本發(fā)明涉及椅腳智能加工領(lǐng)域，尤其涉及五星椅腳拋光方法及拋光加工系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

五星椅腳顧名思義就是有五個(gè)腳如星狀的椅腳，如圖17所示，多個(gè)支撐腳72的一端和座體71連接，整體呈放射狀；所述座體71設(shè)有椅桿安裝孔711。五星椅腳在辦公椅上的應(yīng)用及其常見(jiàn)，其中部上方連接的是可讓座位整體升降的伸縮氣缸，其五個(gè)腳的底部均設(shè)有輥輪安裝部用于安裝輥輪。

由于五星椅腳在整個(gè)椅子中承擔(dān)著覺(jué)大部分的力，因此為了保證五星椅腳的結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性一般都會(huì)才用金屬制造五星椅腳，為了讓五星椅腳整體看起來(lái)更加美觀，就需要對(duì)成型后的五星椅腳的外表面進(jìn)行打磨拋光處理。但由于五星椅腳具有五個(gè)腳且腳與腳之間有夾角區(qū)域，打磨拋光起來(lái)定位和加工都很麻煩?，F(xiàn)有技術(shù)中普遍采用的是人工利用拋光機(jī)對(duì)五星椅腳進(jìn)行拋光，這種方式勞動(dòng)強(qiáng)度大，工作環(huán)境差，生產(chǎn)效率低，還存在生產(chǎn)安全等問(wèn)題。也有利用機(jī)器人對(duì)五星椅腳進(jìn)行拋光的方式，但是都是利用一臺(tái)機(jī)器人對(duì)五星椅腳進(jìn)行拋光，這種方式五星椅腳是固定在工裝夾具上的，機(jī)器人裝夾拋光設(shè)備對(duì)五星椅腳進(jìn)行拋光，在拋光過(guò)程中五星椅腳不能自由翻動(dòng)，必須沒(méi)拋光完一部分將五星椅腳進(jìn)行重新定位裝夾，同時(shí)五星椅腳的拋光工藝分為拋光和收光的步驟，還會(huì)利用不同材料的拋光輪拋光，就需要在五星椅腳的拋光加工過(guò)程中頻繁的更換機(jī)器人上的拋光裝置，這樣生產(chǎn)效率仍舊不高，成本收回慢，不能最大化的利用設(shè)備創(chuàng)造價(jià)值，同時(shí)在多次更換拋光裝置和調(diào)整五星椅腳工裝的情況下，五星椅腳的打磨拋光質(zhì)量很難保證。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提出一種利用三組機(jī)器人和三組拋光機(jī)分工協(xié)同配合對(duì)五星椅腳進(jìn)行拋光的方法及應(yīng)用其的拋光系統(tǒng)。

為達(dá)此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：一種五星椅腳拋光加工系統(tǒng)，其包括：上料裝置、下料裝置、一級(jí)機(jī)器人、二級(jí)機(jī)器人、三級(jí)機(jī)器人、一級(jí)中轉(zhuǎn)定位臺(tái)、二級(jí)中轉(zhuǎn)定位臺(tái)、三級(jí)中轉(zhuǎn)定位臺(tái)、一級(jí)拋光機(jī)、二級(jí)拋光機(jī)和三級(jí)收光機(jī)；所述加工系統(tǒng)按照工藝順序依次包括上料組、一級(jí)拋光組、二級(jí)拋光組、三級(jí)收光組和下料組；具體的，所述進(jìn)料組包括有所述上料裝置；所述出料組包括有所述下料裝置；所述一級(jí)拋光組包括：所述一級(jí)機(jī)器人及位于所述一級(jí)機(jī)器人工作區(qū)域內(nèi)的一級(jí)中轉(zhuǎn)定位臺(tái)和一級(jí)拋光機(jī)；所述二級(jí)拋光組包括：所述二級(jí)機(jī)器人及位于所述二級(jí)機(jī)器人工作區(qū)域內(nèi)的二級(jí)中轉(zhuǎn)定位臺(tái)和二級(jí)拋光機(jī)；所述三級(jí)拋光組包括：所述三級(jí)機(jī)器人及位于所述三級(jí)機(jī)器人工作區(qū)域內(nèi)的三級(jí)中轉(zhuǎn)定位臺(tái)和三級(jí)收光機(jī)；所述上料裝置位于所述一級(jí)機(jī)器人工作區(qū)域內(nèi)，所述下料裝置位于所述三級(jí)機(jī)器人工作區(qū)域內(nèi)；所述二級(jí)中轉(zhuǎn)定位臺(tái)也位于所述一級(jí)機(jī)器人的工作區(qū)域內(nèi)；所述三級(jí)中轉(zhuǎn)定位臺(tái)也位于所述二級(jí)機(jī)器人的工作區(qū)域內(nèi)。

更優(yōu)的，所述上料裝置設(shè)置于一級(jí)機(jī)器人的工作區(qū)域內(nèi)的一側(cè)，所述拋光機(jī)設(shè)置于機(jī)器人的工作區(qū)域內(nèi)的另一側(cè)；所述上料裝置包括上料基座、上料輸送板、上料導(dǎo)軌、多個(gè)上料限位塊、輸送板固定機(jī)構(gòu)和多個(gè)椅腳限位機(jī)構(gòu)；所述上料導(dǎo)軌設(shè)置用于上料基座上，所述上料輸送板活動(dòng)抵在所述上料導(dǎo)軌，所述輸送板固定機(jī)構(gòu)設(shè)置于上料基座的靠近所述機(jī)器人的一端，所述上料限位塊安裝于上料基座的兩端；多個(gè)所述椅腳限位機(jī)構(gòu)間隔均勻地設(shè)置于上料輸送板上，并且相鄰兩個(gè)所述椅腳限位機(jī)構(gòu)的中軸線相交；所述椅腳限位機(jī)構(gòu)包括椅腳限位底座、多個(gè)椅腳限位立桿和多個(gè)椅腳限位橫桿，所述椅腳限位立桿豎立安裝于椅腳限位底座的兩端，相對(duì)的兩個(gè)椅腳限位立桿通過(guò)椅腳限位橫桿連接。

更優(yōu)的，所述一級(jí)機(jī)器人、二級(jí)機(jī)器人和三級(jí)機(jī)器人設(shè)有椅腳抓取器，所述椅腳抓取器包括夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸、夾緊支撐桿、夾頭和導(dǎo)向連接件，所述導(dǎo)向連接件包括支撐桿導(dǎo)向管，所述夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸設(shè)置于支撐桿導(dǎo)向管的一端；所述夾緊支撐桿設(shè)置于支撐桿導(dǎo)向管的內(nèi)部，并且所述夾緊支撐桿的一端和夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸的輸出軸連接，所述夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸帶動(dòng)夾緊支撐桿在支撐桿導(dǎo)向管內(nèi)移動(dòng)；所述夾頭包括至少兩個(gè)夾緊外撐片，所述夾緊外撐片包括支撐桿滑動(dòng)槽，所述支撐桿滑動(dòng)槽設(shè)置于夾緊外撐片的一端的內(nèi)側(cè)；所述夾頭設(shè)置于支撐桿導(dǎo)向管的另一端，所述夾緊外撐片的支撐桿滑動(dòng)槽貼合形成夾頭活動(dòng)套孔；當(dāng)夾緊支撐桿伸出并插入所述夾頭的夾頭活動(dòng)套孔時(shí)，所述夾緊外撐片向外撐開(kāi)；所述夾緊外撐片還包括支撐桿定位槽、夾頭定位凸沿和套圈安裝凹槽，所述支撐桿定位槽設(shè)置于夾緊外撐片的另一端的內(nèi)側(cè)，所述支撐桿定位槽的一端和支撐桿滑動(dòng)槽的一端連接；所述夾頭定位凸沿設(shè)置于夾緊外撐片的一端的近端部的外側(cè)；所述套圈安裝凹槽設(shè)置于夾緊外撐片的一端的外側(cè)，并且所述套圈安裝凹槽設(shè)置夾頭定位凸沿的上方。

還包括合緊套圈，所述合緊套圈套合于所述套圈安裝凹槽；所述夾緊外撐片的支撐桿定位槽貼合形成夾頭限位套孔，所述夾頭限位套孔的孔徑小于夾頭活動(dòng)套孔的孔徑；所述導(dǎo)向連接件包括驅(qū)動(dòng)器連接法蘭和至少兩個(gè)夾頭安裝板；

所述氣缸連接法蘭設(shè)置于支撐桿導(dǎo)向管的一端，所述夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸的缸體與所述氣缸連接法蘭連接，并且所述夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸的活塞桿和夾緊支撐桿的一端連接，所述夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸帶動(dòng)夾緊支撐桿在支撐桿導(dǎo)向管內(nèi)移動(dòng)；所述夾頭安裝板對(duì)稱地設(shè)置于支撐桿導(dǎo)向管的另一端，所述導(dǎo)向連接件還包括至少兩個(gè)夾頭安裝銷，相對(duì)的兩塊所述夾頭安裝板通過(guò)夾頭安裝銷連接。

所述夾緊外撐片還包括夾頭安裝通孔，所述夾頭安裝通孔設(shè)置于夾緊外撐片的一端的外側(cè)，所述夾緊外撐片的一端通過(guò)夾頭安裝通孔套于夾頭安裝銷；所述支撐桿導(dǎo)向管包括軸承容納腔和支撐桿限位腔，所述軸承容納腔設(shè)置于支撐桿導(dǎo)向管的一端，所述支撐桿限位腔設(shè)置于支撐桿導(dǎo)向管的另一端，所述軸承容納腔和支撐桿限位腔連通；所述導(dǎo)向連接件還包括支撐桿導(dǎo)向軸承，所述支撐桿導(dǎo)向軸承套接于所述夾緊支撐桿并且所述支撐桿導(dǎo)向軸承置于軸承容納腔內(nèi)，所述夾緊支撐桿先后穿過(guò)軸承容納腔和支撐桿限位腔；所述椅腳抓取器還包括限位伸出桿和電動(dòng)限位桿，所述限位伸出桿的一端和支撐桿導(dǎo)向管的外側(cè)連接，所述電動(dòng)限位桿安裝于所述限位伸出桿的另一端；所述限位伸出桿為l字型結(jié)構(gòu)，所述限位伸出桿內(nèi)設(shè)電機(jī)以驅(qū)動(dòng)所述電動(dòng)限位桿的升降。

更優(yōu)的，所述一級(jí)拋光機(jī)、二級(jí)拋光機(jī)和三級(jí)收光機(jī)為雙工位拋光機(jī)；所述雙工位拋光機(jī)包括拋光機(jī)架、拋光驅(qū)動(dòng)電機(jī)、拋光傳動(dòng)帶、拋光轉(zhuǎn)軸和兩個(gè)拋光輪；所述拋光驅(qū)動(dòng)電機(jī)和所述拋光轉(zhuǎn)軸分別設(shè)置于所述拋光機(jī)架的頂部相對(duì)的兩側(cè)，所述拋光轉(zhuǎn)軸水平設(shè)置，兩個(gè)所述拋光輪分別旋轉(zhuǎn)安裝于所述拋光軸的兩端；所述拋光傳動(dòng)帶套設(shè)于所述拋光轉(zhuǎn)軸和所述拋光驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)端；兩個(gè)所述拋光輪靠近所述拋光驅(qū)動(dòng)電機(jī)的一側(cè)設(shè)有廢屑吸除罩，所述廢屑吸除罩的出風(fēng)口與抽風(fēng)設(shè)備連通。

更優(yōu)的所述雙工位拋光機(jī)還設(shè)有打蠟機(jī)構(gòu)和力控系統(tǒng)；所述上蠟機(jī)構(gòu)安裝于所述拋光機(jī)架并靠近所述拋光輪的邊沿設(shè)置，所述上蠟機(jī)構(gòu)還包括上蠟動(dòng)力裝置和蠟塊移動(dòng)座；所述力控系統(tǒng)包括：拋光輪壓力檢測(cè)裝置、拋光轉(zhuǎn)軸固定座、拋光滑軌和力控箱；所述拋光轉(zhuǎn)軸固定座在所述力控箱的控制下相對(duì)所述拋光滑軌滑動(dòng)，所述拋光滑軌固定于所述拋光機(jī)架。

更優(yōu)的，所述一級(jí)位拋光機(jī)和二級(jí)拋光機(jī)設(shè)有的兩個(gè)拋光輪分別為麻輪和布輪；所述三級(jí)拋光機(jī)設(shè)有的兩個(gè)拋光輪都為布輪。

更優(yōu)的，一級(jí)中轉(zhuǎn)定位臺(tái)、二級(jí)中轉(zhuǎn)定位臺(tái)和三級(jí)中轉(zhuǎn)定位臺(tái)的均為立柱式中轉(zhuǎn)定位臺(tái)，所述立柱式中轉(zhuǎn)定位臺(tái)包括：立柱和定位臺(tái)；所述定位臺(tái)包括椅腳旋轉(zhuǎn)圓盤、中心定位塊、多個(gè)椅腳定位片和多個(gè)椅腳定位塊，多個(gè)所述椅腳定位片間隔均勻地沿圓周方向設(shè)置于所述椅腳旋轉(zhuǎn)圓盤的邊緣；所述椅腳定位塊安裝于所述椅腳定位片上，所述椅腳定位塊的頂部徑向地設(shè)有椅腳定位凹槽；所述中心定位塊設(shè)置于所述椅腳旋轉(zhuǎn)圓盤的中幾何中心處位于立柱的正上方。

更優(yōu)的，所述中心定位塊由尼龍材料制成；所述椅腳定位塊由優(yōu)力膠材料制成。

更優(yōu)的，所述下料裝置包括：下料機(jī)架、下料輸送帶、對(duì)射型感應(yīng)器和光柵；所述下料輸送帶設(shè)置于所述下料機(jī)架的頂面；所述光柵設(shè)置于所述下料輸送帶的進(jìn)料端兩側(cè)且光柵的檢測(cè)范圍覆蓋所述下料輸送帶的進(jìn)料端；所述對(duì)射型感應(yīng)器的兩個(gè)對(duì)射端分別設(shè)置于所述下料輸送帶的出料端的兩側(cè)；所述下料機(jī)架的底部設(shè)有高度可調(diào)的腳杯。

更優(yōu)的，所述拋光加工系統(tǒng)外的部設(shè)有防塵外殼；所述防塵外殼的頂部這有排塵孔；所述防塵外殼側(cè)面設(shè)有若干個(gè)可視窗口和門；所述可視窗口由亞克力透明材料板制成；所述防塵外殼設(shè)有上料口和下料口；所述防塵外殼將所述拋光加工系統(tǒng)罩住，所述上料裝置的上料端和所述下料裝置的出料端位于所述防塵外殼外部。

應(yīng)用如上述的拋光加工系統(tǒng)對(duì)五星椅腳進(jìn)行拋光的方法，其包括如下步驟：

a.開(kāi)啟拋光加工系統(tǒng)的電源，將成型得到五星椅腳毛坯產(chǎn)品放置上料裝置的上料帶設(shè)有椅腳限位機(jī)構(gòu)；

b.椅腳限位機(jī)構(gòu)裝滿毛坯產(chǎn)品后，上料輸送板帶動(dòng)椅腳限位機(jī)構(gòu)輸送至上料裝置的取料端時(shí)，向抓取機(jī)器人發(fā)送上料完成信號(hào)；

c.一級(jí)上料機(jī)器人響應(yīng)于上料完成信號(hào)，通過(guò)椅腳抓取器對(duì)毛坯產(chǎn)品進(jìn)行抓??；

d.一級(jí)上料機(jī)器人將抓取的毛坯產(chǎn)品放入中一級(jí)轉(zhuǎn)定位臺(tái)進(jìn)行定位，完成后再次將毛坯產(chǎn)品取出；

e.一級(jí)上料機(jī)器人將定位完成的毛坯產(chǎn)品擠壓至一級(jí)拋光機(jī)的拋光輪上來(lái)回移動(dòng)和變換角度，對(duì)五星椅腳的側(cè)面和頂端進(jìn)行拋光加工，得到一級(jí)半成品；

f.一級(jí)上料機(jī)器人將一級(jí)半成品放置二級(jí)中轉(zhuǎn)定位臺(tái)后離開(kāi)，并轉(zhuǎn)至上料裝置的取料端取下一個(gè)毛坯產(chǎn)品進(jìn)行加工；

g.二級(jí)上料機(jī)器人通過(guò)椅腳抓取器從二級(jí)中轉(zhuǎn)臺(tái)抓取一級(jí)半成品，并將一級(jí)半成品擠壓至二級(jí)拋光機(jī)的拋光輪上來(lái)回移動(dòng)和變換角度，對(duì)五星椅腳的正面和v形角進(jìn)行拋光加工，得到二級(jí)半成品；

h.二級(jí)上料機(jī)器人將一級(jí)半成品放置三級(jí)中轉(zhuǎn)定位臺(tái)后離開(kāi)，并轉(zhuǎn)至二級(jí)中轉(zhuǎn)定位臺(tái)取下一個(gè)一級(jí)半產(chǎn)品進(jìn)行加工；

i.三級(jí)上料機(jī)器人通過(guò)椅腳抓取器從三級(jí)中轉(zhuǎn)臺(tái)抓取二級(jí)半成品，并將二級(jí)半成品擠壓至三級(jí)拋光機(jī)的拋光輪上來(lái)回移動(dòng)和變換角度，對(duì)五星椅腳的所有面進(jìn)行收光加工，得到成品；

j.三級(jí)上料機(jī)器人將成品放置下料裝置的下料帶，并轉(zhuǎn)至三級(jí)中轉(zhuǎn)臺(tái)取下一個(gè)二級(jí)半成品進(jìn)行加工；

k.下料裝置將成品輸送至下料輸送帶的出料端等待取走。

更優(yōu)的，所述步驟e和g中將先利用麻輪對(duì)五星椅腳完成拋光，再利用布輪對(duì)五星椅腳完成拋光；所述步驟i中利用兩個(gè)布輪對(duì)五星椅腳完成整體收光。

本發(fā)明提出一種專門針對(duì)五星椅腳進(jìn)行拋光加工的系統(tǒng)和應(yīng)用該系統(tǒng)對(duì)五星椅腳進(jìn)行加工的方法，利用三組機(jī)器人和三組拋光機(jī)分工協(xié)同配合，讓所述拋光加工系統(tǒng)中加工設(shè)備的閑置率達(dá)到最低，進(jìn)而大大提高了五星椅腳的拋光加工效率，可解決現(xiàn)有技術(shù)中一臺(tái)機(jī)器人完成整個(gè)五星椅腳拋光加工的局限和兼容性問(wèn)題。在加工精度上，由于所述拋光加工系統(tǒng)每個(gè)加工單元是專門完成特定位置的特定加工工藝，所以不需要進(jìn)行拋光輪等部件的更換，此外每個(gè)加工單元之間設(shè)有轉(zhuǎn)中定位臺(tái)，讓五星椅腳在進(jìn)入每個(gè)加工單元時(shí)，可快速的完成定位矯正真的準(zhǔn)備工作，因此在加工精度上也得到了大大的提高。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明其中一個(gè)實(shí)施例的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1中實(shí)施例的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明其中一個(gè)實(shí)施例的上料裝置俯視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是圖2中實(shí)施例的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明其中一個(gè)實(shí)施例的椅腳抓取器結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明其中一個(gè)實(shí)施例的椅腳抓取器正視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本發(fā)明其中一個(gè)實(shí)施例的夾緊外撐件組裝狀態(tài)示意圖；

圖8是本發(fā)明其中一個(gè)實(shí)施例的夾緊外撐件內(nèi)側(cè)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9是本發(fā)明其中一個(gè)實(shí)施例的夾緊外撐件外側(cè)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10是本發(fā)明其中一個(gè)實(shí)施例的夾緊支撐桿結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11是本發(fā)明其中一個(gè)實(shí)施例的導(dǎo)向連接件結(jié)構(gòu)示意圖；

圖12是本發(fā)明其中一個(gè)實(shí)施例的雙工位拋光機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖13是本發(fā)明其中一個(gè)實(shí)施例的立柱式中轉(zhuǎn)定位臺(tái)整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖14是本發(fā)明其中一個(gè)實(shí)施例的定位臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖15是本發(fā)明其中一個(gè)實(shí)施例的上料裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖16是本發(fā)明其中一個(gè)實(shí)施例的防護(hù)外殼的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖17是本發(fā)明中所述五星椅腳的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中：一級(jí)機(jī)器人101；二級(jí)機(jī)器人102；三級(jí)機(jī)器人103；一級(jí)中轉(zhuǎn)定位臺(tái)201；二級(jí)中轉(zhuǎn)定位臺(tái)202；三級(jí)中轉(zhuǎn)定位臺(tái)203；一級(jí)拋光機(jī)301；二級(jí)拋光機(jī)302；三級(jí)收光機(jī)303；雙工位拋光機(jī)2；椅腳抓取器12；夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸13；夾緊支撐桿17；夾頭18；導(dǎo)向連接件14；支撐桿導(dǎo)向管142；夾緊外撐片181；支撐桿滑動(dòng)槽191；夾頭活動(dòng)套孔197；五星椅腳700；座體71；支撐腳72；椅桿安裝孔711；支撐桿定位槽192；夾頭定位凸沿196；套圈安裝凹槽195；合緊套圈182；夾頭限位套孔198；驅(qū)動(dòng)器連接法蘭141；夾頭安裝板143；夾頭安裝銷145；夾頭安裝通孔194；軸承容納腔146；支撐桿限位腔147；支撐桿導(dǎo)向軸承144；上料裝置3；上料基座31；上料輸送板32；上料導(dǎo)軌33；上料限位塊34；輸送板固定機(jī)構(gòu)35；椅腳限位機(jī)構(gòu)36；椅腳限位底座363；椅腳限位立桿361；椅腳限位橫桿362；限位伸出桿15；電動(dòng)限位桿16；定位臺(tái)4；椅腳定位圓盤41；椅腳定位片42；椅腳定位塊43；椅腳定位凹槽44；立柱45；中心定位塊47；下料裝置5；下料機(jī)架51；下料輸送帶52；對(duì)射型感應(yīng)器53；光柵54；腳杯55；拋光機(jī)架21；拋光驅(qū)動(dòng)電機(jī)22；拋光轉(zhuǎn)軸23；拋光輪24；廢屑吸除罩25；上蠟動(dòng)力裝置26；蠟塊移動(dòng)座27；力控箱28；拋光轉(zhuǎn)軸固定座29；防塵外殼6；排塵孔61；可視窗口62；門63；山料口64；下料口65。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖并通過(guò)具體實(shí)施方式來(lái)進(jìn)一步說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案。

如圖1和圖2所示，一種五星椅腳拋光加工系統(tǒng)，其包括：上料裝置3、下料裝置5、一級(jí)機(jī)器人101、二級(jí)機(jī)器人102、三級(jí)機(jī)器人103、一級(jí)中轉(zhuǎn)定位臺(tái)201、二級(jí)中轉(zhuǎn)定位臺(tái)202、三級(jí)中轉(zhuǎn)定位臺(tái)203、一級(jí)拋光機(jī)301、二級(jí)拋光機(jī)302和三級(jí)收光機(jī)302；所述加工系統(tǒng)按照工藝順序依次包括上料組、一級(jí)拋光組、二級(jí)拋光組、三級(jí)收光組和下料組；所述進(jìn)料組包括有所述上料裝置3；所述出料組包括有所述下料裝置5；所述一級(jí)拋光組包括：所述一級(jí)機(jī)器人101及位于所述一級(jí)機(jī)器人101工作區(qū)域內(nèi)的一級(jí)中轉(zhuǎn)定位臺(tái)201和一級(jí)拋光機(jī)301；所述二級(jí)拋光組包括：所述二級(jí)機(jī)器人102及位于所述二級(jí)機(jī)器人102工作區(qū)域內(nèi)的二級(jí)中轉(zhuǎn)定位臺(tái)202和二級(jí)拋光機(jī)302；所述三級(jí)拋光組包括：所述三級(jí)機(jī)器人103及位于所述三級(jí)機(jī)器人103工作區(qū)域內(nèi)的三級(jí)中轉(zhuǎn)定位臺(tái)203和三級(jí)收光機(jī)303；所述上料裝置3位于所述一級(jí)機(jī)器人101工作區(qū)域內(nèi)，所述下料裝置位于所述三級(jí)機(jī)器人103工作區(qū)域內(nèi)；所述二級(jí)中轉(zhuǎn)定位臺(tái)202也位于所述一級(jí)機(jī)器人101的工作區(qū)域內(nèi)；所述三級(jí)中轉(zhuǎn)定位臺(tái)203也位于所述二級(jí)機(jī)器人102的工作區(qū)域內(nèi)。

所述拋光加工系統(tǒng)有三個(gè)不同的加工部分組成，且三個(gè)加工部分之間有彼此協(xié)作不是單獨(dú)進(jìn)行拋光加工的，第一個(gè)加工部分是一級(jí)拋光組，它是對(duì)五星椅腳毛坯產(chǎn)品的支撐腳72的側(cè)面和頂端進(jìn)行拋光，得到一級(jí)半成品；第二加工部分是二級(jí)拋光組，它是對(duì)五星椅腳的以及半成品的支撐腳72和底座71的正面和v形夾角處的面進(jìn)行拋光的，得到二級(jí)半成品；第三加工部分是三級(jí)收光組，它是對(duì)二級(jí)半成品整體進(jìn)行收光的，得到成品；所述上料組和下料組負(fù)責(zé)的是所述拋光加工系統(tǒng)的上料和下料操作。

如圖3所示，所述上料裝置3包括上料基座31、上料輸送板32、上料導(dǎo)軌33、多個(gè)上料限位塊34、輸送板固定機(jī)構(gòu)35和多個(gè)椅腳限位機(jī)構(gòu)36；所述上料導(dǎo)軌33設(shè)置用于上料基座31上，所述上料輸送板32活動(dòng)抵在所述上料導(dǎo)軌33，所述輸送板固定機(jī)構(gòu)35設(shè)置于上料基座31的靠近所述機(jī)器人1的一端，所述上料限位塊34安裝于上料基座31的兩端；多個(gè)所述椅腳限位機(jī)構(gòu)36間隔均勻地設(shè)置于上料輸送板32上，并且相鄰兩個(gè)所述椅腳限位機(jī)構(gòu)36的中軸線相交；如圖4所示，所述椅腳限位機(jī)構(gòu)36包括椅腳限位底座363、多個(gè)椅腳限位立桿361和多個(gè)椅腳限位橫桿362，所述椅腳限位立桿361豎立安裝于椅腳限位底座363的兩端，相對(duì)的兩個(gè)椅腳限位立桿361通過(guò)椅腳限位橫桿362連接。

所述上料裝置3設(shè)有上料輸送板32以用于承載待拋光的五星椅腳，并通過(guò)上料導(dǎo)軌33將待拋光的五星椅腳輸送至機(jī)器人1的工作區(qū)域內(nèi)，以便于機(jī)器人1的夾頭18插入五星椅腳的椅桿安裝孔711，抓取待拋光的五星椅腳。所述上料基座31的兩端設(shè)有上料限位塊34，對(duì)上料輸送板32進(jìn)行限位，防止上料輸送板32從上料基座31上滑落。優(yōu)選地，所述上料限位塊34中設(shè)有壓力傳感器，當(dāng)上料輸送板32接觸到上料限位塊34時(shí)上料導(dǎo)軌33停止輸送上料輸送板32，從而實(shí)現(xiàn)上料自動(dòng)化。所述輸送板固定機(jī)構(gòu)35用于固定上料輸送板32，當(dāng)上料輸送板32移動(dòng)至所述上料基座31的一端時(shí)，所述輸送板固定機(jī)構(gòu)35鎖定所述上料輸送板32，防止在機(jī)器人1抓取待拋光的五星椅腳時(shí)所述上料輸送板32發(fā)生移位，影響抓取效果，消除安全隱患。

所述上料輸送板32上設(shè)有多個(gè)所述椅腳限位機(jī)構(gòu)36，所述椅腳限位機(jī)構(gòu)36用于對(duì)承載的五星椅腳的支撐腳72進(jìn)行限位固定，防止上料和抓取過(guò)程中五星椅腳發(fā)生移位，便于機(jī)器人抓取五星椅腳。由于五星椅腳的多個(gè)支撐腳72呈放射狀安裝于座體71，因此多個(gè)所述椅腳限位機(jī)構(gòu)36間隔均勻地設(shè)置于上料輸送板32上，并且相鄰兩個(gè)所述椅腳限位機(jī)構(gòu)36的中軸線相交，以使支撐腳72固定在相鄰兩個(gè)所述椅腳限位機(jī)構(gòu)36的空隙中。而且，相鄰兩個(gè)所述椅腳限位機(jī)構(gòu)36的夾角和五星椅腳中的兩個(gè)相鄰支撐腳72間的夾角相同，以設(shè)有五個(gè)支撐腳72并且兩個(gè)相鄰支撐腳72間的夾角為108°的五星椅腳為例，對(duì)應(yīng)地，上料輸送板32設(shè)置三個(gè)椅腳限位機(jī)構(gòu)36，相鄰兩個(gè)所述椅腳限位機(jī)構(gòu)36的夾角為108°，以使與支撐腳72貼合；并且三個(gè)椅腳限位機(jī)構(gòu)36均在上料輸送板32的同一側(cè)，以便于快速放置五星椅腳。所述椅腳限位機(jī)構(gòu)36的兩個(gè)多個(gè)椅腳限位立桿361用于對(duì)支撐腳72進(jìn)行限位，而且椅腳限位立桿361具有一定高度，實(shí)現(xiàn)一次承載多個(gè)五星椅腳，上料時(shí)五星椅腳應(yīng)底面向上以便于機(jī)器人1抓取和拋光；設(shè)置椅腳限位橫桿362，既可提高相對(duì)的兩個(gè)椅腳限位立桿361的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度，也可充當(dāng)提手的作用，便于操作人員提取搬運(yùn)上料輸送板32。

如圖5和圖6所示，所述一級(jí)機(jī)器人101、二級(jí)機(jī)器人102和三級(jí)機(jī)器人103設(shè)有椅腳抓取器12，所述椅腳抓取器12包括夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸13、夾緊支撐桿17、夾頭18和導(dǎo)向連接件14，所述導(dǎo)向連接件14包括支撐桿導(dǎo)向管142，所述夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸13設(shè)置于支撐桿導(dǎo)向管142的一端；

所述夾緊支撐桿17設(shè)置于支撐桿導(dǎo)向管142的內(nèi)部，并且所述夾緊支撐桿17的一端和夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸13的輸出軸連接，所述夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸13帶動(dòng)夾緊支撐桿17在支撐桿導(dǎo)向管142內(nèi)移動(dòng)；所述夾頭18包括至少兩個(gè)夾緊外撐片181，如圖8所示，所述夾緊外撐片181包括支撐桿滑動(dòng)槽191，所述支撐桿滑動(dòng)槽191設(shè)置于夾緊外撐片181的一端的內(nèi)側(cè)；所述夾頭18設(shè)置于支撐桿導(dǎo)向管142的另一端，所述夾緊外撐片181的支撐桿滑動(dòng)槽191貼合形成夾頭活動(dòng)套孔197，如圖7所示；

當(dāng)夾緊支撐桿17伸出并插入所述夾頭18的夾頭活動(dòng)套孔197時(shí)，所述夾緊外撐片181向外撐開(kāi)；所述用于加工椅腳的智能拋光系統(tǒng)通過(guò)機(jī)器人1抓取五星椅腳在所述拋光機(jī)2進(jìn)行拋光。所述機(jī)器人1設(shè)置所述椅腳抓取器12，用于夾裝五星椅腳。五星椅腳通常由一個(gè)座體71和多個(gè)支撐腳72組成，支撐腳72的一端和座體71連接，整體呈放射狀；所述座體71設(shè)有椅桿安裝孔711。由于五星椅腳的結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，在機(jī)器人1抓取五星椅腳進(jìn)行加工時(shí)，對(duì)夾具和五星椅腳之間的間隙控制要求很高：若夾具和五星椅腳的間隙過(guò)大，則夾具不能夾緊五星椅腳，使五星椅腳發(fā)生松動(dòng)，加工時(shí)造成移位，影響加工質(zhì)量；若夾具和五星椅腳的間隙過(guò)小，則裝夾難度增大，機(jī)器人1需精確對(duì)準(zhǔn)夾緊位置才能成功抓取五星椅腳，控制難度提高。而且，即使是同型號(hào)的五星椅腳，也存在一定的形變，形狀尺寸并不能完全相同，而現(xiàn)有的五星椅腳夾具不能隨著五星椅腳的形變而調(diào)節(jié)，存在部分五星椅腳無(wú)法對(duì)準(zhǔn)夾具的裝夾位置，夾具適應(yīng)性較差。

所述夾頭18加工時(shí)插入五星椅腳的椅桿安裝孔711，通過(guò)和支撐桿導(dǎo)向管142的相互作用，夾緊五星椅腳的座體71。所述夾頭18包括至少兩個(gè)夾緊外撐片181，以設(shè)置兩個(gè)夾緊外撐片181為例：兩個(gè)夾緊外撐片181對(duì)稱地設(shè)置于支撐桿導(dǎo)向管142的另一端，即兩個(gè)夾緊外撐片181的支撐桿滑動(dòng)槽191貼合，形成夾頭活動(dòng)套孔197。所述夾緊外撐片181和支撐桿導(dǎo)向管142之間為活動(dòng)連接，所述夾緊外撐片181可繞著其自身的一端轉(zhuǎn)動(dòng)。

工作時(shí)，所述機(jī)器人1驅(qū)動(dòng)所述椅腳抓取器12的夾頭18插入座體71的椅桿安裝孔711內(nèi)。夾緊支撐桿17從支撐桿導(dǎo)向管142的另一端伸出后隨即在夾頭活動(dòng)套孔197內(nèi)繼續(xù)滑動(dòng)，此時(shí)所述夾緊支撐桿17將擠壓兩側(cè)的夾緊外撐片181，使兩側(cè)的夾緊外撐片181向外撐開(kāi)，從而所述夾緊外撐片181和椅桿安裝孔711的孔壁相互擠壓，實(shí)現(xiàn)所述夾頭18對(duì)五星椅腳的座體71的夾緊固定作用。所述椅腳抓取器12通過(guò)夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸13控制夾緊支撐桿17的伸縮動(dòng)作，調(diào)節(jié)夾緊外撐片181的外撐程度，從而控制對(duì)夾裝五星椅腳的夾緊程度，以適應(yīng)五星椅腳的形變，和減少間隙問(wèn)題對(duì)抓取五星椅腳的影響，操作更為便捷快速。

優(yōu)選地，如圖8、圖9所示，所述夾緊外撐片181還包括支撐桿定位槽192、夾頭定位凸沿196和套圈安裝凹槽195，所述支撐桿定位槽192設(shè)置于夾緊外撐片181的另一端的內(nèi)側(cè)，所述支撐桿定位槽192的一端和支撐桿滑動(dòng)槽191的一端連接；所述夾頭定位凸沿196設(shè)置于夾緊外撐片181的一端的近端部的外側(cè)；所述套圈安裝凹槽195設(shè)置于夾緊外撐片181的一端的外側(cè)，并且所述套圈安裝凹槽195設(shè)置夾頭定位凸沿196的上方；如圖6所示，還包括合緊套圈182，所述合緊套圈182套合于所述套圈安裝凹槽195；如圖7所示，所述夾緊外撐片181的支撐桿定位槽192貼合形成夾頭限位套孔198，所述夾頭限位套孔198的孔徑小于夾頭活動(dòng)套孔197的孔徑。

所述套圈安裝凹槽195用于固定承托所述合緊套圈182，使合緊套圈182套合于所述夾緊外撐片181的一端的外側(cè)，所述夾緊支撐桿17擠壓兩側(cè)的夾緊外撐片181使兩側(cè)的夾緊外撐片181向外撐開(kāi)時(shí)，由于合緊套圈182的套合作用，兩側(cè)的夾緊外撐片181不容易向外撐開(kāi)而對(duì)夾緊支撐桿17有擠壓作用，從而在對(duì)五星椅腳的座體71夾緊時(shí)，所述夾緊外撐片181保持外撐夾角不變，防止夾緊外撐片181松動(dòng)而無(wú)法夾緊座體71，所述合緊套圈182可增強(qiáng)所述夾頭18的夾緊可靠性。所述套圈安裝凹槽195還可以防止合緊套圈182移位而影響夾緊效果。

所述夾緊外撐片181的另一端的內(nèi)側(cè)設(shè)置支撐桿定位槽192，兩個(gè)所述夾緊外撐片181的支撐桿定位槽192貼合形成夾頭限位套孔198，所述夾頭限位套孔198的孔徑小于夾頭活動(dòng)套孔197的孔徑，從而所述夾緊支撐桿17因無(wú)法插入所述夾頭限位套孔198而無(wú)法繼續(xù)向外伸出，因此所述支撐桿定位槽192可對(duì)夾緊支撐桿17起到限位作用，防止夾緊支撐桿17的伸出量超過(guò)允許值，進(jìn)而使夾緊外撐片181對(duì)五星椅腳的座體71的外撐力度過(guò)大，對(duì)五星椅腳造成損壞，影響加工質(zhì)量。所述夾頭定位凸沿196起到限位作用，防止所述夾頭18過(guò)度插入五星椅腳的椅桿安裝孔711，而對(duì)五星椅腳造成損壞。

優(yōu)選地，如圖5所示，所述導(dǎo)向連接件14包括驅(qū)動(dòng)器連接法蘭141和至少兩個(gè)夾頭安裝板143；所述氣缸連接法蘭141設(shè)置于支撐桿導(dǎo)向管142的一端，所述夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸13的缸體與所述氣缸連接法蘭141連接，并且所述夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸13的活塞桿和夾緊支撐桿17的一端連接，所述夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸13帶動(dòng)夾緊支撐桿17在支撐桿導(dǎo)向管142內(nèi)移動(dòng)；所述夾頭安裝板143對(duì)稱地設(shè)置于支撐桿導(dǎo)向管142的另一端，所述導(dǎo)向連接件14還包括至少兩個(gè)夾頭安裝銷145，相對(duì)的兩塊所述夾頭安裝板143通過(guò)夾頭安裝銷145連接；如圖9所示，所述夾緊外撐片181還包括夾頭安裝通孔194，所述夾頭安裝通孔194設(shè)置于夾緊外撐片181的一端的外側(cè)，所述夾緊外撐片181的一端通過(guò)夾頭安裝通孔194套于夾頭安裝銷145；如圖11所示，所述支撐桿導(dǎo)向管142包括軸承容納腔146和支撐桿限位腔147，所述軸承容納腔146設(shè)置于支撐桿導(dǎo)向管142的一端，所述支撐桿限位腔147設(shè)置于支撐桿導(dǎo)向管142的另一端，所述軸承容納腔146和支撐桿限位腔147連通；如圖10所示，所述導(dǎo)向連接件14還包括支撐桿導(dǎo)向軸承144，所述支撐桿導(dǎo)向軸承144套接于所述夾緊支撐桿17并且所述支撐桿導(dǎo)向軸承144置于軸承容納腔146內(nèi)，所述夾緊支撐桿17先后穿過(guò)軸承容納腔146和支撐桿限位腔147。

所述夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸13帶動(dòng)夾緊支撐桿17在支撐桿導(dǎo)向管142內(nèi)移動(dòng)，所述夾緊驅(qū)動(dòng)氣缸13輸出穩(wěn)定，從而使夾緊支撐桿17在夾緊五星椅腳時(shí)保持穩(wěn)定，夾緊可靠性好。所述夾緊外撐片181的一端套于兩個(gè)所述夾頭安裝板143之間的夾頭安裝銷145上，從而夾緊外撐片181可繞其自身的一端轉(zhuǎn)動(dòng)，在夾緊支撐桿17的擠壓作用下所述夾緊外撐片181可向外撐開(kāi)。所述軸承容納腔146和支撐桿限位腔147對(duì)所述夾緊支撐桿17的伸縮移動(dòng)起到導(dǎo)向作用，設(shè)置所述支撐桿導(dǎo)向軸承144并套接于所述夾緊支撐桿17上，可進(jìn)一步支撐導(dǎo)向夾緊支撐桿17，以及減少夾緊支撐桿17和支撐桿導(dǎo)向管142之間的摩擦，減少能耗。

如圖12所示，所述一級(jí)拋光機(jī)301、二級(jí)拋光機(jī)302和三級(jí)收光機(jī)303為雙工位拋光機(jī)2；所述雙工位拋光機(jī)2包括拋光機(jī)架21、拋光驅(qū)動(dòng)電機(jī)22、拋光傳動(dòng)帶、拋光轉(zhuǎn)軸23和兩個(gè)拋光輪24；所述拋光驅(qū)動(dòng)電機(jī)22和所述拋光轉(zhuǎn)軸23分別設(shè)置于所述拋光機(jī)架21的頂部相對(duì)的兩側(cè)，所述拋光轉(zhuǎn)軸23水平設(shè)置，兩個(gè)所述拋光輪24分別旋轉(zhuǎn)安裝于所述拋光軸23的兩端；所述拋光傳動(dòng)帶套設(shè)于所述拋光轉(zhuǎn)軸23和所述拋光驅(qū)動(dòng)電機(jī)22的驅(qū)動(dòng)端；兩個(gè)所述拋光輪24靠近所述拋光驅(qū)動(dòng)電機(jī)22的一側(cè)設(shè)有廢屑吸除罩25，所述廢屑吸除罩25的出風(fēng)口與抽風(fēng)設(shè)備連通。

雙工位拋光機(jī)2可以設(shè)置兩個(gè)拋光輪24，這兩個(gè)拋光輪24可以根據(jù)具體加工工藝，有多種選擇安裝的方式，比如在初步拋光階段安裝一個(gè)麻輪進(jìn)行麻光，安裝一個(gè)布輪在麻光后進(jìn)行拋光，這樣既可以大大提高加工效率，也也能保證拋光質(zhì)量；在收光階段，由于五星椅腳整體已經(jīng)完成了初步拋光，為了不破壞之前的拋光效果，將兩個(gè)拋光輪24都設(shè)置成布輪進(jìn)行收光，又由于兩個(gè)拋光輪24之間的距離經(jīng)過(guò)特殊設(shè)置，五星椅腳也是中心對(duì)稱的結(jié)構(gòu)，所以兩個(gè)拋光輪24能同時(shí)對(duì)五星椅腳進(jìn)行收光操作，這樣大大提高了收光的工作效率。

所述雙工位拋光機(jī)2還設(shè)有打蠟機(jī)構(gòu)和力控系統(tǒng)；所述上蠟機(jī)構(gòu)安裝于所述拋光機(jī)架21并靠近所述拋光輪24的邊沿設(shè)置，所述上蠟機(jī)構(gòu)還包括上蠟動(dòng)力裝置26和蠟塊移動(dòng)座27；所述力控系統(tǒng)包括：拋光輪壓力檢測(cè)裝置、拋光轉(zhuǎn)軸固定座29、拋光滑軌和力控箱28；所述拋光轉(zhuǎn)軸固定座29在所述力控箱28的控制下相對(duì)所述拋光滑軌滑動(dòng)，所述拋光滑軌固定于所述拋光機(jī)架21。

所述上蠟機(jī)構(gòu)可以根據(jù)拋光需要對(duì)拋光輪24進(jìn)行打蠟，從而保證了五星椅腳拋光出來(lái)后的光澤度；在對(duì)五星椅腳進(jìn)行拋光時(shí)，由于機(jī)器人是夾住五星椅腳將其擠壓至拋光輪上的，如果五星椅腳與拋光輪24之間擠壓力太小，拋光效果就會(huì)很差，如果擠壓力過(guò)大，會(huì)導(dǎo)致拋光過(guò)渡或者拋光輪損壞；因此在拋光的時(shí)候，進(jìn)一步考慮到拋光輪24會(huì)有磨損，力控箱28會(huì)接收拋光輪設(shè)有的拋光輪24壓力檢測(cè)裝置傳送的壓力信號(hào)，對(duì)拋光機(jī)進(jìn)行調(diào)整可作出適當(dāng)補(bǔ)償，提供足夠的拋光壓力。當(dāng)拋光壓力過(guò)大時(shí)，力控系統(tǒng)會(huì)適當(dāng)退后讓位，避免壓力太大，拋光不均，進(jìn)而可以保證所述五星椅腳的拋光質(zhì)量。

所述一級(jí)位拋光機(jī)301和二級(jí)拋光機(jī)302設(shè)有的兩個(gè)拋光輪24分別為麻輪和布輪；所述三級(jí)拋光機(jī)303設(shè)有的兩個(gè)拋光輪24都為布輪。

所述雙工位拋光機(jī)2安裝不同種類組合的拋光輪24，能完成不同的拋光加工工藝，根據(jù)特定加工工藝安裝不同種類的拋光輪24，可避免加工過(guò)程中頻繁對(duì)拋光輪24更換定位。

如圖13和圖14所示，一級(jí)中轉(zhuǎn)定位201臺(tái)、二級(jí)中轉(zhuǎn)定位臺(tái)202和三級(jí)中轉(zhuǎn)定位臺(tái)203的均為立柱式中轉(zhuǎn)定位臺(tái)，所述立柱式中轉(zhuǎn)定位臺(tái)包括：立柱45和定位臺(tái)4；所述定位臺(tái)4包括椅腳旋轉(zhuǎn)圓盤41、中心定位塊47、多個(gè)椅腳定位片42和多個(gè)椅腳定位塊43，多個(gè)所述椅腳定位片42間隔均勻地沿圓周方向設(shè)置于所述椅腳旋轉(zhuǎn)圓盤41的邊緣；所述椅腳定位塊43安裝于所述椅腳定位片42上，所述椅腳定位塊43的頂部徑向地設(shè)有椅腳定位凹槽44；所述中心定位塊47設(shè)置于所述椅腳旋轉(zhuǎn)圓盤41的中幾何中心處位于立柱45的正上方。

由于上料時(shí)機(jī)器人只是通過(guò)夾頭18和支撐桿導(dǎo)向管142的相互作用，夾緊五星椅腳的座體71，并沒(méi)有將限位伸出桿15和其中一只支撐腳72對(duì)準(zhǔn)。因此，設(shè)置所述定位臺(tái)4對(duì)五星椅腳進(jìn)行定位，以使限位伸出桿15和其中一只支撐腳72對(duì)準(zhǔn)。所述定位臺(tái)4設(shè)置多個(gè)椅腳定位片42，用于對(duì)五星椅腳的各個(gè)支撐腳72進(jìn)行定位；所述椅腳定位塊43設(shè)有椅腳定位凹槽44，以對(duì)支撐腳72進(jìn)行限位，防止機(jī)器人1下降電動(dòng)限位桿16以固定支撐腳72時(shí)因支撐腳72偏移而未能完全固定。所述椅腳旋轉(zhuǎn)圓盤41中設(shè)有位置感應(yīng)器，以檢測(cè)各個(gè)支撐腳72的位置，從而轉(zhuǎn)動(dòng)椅腳定位塊43以使椅腳定位塊43和支撐腳72一一對(duì)應(yīng)。具體地，機(jī)器人1從上料裝置3抓取到五星椅腳后，搬運(yùn)五星椅腳至定位臺(tái)4的正上方，所述椅腳旋轉(zhuǎn)圓盤41轉(zhuǎn)動(dòng)以使椅腳定位塊43和支撐腳72一一對(duì)應(yīng)；接著，機(jī)器人1放置五星椅腳在定位臺(tái)4上，椅腳抓取器12和五星椅腳分離；然后，所述椅腳旋轉(zhuǎn)圓盤41回轉(zhuǎn)至使椅腳定位塊43回到原始位置，機(jī)器人1預(yù)存椅腳定位塊43的原始位置，機(jī)器人本體11驅(qū)動(dòng)椅腳抓取器12旋轉(zhuǎn)以使限位伸出桿15和其中一只支撐腳72對(duì)準(zhǔn)；最后，機(jī)器人1重新抓取五星椅腳，并下降電動(dòng)限位桿16使五星椅腳的支撐腳72和限位伸出桿15連接，從而夾緊固定五星椅腳的支撐腳72。

通過(guò)設(shè)置所述定位臺(tái)4，機(jī)器人1無(wú)需設(shè)置精密的傳感器和復(fù)雜的算法去檢測(cè)支撐腳72的位置，實(shí)現(xiàn)限位伸出桿15和支撐腳72快速對(duì)準(zhǔn)，降低控制難度的同時(shí)，又能提高對(duì)準(zhǔn)精度。

所述中心定位塊47由尼龍材料制成；所述椅腳定位塊43由優(yōu)力膠材料制成。所述中心定位塊47為尼龍材料，耐磨且擁有一定的硬度，可有效的對(duì)產(chǎn)品定位，還可保護(hù)產(chǎn)品不被刮花；所述椅腳定位塊43為優(yōu)力膠材料，可對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行導(dǎo)向，優(yōu)力膠材料可保護(hù)產(chǎn)品表面不被刮花；通過(guò)調(diào)節(jié)椅腳定位塊43和更換中心定位塊47可實(shí)現(xiàn)不同產(chǎn)品的中轉(zhuǎn)和定位。

如圖15所示，所述下料裝置5包括：下料機(jī)架51、下料輸送帶52、對(duì)射型感應(yīng)器53和光柵54；所述下料輸送帶52設(shè)置于所述下料機(jī)架51的頂面；所述光柵54設(shè)置于所述下料輸送帶52的進(jìn)料端兩側(cè)且光柵54的檢測(cè)范圍覆蓋所述下料輸送帶52的進(jìn)料端；所述對(duì)射型感應(yīng)器53的兩個(gè)對(duì)射端分別設(shè)置于所述下料輸送帶52的出料端的兩側(cè)；所述下料機(jī)架的51底部設(shè)有高度可調(diào)的腳杯55。

下料裝置5為輸送帶下料的方式，機(jī)器人將產(chǎn)品放入下料輸送帶52的進(jìn)料端，下料輸送帶52將產(chǎn)品輸送至出料段由人工或其他機(jī)器人取走；采用光柵54可以檢測(cè)機(jī)器人下料輸送帶52的進(jìn)料端有無(wú)產(chǎn)品，便于機(jī)器人確定是否執(zhí)行放料命令；采用對(duì)射型感應(yīng)器53用于檢測(cè)產(chǎn)品安全位置，當(dāng)產(chǎn)品輸送至所述下料輸送帶52的出料端時(shí)觸碰被檢測(cè)到時(shí)所述下料輸送帶52能停止，避免產(chǎn)品墜落；所述腳杯55可以根據(jù)設(shè)備要求進(jìn)行高度調(diào)整，也可避免因地面不平整導(dǎo)致所述下料輸送帶52設(shè)置和運(yùn)輸不平穩(wěn)。

如圖16所示，所述系統(tǒng)外部設(shè)有防塵外殼6；所述防塵外殼6的頂部這有排塵孔61；所述防塵外殼6的側(cè)面設(shè)有若干個(gè)可視窗口62和門63；所述可視窗口62由亞克力透明材料板制成；所述防塵外殼設(shè)有上料口64和下料口65；所述防塵外殼6將所述拋光加工系統(tǒng)罩住，所述上料裝置3設(shè)置于所述上料口64處，所述下料裝置設(shè)置于所述下料口處65；所述上料裝置的上料端3和所述下料裝置5的出料端位于所述防塵外殼外部。

防塵外殼6將拋光加工系統(tǒng)整體罩住，僅留出上料口64和下料口65供作業(yè)人員上下料使用，生產(chǎn)全程密封作業(yè)，可凈化空氣，改善勞動(dòng)環(huán)境，提高勞動(dòng)者積極性，確保員工身體健康；設(shè)備預(yù)留四個(gè)門，正面一扇雙開(kāi)門，反面三扇單開(kāi)門供操作人員進(jìn)入調(diào)試設(shè)備、維修設(shè)備、清理灰塵；防塵外殼周圍均有亞克力透明窗，機(jī)器人在穩(wěn)定生產(chǎn)時(shí)，外部作業(yè)人員可以實(shí)時(shí)觀測(cè)到內(nèi)部設(shè)備的運(yùn)行情況；頂部的排塵孔61可與拋光加工系統(tǒng)的除塵系統(tǒng)連接，將防塵外殼內(nèi)的灰塵抽走。

應(yīng)用如上所述的拋光加工系統(tǒng)對(duì)五星椅腳進(jìn)行拋光的方法，其包括如下步驟：

a.開(kāi)啟拋光加工系統(tǒng)的電源，將成型得到五星椅腳毛坯產(chǎn)品放置上料裝置的上料帶設(shè)有椅腳限位機(jī)構(gòu)；

b.椅腳限位機(jī)構(gòu)裝滿毛坯產(chǎn)品后，上料輸送板帶動(dòng)椅腳限位機(jī)構(gòu)輸送至上料裝置的取料端時(shí)，向抓取機(jī)器人發(fā)送上料完成信號(hào)；

c.一級(jí)上料機(jī)器人響應(yīng)于上料完成信號(hào)，通過(guò)椅腳抓取器對(duì)毛坯產(chǎn)品進(jìn)行抓??；

d.一級(jí)上料機(jī)器人將抓取的毛坯產(chǎn)品放入中一級(jí)轉(zhuǎn)定位臺(tái)進(jìn)行定位，完成后再次將毛坯產(chǎn)品取出；

e.一級(jí)上料機(jī)器人將定位完成的毛坯產(chǎn)品擠壓至一級(jí)拋光機(jī)的拋光輪上來(lái)回移動(dòng)和變換角度，對(duì)五星椅腳的側(cè)面和頂端進(jìn)行拋光加工，得到一級(jí)半成品；

f.一級(jí)上料機(jī)器人將一級(jí)半成品放置二級(jí)中轉(zhuǎn)定位臺(tái)后離開(kāi)，并轉(zhuǎn)至上料裝置的取料端取下一個(gè)毛坯產(chǎn)品進(jìn)行加工；

g.二級(jí)上料機(jī)器人通過(guò)椅腳抓取器從二級(jí)中轉(zhuǎn)臺(tái)抓取一級(jí)半成品，并將一級(jí)半成品擠壓至二級(jí)拋光機(jī)的拋光輪上來(lái)回移動(dòng)和變換角度，對(duì)五星椅腳的正面和v形角進(jìn)行拋光加工，得到二級(jí)半成品；

h.二級(jí)上料機(jī)器人將一級(jí)半成品放置三級(jí)中轉(zhuǎn)定位臺(tái)后離開(kāi)，并轉(zhuǎn)至二級(jí)中轉(zhuǎn)定位臺(tái)取下一個(gè)一級(jí)半產(chǎn)品進(jìn)行加工；

i.三級(jí)上料機(jī)器人通過(guò)椅腳抓取器從三級(jí)中轉(zhuǎn)臺(tái)抓取二級(jí)半成品，并將二級(jí)半成品擠壓至三級(jí)拋光機(jī)的拋光輪上來(lái)回移動(dòng)和變換角度，對(duì)五星椅腳的所有面進(jìn)行收光加工，得到成品；

j.三級(jí)上料機(jī)器人將成品放置下料裝置的下料帶，并轉(zhuǎn)至三級(jí)中轉(zhuǎn)臺(tái)取下一個(gè)二級(jí)半成品進(jìn)行加工；

k.下料裝置將成品輸送至下料輸送帶的出料端等待取走。

其中更優(yōu)的，所述步驟e和g中將先利用麻輪對(duì)五星椅腳完成拋光，再利用布輪對(duì)五星椅腳完成拋光；所述步驟i中利用兩個(gè)布輪對(duì)五星椅腳完成整體收光。

本發(fā)明提出一種專門針對(duì)五星椅腳進(jìn)行拋光加工的系統(tǒng)和應(yīng)用該系統(tǒng)對(duì)五星椅腳進(jìn)行加工的方法，利用三組機(jī)器人和三組拋光機(jī)分工協(xié)同配合，讓所述拋光加工系統(tǒng)中加工設(shè)備的閑置率達(dá)到最低，進(jìn)而大大提高了五星椅腳的拋光加工效率，可解決現(xiàn)有技術(shù)中一臺(tái)機(jī)器人完成整個(gè)五星椅腳拋光加工的局限和兼容性問(wèn)題。在加工精度上，由于所述拋光加工系統(tǒng)每個(gè)加工單元是專門完成特定位置的特定加工工藝，所以不需要進(jìn)行拋光輪等部件的更換，此外每個(gè)加工單元之間設(shè)有轉(zhuǎn)中定位臺(tái)，讓五星椅腳在進(jìn)入每個(gè)加工單元時(shí)，可快速的完成定位矯正真的準(zhǔn)備工作，因此在加工精度上也得到了大大的提高。

以上結(jié)合具體實(shí)施例描述了本發(fā)明的技術(shù)原理。這些描述只是為了解釋本發(fā)明的原理，而不能以任何方式解釋為對(duì)本發(fā)明保護(hù)范圍的限制?；诖颂幍慕忉?，本領(lǐng)域的技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性的勞動(dòng)即可聯(lián)想到本發(fā)明的其它具體實(shí)施方式，這些方式都將落入本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。