腔內(nèi);
所述連接件的一側(cè)容置在容置腔內(nèi),且該側(cè)被兩組液壓油缸夾持固定;所述連接件的另一側(cè)從容置腔中探出,用于連接磨頭;
所述控制裝置與液壓油缸控制連接,以分別獨(dú)立控制多個液壓油缸在各自的安裝腔內(nèi)做向外的伸長動作或者向內(nèi)的縮短動作。
所述力反饋器件用于監(jiān)測主軸受力狀況的力反饋器件,所述力反饋器件與控制裝置電連接,使控制裝置能夠根據(jù)力反饋器件監(jiān)測的信息,通過控制液壓油缸來調(diào)整對連接件的夾持力。
設(shè)置了力反饋器件,不僅能夠分別控制各伸縮件的伸縮長度,來調(diào)整傾斜角度;還能夠調(diào)整夾持強(qiáng)度,例如在打磨形狀形狀,材質(zhì)不同的零件時,其磨頭傾斜角度相同,但是磨頭所需的夾持力不同,根據(jù)力反饋器件監(jiān)測的信息,即能夠通過控制裝置成比例的調(diào)大氣缸組件的氣壓即可增大夾持力。
最后應(yīng)說明的是:以上各實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案,而非對其限制;盡管參照前述各實施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明,本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解:其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改,或者對其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換;而這些修改或者替換,并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實施例技術(shù)方案的范圍。