本發(fā)明涉及工業(yè)自動化技術(shù)領(lǐng)域，具體地，涉及一種用于機器人打磨拋光的智能脫砂紙裝置。

背景技術(shù)：

在汽車車身及汽車零部件的機器人自動打磨拋光流水線上，隨著機器人打磨拋光砂紙的損耗，需頻繁進行砂紙更換。當(dāng)前機器人打磨拋光砂紙的脫落主要依靠人工手工操作，砂紙手工進行脫落頻率為3-5分鐘每次。人工手工砂紙脫落時機器人需運行到指定的安全光柵處，人工手工進行砂紙的脫落，整個砂紙脫落過程時長約4-6秒且容易出現(xiàn)人工手工砂紙脫落不及時導(dǎo)致工位停機等待過長的狀況。隨著汽車行業(yè)生產(chǎn)提速及轉(zhuǎn)型升級，人工進行砂紙的脫落不僅效率低下，而且成本高昂，越來越不適應(yīng)企業(yè)發(fā)展需求。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本發(fā)明的目的是提供一種用于機器人打磨拋光的智能脫砂紙裝置。

根據(jù)本發(fā)明提供的一種用于機器人打磨拋光的智能脫砂紙裝置，包括切入板、平行軸承機構(gòu)以及框架結(jié)構(gòu)，所述切入板具有一切口，帶有砂紙的拋光機在所述平行軸承機構(gòu)上滑動至所述切口時，所述切口切入拋光機與砂紙之間。

優(yōu)選的，所述切口為切口斜面結(jié)構(gòu)。

優(yōu)選的，所述平行軸承機構(gòu)包括若干平行的滾動軸，每一滾動軸上設(shè)置有若干軸承。

優(yōu)選的，所述滾動軸上開設(shè)有若干槽口，每一槽口內(nèi)設(shè)置有彈性擋圈，通過所述彈性擋圈與所述軸承連接。

優(yōu)選的，所述框架結(jié)構(gòu)包括連接板、第一底板、第二底板、第一壓板以及第二壓板，所述第一底板與所述第一壓板通過螺栓連接在一起，所述第二底板與所述第二壓板通過螺栓連接在一起，兩者通過所述連接板連接固定成整體。

優(yōu)選的，所述切入板上開設(shè)有腰型孔，通過螺栓連接在所述框架結(jié)構(gòu)上。

優(yōu)選的，還包括檢測裝置，所述檢測裝置設(shè)置于所述切入口的下方。

優(yōu)選的，所述檢測裝置包括安裝支架、傳感器以及氣嘴，所述傳感器與所述氣嘴連接在所述安裝支架上，所述氣嘴用以清理所述傳感器。

優(yōu)選的，還包括第一擋柱以及第二擋柱，所述第一擋柱以及所述第二擋柱連接在所述框架結(jié)構(gòu)上。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下的有益效果：

1、本裝置可以實現(xiàn)機器人打磨拋光砂紙的自動脫落，很好解決打磨拋光砂紙脫落對人工依賴，節(jié)省企業(yè)人工成本；

2、無需機器人打磨拋光工位停機，本裝置即可實現(xiàn)機器人打磨拋光砂紙的自動脫落，可以提升機器人生產(chǎn)線效率；

3、本裝置可以保證砂紙脫落得及時性和將砂紙人工脫落時長4-6秒降為機器人自動脫落時長2-3秒，可以很好提升整個工位的砂紙脫落效率，能很好迎合企業(yè)生產(chǎn)加速與轉(zhuǎn)型升級；

4、通過調(diào)節(jié)切入板厚度、前后位置及與滾動軸承之間的高度差，可以方便實現(xiàn)不同厚度、不同類型砂紙的自動脫落，整個裝置通用性強且調(diào)節(jié)方便；

5、通過第一擋柱以及第二擋柱可以實現(xiàn)偏心動力工具自動中心找正，保證后續(xù)砂紙粘取質(zhì)量；

6、本裝置在保證砂紙自動脫落功能前提下，機構(gòu)設(shè)計簡便精巧，維護保養(yǎng)方便且成本低廉。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖對非限制性實施例所作的詳細描述，本發(fā)明的其它特征、目的和優(yōu)點將會變得更明顯：

圖1和圖2為本發(fā)明一種用于機器人打磨拋光的智能脫砂紙裝置的立體圖；

圖3為本發(fā)明一種用于機器人打磨拋光的智能脫砂紙裝置的爆炸圖；

圖4為本發(fā)明切入板的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為圖4的局部放大圖；

圖6為本發(fā)明平行軸承機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為圖6的局部放大圖。

具體實施方式

下面結(jié)合具體實施例對本發(fā)明進行詳細說明。以下實施例將有助于本領(lǐng)域的技術(shù)人員進一步理解本發(fā)明，但不以任何形式限制本發(fā)明。應(yīng)當(dāng)指出的是，對本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變化和改進。這些都屬于本發(fā)明的保護范圍。

本發(fā)明提供的一種用于機器人打磨拋光的智能脫砂紙裝置，主要包括切入板、平行軸承機構(gòu)以及框架結(jié)構(gòu)三個部分。

如圖1至圖3所示，本發(fā)明的框架結(jié)構(gòu)包括連接板1、第一擋柱2、第二擋柱3、第一底板4、第一壓板5、第一滾動軸6、第二滾動軸7、第三滾動軸8、第四滾動軸9、第二壓板10、第二底板11、切入板12、安裝支架13、氣嘴14、傳感器15組成。連接板1與第一底板4、第二底板11之間通過螺栓連接，第一擋柱2、第二擋柱3通過螺栓固定在第一壓板5上，第一底板4與第一壓板5之間通過螺栓連接，第一滾動軸6、第二滾動軸7、第三滾動軸8、第四滾動軸9通過物理配合與第一底板4、第一壓板5、第二壓板10、第二底板11連接，第二壓板10、第二底板11之間通過螺栓連接，切入板12與第一壓板5、第二壓板10之間通過螺栓連接，安裝支架13與第二底板11之間通過螺栓連接，氣嘴14、傳感器15通過螺栓固定到安裝支架13上。

在本發(fā)明中，連接板1、第一底板4、第一壓板5、第二壓板10、第二底板11通過螺栓固定構(gòu)成整體框架結(jié)構(gòu)，負責(zé)支撐其他零部件安裝固定。第一擋柱2、第二擋柱3直接通過底端螺紋擰入第一壓板5中，起到矯正偏心拋光機砂紙托盤位置的作用，便于偏心拋光機砂紙托盤中心定位，保證后續(xù)砂紙粘取時砂紙托盤與砂紙的對中性，保證砂紙粘取質(zhì)量。

如圖4和圖5所示，切入板12的作用是起到分離機器人的拋光機輪盤和砂紙的作用，可以通過更換不同的切入板達到適用不同砂紙的目的，切入板12的安裝孔為腰型孔16，用以安裝時前后方向可以調(diào)節(jié)，方便進行與軸承之間高度落差調(diào)節(jié)，實現(xiàn)不同厚度砂紙的更換，切入板12前端的切口17采用斜面結(jié)構(gòu)，帶有砂紙的拋光機在平行軸承機構(gòu)上滑動至切口時，便于切口切入拋光機與砂紙之間，實現(xiàn)砂紙與拋光機分離而不損害拋光機。

安裝支架13、氣嘴14、傳感器15組成的檢測裝置用于檢測砂紙脫落是否正常，其中氣嘴14起到清理傳感器15灰塵的作用，整個檢測裝置能夠監(jiān)控當(dāng)前脫落方式是否能進行砂紙脫落，防止錯誤砂紙脫落方式損壞工具，保證脫落可靠性。

如圖6和圖7所示，在本實施例中，平行軸承機構(gòu)包括四個滾動軸，第一滾動軸6、第二滾動軸7、第三滾動軸8以及第四滾動軸9，每一滾動軸上開設(shè)有若干槽口20，每一槽口內(nèi)設(shè)置有彈性擋圈19，通過彈性擋圈19實現(xiàn)軸承18軸向定位，通過滾動軸實現(xiàn)軸承18徑向定位，由第一滾動軸6、第二滾動軸7、第三滾動軸8、第四滾動軸9及軸承18、彈性擋圈19組成的平行軸承機構(gòu)方便進行機器人軌跡調(diào)試，保證拋光機機構(gòu)與軸承平面平行貼合，方便砂紙脫落，平行軸承機構(gòu)可以保證砂紙與軸承之間為滾動摩擦，在保證砂紙平行移動脫落前提下盡量降低機器人行走時摩擦阻力，可以很好避免摩擦過大導(dǎo)致砂紙變形扭矩，從而可以加快機器人行進速度從而節(jié)省砂紙脫落時長，并且軸承機構(gòu)可以方便進行軸承維護更換，可以方便調(diào)節(jié)砂紙切入板與軸承之間高度落差，便于實現(xiàn)不同砂紙厚度自動脫落。

以上對本發(fā)明的具體實施例進行了描述。需要理解的是，本發(fā)明并不局限于上述特定實施方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在權(quán)利要求的范圍內(nèi)做出各種變化或修改，這并不影響本發(fā)明的實質(zhì)內(nèi)容。在不沖突的情況下，本申請的實施例和實施例中的特征可以任意相互組合。