本發(fā)明涉及五金加工設(shè)備領(lǐng)域，尤其涉及一種用于加工椅腳的智能拋光系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

辦公椅椅腳通常由一個(gè)座體和多個(gè)支撐腳組成，如圖1所示，支撐腳72的一端和座體71連接，整體呈放射狀；所述座體71設(shè)有椅桿安裝孔711。由于辦公椅椅腳的結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，在機(jī)器人抓取辦公椅椅腳進(jìn)行加工時(shí)，對(duì)夾具和辦公椅椅腳之間的間隙控制要求很高：若夾具和辦公椅椅腳的間隙過大，則夾具不能夾緊辦公椅椅腳，使辦公椅椅腳發(fā)生松動(dòng)，加工時(shí)造成移位，影響加工質(zhì)量；若夾具和辦公椅椅腳的間隙過小，則裝夾難度增大，機(jī)器人需精確對(duì)準(zhǔn)夾緊位置才能成功抓取辦公椅椅腳，控制難度提高。而且，即使是同型號(hào)的辦公椅椅腳，也存在一定的形變，形狀尺寸并不能完全相同，而現(xiàn)有的辦公椅椅腳夾具不能隨著辦公椅椅腳的形變而調(diào)節(jié)，存在部分辦公椅椅腳無(wú)法對(duì)準(zhǔn)夾具的裝夾位置，夾具適應(yīng)性較差。

而且，由于辦公椅椅腳結(jié)構(gòu)多樣，存在大量復(fù)雜曲面，拋光難度大，目前使用人工拋光，效率低下，產(chǎn)品個(gè)體之間差異較大，質(zhì)量穩(wěn)定性差。再者，現(xiàn)有的拋光機(jī)的蠟塊鎖緊裝置通常是固定安裝于上蠟機(jī)上，蠟塊鎖緊裝置固定不可調(diào)，因此使用只能針對(duì)相同大小的拋光蠟，當(dāng)拋光蠟的尺寸發(fā)生變化時(shí)，蠟塊鎖緊裝置的適用性降低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提出一種可減少間隙問題對(duì)抓取辦公椅椅腳影響，實(shí)現(xiàn)辦公椅椅腳拋光自動(dòng)化，易于更換蠟塊的用于加工椅腳的智能拋光系統(tǒng)。

為達(dá)此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種用于加工椅腳的智能拋光系統(tǒng)，包括機(jī)器人和拋光機(jī)，所述拋光機(jī)設(shè)置于機(jī)器人的工作區(qū)域內(nèi)；

所述機(jī)器人包括機(jī)器人本體和椅腳抓取器，所述椅腳抓取器安裝于機(jī)器人本體的輸出軸；所述椅腳抓取器包括夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸、夾緊支撐桿、夾頭和導(dǎo)向連接件，所述導(dǎo)向連接件包括支撐桿導(dǎo)向管，所述夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸設(shè)置于支撐桿導(dǎo)向管的一端；

所述夾緊支撐桿設(shè)置于支撐桿導(dǎo)向管的內(nèi)部，并且所述夾緊支撐桿的一端和夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸的輸出軸連接，所述夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸帶動(dòng)夾緊支撐桿在支撐桿導(dǎo)向管內(nèi)移動(dòng)；所述夾頭包括至少兩個(gè)夾緊外撐片，所述夾緊外撐片包括支撐桿滑動(dòng)槽，所述支撐桿滑動(dòng)槽設(shè)置于夾緊外撐片的一端的內(nèi)側(cè)；所述夾頭設(shè)置于支撐桿導(dǎo)向管的另一端，所述夾緊外撐片的支撐桿滑動(dòng)槽貼合形成夾頭活動(dòng)套孔；

當(dāng)夾緊支撐桿伸出并插入所述夾頭的夾頭活動(dòng)套孔時(shí)，所述夾緊外撐片向外撐開；

所述拋光機(jī)設(shè)有上蠟機(jī)構(gòu)，所述上蠟機(jī)構(gòu)包括蠟塊鎖緊器，所述蠟塊鎖緊器包括送蠟支座、第一鎖緊調(diào)節(jié)螺桿、第二鎖緊調(diào)節(jié)螺桿、蠟塊限位桿、限位桿固定接頭、限位桿活動(dòng)接頭和彈力插銷，所述限位桿固定接頭通過第一鎖緊調(diào)節(jié)螺桿和送蠟支座的一端連接，所述限位桿活動(dòng)接頭通過第二鎖緊調(diào)節(jié)螺桿和送蠟支座的另端連接，所述蠟塊限位桿的一端和限位桿固定接頭鉸接，所述蠟塊限位桿的一端為自由端；所述彈力插銷設(shè)置于所述限位桿活動(dòng)接頭的一側(cè)，所述蠟塊限位桿的另一端可通過彈力插銷鎖緊于限位桿活動(dòng)接頭上。

優(yōu)選地，所述夾緊外撐片還包括支撐桿定位槽、夾頭定位凸沿和套圈安裝凹槽，所述支撐桿定位槽設(shè)置于夾緊外撐片的另一端的內(nèi)側(cè)，所述支撐桿定位槽的一端和支撐桿滑動(dòng)槽的一端連接；

所述夾頭定位凸沿設(shè)置于夾緊外撐片的一端的近端部的外側(cè)；所述套圈安裝凹槽設(shè)置于夾緊外撐片的一端的外側(cè)，并且所述套圈安裝凹槽設(shè)置夾頭定位凸沿的上方；

還包括合緊套圈，所述合緊套圈套合于所述套圈安裝凹槽；

所述夾緊外撐片的支撐桿定位槽貼合形成夾頭限位套孔，所述夾頭限位套孔的孔徑小于夾頭活動(dòng)套孔的孔徑。

優(yōu)選地，所述導(dǎo)向連接件包括驅(qū)動(dòng)器連接法蘭和至少兩個(gè)夾頭安裝板；

所述氣缸連接法蘭設(shè)置于支撐桿導(dǎo)向管的一端，所述夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸的缸體與所述氣缸連接法蘭連接，并且所述夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸的活塞桿和夾緊支撐桿的一端連接，所述夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸帶動(dòng)夾緊支撐桿在支撐桿導(dǎo)向管內(nèi)移動(dòng)；

所述夾頭安裝板對(duì)稱地設(shè)置于支撐桿導(dǎo)向管的另一端，所述導(dǎo)向連接件還包括至少兩個(gè)夾頭安裝銷，相對(duì)的兩塊所述夾頭安裝板通過夾頭安裝銷連接；

所述夾緊外撐片還包括夾頭安裝通孔，所述夾頭安裝通孔設(shè)置于夾緊外撐片的一端的外側(cè)，所述夾緊外撐片的一端通過夾頭安裝通孔套于夾頭安裝銷；

所述支撐桿導(dǎo)向管包括軸承容納腔和支撐桿限位腔，所述軸承容納腔設(shè)置于支撐桿導(dǎo)向管的一端，所述支撐桿限位腔設(shè)置于支撐桿導(dǎo)向管的另一端，所述軸承容納腔和支撐桿限位腔連通；

所述導(dǎo)向連接件還包括支撐桿導(dǎo)向軸承，所述支撐桿導(dǎo)向軸承套接于所述夾緊支撐桿并且所述支撐桿導(dǎo)向軸承置于軸承容納腔內(nèi)，所述夾緊支撐桿先后穿過軸承容納腔和支撐桿限位腔。

優(yōu)選地，還包括上料裝置，所述上料裝置設(shè)置于機(jī)器人的工作區(qū)域內(nèi)的一側(cè)，所述拋光機(jī)設(shè)置于機(jī)器人的工作區(qū)域內(nèi)的另一側(cè)；

所述上料裝置包括上料基座、上料輸送板、上料導(dǎo)軌、多個(gè)上料限位塊、輸送板固定機(jī)構(gòu)和多個(gè)椅腳限位機(jī)構(gòu)；所述上料導(dǎo)軌設(shè)置用于上料基座上，所述上料輸送板活動(dòng)抵在所述上料導(dǎo)軌，所述輸送板固定機(jī)構(gòu)設(shè)置于上料基座的靠近所述機(jī)器人的一端，所述上料限位塊安裝于上料基座的兩端；

多個(gè)所述椅腳限位機(jī)構(gòu)間隔均勻地設(shè)置于上料輸送板上，并且相鄰兩個(gè)所述椅腳限位機(jī)構(gòu)的中軸線相交；

所述椅腳限位機(jī)構(gòu)包括椅腳限位底座、多個(gè)椅腳限位立桿和多個(gè)椅腳限位橫桿，所述椅腳限位立桿豎立安裝于椅腳限位底座的兩端，相對(duì)的兩個(gè)椅腳限位立桿通過椅腳限位橫桿連接。

優(yōu)選地，所述椅腳抓取器還包括限位伸出桿和電動(dòng)限位桿，所述限位伸出桿的一端和支撐桿導(dǎo)向管的外側(cè)連接，所述電動(dòng)限位桿安裝于所述限位伸出桿的另一端；

所述限位伸出桿為L(zhǎng)字型結(jié)構(gòu)，所述限位伸出桿內(nèi)設(shè)電機(jī)以驅(qū)動(dòng)所述電動(dòng)限位桿的升降。

優(yōu)選地，還包括定位臺(tái)，所述定位臺(tái)靠近上料裝置的一側(cè)設(shè)置；

所述定位臺(tái)包括椅腳旋轉(zhuǎn)圓盤、多個(gè)椅腳定位片和多個(gè)椅腳定位塊，多個(gè)所述椅腳定位片間隔均勻地沿圓周方向設(shè)置于所述椅腳旋轉(zhuǎn)圓盤的邊緣；

所述椅腳定位塊安裝于所述椅腳定位片上，所述椅腳定位塊的頂部徑向地設(shè)有椅腳定位凹槽。

優(yōu)選地，所述拋光機(jī)還包括拋光機(jī)架和拋光單元，拋光單元在拋光機(jī)架上沿縱向設(shè)有兩個(gè)，所述拋光單元包括拋光驅(qū)動(dòng)電機(jī)、拋光傳動(dòng)帶、拋光輪安裝桿、兩個(gè)拋光輪和兩個(gè)上蠟機(jī)構(gòu)；

兩個(gè)拋光輪安裝于所述拋光輪安裝桿的兩端，所述拋光輪安裝桿橫向安裝于拋光機(jī)架的靠近機(jī)器人的一側(cè)，所述拋光驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝于拋光機(jī)架的另一側(cè)，所述拋光傳動(dòng)帶套于所述拋光輪安裝桿和拋光驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸之間，所述拋光驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過拋光傳動(dòng)帶驅(qū)動(dòng)所述拋光輪安裝桿轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述上蠟機(jī)構(gòu)安裝于所述拋光機(jī)架并靠近所述拋光輪的邊沿設(shè)置，所述上蠟機(jī)構(gòu)還包括上料驅(qū)動(dòng)氣缸、上蠟傳動(dòng)絲桿、蠟塊移動(dòng)座和上蠟支撐板，所述上蠟支撐板安裝于所述拋光機(jī)架，所述蠟塊鎖緊器安裝于上蠟支撐板的靠近所述拋光輪的一端，所述上料驅(qū)動(dòng)氣缸安裝于上蠟支撐板的另一端并且其活塞桿向上蠟支撐板的一端延伸，上蠟傳動(dòng)絲桿和上料驅(qū)動(dòng)氣缸的活塞桿連接，所述蠟塊移動(dòng)座套于所述上蠟傳動(dòng)絲桿。

優(yōu)選地，所述蠟塊鎖緊器還包括兩個(gè)送蠟定位塊，兩個(gè)所述送蠟定位塊對(duì)稱地設(shè)置于所述送蠟支座的前端，且兩個(gè)所述送蠟定位塊的上部高于所述送蠟支座的上部；所述送蠟定位塊為L(zhǎng)字型結(jié)構(gòu)，所述送蠟定位塊的下部設(shè)有蠟塊調(diào)節(jié)通孔；

所述彈力插銷包括彈簧和主銷體，所述彈簧套于所述主銷體。

優(yōu)選地，還包括下料裝置，所述下料裝置靠近定位臺(tái)的一側(cè)設(shè)置，所述下料裝置的頂部設(shè)有下料傳送帶；

所述機(jī)器人本體包括機(jī)械臂和旋轉(zhuǎn)臺(tái)，所述機(jī)械臂安裝于旋轉(zhuǎn)臺(tái)上，所述椅腳抓取器安裝于機(jī)械臂的末端。

所述用于加工椅腳的智能拋光系統(tǒng)通過機(jī)器人抓取辦公椅椅腳在所述拋光機(jī)進(jìn)行拋光。所述椅腳抓取器通過夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸控制夾緊支撐桿的伸縮動(dòng)作，調(diào)節(jié)夾緊外撐片的外撐程度，從而控制對(duì)夾裝辦公椅椅腳的夾緊程度，以適應(yīng)辦公椅椅腳的形變，和減少間隙問題對(duì)抓取辦公椅椅腳的影響，操作更為便捷快速。所述拋光機(jī)設(shè)有上蠟機(jī)構(gòu)，以用于在拋光過程中添加拋光蠟?？筛鶕?jù)拋光蠟的厚度調(diào)節(jié)蠟塊限位桿和送蠟支座的間距，實(shí)現(xiàn)了人工換蠟的快捷速度以及可以適用于多種厚度的蠟塊。所述蠟塊限位桿可繞著限位桿固定接頭自由旋轉(zhuǎn)，從而更換蠟塊時(shí)，通過翻轉(zhuǎn)蠟塊限位桿，松開蠟塊，更換蠟塊更為方便省力。

附圖說明

附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步說明，但附圖中的內(nèi)容不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的任何限制。

圖1是本發(fā)明其中一個(gè)實(shí)施例的現(xiàn)有辦公椅椅腳結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明其中一個(gè)實(shí)施例的智能拋光系統(tǒng)正視圖；

圖3是本發(fā)明其中一個(gè)實(shí)施例的智能拋光系統(tǒng)俯視圖；

圖4是本發(fā)明其中一個(gè)實(shí)施例的蠟塊鎖緊器結(jié)構(gòu)圖；

圖5是本發(fā)明其中一個(gè)實(shí)施例的椅腳抓取器結(jié)構(gòu)圖；

圖6是本發(fā)明其中一個(gè)實(shí)施例的椅腳抓取器正視圖；

圖7是本發(fā)明其中一個(gè)實(shí)施例的夾緊外撐件組裝狀態(tài)示意圖；

圖8是本發(fā)明其中一個(gè)實(shí)施例的夾緊外撐件內(nèi)側(cè)結(jié)構(gòu)圖；

圖9是本發(fā)明其中一個(gè)實(shí)施例的夾緊外撐件外側(cè)結(jié)構(gòu)圖；

圖10是本發(fā)明其中一個(gè)實(shí)施例的夾緊支撐桿結(jié)構(gòu)圖；

圖11是本發(fā)明其中一個(gè)實(shí)施例的導(dǎo)向連接件結(jié)構(gòu)圖；

圖12是本發(fā)明其中一個(gè)實(shí)施例的上料裝置結(jié)構(gòu)圖；

圖13是本發(fā)明其中一個(gè)實(shí)施例的定位臺(tái)結(jié)構(gòu)圖；

圖14是本發(fā)明其中一個(gè)實(shí)施例的拋光機(jī)結(jié)構(gòu)圖；

圖15是本發(fā)明其中一個(gè)實(shí)施例的上蠟機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)放大圖。

其中：機(jī)器人1；拋光機(jī)2；機(jī)器人本體11；椅腳抓取器12；夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸13；夾緊支撐桿17；夾頭18；導(dǎo)向連接件14；支撐桿導(dǎo)向管142；夾緊外撐片181；支撐桿滑動(dòng)槽191；夾頭活動(dòng)套孔197；上蠟機(jī)構(gòu)26；蠟塊鎖緊器264；送蠟支座271；第一鎖緊調(diào)節(jié)螺桿272；第二鎖緊調(diào)節(jié)螺桿273；蠟塊限位桿274；限位桿固定接頭275；限位桿活動(dòng)接頭276；彈力插銷277；座體71；支撐腳72；椅桿安裝孔711；支撐桿定位槽192；夾頭定位凸沿196；套圈安裝凹槽195；合緊套圈182；夾頭限位套孔198；驅(qū)動(dòng)器連接法蘭141；夾頭安裝板143；夾頭安裝銷145；夾頭安裝通孔194；軸承容納腔146；支撐桿限位腔147；支撐桿導(dǎo)向軸承144；上料裝置3；上料基座31；上料輸送板32；上料導(dǎo)軌33；上料限位塊34；輸送板固定機(jī)構(gòu)35；椅腳限位機(jī)構(gòu)36；椅腳限位底座363；椅腳限位立桿361；椅腳限位橫桿362；限位伸出桿15；電動(dòng)限位桿16；定位臺(tái)4；椅腳定位圓盤41；椅腳定位片42；椅腳定位塊43；椅腳定位凹槽44；下料裝置5；下料傳送帶51；機(jī)械臂111；旋轉(zhuǎn)臺(tái)112；拋光輪21；拋光機(jī)架22；拋光驅(qū)動(dòng)電機(jī)23；拋光傳動(dòng)帶24；拋光輪安裝桿25；上料驅(qū)動(dòng)氣缸261；上蠟傳動(dòng)絲桿262；蠟塊移動(dòng)座263；上蠟支撐板265；送蠟定位塊268；蠟塊調(diào)節(jié)通孔278；彈簧281；主銷體282。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖并通過具體實(shí)施方式來進(jìn)一步說明本發(fā)明的技術(shù)方案。

本實(shí)施例的用于加工椅腳的智能拋光系統(tǒng)，如圖2所示，包括機(jī)器人1和拋光機(jī)2，所述拋光機(jī)2設(shè)置于機(jī)器人1的工作區(qū)域內(nèi)；

所述機(jī)器人1包括機(jī)器人本體11和椅腳抓取器12，所述椅腳抓取器12安裝于機(jī)器人本體11的輸出軸；如圖5、圖6所示，所述椅腳抓取器12包括夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸13、夾緊支撐桿17、夾頭18和導(dǎo)向連接件14，所述導(dǎo)向連接件14包括支撐桿導(dǎo)向管142，所述夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸13設(shè)置于支撐桿導(dǎo)向管142的一端；

所述夾緊支撐桿17設(shè)置于支撐桿導(dǎo)向管142的內(nèi)部，并且所述夾緊支撐桿17的一端和夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸13的輸出軸連接，所述夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸13帶動(dòng)夾緊支撐桿17在支撐桿導(dǎo)向管142內(nèi)移動(dòng)；所述夾頭18包括至少兩個(gè)夾緊外撐片181，如圖8所示，所述夾緊外撐片181包括支撐桿滑動(dòng)槽191，所述支撐桿滑動(dòng)槽191設(shè)置于夾緊外撐片181的一端的內(nèi)側(cè)；所述夾頭18設(shè)置于支撐桿導(dǎo)向管142的另一端，所述夾緊外撐片181的支撐桿滑動(dòng)槽191貼合形成夾頭活動(dòng)套孔197，如圖7所示；

當(dāng)夾緊支撐桿17伸出并插入所述夾頭18的夾頭活動(dòng)套孔197時(shí)，所述夾緊外撐片181向外撐開；

如圖2所示，所述拋光機(jī)2設(shè)有上蠟機(jī)構(gòu)26，所述上蠟機(jī)構(gòu)26包括蠟塊鎖緊器264，如圖4所示，所述蠟塊鎖緊器264包括送蠟支座271、第一鎖緊調(diào)節(jié)螺桿272、第二鎖緊調(diào)節(jié)螺桿273、蠟塊限位桿274、限位桿固定接頭275、限位桿活動(dòng)接頭276和彈力插銷277，所述限位桿固定接頭275通過第一鎖緊調(diào)節(jié)螺桿272和送蠟支座271的一端連接，所述限位桿活動(dòng)接頭276通過第二鎖緊調(diào)節(jié)螺桿273和送蠟支座271的另端連接，所述蠟塊限位桿274的一端和限位桿固定接頭275鉸接，所述蠟塊限位桿274的一端為自由端；所述彈力插銷277設(shè)置于所述限位桿活動(dòng)接頭276的一側(cè)，所述蠟塊限位桿274的另一端可通過彈力插銷277鎖緊于限位桿活動(dòng)接頭276上。

所述用于加工椅腳的智能拋光系統(tǒng)通過機(jī)器人1抓取辦公椅椅腳在所述拋光機(jī)2進(jìn)行拋光。所述機(jī)器人1設(shè)置所述椅腳抓取器12，用于夾裝辦公椅椅腳。辦公椅椅腳通常由一個(gè)座體71和多個(gè)支撐腳72組成，支撐腳72的一端和座體71連接，整體呈放射狀；所述座體71設(shè)有椅桿安裝孔711。由于辦公椅椅腳的結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，在機(jī)器人1抓取辦公椅椅腳進(jìn)行加工時(shí)，對(duì)夾具和辦公椅椅腳之間的間隙控制要求很高：若夾具和辦公椅椅腳的間隙過大，則夾具不能夾緊辦公椅椅腳，使辦公椅椅腳發(fā)生松動(dòng)，加工時(shí)造成移位，影響加工質(zhì)量；若夾具和辦公椅椅腳的間隙過小，則裝夾難度增大，機(jī)器人1需精確對(duì)準(zhǔn)夾緊位置才能成功抓取辦公椅椅腳，控制難度提高。而且，即使是同型號(hào)的辦公椅椅腳，也存在一定的形變，形狀尺寸并不能完全相同，而現(xiàn)有的辦公椅椅腳夾具不能隨著辦公椅椅腳的形變而調(diào)節(jié)，存在部分辦公椅椅腳無(wú)法對(duì)準(zhǔn)夾具的裝夾位置，夾具適應(yīng)性較差。

所述夾頭18加工時(shí)插入辦公椅椅腳的椅桿安裝孔711，通過和支撐桿導(dǎo)向管142的相互作用，夾緊辦公椅椅腳的座體71。所述夾頭18包括至少兩個(gè)夾緊外撐片181，以設(shè)置兩個(gè)夾緊外撐片181為例：兩個(gè)夾緊外撐片181對(duì)稱地設(shè)置于支撐桿導(dǎo)向管142的另一端，即兩個(gè)夾緊外撐片181的支撐桿滑動(dòng)槽191貼合，形成夾頭活動(dòng)套孔197。所述夾緊外撐片181和支撐桿導(dǎo)向管142之間為活動(dòng)連接，所述夾緊外撐片181可繞著其自身的一端轉(zhuǎn)動(dòng)。

工作時(shí)，所述機(jī)器人1驅(qū)動(dòng)所述椅腳抓取器12的夾頭18插入座體71的椅桿安裝孔711內(nèi)。夾緊支撐桿17從支撐桿導(dǎo)向管142的另一端伸出后隨即在夾頭活動(dòng)套孔197內(nèi)繼續(xù)滑動(dòng)，此時(shí)所述夾緊支撐桿17將擠壓兩側(cè)的夾緊外撐片181，使兩側(cè)的夾緊外撐片181向外撐開，從而所述夾緊外撐片181和椅桿安裝孔711的孔壁相互擠壓，實(shí)現(xiàn)所述夾頭18對(duì)辦公椅椅腳的座體71的夾緊固定作用。所述椅腳抓取器12通過夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸13控制夾緊支撐桿17的伸縮動(dòng)作，調(diào)節(jié)夾緊外撐片181的外撐程度，從而控制對(duì)夾裝辦公椅椅腳的夾緊程度，以適應(yīng)辦公椅椅腳的形變，和減少間隙問題對(duì)抓取辦公椅椅腳的影響，操作更為便捷快速。

所述拋光機(jī)2設(shè)有上蠟機(jī)構(gòu)26，以用于在拋光過程中添加拋光蠟。所述蠟塊鎖緊器264用于固定拋光蠟在上蠟機(jī)構(gòu)26上。現(xiàn)有上蠟機(jī)的鎖緊裝置通常是固定安裝于上蠟機(jī)上，鎖緊裝置固定不可調(diào)，因此使用只能針對(duì)相同大小的拋光蠟，當(dāng)拋光蠟的尺寸發(fā)生變化時(shí)，鎖緊裝置的適用性降低。本實(shí)施例的蠟塊鎖緊器264的送蠟支座271通過第一鎖緊調(diào)節(jié)螺桿272和第二鎖緊調(diào)節(jié)螺桿273來調(diào)節(jié)所述蠟塊限位桿274的高度，從而可根據(jù)拋光蠟的厚度調(diào)節(jié)蠟塊限位桿274和送蠟支座271的間距，實(shí)現(xiàn)了人工換蠟的快捷速度以及可以適用于多種厚度的蠟塊。所述蠟塊限位桿274可繞著限位桿固定接頭275自由旋轉(zhuǎn)，從而更換蠟塊時(shí)，通過翻轉(zhuǎn)蠟塊限位桿274，松開蠟塊，更換蠟塊更為方便省力。所述蠟塊限位桿274的另一端可通過彈力插銷277鎖緊于限位桿活動(dòng)接頭276上，可以在更換蠟塊的過程中快速鎖緊蠟塊：使用時(shí)，用力拔出彈力插銷277，翻轉(zhuǎn)蠟塊限位桿274，快速取出并更換蠟塊，更換完成后，放下蠟塊限位桿274，松開彈力插銷277后利用彈力迅速回到之前狀態(tài)，鎖緊蠟塊。

優(yōu)選地，如圖8、圖9所示，所述夾緊外撐片181還包括支撐桿定位槽192、夾頭定位凸沿196和套圈安裝凹槽195，所述支撐桿定位槽192設(shè)置于夾緊外撐片181的另一端的內(nèi)側(cè)，所述支撐桿定位槽192的一端和支撐桿滑動(dòng)槽191的一端連接；

所述夾頭定位凸沿196設(shè)置于夾緊外撐片181的一端的近端部的外側(cè)；所述套圈安裝凹槽195設(shè)置于夾緊外撐片181的一端的外側(cè)，并且所述套圈安裝凹槽195設(shè)置夾頭定位凸沿196的上方；

如圖6所示，還包括合緊套圈182，所述合緊套圈182套合于所述套圈安裝凹槽195；

如圖7所示，所述夾緊外撐片181的支撐桿定位槽192貼合形成夾頭限位套孔198，所述夾頭限位套孔198的孔徑小于夾頭活動(dòng)套孔197的孔徑。

所述套圈安裝凹槽195用于固定承托所述合緊套圈182，使合緊套圈182套合于所述夾緊外撐片181的一端的外側(cè)，所述夾緊支撐桿17擠壓兩側(cè)的夾緊外撐片181使兩側(cè)的夾緊外撐片181向外撐開時(shí)，由于合緊套圈182的套合作用，兩側(cè)的夾緊外撐片181不容易向外撐開而對(duì)夾緊支撐桿17有擠壓作用，從而在對(duì)辦公椅椅腳的座體71夾緊時(shí)，所述夾緊外撐片181保持外撐夾角不變，防止夾緊外撐片181松動(dòng)而無(wú)法夾緊座體71，所述合緊套圈182可增強(qiáng)所述夾頭18的夾緊可靠性。所述套圈安裝凹槽195還可以防止合緊套圈182移位而影響夾緊效果。

所述夾緊外撐片181的另一端的內(nèi)側(cè)設(shè)置支撐桿定位槽192，兩個(gè)所述夾緊外撐片181的支撐桿定位槽192貼合形成夾頭限位套孔198，所述夾頭限位套孔198的孔徑小于夾頭活動(dòng)套孔197的孔徑，從而所述夾緊支撐桿17因無(wú)法插入所述夾頭限位套孔198而無(wú)法繼續(xù)向外伸出，因此所述支撐桿定位槽192可對(duì)夾緊支撐桿17起到限位作用，防止夾緊支撐桿17的伸出量超過允許值，進(jìn)而使夾緊外撐片181對(duì)辦公椅椅腳的座體71的外撐力度過大，對(duì)辦公椅椅腳造成損壞，影響加工質(zhì)量。所述夾頭定位凸沿196起到限位作用，防止所述夾頭18過度插入辦公椅椅腳的椅桿安裝孔711，而對(duì)辦公椅椅腳造成損壞。

優(yōu)選地，如圖5所示，所述導(dǎo)向連接件14包括驅(qū)動(dòng)器連接法蘭141和至少兩個(gè)夾頭安裝板143；

所述氣缸連接法蘭141設(shè)置于支撐桿導(dǎo)向管142的一端，所述夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸13的缸體與所述氣缸連接法蘭141連接，并且所述夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸13的活塞桿和夾緊支撐桿17的一端連接，所述夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸13帶動(dòng)夾緊支撐桿17在支撐桿導(dǎo)向管142內(nèi)移動(dòng)；

所述夾頭安裝板143對(duì)稱地設(shè)置于支撐桿導(dǎo)向管142的另一端，所述導(dǎo)向連接件14還包括至少兩個(gè)夾頭安裝銷145，相對(duì)的兩塊所述夾頭安裝板143通過夾頭安裝銷145連接；

如圖9所示，所述夾緊外撐片181還包括夾頭安裝通孔194，所述夾頭安裝通孔194設(shè)置于夾緊外撐片181的一端的外側(cè)，所述夾緊外撐片181的一端通過夾頭安裝通孔194套于夾頭安裝銷145；

如圖11所示，所述支撐桿導(dǎo)向管142包括軸承容納腔146和支撐桿限位腔147，所述軸承容納腔146設(shè)置于支撐桿導(dǎo)向管142的一端，所述支撐桿限位腔147設(shè)置于支撐桿導(dǎo)向管142的另一端，所述軸承容納腔146和支撐桿限位腔147連通；

如圖10所示，所述導(dǎo)向連接件14還包括支撐桿導(dǎo)向軸承144，所述支撐桿導(dǎo)向軸承144套接于所述夾緊支撐桿17并且所述支撐桿導(dǎo)向軸承144置于軸承容納腔146內(nèi)，所述夾緊支撐桿17先后穿過軸承容納腔146和支撐桿限位腔147。

所述夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸13帶動(dòng)夾緊支撐桿17在支撐桿導(dǎo)向管142內(nèi)移動(dòng)，所述夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸13輸出穩(wěn)定，從而使夾緊支撐桿17在夾緊辦公椅椅腳時(shí)保持穩(wěn)定，夾緊可靠性好。所述夾緊外撐片181的一端套于兩個(gè)所述夾頭安裝板143之間的夾頭安裝銷145上，從而夾緊外撐片181可繞其自身的一端轉(zhuǎn)動(dòng)，在夾緊支撐桿17的擠壓作用下所述夾緊外撐片181可向外撐開。所述軸承容納腔146和支撐桿限位腔147對(duì)所述夾緊支撐桿17的伸縮移動(dòng)起到導(dǎo)向作用，設(shè)置所述支撐桿導(dǎo)向軸承144并套接于所述夾緊支撐桿17上，可進(jìn)一步支撐導(dǎo)向夾緊支撐桿17，以及減少夾緊支撐桿17和支撐桿導(dǎo)向管142之間的摩擦，減少能耗。

優(yōu)選地，如圖2、圖3所示，還包括上料裝置3，所述上料裝置3設(shè)置于機(jī)器人1的工作區(qū)域內(nèi)的一側(cè)，所述拋光機(jī)2設(shè)置于機(jī)器人1的工作區(qū)域內(nèi)的另一側(cè)；

如圖3所示，所述上料裝置3包括上料基座31、上料輸送板32、上料導(dǎo)軌33、多個(gè)上料限位塊34、輸送板固定機(jī)構(gòu)35和多個(gè)椅腳限位機(jī)構(gòu)36；所述上料導(dǎo)軌33設(shè)置用于上料基座31上，所述上料輸送板32活動(dòng)抵在所述上料導(dǎo)軌33，所述輸送板固定機(jī)構(gòu)35設(shè)置于上料基座31的靠近所述機(jī)器人1的一端，所述上料限位塊34安裝于上料基座31的兩端；

多個(gè)所述椅腳限位機(jī)構(gòu)36間隔均勻地設(shè)置于上料輸送板32上，并且相鄰兩個(gè)所述椅腳限位機(jī)構(gòu)36的中軸線相交；

如圖12所示，所述椅腳限位機(jī)構(gòu)36包括椅腳限位底座363、多個(gè)椅腳限位立桿361和多個(gè)椅腳限位橫桿362，所述椅腳限位立桿361豎立安裝于椅腳限位底座363的兩端，相對(duì)的兩個(gè)椅腳限位立桿361通過椅腳限位橫桿362連接。

所述上料裝置3設(shè)有上料輸送板32以用于承載待拋光的辦公椅椅腳，并通過上料導(dǎo)軌33將待拋光的辦公椅椅腳輸送至機(jī)器人1的工作區(qū)域內(nèi)，以便于機(jī)器人1的夾頭18插入辦公椅椅腳的椅桿安裝孔711，抓取待拋光的辦公椅椅腳。所述上料基座31的兩端設(shè)有上料限位塊34，對(duì)上料輸送板32進(jìn)行限位，防止上料輸送板32從上料基座31上滑落。優(yōu)選地，所述上料限位塊34中設(shè)有壓力傳感器，當(dāng)上料輸送板32接觸到上料限位塊34時(shí)上料導(dǎo)軌33停止輸送上料輸送板32，從而實(shí)現(xiàn)上料自動(dòng)化。所述輸送板固定機(jī)構(gòu)35用于固定上料輸送板32，當(dāng)上料輸送板32移動(dòng)至所述上料基座31的一端時(shí)，所述輸送板固定機(jī)構(gòu)35鎖定所述上料輸送板32，防止在機(jī)器人1抓取待拋光的辦公椅椅腳時(shí)所述上料輸送板32發(fā)生移位，影響抓取效果，消除安全隱患。

所述上料輸送板32上設(shè)有多個(gè)所述椅腳限位機(jī)構(gòu)36，所述椅腳限位機(jī)構(gòu)36用于對(duì)承載的辦公椅椅腳的支撐腳72進(jìn)行限位固定，防止上料和抓取過程中辦公椅椅腳發(fā)生移位，便于機(jī)器人抓取辦公椅椅腳。由于辦公椅椅腳的多個(gè)支撐腳72呈放射狀安裝于座體71，因此多個(gè)所述椅腳限位機(jī)構(gòu)36間隔均勻地設(shè)置于上料輸送板32上，并且相鄰兩個(gè)所述椅腳限位機(jī)構(gòu)36的中軸線相交，以使支撐腳72固定在相鄰兩個(gè)所述椅腳限位機(jī)構(gòu)36的空隙中。而且，相鄰兩個(gè)所述椅腳限位機(jī)構(gòu)36的夾角和辦公椅椅腳中的兩個(gè)相鄰支撐腳72間的夾角相同，以設(shè)有五個(gè)支撐腳72并且兩個(gè)相鄰支撐腳72間的夾角為108°的辦公椅椅腳為例，對(duì)應(yīng)地，上料輸送板32設(shè)置三個(gè)椅腳限位機(jī)構(gòu)36，相鄰兩個(gè)所述椅腳限位機(jī)構(gòu)36的夾角為108°，以使與支撐腳72貼合；并且三個(gè)椅腳限位機(jī)構(gòu)36均在上料輸送板32的同一側(cè)，以便于快速放置辦公椅椅腳。所述椅腳限位機(jī)構(gòu)36的兩個(gè)多個(gè)椅腳限位立桿361用于對(duì)支撐腳72進(jìn)行限位，而且椅腳限位立桿361具有一定高度，實(shí)現(xiàn)一次承載多個(gè)辦公椅椅腳，上料時(shí)辦公椅椅腳應(yīng)底面向上以便于機(jī)器人1抓取和拋光；設(shè)置椅腳限位橫桿362，既可提高相對(duì)的兩個(gè)椅腳限位立桿361的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度，也可充當(dāng)提手的作用，便于操作人員提取搬運(yùn)上料輸送板32。

優(yōu)選地，如圖6所示，所述椅腳抓取器12還包括限位伸出桿15和電動(dòng)限位桿16，所述限位伸出桿15的一端和支撐桿導(dǎo)向管142的外側(cè)連接，所述電動(dòng)限位桿16安裝于所述限位伸出桿15的另一端；所述限位伸出桿15為L(zhǎng)字型結(jié)構(gòu)，所述限位伸出桿15內(nèi)設(shè)電機(jī)以驅(qū)動(dòng)所述電動(dòng)限位桿16的升降。

所述限位伸出桿15的一端和支撐桿導(dǎo)向管142的外側(cè)連接，所述限位伸出桿15呈L字型，通過對(duì)準(zhǔn)限位伸出桿15和支撐腳72之間的位置，所述限位伸出桿15可和辦公椅椅腳的支撐腳72貼緊；然后，再通過下降電動(dòng)限位桿16使辦公椅椅腳的支撐腳72和限位伸出桿15連接，從而夾緊固定辦公椅椅腳的支撐腳72，防止辦公椅椅腳的支撐腳72在加工時(shí)發(fā)生旋轉(zhuǎn)而損壞加工設(shè)備。

優(yōu)選地，如圖2、圖3所示，還包括定位臺(tái)4，所述定位臺(tái)4靠近上料裝置3的一側(cè)設(shè)置；

如圖13所示，所述定位臺(tái)4包括椅腳旋轉(zhuǎn)圓盤41、多個(gè)椅腳定位片42和多個(gè)椅腳定位塊43，多個(gè)所述椅腳定位片42間隔均勻地沿圓周方向設(shè)置于所述椅腳旋轉(zhuǎn)圓盤41的邊緣；所述椅腳定位塊43安裝于所述椅腳定位片42上，所述椅腳定位塊43的頂部徑向地設(shè)有椅腳定位凹槽44。

由于上料時(shí)機(jī)器人只是通過夾頭18和支撐桿導(dǎo)向管142的相互作用，夾緊辦公椅椅腳的座體71，并沒有將限位伸出桿15和其中一只支撐腳72對(duì)準(zhǔn)。因此，設(shè)置所述定位臺(tái)4對(duì)辦公椅椅腳進(jìn)行定位，以使限位伸出桿15和其中一只支撐腳72對(duì)準(zhǔn)。所述定位臺(tái)4設(shè)置多個(gè)椅腳定位片42，用于對(duì)辦公椅椅腳的各個(gè)支撐腳72進(jìn)行定位；所述椅腳定位塊43設(shè)有椅腳定位凹槽44，以對(duì)支撐腳72進(jìn)行限位，防止機(jī)器人1下降電動(dòng)限位桿16以固定支撐腳72時(shí)因支撐腳72偏移而未能完全固定。所述椅腳旋轉(zhuǎn)圓盤41中設(shè)有位置感應(yīng)器，以檢測(cè)各個(gè)支撐腳72的位置，從而轉(zhuǎn)動(dòng)椅腳定位塊43以使椅腳定位塊43和支撐腳72一一對(duì)應(yīng)。具體地，機(jī)器人1從上料裝置3抓取到辦公椅椅腳后，搬運(yùn)辦公椅椅腳至定位臺(tái)4的正上方，所述椅腳旋轉(zhuǎn)圓盤41轉(zhuǎn)動(dòng)以使椅腳定位塊43和支撐腳72一一對(duì)應(yīng)；接著，機(jī)器人1放置辦公椅椅腳在定位臺(tái)4上，椅腳抓取器12和辦公椅椅腳分離；然后，所述椅腳旋轉(zhuǎn)圓盤41回轉(zhuǎn)至使椅腳定位塊43回到原始位置，機(jī)器人1預(yù)存椅腳定位塊43的原始位置，機(jī)器人本體11驅(qū)動(dòng)椅腳抓取器12旋轉(zhuǎn)以使限位伸出桿15和其中一只支撐腳72對(duì)準(zhǔn)；最后，機(jī)器人1重新抓取辦公椅椅腳，并下降電動(dòng)限位桿16使辦公椅椅腳的支撐腳72和限位伸出桿15連接，從而夾緊固定辦公椅椅腳的支撐腳72。

通過設(shè)置所述定位臺(tái)4，機(jī)器人1無(wú)需設(shè)置精密的傳感器和復(fù)雜的算法去檢測(cè)支撐腳72的位置，實(shí)現(xiàn)限位伸出桿15和支撐腳72快速對(duì)準(zhǔn)，降低控制難度的同時(shí)，又能提高對(duì)準(zhǔn)精度。

優(yōu)選地，如圖14所示，所述拋光機(jī)2還包括拋光機(jī)架22和拋光單元，拋光單元在拋光機(jī)架22上沿縱向設(shè)有兩個(gè)，所述拋光單元包括拋光驅(qū)動(dòng)電機(jī)23、拋光傳動(dòng)帶24、拋光輪安裝桿25、兩個(gè)拋光輪21和兩個(gè)上蠟機(jī)構(gòu)26；

兩個(gè)拋光輪21安裝于所述拋光輪安裝桿25的兩端，所述拋光輪安裝桿25橫向安裝于拋光機(jī)架22的靠近機(jī)器人1的一側(cè)，所述拋光驅(qū)動(dòng)電機(jī)23安裝于拋光機(jī)架22的另一側(cè)，所述拋光傳動(dòng)帶24套于所述拋光輪安裝桿25和拋光驅(qū)動(dòng)電機(jī)23的輸出軸之間，所述拋光驅(qū)動(dòng)電機(jī)23通過拋光傳動(dòng)帶24驅(qū)動(dòng)所述拋光輪安裝桿25轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述上蠟機(jī)構(gòu)26安裝于所述拋光機(jī)架22并靠近所述拋光輪21的邊沿設(shè)置，如圖15所示，所述上蠟機(jī)構(gòu)26還包括上料驅(qū)動(dòng)氣缸261、上蠟傳動(dòng)絲桿262、蠟塊移動(dòng)座263和上蠟支撐板265，所述上蠟支撐板265安裝于所述拋光機(jī)架22，所述蠟塊鎖緊器264安裝于上蠟支撐板265的靠近所述拋光輪21的一端，所述上料驅(qū)動(dòng)氣缸261安裝于上蠟支撐板265的另一端并且其活塞桿向上蠟支撐板265的一端延伸，上蠟傳動(dòng)絲桿262和上料驅(qū)動(dòng)氣缸261的活塞桿連接，所述蠟塊移動(dòng)座263套于所述上蠟傳動(dòng)絲桿262。

所述拋光機(jī)2沿縱向設(shè)有兩個(gè)所述拋光單元，以實(shí)現(xiàn)兩道工序的拋光工作。所述拋光單元的兩個(gè)拋光輪21通過拋光傳動(dòng)帶24由同一部的拋光驅(qū)動(dòng)電機(jī)23驅(qū)動(dòng)，從而保證同一所述拋光單元的兩個(gè)拋光輪21的轉(zhuǎn)速保持一致，繼而保證兩個(gè)拋光輪21的拋光強(qiáng)度保持一致。所述上蠟機(jī)構(gòu)26向拋光輪21上蠟，以使拋光的辦公椅椅腳表面更為光亮。上料驅(qū)動(dòng)氣缸261驅(qū)動(dòng)上蠟傳動(dòng)絲桿262前后移動(dòng)，從而在拋光機(jī)2需要用蠟時(shí)，由上料驅(qū)動(dòng)氣缸261提供動(dòng)力通過蠟塊移動(dòng)座263將蠟塊往前推送，可控制每次的進(jìn)給量，從而減少拋光蠟的浪費(fèi)。

優(yōu)選地，如圖4所示，所述蠟塊鎖緊器264還包括兩個(gè)送蠟定位塊268，兩個(gè)所述送蠟定位塊268對(duì)稱地設(shè)置于所述送蠟支座271的前端，且兩個(gè)所述送蠟定位塊268的上部高于所述送蠟支座271的上部；所述送蠟定位塊268為L(zhǎng)字型結(jié)構(gòu)，所述送蠟定位塊268的下部設(shè)有蠟塊調(diào)節(jié)通孔278；所述彈力插銷277包括彈簧281和主銷體282，所述彈簧281套于所述主銷體282。

兩個(gè)送蠟定位塊268通過蠟塊調(diào)節(jié)通孔278調(diào)節(jié)相對(duì)距離，以?shī)A緊不同寬度的蠟塊；所述送蠟定位塊268為L(zhǎng)字型結(jié)構(gòu)，并且兩個(gè)所述送蠟定位塊268的上部高于所述送蠟支座271的上部，從而起到對(duì)蠟塊整體的定位作用，防止上蠟時(shí)蠟塊發(fā)生晃動(dòng)。所述彈力插銷277在操作過程中，首先人工抓住主銷體282，克服彈簧281的作用力，用力向外拔出，然后翻起蠟塊限位桿274，再松開主銷體282，就可以對(duì)蠟塊進(jìn)行更換，更換完成后，再拔出主銷體282，將蠟塊限位桿274壓下，松開主銷體282，主銷體282在彈簧281作用下將自動(dòng)縮進(jìn)。

優(yōu)選地，如圖2、圖3所示，還包括下料裝置5，所述下料裝置5靠近定位臺(tái)4的一側(cè)設(shè)置，所述下料裝置5的頂部設(shè)有下料傳送帶51；所述機(jī)器人本體11包括機(jī)械臂111和旋轉(zhuǎn)臺(tái)112，所述機(jī)械臂111安裝于旋轉(zhuǎn)臺(tái)112上，所述椅腳抓取器12安裝于機(jī)械臂111的末端。

所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)112驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂111旋轉(zhuǎn)，所述機(jī)械臂111帶動(dòng)所述椅腳抓取器12升降和旋轉(zhuǎn)，從而機(jī)器人1可抓取辦公椅椅腳在上料裝置3、拋光機(jī)2、定位臺(tái)4和下料裝置5之間移動(dòng)。所述機(jī)器人1通過椅腳抓取器12在上料裝置3抓取辦公椅椅腳，然后運(yùn)送至定位臺(tái)4進(jìn)行定位和固定支撐腳72，接著移動(dòng)至拋光機(jī)2進(jìn)行拋光作業(yè)，拋光后機(jī)器人1將辦公椅椅腳放置在下料裝置5的下料傳送帶51上，由下料傳送帶51輸出成品。

以上結(jié)合具體實(shí)施例描述了本發(fā)明的技術(shù)原理。這些描述只是為了解釋本發(fā)明的原理，而不能以任何方式解釋為對(duì)本發(fā)明保護(hù)范圍的限制?；诖颂幍慕忉?，本領(lǐng)域的技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性的勞動(dòng)即可聯(lián)想到本發(fā)明的其它具體實(shí)施方式，這些方式都將落入本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。