專利名稱：具有自適應(yīng)電流波形的電機(jī)控制系統(tǒng)和方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及電機(jī)控制方法，更具體地，涉及單獨(dú)實(shí)施多個(gè)電機(jī)控制方案以實(shí)現(xiàn)相關(guān)定子電流波形。
背景技術(shù)：
上面提到的相關(guān)專利申請(qǐng)描述了開(kāi)發(fā)高效率電機(jī)驅(qū)動(dòng)的挑戰(zhàn)性。電機(jī)繞組的電子控制脈沖激勵(lì)為更靈活地管理電機(jī)特性提供了前景。通過(guò)控制脈沖的寬度、占空比以及加在適當(dāng)定子繞組上切換地施加激勵(lì)源，可以得到更豐富的功能多樣性。采用伴隨繞組的永磁體對(duì)于限制電流損耗是很有利的。
在車(chē)輛驅(qū)動(dòng)環(huán)境中，牽引電機(jī)使用的電源僅限于車(chē)內(nèi)電源，極其需要在牽引電機(jī)運(yùn)行的各種條件下，保持高效率的同時(shí)，用最小的功耗得到高的轉(zhuǎn)矩輸出能力。待批準(zhǔn)的專利申請(qǐng)中描述的電機(jī)結(jié)構(gòu)都致力于這些目標(biāo)。如這些申請(qǐng)中描述的那樣，將那些電磁鐵芯段配置成環(huán)形的隔離的導(dǎo)磁結(jié)構(gòu)，從而提供增加的磁通密度。對(duì)電磁鐵芯段之間進(jìn)行隔離允許在磁性鐵芯上形成單獨(dú)的磁通密度，并且產(chǎn)生很小的磁通損耗或者有害的互感效應(yīng)，有害的互感效應(yīng)是由于與其它電磁體之間的互感引起的。
前面提到的Maslov等的待審批的美國(guó)專利申請(qǐng)10/173610描述了針對(duì)多相電機(jī)的控制系統(tǒng)，多相電機(jī)可以補(bǔ)償每相繞組電路元件之間的差異。通過(guò)使每一相的控制環(huán)完全匹配對(duì)應(yīng)的繞組和結(jié)構(gòu)，可以得到高精度的控制。使用控制器對(duì)每相繞組的連續(xù)切換勵(lì)磁進(jìn)行管理，控制器根據(jù)與各自定子相部件相關(guān)的參數(shù)和選中的驅(qū)動(dòng)算法產(chǎn)生信號(hào)。為了得到高效率的操作，使用具有正弦波的電流對(duì)相繞組進(jìn)行勵(lì)磁?？刂葡到y(tǒng)改變輸出電流以響應(yīng)，并精確地跟蹤用戶輸入的轉(zhuǎn)矩指令。
通過(guò)有效的操作，利用整流方法得到的正弦電流波形可以延長(zhǎng)電池的壽命。然而，在車(chē)輛驅(qū)動(dòng)操作中，有可能需要的轉(zhuǎn)矩超過(guò)效率最高控制方案得到的轉(zhuǎn)矩。通常，電源用最大電流放電率來(lái)評(píng)定，例如10.0安培。如果系統(tǒng)用戶需要一個(gè)與最大拉出電流相關(guān)的轉(zhuǎn)矩指令，那么對(duì)應(yīng)正弦電流波形的電機(jī)轉(zhuǎn)矩輸出大小是有限的。例如上面描述的具有某一結(jié)構(gòu)的電機(jī)轉(zhuǎn)矩約為54.0Nm。在車(chē)輛驅(qū)動(dòng)應(yīng)用中，用戶將轉(zhuǎn)矩輸入指令與改變速度的指令關(guān)聯(lián)。在典型的驅(qū)動(dòng)操作中，用戶轉(zhuǎn)矩請(qǐng)求變化性很大，如果有的話，該變化性具有很小的長(zhǎng)期預(yù)見(jiàn)性。駕駛員可能要求系統(tǒng)在最大轉(zhuǎn)矩時(shí)提供超過(guò)系統(tǒng)自身能夠提供的更高的加速度或者速度，此時(shí)系統(tǒng)具有正弦電流波形。諸如急劇上升的坡度或者重的車(chē)輛負(fù)載等驅(qū)動(dòng)條件或許對(duì)可得到的速度和加速度增加了其它限制。在其它非車(chē)輛應(yīng)用中，也有類(lèi)似的高轉(zhuǎn)矩需求。
當(dāng)用戶有需求時(shí)，需要在高效率下運(yùn)行的車(chē)輛電機(jī)控制系統(tǒng)能夠傳遞更大的轉(zhuǎn)矩輸出。上面提到的10/290537申請(qǐng)通過(guò)為一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)提供多個(gè)電機(jī)控制方案來(lái)解決這一需求，每種控制方案提供一種獨(dú)特的電流波形。用戶可以根據(jù)需要選擇一種控制方案來(lái)得到一種能夠具有最大能力滿足操作目標(biāo)的電流波形。例如，可以選擇能夠產(chǎn)生高效率運(yùn)行的控制方案，例如一個(gè)正弦波；而選擇另外一種能夠提供更大轉(zhuǎn)矩的控制方案，但是運(yùn)行效率較低?？梢愿鶕?jù)用戶在任一特定時(shí)刻，對(duì)關(guān)于轉(zhuǎn)矩、效率或者其它諸如低轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)、噪音等參數(shù)的的需求或者目標(biāo)，在眾多電機(jī)控制方案中選擇。執(zhí)行選中的電機(jī)控制方案產(chǎn)生控制信號(hào)，以產(chǎn)生相關(guān)波形的電機(jī)勵(lì)磁電流。
例如，在車(chē)輛牽引應(yīng)用中，用戶曲線選擇為車(chē)輛駕駛員提供了靈活性，駕駛員可以調(diào)節(jié)操作來(lái)實(shí)現(xiàn)目標(biāo)。例如，如果用戶希望用最短的時(shí)間達(dá)到目的地，那么就選擇高轉(zhuǎn)矩曲線，以在整個(gè)路程中保持最大速度和加速度。然而，如果在一個(gè)比較長(zhǎng)的路程中最關(guān)心的是節(jié)約車(chē)內(nèi)電源，那么就選擇高效率波形并在整個(gè)過(guò)程中可能選擇高轉(zhuǎn)矩曲線上的有限個(gè)變化點(diǎn)。如果想要了解對(duì)示例中波形的更詳細(xì)描述，特別是對(duì)高效率、正弦波形、高轉(zhuǎn)矩、方波的詳細(xì)描述，請(qǐng)查閱申請(qǐng)10/290537。
然而，各種變化的條件和車(chē)輛運(yùn)行中不斷改變的需求或許需要對(duì)曲線改變的頻率或者速度超過(guò)駕駛員能夠改變的速度或者頻率，或者超過(guò)駕駛員希望能跟上的速度或者頻率。除諸如超車(chē)、上坡等短暫場(chǎng)合外，高效率曲線模式足以滿足駕駛員的轉(zhuǎn)矩請(qǐng)求。在這些場(chǎng)合中，駕駛員不可能完全對(duì)變化的條件進(jìn)行響應(yīng)，不可能從選擇高效率曲線到選擇高轉(zhuǎn)矩曲線的改變過(guò)程中得到最大的優(yōu)勢(shì)。當(dāng)高轉(zhuǎn)矩需求條件減少時(shí)，用戶意識(shí)到不需要高轉(zhuǎn)矩曲線時(shí)才返回到高效率曲線的過(guò)程有一定延遲，從而從電池消耗了不必要的電流。。因此，理想的方案是僅當(dāng)需要的轉(zhuǎn)矩大于從高效率模式得到的轉(zhuǎn)矩時(shí)，才使用高轉(zhuǎn)矩模式。
上面提到的Maslov等(Atty.Docket 75357-041)的待審批申請(qǐng)描述了一個(gè)系統(tǒng)，該系統(tǒng)基于動(dòng)態(tài)基礎(chǔ)自動(dòng)選擇控制方案，以提供一個(gè)適宜的勵(lì)磁電流波形。系統(tǒng)響應(yīng)表示轉(zhuǎn)矩請(qǐng)求的用戶輸入信號(hào)。不停地對(duì)用戶輸入信號(hào)進(jìn)行檢測(cè)，并監(jiān)控系統(tǒng)滿足轉(zhuǎn)矩請(qǐng)求的能力，從而選擇適當(dāng)?shù)碾姍C(jī)控制方案。系統(tǒng)滿足轉(zhuǎn)矩請(qǐng)求的能力是電機(jī)速度的一個(gè)函數(shù)，連續(xù)地對(duì)電機(jī)速度進(jìn)行檢測(cè)，以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)矩需求監(jiān)控功能。執(zhí)行高效率電機(jī)控制方案，除非對(duì)應(yīng)的電流波形不能滿足轉(zhuǎn)矩需求。僅在需要增大轉(zhuǎn)矩時(shí)，才執(zhí)行高轉(zhuǎn)矩電機(jī)控制方案。
盡管這樣的系統(tǒng)為了滿足系統(tǒng)轉(zhuǎn)矩需求以及其它條件自適應(yīng)地提供適當(dāng)?shù)亩ㄗ与娏鞑ㄐ?，但是駕駛員不可能意識(shí)到這些，或者可能減少執(zhí)行高轉(zhuǎn)矩電機(jī)控制方案。與轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生能力不直接相關(guān)的情況可能發(fā)生，這表明高效率模式是恰當(dāng)?shù)模踔猎谡?qǐng)求高轉(zhuǎn)矩期間。例如，電池供電電壓達(dá)到一個(gè)較低的門(mén)限值表明需要對(duì)電池進(jìn)行充電或者替換。高效率曲線模式將延遲這些需求。舉另外一個(gè)例子，電機(jī)可以在重載條件下運(yùn)行，但由此會(huì)產(chǎn)生過(guò)多的熱量。電機(jī)溫度達(dá)到一定水平時(shí)表明需要將低的吸入電流，因此優(yōu)先選擇執(zhí)行高效率曲線模式操作。其它外部條件也是優(yōu)選一種或者多種不同定子電流波形的因素。
更多的自適應(yīng)性系統(tǒng)需要基于多種條件自動(dòng)選擇電機(jī)控制方案，從而提供一種適當(dāng)?shù)膭?lì)磁電流波形。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明通過(guò)提供多種電機(jī)驅(qū)動(dòng)的電機(jī)控制方案實(shí)現(xiàn)了這種需求，并且每種控制方案提供一種獨(dú)特的電機(jī)勵(lì)磁電流波形。在電機(jī)整個(gè)運(yùn)行過(guò)程中，對(duì)電機(jī)的一個(gè)或多個(gè)外部條件進(jìn)行連續(xù)檢測(cè)。這些條件除了與直接測(cè)得的諸如位置、速度以及電流反饋參數(shù)等電機(jī)功能有關(guān)外，還與電機(jī)運(yùn)行有關(guān)。基于動(dòng)態(tài)基礎(chǔ)，自動(dòng)選擇一種電機(jī)控制方案，從而為電機(jī)定子勵(lì)磁電流提供一適當(dāng)?shù)碾娏鞑ㄐ?。根?jù)與監(jiān)控到的條件和請(qǐng)求的轉(zhuǎn)矩相關(guān)的標(biāo)準(zhǔn)，選擇電機(jī)控制方案。因此，本發(fā)明為具有獨(dú)立鐵磁性定子電磁體的電機(jī)提供了其它優(yōu)點(diǎn)。
電機(jī)控制方案包括高效率電機(jī)控制方案和高轉(zhuǎn)矩電機(jī)控制方案。高效率電機(jī)控制方案提供一個(gè)電流波形，該電流波形可以使電機(jī)以最優(yōu)運(yùn)行效率工作；高轉(zhuǎn)矩電機(jī)控制方案提供一個(gè)電流波形，該電流波形可以使電機(jī)在高運(yùn)行轉(zhuǎn)矩響應(yīng)下工作。系統(tǒng)響應(yīng)用戶信號(hào)，該信號(hào)設(shè)定了某個(gè)轉(zhuǎn)矩請(qǐng)求指令。對(duì)轉(zhuǎn)矩請(qǐng)求和系統(tǒng)滿足轉(zhuǎn)矩請(qǐng)求的能力進(jìn)行監(jiān)控，從而選擇適當(dāng)?shù)碾姍C(jī)控制方案。執(zhí)行高效率電機(jī)控制方案，除非對(duì)應(yīng)的電流波形不能滿足轉(zhuǎn)矩請(qǐng)求。電機(jī)在高效率運(yùn)行模式下工作時(shí)，如果轉(zhuǎn)矩需求超過(guò)了系統(tǒng)的轉(zhuǎn)矩容量，那么在檢測(cè)外部條件沒(méi)有產(chǎn)生相反信號(hào)的條件下，就執(zhí)行高轉(zhuǎn)矩電機(jī)控制方案。
對(duì)一個(gè)或更多的系統(tǒng)運(yùn)行條件進(jìn)行監(jiān)控，并將其與應(yīng)用特定波形的標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行比較是本發(fā)明的另一個(gè)優(yōu)點(diǎn)?？梢詫?duì)電機(jī)溫度進(jìn)行監(jiān)控，并將其與一特定的溫度閾值相比較，如果超過(guò)溫度閾值，那么就選擇執(zhí)行高效率電機(jī)控制方案?？梢詫?duì)電源電壓進(jìn)行監(jiān)控，并將其與一供電電壓閾值相比較。如果監(jiān)測(cè)得電壓低于這個(gè)閾值，那么就選擇執(zhí)行高效率電機(jī)控制方案。如果滿足了上面閾值中的任何一個(gè)，那么不管監(jiān)控得轉(zhuǎn)矩條件如何，都不選擇高轉(zhuǎn)矩電機(jī)控制方案。
本發(fā)明的另一個(gè)優(yōu)點(diǎn)在于，通過(guò)輸入手動(dòng)選擇可以向用戶提供選項(xiàng)，脫離自動(dòng)曲線選擇。例如，在車(chē)輛應(yīng)用中，駕駛員可以在整個(gè)操作中選擇使用高轉(zhuǎn)矩模式，這樣可以盡可能快地到達(dá)目的地。
在具有多個(gè)定子相部件的多相電機(jī)控制系統(tǒng)中可以清楚解釋本發(fā)明，每個(gè)定子相部件包括一個(gè)形成在鐵芯元件上的相繞組、一個(gè)永磁體轉(zhuǎn)子。最優(yōu)地，每個(gè)定子鐵芯部件由鐵磁材料構(gòu)成，鐵磁材料與其它鐵芯元件隔離，不直接接觸，因此每個(gè)定子相部件形成一個(gè)獨(dú)立的電磁體單元。直流電源通過(guò)與控制器連接的電路提供定子勵(lì)磁電流?？刂破骺梢栽L問(wèn)曲線存儲(chǔ)器中的數(shù)據(jù)，這些曲線與多種控制方案相對(duì)應(yīng)，從而使定子勵(lì)磁電流具有對(duì)應(yīng)的波形。根據(jù)選擇的電機(jī)控制方案，應(yīng)用訪問(wèn)的數(shù)據(jù)，控制器產(chǎn)生控制信號(hào)，并將這些控制信號(hào)加到勵(lì)磁電路上，從而為相繞組提供一特定波形的電流。每種電機(jī)控制方案為電機(jī)提供與控制器輸入端接收的轉(zhuǎn)矩指令信號(hào)相對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電流。勵(lì)磁電路可以包括多個(gè)可控開(kāi)關(guān)，這些開(kāi)關(guān)具有控制端，并經(jīng)脈寬調(diào)制電路與控制器連接，例如上面提到的Maslov的申請(qǐng)′041中的描述。
控制器動(dòng)態(tài)地響應(yīng)一個(gè)或更多的監(jiān)控條件，從而實(shí)現(xiàn)電機(jī)控制方案的選擇。存儲(chǔ)的電機(jī)控制方案由電流波形決定，當(dāng)訪問(wèn)控制方案時(shí)，將其合并到控制器操作中。用戶輸入與控制器相連，并提供一個(gè)轉(zhuǎn)矩指令信號(hào)，控制器由此推出轉(zhuǎn)矩請(qǐng)求?？刂破髯詈镁哂卸鄠€(gè)附加輸入，這些輸入包括諸如速度、轉(zhuǎn)子位置、定子電流等電機(jī)運(yùn)行反饋信號(hào)以及表示諸如溫度、電源電壓等外部條件的信號(hào)。如果測(cè)得的電機(jī)溫度超過(guò)了溫度閾值或者測(cè)得的電源電壓低于電壓閾值，為了執(zhí)行電機(jī)控制，訪問(wèn)存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的高效率電機(jī)控制方案中的數(shù)據(jù)。
如果沒(méi)有這些條件，當(dāng)轉(zhuǎn)矩請(qǐng)求超過(guò)了轉(zhuǎn)矩閾值時(shí)，訪問(wèn)高轉(zhuǎn)矩電機(jī)控制方案；當(dāng)轉(zhuǎn)矩請(qǐng)求沒(méi)有超過(guò)轉(zhuǎn)矩閾值時(shí)，訪問(wèn)高效率電機(jī)控制方案。根據(jù)對(duì)應(yīng)于高效率電機(jī)控制運(yùn)行的電機(jī)轉(zhuǎn)矩輸出能力來(lái)設(shè)定轉(zhuǎn)矩閾值。當(dāng)轉(zhuǎn)矩輸出能力依速度而定時(shí)，轉(zhuǎn)矩閾值是變化的?；诮邮盏降妮斎胄盘?hào)，控制器實(shí)時(shí)導(dǎo)出需要的電機(jī)轉(zhuǎn)矩以及滿足轉(zhuǎn)矩需求的控制電壓。如果維持正弦波模式需要的電壓超過(guò)了電源電壓，那么控制器選擇在高轉(zhuǎn)矩模式下運(yùn)行，并訪問(wèn)曲線存儲(chǔ)器中的數(shù)據(jù)。作為對(duì)曲線選擇重復(fù)的實(shí)時(shí)計(jì)算的一種可替換方案，將曲線選擇與轉(zhuǎn)矩請(qǐng)求輸入、測(cè)得速度聯(lián)系起來(lái)的查找表存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中。
對(duì)本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，僅通過(guò)對(duì)實(shí)施本發(fā)明的最佳預(yù)期方式舉例，并通過(guò)下文的詳細(xì)描述就可以清楚的了解本發(fā)明的其它優(yōu)點(diǎn)，這里僅示出和描述了本發(fā)明的一個(gè)最佳實(shí)施方式。應(yīng)該了解的是，本發(fā)明還有其它不同的實(shí)施方式，各種實(shí)施方式中的細(xì)節(jié)可以在不偏離本發(fā)明的情況下進(jìn)行各種明顯的改進(jìn)。因此，附圖和說(shuō)明書(shū)是要闡釋實(shí)質(zhì)問(wèn)題而非限制性的。


本發(fā)明通過(guò)舉例來(lái)說(shuō)明，但不是限制性的，其中附圖中相同的附圖標(biāo)記表示相同的元件，其中圖1是可以應(yīng)用在本發(fā)明中的轉(zhuǎn)子和定子元件的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖2是根據(jù)本發(fā)明的電機(jī)控制系統(tǒng)框圖。
圖3是用于圖2中控制系統(tǒng)的轉(zhuǎn)矩控制器原理框圖。
圖4是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施曲線選擇功能的操作流程圖。
具體實(shí)施例方式
本發(fā)明可用于電機(jī)，比如待審批專利Maslov等的申請(qǐng)09/826422所公開(kāi)的電機(jī)，盡管本發(fā)明可以用于其它各種永磁電機(jī)中。圖1是應(yīng)用在上述發(fā)明中的轉(zhuǎn)子和定子元件的示意圖，其所公開(kāi)的內(nèi)容被包含在本文中。轉(zhuǎn)子件20是環(huán)形結(jié)構(gòu)，具有彼此間隔開(kāi)并沿柱狀支承板25大體均勻分布的永磁體21。永磁體是轉(zhuǎn)子極，沿環(huán)孔內(nèi)周其磁極性是交替的。轉(zhuǎn)子環(huán)繞定子件30，轉(zhuǎn)子和定子件通過(guò)環(huán)形徑向氣隙而間隔開(kāi)。定子30包括多個(gè)統(tǒng)一結(jié)構(gòu)的電磁鐵芯段，這些鐵芯段沿氣隙均勻分布。每個(gè)鐵芯段具有普通的U形磁結(jié)構(gòu)36，該結(jié)構(gòu)形成兩個(gè)極，該極具有面對(duì)氣隙的表面32。極對(duì)的腳上纏繞著繞組38，盡管鐵芯段的結(jié)構(gòu)可以構(gòu)造成在連接極對(duì)的部分上容納單個(gè)繞組。每個(gè)定子電磁鐵芯結(jié)構(gòu)是單獨(dú)的并與相鄰鐵芯元件磁性隔離。定子元件36固定到非導(dǎo)磁性支撐結(jié)構(gòu)上，進(jìn)而形成了環(huán)形結(jié)構(gòu)。這種結(jié)構(gòu)可以消除相鄰定子極組產(chǎn)生的雜散互感磁通效應(yīng)的散發(fā)。因此定子電磁體是由各自定子相組成的獨(dú)立單元。下文將要詳細(xì)描述的本發(fā)明原理也可以用于其它的永磁體電機(jī)結(jié)構(gòu)，包括支撐全部相繞組的一體的定子鐵芯。
圖2是根據(jù)本發(fā)明的電機(jī)控制系統(tǒng)框圖。利用諸如電池的直流電源40提供的驅(qū)動(dòng)電流，經(jīng)由混合電源單元42，可以對(duì)多相電機(jī)定子相繞組38進(jìn)行可切換的勵(lì)磁。電源單元包括電子開(kāi)關(guān)裝置，其經(jīng)由脈寬調(diào)制轉(zhuǎn)換器和柵極驅(qū)動(dòng)器與控制器44連接。每個(gè)相繞組與開(kāi)關(guān)(switching)橋連接，該開(kāi)關(guān)橋的控制端與從控制器中獲得的經(jīng)脈沖調(diào)制的輸出電壓連接。可選的，開(kāi)關(guān)橋和柵極驅(qū)動(dòng)元件可以由與控制器輸出電壓連接的放大器代替。可以參考上面提到的申請(qǐng)10/290537，其對(duì)繞組電源電路有更詳細(xì)的說(shuō)明。
利用多個(gè)電流傳感器45中的各個(gè)電流傳感器對(duì)每個(gè)相繞組中的電流進(jìn)行檢測(cè)，其中電流傳感器45的輸出提供給控制器44。由于這個(gè)目的控制器可能具有多個(gè)輸入，或者作為可選的方式，可以復(fù)用從電流傳感器發(fā)出的多個(gè)信號(hào)，并與單個(gè)控制器輸入端連接。轉(zhuǎn)子位置和速度傳感器46提供轉(zhuǎn)子位置和速度反饋信號(hào)給控制器。該傳感器可以包括公知的分解器、譯碼器或它們的等同物，還包括速度近似器，其采用公知的方式將位置信號(hào)轉(zhuǎn)換成速度信號(hào)?？刂破魍ㄟ^(guò)基本電源總線與電源40連接。該控制器還具有用戶輸入端，包括轉(zhuǎn)矩請(qǐng)求輸入端47和曲線選擇輸入端48以及其它輸入端用于接收檢測(cè)到的諸如電機(jī)溫度和電池電壓的外部條件。
與控制器連接的是程序RAM存儲(chǔ)器50、程序ROM52、DATARAM 54和曲線存儲(chǔ)器56。所示出的這些單元僅僅是任何公知的存儲(chǔ)設(shè)備中有代表性的設(shè)備，通過(guò)這些單元控制器可以訪問(wèn)存儲(chǔ)的隨機(jī)數(shù)據(jù)和程序數(shù)據(jù)。為了要說(shuō)明本發(fā)明的原理，波形存儲(chǔ)器56在附圖中要單獨(dú)示出。曲線存儲(chǔ)器可以包括ROM，該ROM中存儲(chǔ)著部分電機(jī)控制方案程序，該程序可指示通過(guò)執(zhí)行相關(guān)的控制方案所獲得的電機(jī)電流波形曲線。曲線存儲(chǔ)數(shù)據(jù)可以以曲線函數(shù)庫(kù)和查詢表的形式存儲(chǔ)。曲線存儲(chǔ)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)可以是實(shí)時(shí)計(jì)算和最優(yōu)程序的形式。作為替換或補(bǔ)充ROM的方案，可以提供在電機(jī)實(shí)時(shí)運(yùn)行期間對(duì)值進(jìn)行計(jì)算的單元。
在車(chē)輛驅(qū)動(dòng)應(yīng)用的例子中，轉(zhuǎn)矩請(qǐng)求輸入端47表示駕駛員油門(mén)所需的轉(zhuǎn)矩。油門(mén)增加表示要加速的指令，這可以通過(guò)增加轉(zhuǎn)矩來(lái)實(shí)現(xiàn)?？蛇x的，它也可以表示要增加轉(zhuǎn)矩的指令，以在重載情況下，比如上坡行駛，保持相同的速度。運(yùn)行過(guò)程中，在變化的外部條件下，對(duì)于任何給定轉(zhuǎn)矩請(qǐng)求輸入，控制系統(tǒng)轉(zhuǎn)矩跟蹤功能應(yīng)該能夠保持穩(wěn)定狀態(tài)轉(zhuǎn)矩運(yùn)行，其中變化的外部條件可例如是改變驅(qū)動(dòng)條件、負(fù)載變化率、地形等等，還應(yīng)該能夠響應(yīng)于轉(zhuǎn)矩請(qǐng)求輸入的變化來(lái)適應(yīng)駕駛員的油門(mén)指令?？刂葡到y(tǒng)響應(yīng)轉(zhuǎn)矩輸入請(qǐng)求的方式依賴于所執(zhí)行的具體電機(jī)控制方案。多種電機(jī)控制方案可供選擇以獲得適當(dāng)?shù)捻憫?yīng)。每個(gè)控制方案可實(shí)現(xiàn)特定的電機(jī)電流波形曲線，該曲線在效率、轉(zhuǎn)矩容量、響應(yīng)能力、功率損耗等等方面具有獨(dú)特的特性。
圖3示出的是待審批申請(qǐng)10/173610所采用的電機(jī)控制方案的框圖，該申請(qǐng)?jiān)诒疚闹幸呀?jīng)提到并包含在本文中。對(duì)運(yùn)行過(guò)程的詳細(xì)說(shuō)明可以在該申請(qǐng)中了解。為了改善所需的相電流，相繞組的驅(qū)動(dòng)器應(yīng)用下列每相電壓控制表達(dá)式Vi(t)＝LidIdi/dt+RiIi+Ei+ksei圖3描述了這種方法，用標(biāo)記60表示，通過(guò)這種方法，控制器利用轉(zhuǎn)矩請(qǐng)求輸入以及從相電流傳感器、位置傳感器和速度檢測(cè)器接收到的信號(hào)實(shí)時(shí)推導(dǎo)出電壓表達(dá)式的各項(xiàng)。函數(shù)單元70表示上面表達(dá)式的公式的及其相加項(xiàng)以實(shí)時(shí)得到控制電壓。如圖所示，作為到函數(shù)單元70的輸入，每個(gè)函數(shù)單元62、64、66、68、72、74和76表示所產(chǎn)生的各項(xiàng)的不同因子或參數(shù)常數(shù)，這些因子從控制器接收的實(shí)時(shí)輸入中獲得。單元62表示的是精確轉(zhuǎn)矩跟蹤函數(shù)性，每相所需的電流軌線可根據(jù)下列表達(dá)式進(jìn)行選擇Idi=(2τdNsKτi)sin(Nrθi)]]>其中Idi表示每相所需電流軌線，τd表示用戶請(qǐng)求轉(zhuǎn)矩指令，Ns表示相繞組總數(shù)，Kτi表示每相轉(zhuǎn)矩傳送系數(shù)以及θi表示第i相的轉(zhuǎn)子位置。每相電流幅值取決于每相轉(zhuǎn)矩傳送系數(shù)Kτi的值。
運(yùn)行過(guò)程中，控制器44向混合電源單元連續(xù)輸出控制信號(hào)Vi(t)，按照在控制器中確定的順序?qū)Ω髯韵嗬@組單獨(dú)勵(lì)磁。每個(gè)連續(xù)的控制信號(hào)Vi(t)與在對(duì)應(yīng)相繞組中測(cè)到的具體電流、即刻測(cè)得的轉(zhuǎn)子位置和速度有關(guān)，也與模型參數(shù)Kei和Kτi有關(guān)，Kei和Kτi已經(jīng)針對(duì)于各個(gè)相預(yù)定好了。圖3中示出的計(jì)算會(huì)實(shí)時(shí)連續(xù)執(zhí)行。在這個(gè)電機(jī)控制方案里，單元62中示出的表達(dá)式為跟蹤轉(zhuǎn)矩輸出控制信號(hào)Vi(t)提供所需的電流成份，該跟蹤轉(zhuǎn)矩輸出控制信號(hào)具有正弦波形曲線。正弦電流軌線Isin(t)從下列方程式中獲得Isin＝Imsin(Nrθi)其中Im表示相電流幅值，Nr表示永磁體對(duì)數(shù)，θi表示測(cè)得的每相轉(zhuǎn)子位置信號(hào)。如前面提到的待審批Maslov等的申請(qǐng)(10/290537和‘041)所描述的，這個(gè)正弦電流波形曲線提供有效的電機(jī)運(yùn)行。
為了清楚表示其它運(yùn)行方面特征，單元62可以對(duì)圖3轉(zhuǎn)矩跟蹤函數(shù)性的采用不同表達(dá)式，以獲得不同的電流波形曲線，盡管會(huì)犧牲部分用正弦波形曲線帶來(lái)的效率。為了以更高轉(zhuǎn)矩運(yùn)行，圖3中示出的單元62的表達(dá)式可以替換成形成方波電流波形軌線Isq(t)的表達(dá)式，比如Isq＝Imsgn(sin(Nrθi))其中，sgn(x)表示標(biāo)準(zhǔn)符號(hào)函數(shù)，并且定義為如果x＞0則為1，如果x＝0則為0，如果x＜0則為-1。對(duì)兩個(gè)不同電流波形曲線的效率和轉(zhuǎn)矩特征相比較的情況，其中這兩個(gè)電流波形是從前面討論的電機(jī)控制方案中獲得的，可以在待審批Maslov等的申請(qǐng)(10/290537和‘040)中了解到更詳細(xì)的說(shuō)明。
曲線存儲(chǔ)器56存儲(chǔ)數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)由控制器使用以獲得滿足上面舉例的表達(dá)式的電流值。對(duì)方波曲線而言，表達(dá)式LidIdi/dt可以被預(yù)先存儲(chǔ)。這些數(shù)據(jù)可以存儲(chǔ)在曲線函數(shù)庫(kù)中作為查找表，每個(gè)電機(jī)控制方案具有相應(yīng)的查找表。查找表中的每個(gè)記錄表示相應(yīng)電機(jī)控制方案的轉(zhuǎn)矩請(qǐng)求值和轉(zhuǎn)子位置組合所對(duì)應(yīng)的電流值，如圖3中單元62的輸出。如果選擇了產(chǎn)生正弦波的控制方案，那么訪問(wèn)相應(yīng)的曲線存儲(chǔ)數(shù)據(jù)。如果選擇方波對(duì)應(yīng)的控制方案，那么將訪問(wèn)方波曲線存儲(chǔ)數(shù)據(jù)?？蛇x的，曲線存儲(chǔ)器可以存儲(chǔ)對(duì)應(yīng)每個(gè)曲線的數(shù)據(jù)，通過(guò)這些數(shù)據(jù)，該曲線所需的電流值Idi可以利用控制器進(jìn)行實(shí)時(shí)、重復(fù)的計(jì)算。出于舉例說(shuō)明的目的，已經(jīng)在上面列舉了對(duì)應(yīng)正弦波波形和方波波形的表達(dá)式，而其它的波形曲線，比如鋸齒波等等可以根據(jù)不同的運(yùn)行目的來(lái)選擇。
在電機(jī)運(yùn)行期間，利用控制器可以自動(dòng)地對(duì)曲線數(shù)據(jù)進(jìn)行適當(dāng)?shù)倪x擇?？蛇x的，用戶通過(guò)在控制器輸入端48輸入一個(gè)曲線選擇信號(hào)，可以選擇一個(gè)與這些曲線之一對(duì)應(yīng)的運(yùn)行模式。同樣適用這部分說(shuō)明的具體實(shí)例是曲線存儲(chǔ)器包含著實(shí)現(xiàn)高效率曲線電機(jī)控制方案的數(shù)據(jù)，比如產(chǎn)生正弦電機(jī)電流波形的控制方案，還包含實(shí)現(xiàn)高轉(zhuǎn)矩曲線的數(shù)據(jù)，比如產(chǎn)生方波電機(jī)電流波形的控制方案。這個(gè)實(shí)例僅僅是示意性的，因?yàn)槠渌€的數(shù)據(jù)可以存儲(chǔ)在曲線存儲(chǔ)器中，在不同的電流波形適合的運(yùn)行條件下對(duì)這些數(shù)據(jù)進(jìn)行訪問(wèn)。
控制器沒(méi)有檢測(cè)到曲線選擇信號(hào)時(shí)，一個(gè)自動(dòng)曲線選擇模式將被調(diào)用。步驟100時(shí)，控制器要檢測(cè)輸入端48是否已經(jīng)接收到了用戶曲線選擇信號(hào)，來(lái)確定是否調(diào)用該自動(dòng)模式。如果步驟100中測(cè)定結(jié)果是否定的，控制器將在步驟102中確定接收到的曲線選擇信號(hào)是否是高轉(zhuǎn)矩曲線選擇。如果不是，控制器在任何適當(dāng)?shù)难舆t之后，對(duì)曲線存儲(chǔ)器進(jìn)行訪問(wèn)，以在步驟104中從高效率曲線查找表檢索數(shù)據(jù)。檢索到的數(shù)據(jù)產(chǎn)生所需的電流值Idi，該電流值對(duì)應(yīng)于轉(zhuǎn)矩請(qǐng)求瞬時(shí)值以及測(cè)到的轉(zhuǎn)子位置值。如果步驟102確定選擇了相反的高轉(zhuǎn)矩曲線，那么在步驟106訪問(wèn)相應(yīng)的查找表，并獲得針對(duì)該表的適當(dāng)?shù)腎di的值。流程從步驟104和106回到步驟100，來(lái)確定是否仍接收到用戶曲線選擇和選擇的種類(lèi)，然后按上面描述的方式繼續(xù)進(jìn)行。在步驟102中的選擇進(jìn)行一段足夠長(zhǎng)的時(shí)間以克服曲線改變中的瞬時(shí)效應(yīng)之后，進(jìn)行步驟104和106的操作。因此，返回步驟100的適當(dāng)延遲可以增加至多個(gè)連續(xù)反饋取樣。
如果當(dāng)前沒(méi)有用戶曲線選擇輸入信號(hào)，并且該系統(tǒng)沒(méi)有關(guān)斷，那么控制器在步驟100中確定將要被自動(dòng)選擇的波形曲線。步驟108中，控制器將測(cè)得的電池電壓進(jìn)行比較，其中該電池電壓是在輸入端49作為信號(hào)被接收的，將該電壓值與預(yù)定電壓閾值相比較。如果電池電壓比閾值低，那么在適當(dāng)延遲之后控制器選擇高效率模式并訪問(wèn)曲線存儲(chǔ)器以在步驟110中從高效率曲線查找表中檢索數(shù)據(jù)。如果需要在電機(jī)控制方案之間切換的話，延遲適應(yīng)是適當(dāng)?shù)?。在這個(gè)模式下運(yùn)行過(guò)程中，流程定期返回到步驟108以繼續(xù)對(duì)采樣到的電池電壓同電壓閾值進(jìn)行比較。如果步驟108中確定了電池電壓高于閾值，那么控制器對(duì)檢測(cè)到的電機(jī)溫度進(jìn)行比較，其中該電機(jī)溫度是在輸入端49作為信號(hào)被接收的，并在步驟112中確定其是否超過(guò)了預(yù)定溫度值。如果在步驟112中確定了該溫度為高溫，那么則表示采用高效率模式，且流程返回到步驟110中。如果電機(jī)溫度在可接受范圍內(nèi)，程序進(jìn)行到步驟114，其中由控制器來(lái)確定在執(zhí)行高效率模式下，電機(jī)轉(zhuǎn)矩容量在當(dāng)前電機(jī)速度下，是否足以滿足用戶轉(zhuǎn)矩輸入請(qǐng)求施加的需求。在待審批Maslov等的申請(qǐng)(‘041)中有足夠詳細(xì)的描述，通過(guò)將所需的控制器輸出電壓與電源電壓相比較來(lái)確定電機(jī)轉(zhuǎn)矩容量。如果導(dǎo)出的控制電壓沒(méi)有超過(guò)電源電壓值，其中導(dǎo)出的控制電壓參考來(lái)自單元70輸出的控制器Vi(t)的值獲得，那么該轉(zhuǎn)矩需求是可以得到滿足的。所需電壓的計(jì)算以及比較，可以由控制器實(shí)時(shí)地針對(duì)每個(gè)輸入取樣進(jìn)行?？蛇x的，可以對(duì)將轉(zhuǎn)矩容量和轉(zhuǎn)矩請(qǐng)求、電機(jī)速度聯(lián)系起來(lái)的查找表進(jìn)行訪問(wèn)。
如果在步驟114中確定有足夠的轉(zhuǎn)矩容量，那么程序進(jìn)行到步驟110，要么繼續(xù)以高效率曲線運(yùn)行，要么適當(dāng)延遲后從另一種控制方案轉(zhuǎn)換，以選擇執(zhí)行高效率電機(jī)控制方案，并訪問(wèn)曲線存儲(chǔ)器中的相應(yīng)數(shù)據(jù)。如果控制在步驟114中確定高效率電機(jī)控制方案不能滿足轉(zhuǎn)矩需求，那么在適當(dāng)延遲后，控制器將選擇高轉(zhuǎn)矩電機(jī)控制方案并為此從曲線存儲(chǔ)器中檢索數(shù)據(jù)。在高轉(zhuǎn)矩模式運(yùn)行期間，程序定期返回到步驟100中以繼續(xù)對(duì)曲線選擇進(jìn)行確定。
從上面的說(shuō)明中可以清楚，本發(fā)明的電機(jī)控制系統(tǒng)對(duì)用戶的請(qǐng)求以及用戶沒(méi)有意識(shí)到的外部條件都是自適應(yīng)的。只有在必須滿足極端的請(qǐng)求時(shí)以及只有在電機(jī)外部條件是良好時(shí)，該系統(tǒng)可以提供具有最高轉(zhuǎn)矩容量的運(yùn)行。
在公開(kāi)的內(nèi)容中，圖示和描述的僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式以及僅僅幾個(gè)其通用性的例子。應(yīng)該了解的是本發(fā)明可以用于各種組合和場(chǎng)合，本發(fā)明也可以在本文闡述的發(fā)明原理范圍內(nèi)進(jìn)行變化和更改。例如，可以采用各種其它電流波形曲線。因此該波形存儲(chǔ)器可以存儲(chǔ)多個(gè)曲線，控制器響應(yīng)于所接受到的具體曲線選擇指令可以獲得這些曲線。在另一種更改中，對(duì)轉(zhuǎn)矩容量的確定可以通過(guò)每個(gè)控制器的輸入取樣，根據(jù)實(shí)際電源電壓，而不是額定電源電壓來(lái)確定。
權(quán)利要求
1.一種控制電機(jī)的方法，該電機(jī)具有多個(gè)與控制器連接的定子繞組，所述方法包括步驟存儲(chǔ)多個(gè)電機(jī)控制方案，每個(gè)存儲(chǔ)的電機(jī)控制方案可實(shí)現(xiàn)各自的定子電流波形曲線；根據(jù)電機(jī)操作函數(shù)產(chǎn)生電機(jī)控制信號(hào)，以采用對(duì)應(yīng)于電機(jī)控制方案中第一種控制方案的電流波形曲線來(lái)激勵(lì)定子繞組；對(duì)電機(jī)的外部條件進(jìn)行監(jiān)控；對(duì)該監(jiān)控步驟中監(jiān)控到的條件何時(shí)滿足或超過(guò)閾值進(jìn)行檢測(cè)；響應(yīng)于該檢測(cè)步驟，選擇存儲(chǔ)的電機(jī)控制方案中的第二種控制方案；根據(jù)該選擇步驟中所選擇的電機(jī)控制方案產(chǎn)生電機(jī)控制信號(hào)，以用對(duì)應(yīng)于第二電機(jī)控制方案的電流波形曲線來(lái)激勵(lì)定子繞組。
2.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其中所存儲(chǔ)的電機(jī)控制方案包括效率電機(jī)控制方案和高轉(zhuǎn)矩電機(jī)控制方案，其中該效率電機(jī)方案可為相對(duì)最優(yōu)的運(yùn)行效率提供電流波形曲線，該高轉(zhuǎn)矩電機(jī)控制方案可為相對(duì)高運(yùn)行轉(zhuǎn)矩響應(yīng)提供電流波形曲線。
3.根據(jù)權(quán)利要求2的方法，其中該相對(duì)最優(yōu)的運(yùn)行效率電流波形曲線具有大致為正弦的波形，相對(duì)最大轉(zhuǎn)矩響應(yīng)電流波形曲線具有大致為矩形的波形。
4.根據(jù)權(quán)利要求3的方法，其中監(jiān)控的條件是電機(jī)溫度，該選擇步驟包括在監(jiān)控到的電機(jī)溫度超過(guò)熱量閾值時(shí)選擇該效率電機(jī)控制方案。
5.根據(jù)權(quán)利要求3的方法，其中監(jiān)控的條件是電機(jī)電源電壓，該選擇步驟包括在監(jiān)控到的電源電壓低于電壓閾值時(shí)選擇該效率電機(jī)控制方案。
6.根據(jù)權(quán)利要求3的方法，其中該監(jiān)控步驟還包括連續(xù)監(jiān)控多個(gè)條件，這些條件包括電機(jī)溫度和電機(jī)電源電壓，選擇步驟包括在檢測(cè)步驟中檢測(cè)到監(jiān)控到的電機(jī)溫度超過(guò)了熱量閾值或者監(jiān)控到的電源電壓低于電壓閾值時(shí)，選擇該效率電機(jī)控制方案。
7.根據(jù)權(quán)利要求6的方法，還包括給控制器輸入用戶信號(hào)的步驟，以及其中該監(jiān)控步驟還包括監(jiān)控轉(zhuǎn)矩需求；和該選擇步驟包括在檢測(cè)步驟中檢測(cè)到該轉(zhuǎn)矩需求在監(jiān)控到的電機(jī)溫度沒(méi)有達(dá)到熱量閾值或監(jiān)控到的電源電壓沒(méi)有達(dá)到電源電壓閾值的情況下就超過(guò)了轉(zhuǎn)矩閾值時(shí)，選擇該轉(zhuǎn)矩電機(jī)控制方案。
8.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其中該電機(jī)包括定子，該定子具有多個(gè)獨(dú)立鐵磁性的電磁體，每個(gè)電磁體具有繞在其上的一個(gè)繞組；和永磁體轉(zhuǎn)子。
9.一種電機(jī)控制系統(tǒng)，包括電機(jī)，具有多個(gè)定子繞組；給定子繞組提供來(lái)自于電源的勵(lì)磁電流的勵(lì)磁電路；控制器，與該勵(lì)磁電路連接；存儲(chǔ)裝置，與該控制器連接，該存儲(chǔ)裝置具有存儲(chǔ)其中的多種不同的電機(jī)控制方案，在被控制器應(yīng)用時(shí)，每個(gè)方案可實(shí)現(xiàn)多個(gè)電機(jī)定子勵(lì)磁電流波形曲線中各自的波形曲線。條件檢測(cè)裝置，與該控制器連接來(lái)檢測(cè)至少一個(gè)電機(jī)外部條件；其中該控制器動(dòng)態(tài)地響應(yīng)于該條件檢測(cè)裝置，對(duì)存儲(chǔ)裝置中的電機(jī)控制方案進(jìn)行訪問(wèn)，根據(jù)與所檢測(cè)條件相關(guān)的標(biāo)準(zhǔn)，采用對(duì)應(yīng)的電流波形曲線來(lái)激勵(lì)電機(jī)定子繞組。
10.根據(jù)權(quán)利要求9的電機(jī)控制系統(tǒng)，其中所述存儲(chǔ)的電機(jī)控制方案包括效率電機(jī)控制方案和轉(zhuǎn)矩電機(jī)控制方案，其中該效率電機(jī)方案可為相對(duì)最優(yōu)的運(yùn)行效率提供電流波形曲線，該轉(zhuǎn)矩電機(jī)控制方案可為相對(duì)高運(yùn)行轉(zhuǎn)矩響應(yīng)提供電流波形曲線。
11.根據(jù)權(quán)利要求10的電機(jī)控制系統(tǒng)，其中其中該相對(duì)最優(yōu)的運(yùn)行效率電流波形曲線具有大致為正弦的波形，相對(duì)最大轉(zhuǎn)矩響應(yīng)電流波形曲線具有大致為矩形的波形。
12.根據(jù)權(quán)利要求10的電機(jī)控制系統(tǒng)，其中條件檢測(cè)裝置包括電機(jī)溫度傳感器；以及其中在檢測(cè)到的溫度超過(guò)溫度閾值時(shí)，訪問(wèn)該效率電機(jī)控制方案。
13.根據(jù)權(quán)利要求10的電機(jī)控制系統(tǒng)，其中該條件檢測(cè)裝置包括一個(gè)電壓值檢測(cè)器，其中，當(dāng)檢測(cè)到的電源電壓值低于電壓閾值時(shí)訪問(wèn)該效率電機(jī)控制方案。
14.根據(jù)權(quán)利要求10的電機(jī)控制系統(tǒng)，還包括與該控制器連接的用戶轉(zhuǎn)矩指令輸入端和從中推導(dǎo)電機(jī)轉(zhuǎn)矩的裝置；以及其中在該轉(zhuǎn)矩請(qǐng)求超過(guò)了轉(zhuǎn)矩閾值時(shí)可訪問(wèn)該轉(zhuǎn)矩電機(jī)控制方案，在該轉(zhuǎn)矩請(qǐng)求沒(méi)有超過(guò)該轉(zhuǎn)矩閾值時(shí)可訪問(wèn)該效率電機(jī)控制方案。
15.根據(jù)權(quán)利要求13的電機(jī)控制系統(tǒng)，其中該條件檢測(cè)裝置包括電機(jī)溫度傳感器；以及其中在檢測(cè)到的電機(jī)溫度超過(guò)溫度閾值時(shí)訪問(wèn)該效率電機(jī)控制方案而忽略該轉(zhuǎn)矩請(qǐng)求。
16.根據(jù)權(quán)利要求13的電機(jī)控制系統(tǒng)，其中該條件檢測(cè)裝置包括電壓值檢測(cè)器；其中在檢測(cè)到的電源電壓值低于電壓閾值時(shí)訪問(wèn)該效率電機(jī)控制方案而忽略該轉(zhuǎn)矩請(qǐng)求。
17.根據(jù)權(quán)利要求14的電機(jī)控制系統(tǒng)，其中該條件檢測(cè)裝置還包括電機(jī)溫度傳感器和電壓值檢測(cè)器，其中在檢測(cè)到的電機(jī)溫度超過(guò)了溫度閾值時(shí)或檢測(cè)到的電源電壓值低于電壓閾值時(shí)，訪問(wèn)該效率電機(jī)控制方案而忽略該轉(zhuǎn)矩請(qǐng)求。
18.根據(jù)權(quán)利要求17的電機(jī)控制系統(tǒng)，還包括給控制器的用戶曲線選擇輸入端；以及其中該控制器響應(yīng)于在該用戶曲線選擇輸入端接收到的指令，訪問(wèn)對(duì)應(yīng)的電機(jī)控制方案而忽略檢測(cè)到的電機(jī)溫度和檢測(cè)到的電源電壓。
19.根據(jù)權(quán)利要求11的電機(jī)控制系統(tǒng)，其中該電機(jī)包括定子，該定子具有多個(gè)獨(dú)立鐵磁性的電磁體，每個(gè)電磁體具有繞在其上的一個(gè)繞組；永磁體轉(zhuǎn)子。
全文摘要
受用戶或系統(tǒng)選擇控制，利用控制器(44)對(duì)存儲(chǔ)器(56)中電機(jī)控制方案中的一個(gè)進(jìn)行訪問(wèn)。根據(jù)選擇的電機(jī)控制方案，控制器(44)產(chǎn)生施加給勵(lì)磁電路(42)的控制信號(hào)，然后勵(lì)磁電路(42)根據(jù)控制信號(hào)向相繞組(38)提供一特定的電流波形。該控制器(44)具有一個(gè)輸入端(47)，用來(lái)接收用戶發(fā)起的轉(zhuǎn)矩指令信號(hào)，轉(zhuǎn)矩指令信號(hào)表示所需的電機(jī)轉(zhuǎn)矩輸出。每種電機(jī)控制方案提供與在控制器輸入端接收的轉(zhuǎn)矩指令信號(hào)對(duì)應(yīng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電流。
文檔編號(hào)B60L15/20GK1754307SQ200480005305
公開(kāi)日2006年3月29日 申請(qǐng)日期2004年1月29日 優(yōu)先權(quán)日2003年1月29日
發(fā)明者博里斯·A·馬斯洛夫, 馬修·G·菲姆斯特, 袁國(guó)輝 申請(qǐng)人:波峰實(shí)驗(yàn)室責(zé)任有限公司