專利名稱：懸架系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用于拖拉機(jī)等的作業(yè)車上的懸架系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
在作為作業(yè)車的一例的拖拉機(jī)中，如例如在專利文獻(xiàn)1中公開的那樣，有在前輪 上具備懸架機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)。懸架機(jī)構(gòu)一般是通過(guò)對(duì)應(yīng)于地面的凹凸向上升側(cè)及下降側(cè)動(dòng)作、 吸收地面的凹凸、使乘坐感受變好的機(jī)構(gòu)。因?yàn)樽鳂I(yè)車行駛的作業(yè)地與鋪裝道路相比凹凸較多、以及作業(yè)車安裝作業(yè)裝置 (工具)的情況較多，所以有懸架機(jī)構(gòu)的懸架行程位置從預(yù)先設(shè)定的目標(biāo)范圍(如果懸架機(jī) 構(gòu)的懸架行程位置位于目標(biāo)范圍內(nèi)，則車高被維持在規(guī)定的高度范圍內(nèi))向機(jī)體上升側(cè)或 機(jī)體下降側(cè)偏離的情況，由此車高會(huì)從規(guī)定的高度范圍脫離(異常變動(dòng))。在此情況下，在作業(yè)車中希望抑制車高的異常變動(dòng)、將車高維持在規(guī)定的高度范 圍內(nèi)，所以提出了如果如上述那樣懸架機(jī)構(gòu)的懸架行程位置從目標(biāo)范圍向機(jī)體上升側(cè)或機(jī) 體下降側(cè)偏離、則通過(guò)使懸架機(jī)構(gòu)的懸架行程位置向目標(biāo)范圍側(cè)移動(dòng)的懸架基準(zhǔn)位置變更 機(jī)構(gòu)、將車高盡量維持在規(guī)定的高度范圍內(nèi)的技術(shù)。專利文獻(xiàn)1 :USP6145859 號(hào)在上述那樣的作業(yè)車的懸架系統(tǒng)中，在具備相對(duì)懸架機(jī)構(gòu)變更其懸架行程的基準(zhǔn) 位置的懸架基準(zhǔn)位置變更機(jī)構(gòu)的情況下，發(fā)生如下的問(wèn)題。即，懸架機(jī)構(gòu)動(dòng)作，如果每當(dāng)懸 架機(jī)構(gòu)的懸架行程位置從目標(biāo)范圍向機(jī)體上升側(cè)或機(jī)體下降側(cè)偏離時(shí)懸架基準(zhǔn)位置變更 機(jī)構(gòu)動(dòng)作，則懸架基準(zhǔn)位置變更機(jī)構(gòu)的動(dòng)作頻率變得非常高，在懸架基準(zhǔn)位置變更機(jī)構(gòu)的 耐久性的方面變得不利。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是在作業(yè)車的懸架系統(tǒng)中、減輕懸架基準(zhǔn)位置變更機(jī)構(gòu)的動(dòng)作負(fù) 擔(dān)、關(guān)于耐久性作出有利的狀況。為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明的懸架系統(tǒng)具備懸架機(jī)構(gòu)，用于行駛機(jī)體；懸架基準(zhǔn) 位置變更機(jī)構(gòu)，變更上述懸架機(jī)構(gòu)的懸架行程的基準(zhǔn)位置；控制裝置，根據(jù)對(duì)應(yīng)于上述懸架 行程的極大位置的極大值和對(duì)應(yīng)于上述懸架行程的極小位置的極小值計(jì)算中間值，并且如 果上述計(jì)算出的中間值偏離于設(shè)定目標(biāo)范圍，則控制上述懸架基準(zhǔn)位置變更機(jī)構(gòu)，以使上 述中間值向上述目標(biāo)范圍的方向位移；上述控制裝置在上述機(jī)體的行駛速度是低速狀態(tài)的 情況下，提高對(duì)上述懸架基準(zhǔn)位置變更機(jī)構(gòu)的控制執(zhí)行頻率，在上述機(jī)體的行駛速度是高 速狀態(tài)的情況下，降低對(duì)上述懸架基準(zhǔn)位置變更機(jī)構(gòu)的控制執(zhí)行頻率。在該結(jié)構(gòu)中，即使懸架機(jī)構(gòu)的懸架行程位置從目標(biāo)范圍向機(jī)體上升側(cè)或機(jī)體下降 側(cè)位移，懸架基準(zhǔn)位置變更機(jī)構(gòu)也不會(huì)立即動(dòng)作。當(dāng)懸架機(jī)構(gòu)的懸架行程位置從目標(biāo)范圍向機(jī)體上升側(cè)或機(jī)體下降側(cè)位移時(shí)，通常 其懸架行程位置在向機(jī)體上升側(cè)位移后向機(jī)體下降側(cè)位移、或向機(jī)體下降側(cè)位移后向機(jī)體上升側(cè)位移等，反復(fù)出現(xiàn)懸架行程位置的振幅變化即極大位置和極小位置。在本發(fā)明中，檢 測(cè)該懸架行程位置的極大位置及極小位置，將根據(jù)對(duì)應(yīng)于該極小位置的極小值計(jì)算的中間 值與目標(biāo)范圍比較。通過(guò)上述控制裝置控制上述懸架基準(zhǔn)位置變更機(jī)構(gòu)，以使在計(jì)算中間值偏離于設(shè) 定目標(biāo)范圍時(shí)中間值向目標(biāo)范圍的方向位移。這里，重要的是，即使懸架機(jī)構(gòu)的懸架行程位 置向機(jī)體上升側(cè)或機(jī)體下降側(cè)位移，上述中間值停留在目標(biāo)范圍內(nèi)的懸架基準(zhǔn)位置變更機(jī) 構(gòu)也不動(dòng)作。如果即使懸架機(jī)構(gòu)的懸架行程位置從目標(biāo)范圍向機(jī)體上升側(cè)或機(jī)體下降側(cè)位 移、只要根據(jù)懸架行程位置計(jì)算的中間值停留在目標(biāo)范圍內(nèi)，在設(shè)定時(shí)間的期間中車高也 看上去是處于規(guī)定的高度范圍中，所以認(rèn)為不需要使懸架基準(zhǔn)位置變更機(jī)構(gòu)動(dòng)作。由此，沒(méi) 有每當(dāng)懸架機(jī)構(gòu)的懸架行程位置從目標(biāo)范圍向機(jī)體上升側(cè)或機(jī)體下降側(cè)位移時(shí)懸架基準(zhǔn) 位置變更機(jī)構(gòu)都總是動(dòng)作的不良狀況，能夠降低懸架基準(zhǔn)位置變更機(jī)構(gòu)的動(dòng)作頻率。在作為作業(yè)車的一例的拖拉機(jī)中，有時(shí)例如在機(jī)體的前部連結(jié)前裝載機(jī)(工具的 一例)，進(jìn)行通過(guò)前裝載機(jī)進(jìn)行的砂土的菌起(積載)或釋放、貨物的堆起卸下。在此情況下，如果進(jìn)行通過(guò)前裝載機(jī)進(jìn)行的砂土的菌起(積載)或釋放、貨物的堆 起卸下，則作用在機(jī)體上的重量較大地變化，機(jī)體的姿勢(shì)變化(懸架行程位置向機(jī)體上升 側(cè)或機(jī)體下降側(cè)位移)。例如，如果進(jìn)行通過(guò)前裝載機(jī)進(jìn)行的砂土的菌起(積載)，則作用 在機(jī)體上的重量變大，懸架行程位置向機(jī)體下降側(cè)位移，如果進(jìn)行前裝載機(jī)進(jìn)行的砂土的 釋放，則作用在機(jī)體上的重量變小，懸架行程位置向機(jī)體上升側(cè)位移。一般，通過(guò)前裝載機(jī) 進(jìn)行的砂土的菌起(積載)或釋放、貨物的堆起卸下在機(jī)體的行駛速度是低速的情況、或機(jī) 體停止的情況下進(jìn)行的情況較多。本發(fā)明的特征之一是，在機(jī)體的行駛速度為低速狀態(tài)的情況下(或機(jī)體為停止?fàn)?態(tài)的情況下)，懸架基準(zhǔn)位置變更機(jī)構(gòu)的控制執(zhí)行頻率變高。這意味著懸架基準(zhǔn)位置變更機(jī) 構(gòu)的控制靈敏度變得靈敏。由此，當(dāng)例如在機(jī)體的前部連結(jié)前裝載機(jī)、進(jìn)行通過(guò)前裝載機(jī)進(jìn) 行的砂土的菌起(積載)或釋放、貨物的堆起卸下時(shí)，作用在機(jī)體上的重量較大地變化，即 使機(jī)體的姿勢(shì)變化(懸架行程位置向機(jī)體上升側(cè)或機(jī)體下降側(cè)位移)，懸架基準(zhǔn)位置變更 機(jī)構(gòu)也較早地動(dòng)作以使計(jì)算出的中間值進(jìn)入到目標(biāo)范圍內(nèi)，抑制機(jī)體的姿勢(shì)變化。本發(fā)明的另一特征是，在機(jī)體的行駛速度為高速狀態(tài)的情況下(或機(jī)體為停止?fàn)?態(tài)的情況下)，懸架基準(zhǔn)位置變更機(jī)構(gòu)的控制執(zhí)行頻率變低。這意味著懸架基準(zhǔn)位置變更機(jī) 構(gòu)的控制靈敏度變得遲鈍。在機(jī)體的行駛速度為高速的情況下，例如即使在機(jī)體的前部連 結(jié)前裝載機(jī)，進(jìn)行通過(guò)前裝載機(jī)進(jìn)行的砂土的菌起(積載)或釋放、貨物的堆起卸下的情況 也較少，所以即使降低懸架基準(zhǔn)位置變更機(jī)構(gòu)的控制執(zhí)行頻率也不會(huì)有不良狀況。在本發(fā)明的懸架系統(tǒng)中，能夠降低懸架基準(zhǔn)位置變更機(jī)構(gòu)的控制執(zhí)行頻率，在懸 架基準(zhǔn)位置變更機(jī)構(gòu)的耐久性方面變得有利。此外，在機(jī)體上連結(jié)前裝載機(jī)等的作業(yè)裝置 的情況下，通過(guò)前裝載機(jī)進(jìn)行的砂土的菌起(積載)或釋放、貨物的堆起卸下在機(jī)體的行駛 速度是低速的情況下(或機(jī)體停止的情況下)進(jìn)行、在機(jī)體的行駛速度是高速的情況下不 進(jìn)行的作業(yè)形態(tài)是主要的，本發(fā)明的懸架系統(tǒng)能夠適當(dāng)?shù)貙?duì)應(yīng)于這樣的作業(yè)形態(tài)。為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明的懸架系統(tǒng)具備懸架機(jī)構(gòu)，用于行駛機(jī)體；懸架基準(zhǔn) 位置變更機(jī)構(gòu)，變更上述懸架機(jī)構(gòu)的懸架行程的基準(zhǔn)位置；控制裝置，根據(jù)對(duì)應(yīng)于上述懸架 行程的極大位置的極大值和對(duì)應(yīng)于上述懸架行程的極小位置的極小值計(jì)算中間值，并且如果基于上述計(jì)算出的中間值偏離于設(shè)定目標(biāo)范圍的次數(shù)計(jì)算的異常次數(shù)超過(guò)判斷次數(shù)，則 控制上述懸架基準(zhǔn)位置變更機(jī)構(gòu)，以使上述中間值向上述目標(biāo)范圍的方向位移；上述控制 裝置在上述機(jī)體的行駛速度是低速狀態(tài)的情況下，使上述判斷次數(shù)減少，在上述機(jī)體的行 駛速度是高速狀態(tài)的情況下，使上述判斷次數(shù)增加。在該結(jié)構(gòu)中，也與上述懸架系統(tǒng)同樣，即使懸架行程位置從目標(biāo)范圍向機(jī)體上升 側(cè)或機(jī)體下降側(cè)位移，懸架基準(zhǔn)位置變更機(jī)構(gòu)也不會(huì)立即動(dòng)作。以下說(shuō)明其理由。在該懸架系統(tǒng)中，將根據(jù)對(duì)應(yīng)于懸架行程的極大位置的極大值和對(duì)應(yīng)于上述懸架 行程的極小位置的極小值計(jì)算的中間值與設(shè)定的目標(biāo)范圍比較，計(jì)算基于偏離于目標(biāo)范圍 的次數(shù)計(jì)算的異常次數(shù)。一般，偏離的次數(shù)與異常次數(shù)可以相同。通過(guò)該異常次數(shù)超過(guò)判斷 次數(shù)，上述懸架基準(zhǔn)位置變更機(jī)構(gòu)才動(dòng)作以使上述中間值向上述目標(biāo)范圍的方向位移。因 而，即使懸架機(jī)構(gòu)的懸架行程位置從其目標(biāo)范圍向機(jī)體上升側(cè)或機(jī)體下降側(cè)位移、結(jié)果中 間值從目標(biāo)范圍向機(jī)體上升側(cè)或機(jī)體下降側(cè)位移，只要異常次數(shù)不超過(guò)判斷次數(shù)，懸架基 準(zhǔn)位置變更機(jī)構(gòu)就不動(dòng)作。即使懸架機(jī)構(gòu)的懸架行程位置從其目標(biāo)范圍向機(jī)體上升側(cè)或機(jī) 體下降側(cè)位移，只要計(jì)算出的中間值偏離于目標(biāo)范圍的異常次數(shù)不超過(guò)判斷次數(shù)，在設(shè)定 時(shí)間的期間中車高也看作是處于規(guī)定的高度范圍中，不使懸架基準(zhǔn)位置變更機(jī)構(gòu)動(dòng)作。該結(jié)構(gòu)的特征之一是，使機(jī)體的行駛速度為低速狀態(tài)(或機(jī)體為停止?fàn)顟B(tài))的情 況下的上述判斷次數(shù)減少，懸架基準(zhǔn)位置變更機(jī)構(gòu)的控制執(zhí)行頻率變高。該結(jié)構(gòu)的另一特 征是使機(jī)體的行駛速度為高速狀態(tài)的情況下的上述判斷次數(shù)增加，懸架基準(zhǔn)位置變更機(jī)構(gòu) 的控制執(zhí)行頻率變低。由此，與前面所述的懸架系統(tǒng)同樣，能夠降低懸架基準(zhǔn)位置變更機(jī)構(gòu) 的控制執(zhí)行頻率，在懸架基準(zhǔn)位置變更機(jī)構(gòu)的耐久性方面變得有利。此外，能夠適當(dāng)?shù)貙?duì)應(yīng) 于上述前裝載機(jī)等的作業(yè)形態(tài)。在本發(fā)明的懸架系統(tǒng)的優(yōu)選的具體結(jié)構(gòu)例之一中，上述懸架機(jī)構(gòu)包括油壓缸，通 過(guò)在上述油壓缸的油室上連接蓄能器，上述油壓缸作為做出上述懸架行程的功能部件而構(gòu) 成；在連接上述油壓缸的油室與蓄能器的油路上連接自如給排泵的動(dòng)作油的控制閥， 通過(guò)由上述控制閥進(jìn)行油壓缸的油室的壓力控制，將上述懸架機(jī)構(gòu)的懸架行程的基準(zhǔn)位置 向機(jī)體上升側(cè)或機(jī)體下降側(cè)變更。通過(guò)因作用在油壓缸上的負(fù)荷的變化而動(dòng)作油從油壓缸的油室向蓄能器流入、動(dòng) 作油從蓄能器向油壓缸的油室流入，油壓缸作為懸架機(jī)構(gòu)伸縮動(dòng)作。在上述那樣的油壓缸 中，以通過(guò)由控制閥進(jìn)行油壓缸的油室的壓力控制，將懸架機(jī)構(gòu)的動(dòng)作向機(jī)體上升側(cè)或機(jī) 體下降側(cè)變更的方式構(gòu)成懸架基準(zhǔn)位置變更機(jī)構(gòu)。由于在連接油壓缸的油室與蓄能器的油路中連接著自如給排泵的動(dòng)作油的控制 閥，所以能夠?qū)⑦B接油壓缸的油室與蓄能器的油路兼用作將泵的動(dòng)作油向油壓缸給排的油 路。由此，與分別具備連接油壓缸的油室與蓄能器的油路、和將泵的動(dòng)作油向油壓缸給排的 油路的結(jié)構(gòu)相比，能夠減少油路。通過(guò)將懸架機(jī)構(gòu)用油壓缸構(gòu)成、具備用來(lái)使油壓缸作為懸架機(jī)構(gòu)伸縮動(dòng)作的蓄能 器、和用來(lái)將懸架機(jī)構(gòu)的動(dòng)作向機(jī)體上升側(cè)或機(jī)體下降側(cè)變更的控制閥，能夠減少油路，在 構(gòu)造的簡(jiǎn)單化的方面變得有利。


圖1是農(nóng)用拖拉機(jī)的整體側(cè)視圖。圖2是前車軸箱及支撐托架、油壓缸的附近的側(cè)視圖。圖3是表示油壓缸的油壓電路構(gòu)造的圖。圖4是支撐托架的立體圖。圖5是表示油壓缸的懸架行程位置(伸縮位置)的狀態(tài)的圖。圖6是表示控制裝置與先導(dǎo)閥的關(guān)系的框圖。圖7是表示控制裝置的功能的功能框圖。圖8是表示油壓缸的控制的前半部的流程的圖。圖9是表示油壓缸的控制的后半部的流程的圖。
具體實(shí)施例方式以下，利用

作為搭載有本發(fā)明的懸架系統(tǒng)的作業(yè)車的一例的拖拉機(jī)。圖1 是農(nóng)用拖拉機(jī)的整體側(cè)視圖，圖2是前車軸箱及支撐托架、油壓缸的附近的側(cè)視圖，圖3是 表示油壓缸的油壓電路構(gòu)造的圖，圖4是支撐托架的立體圖。圖5是表示油壓缸的懸架行程 位置(伸縮位置)的狀態(tài)的圖。如圖1所示，拖拉機(jī)具備右及左前輪1、右及左后輪2。右 及左后輪2沒(méi)有經(jīng)由懸架系統(tǒng)支撐在機(jī)體后部的變速箱3上，而以位置固定狀態(tài)支撐。如圖1、圖2、圖4所示，支撐框架5連結(jié)在配置于機(jī)體的前部的發(fā)動(dòng)機(jī)4的下部并 向前方延伸，側(cè)視為U字狀的支撐托架6繞支撐框架5的后部的橫軸心Pl上下擺動(dòng)自如地 支撐，橫跨支撐框架5的前部和支撐托架6的前部而連接著兩個(gè)油壓缸7 (包含在懸架機(jī)構(gòu) 中)。前車軸箱8繞支撐托架6的前后軸心P2轉(zhuǎn)動(dòng)自如地支撐，在前車軸箱8的右及左側(cè) 部支撐著右及左前輪1。接著，對(duì)油壓缸7的油壓回路構(gòu)造進(jìn)行說(shuō)明。如圖3所示，油壓缸7構(gòu)成為具備底部側(cè)的油室7a及活塞側(cè)的油室7b的復(fù)動(dòng)型。 在連接于油壓缸7的油室7a上的油路9上，連接著氣體封入式的蓄能器11、先導(dǎo)操作式的 一對(duì)止回閥13及油壓回路保護(hù)用的安全閥15，在蓄能器11的跟前部位上具備具有口徑為 “大”、“中”、“小”的3種節(jié)流孔部的先導(dǎo)操作式的切換閥17，具備操作切換閥17的先導(dǎo)閥 20。在連接于油壓缸7的油室7b上的油路10上，連接著氣體封入式的蓄能器12、先導(dǎo)操作 式的一對(duì)止回閥14及油壓回路保護(hù)用的安全閥16。如圖3所示，具備對(duì)止回閥13、14給排操作先導(dǎo)動(dòng)作油的先導(dǎo)閥19，通過(guò)先導(dǎo)閥 19將止回閥13、14操作為切斷狀態(tài)(將蓄能器11、12與油壓缸7的油室7a、7b之間切斷的 狀態(tài))及開放狀態(tài)(容許動(dòng)作油從蓄能器11、12向油壓缸7的油室7a、7b以及從油壓缸7 的油室7a、7b向蓄能器11、12兩者的流動(dòng)的狀態(tài))。如圖3所示，泵30的動(dòng)作油經(jīng)由過(guò)濾器31、分流閥32及止回閥33被供給到控制 閥18 (相當(dāng)于懸架基準(zhǔn)位置變更機(jī)構(gòu))中，在分流閥32與止回閥33之間連接著安全閥34。 橫跨油路9的油壓缸7的油室7a與止回閥13之間的部分和控制閥18連接著油路21，橫跨 油路10的油壓缸7的油室7b與止回閥14之間的部分和控制閥18連接著油路22。如圖3所示，控制閥18以對(duì)油路21 (油壓缸7的油室7a)供給動(dòng)作油的上升位置 18U、對(duì)油路22 (油壓缸7的油室7b)供給動(dòng)作油的下降位置18D、以及中立位置18N的3位置切換式構(gòu)成為先導(dǎo)操作式，具備操作控制閥18的先導(dǎo)閥29。如圖3所示，在油路21中具備先導(dǎo)操作式的止回閥23及節(jié)流部25。在油路22 中，具備先導(dǎo)操作式的止回閥24、止回閥26 (止回閥24在油路10側(cè)，止回閥26在控制閥 18側(cè))及節(jié)流部27，在止回閥24與止回閥26 (節(jié)流部27)之間連接著安全閥28。先導(dǎo)閥19、20、29是電磁操作式，通過(guò)后述的控制裝置35操作先導(dǎo)閥19及先導(dǎo)閥 20、29，從而操作止回閥13、14、控制閥18及控制閥17。接著，對(duì)油壓缸7的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。如圖3所示，在控制閥18被操作到中立位置18N、止回閥13、14被操作到開放狀態(tài) 的情況下，如果對(duì)應(yīng)于地面的凹凸而前車軸箱8及支撐托架6想要繞橫軸心Pl上下擺動(dòng)， 則油壓缸7伸縮，動(dòng)作油在油壓缸7的油室7a、7b與蓄能器11、12之間往復(fù)，油壓缸7作為 具備彈簧常數(shù)Kl的懸架機(jī)構(gòu)動(dòng)作。在此情況下，油壓缸7的油室7b及油路10的壓力被安全閥28維持為設(shè)定壓力 MPl0如果設(shè)油壓缸7的油室7a的壓力為PH、油壓缸7的油室7a的活塞的受壓面積為AH、 油壓缸7的油室7b的活塞的受壓面積為AR(AR比AH小活塞桿的量)，設(shè)作用在機(jī)體的前部 的重量(作用在油壓缸7上的重量)為M、重力加速度為g，則下述(式1)成立。式(I)MXg= PHXAH-MPIXAR由此，油壓缸7的油室7b的壓力MP1、油壓缸7的油室7a的活塞的受壓面積AH、 油壓缸7的油室7b的活塞的受壓面積AR是一定的，所以油壓缸7的油室7a的壓力PH變 得比油壓缸7的油室7b的壓力MPl高，隨著作用在機(jī)體的前部上的重量(作用在油壓缸7 上的重量)M而變化。油壓缸7的彈簧常數(shù)Kl由油壓缸7的油室7a、7b的壓力PH、MPl決定，隨著油壓 缸7的油室7a的壓力PH變大而變大，隨著油壓缸7的油室7a的壓力PH變小而變小。因 而，油壓缸7的彈簧常數(shù)Kl由作用在機(jī)體的前部的重量(作用在油壓缸7上的重量)M決 定，隨著作用在機(jī)體的前部的重量(作用在油壓缸7上的重量)M變大而變大，隨著作用在 機(jī)體的前部的重量(作用在油壓缸7上的重量)M變小而變小。如圖3所示，如果控制閥18被操作到上升位置18U、止回閥13、14被操作到切斷 狀態(tài)，則動(dòng)作油被從控制閥18供給到油壓缸7的油室7a中，動(dòng)作油從油壓缸7的油室7b 經(jīng)由止回閥24 (由控制閥18的先導(dǎo)動(dòng)作油操作為開放狀態(tài))及安全閥28排出。在此情況 下，油壓缸7的油室7b及油路10的壓力被安全閥28維持為設(shè)定壓力MP1。由此，油壓缸7伸長(zhǎng)動(dòng)作，機(jī)體的前部上升(相當(dāng)于將油壓缸7 (懸架機(jī)構(gòu))的動(dòng) 作變更為機(jī)體上升側(cè)的狀態(tài))。然后，如果控制閥18被操作到中立位置18N、止回閥13、14 被操作到開放狀態(tài)，則在油壓缸7伸長(zhǎng)的狀態(tài)下，如上所述，油壓缸7作為懸架機(jī)構(gòu)動(dòng)作。如圖3所示，如果控制閥18被操作到下降位置18D、止回閥13、14被操作到切斷狀 態(tài)，則動(dòng)作油被從控制閥18供給到油壓缸7的油室7b中，動(dòng)作油從油壓缸7的油室7a經(jīng) 由止回閥23 (由控制閥18的先導(dǎo)動(dòng)作油操作為開放狀態(tài))及節(jié)流部25、控制閥18排出。 在此情況下，油壓缸7的油室7b及油路10的壓力被安全閥28維持為設(shè)定壓力MP1。由此，油壓缸7收縮動(dòng)作，機(jī)體的前部下降。然后，如果控制閥18被操作到中立位 置18N、止回閥13、14被操作到開放狀態(tài)，則在油壓缸7收縮的狀態(tài)下，如上所述，油壓缸7 作為懸架機(jī)構(gòu)動(dòng)作。
如圖3及圖6所示，具備檢測(cè)油壓缸7的油室7a的壓力的壓力傳感器36，壓力傳 感器36的檢測(cè)值被輸入到控制裝置35中，基于壓力傳感器36的檢測(cè)值，運(yùn)算作用在機(jī)體 的前部上的重量(作用在油壓缸7上的重量)M。由此，通過(guò)安裝在機(jī)體的前部上的作業(yè)裝置，如果作用在機(jī)體的前部上的重量 (作用在油壓缸7上的重量)M變大(例如通過(guò)前端裝載機(jī)進(jìn)行砂土的舀起(積載)的狀 態(tài)、或進(jìn)行貨物的堆起的狀態(tài))，則油壓缸7的彈簧常數(shù)Kl變大，所以隨之切換閥17被向節(jié) 流側(cè)(口徑“小”的節(jié)流孔部側(cè))操作，油壓缸7的衰減力變大。通過(guò)安裝在機(jī)體的前部上的作業(yè)裝置，如果作用在機(jī)體的前部上的重量(作用在 油壓缸7上的重量)M變小(例如通過(guò)前端裝載機(jī)進(jìn)行砂土的釋放的狀態(tài)、或進(jìn)行貨物的卸 下的狀態(tài))，則油壓缸7的彈簧常數(shù)Kl變小，所以隨之切換閥17被向節(jié)流側(cè)(口徑“大”的 節(jié)流孔部側(cè))操作，油壓缸7的衰減力變小。由圖5的曲線圖可知，極大值A(chǔ)l是對(duì)應(yīng)于在油壓缸7的懸架行程位置位移到機(jī)體 上升側(cè)后向機(jī)體下降側(cè)位移的點(diǎn)(油壓缸7從伸長(zhǎng)動(dòng)作切換為收縮動(dòng)作的點(diǎn))的值。極小 位置A2是對(duì)應(yīng)于在油壓缸7的懸架行程位置位移到機(jī)體下降側(cè)后向機(jī)體上升側(cè)位移的點(diǎn) (油壓缸7從收縮動(dòng)作切換為伸長(zhǎng)動(dòng)作的點(diǎn))的值。在此情況下，將對(duì)應(yīng)于從上次的控制周期T12的經(jīng)過(guò)時(shí)點(diǎn)到此次的控制周期T12 的經(jīng)過(guò)時(shí)點(diǎn)(參照?qǐng)D5的時(shí)點(diǎn)T2)之間的油壓缸7的懸架行程位置(伸縮位置)的值作為 對(duì)應(yīng)于新的油壓缸7的懸架行程位置(伸縮位置)的值存儲(chǔ)，將比時(shí)點(diǎn)T2之前設(shè)定時(shí)間 Tll的時(shí)點(diǎn)Tl更靠前的油壓缸7的懸架行程位置(伸縮位置)對(duì)應(yīng)的值刪除，所以每當(dāng)經(jīng) 過(guò)控制周期T12，在控制裝置中將存儲(chǔ)的對(duì)應(yīng)于油壓缸7的懸架行程位置(伸縮位置)的值 的一部分更新。如圖6所示，具備檢測(cè)油壓缸7的懸架行程位置(伸縮位置)的懸架行程位置傳 感器37，懸架行程位置傳感器37的檢測(cè)值被輸入到控制裝置35中，在控制裝置35中作為 對(duì)應(yīng)于油壓缸7的懸架行程位置(伸縮位置)的值存儲(chǔ)。在此情況下，通過(guò)將伸縮式的懸架 行程位置傳感器37直接安裝在油壓缸7上而檢測(cè)油壓缸7的懸架行程位置(伸縮位置)、 或?qū)⑿D(zhuǎn)式的懸架行程位置傳感器37安裝在圖2所示的橫軸心Pl的位置上而檢測(cè)支撐托 架6相對(duì)于支撐框架5的角度，檢測(cè)油壓缸7的懸架行程位置(伸縮位置)。此外，具備檢 測(cè)機(jī)體的行駛速度V的行駛速度傳感器38 (相當(dāng)于行駛速度檢測(cè)機(jī)構(gòu))，行駛速度傳感器 38的檢測(cè)值被輸入到控制裝置35中。如圖5所示，油壓缸7的動(dòng)作的中央位置由控制裝置35設(shè)定，如果油壓缸7的懸架 行程位置(伸縮位置)是中央位置，則機(jī)體成為與地面大致平行(大致水平)的狀態(tài)。由 控制裝置35設(shè)定相對(duì)于中央位置在機(jī)體上升側(cè)或機(jī)體下降側(cè)具有某種程度的范圍的目標(biāo) 范圍HI。在圖7中表示由控制裝置35構(gòu)建的、特別是與本發(fā)明關(guān)聯(lián)的功能部。作為這樣的 功能部，可以舉出傳感器信號(hào)處理部51、極大值計(jì)算部52、極小值計(jì)算部53、中間值計(jì)算部 54、目標(biāo)范圍設(shè)定部55、懸架基準(zhǔn)位置決定部56、油壓控制量計(jì)算部57、以及管理這些各功 能部的控制管理部58。傳感器信號(hào)處理部51接受來(lái)自壓力傳感器36、動(dòng)作位置傳感器(懸架行程傳感 器)37、行駛速度傳感器38的檢測(cè)信號(hào)，變換為能夠在控制裝置35的內(nèi)部中處理的數(shù)據(jù)(值)。極大值計(jì)算部52基于從傳感器信號(hào)處理部51傳送來(lái)的數(shù)據(jù)計(jì)算對(duì)應(yīng)于上述懸架 行程的極大位置的極大值。極小值計(jì)算部53基于從傳感器信號(hào)處理部51傳送來(lái)的數(shù)據(jù)計(jì) 算對(duì)應(yīng)于上述懸架行程的極小位置的極小值。中間值計(jì)算部54根據(jù)上述極大值和對(duì)應(yīng)于 上述極小位置的極小值計(jì)算中間值。一般，上述中間值是上述極大值與上述極小值的平均 值，但作為中間值可以采用各種值。例如，上述中間值也可以是多個(gè)上述平均值的平均值， 上述中間值也可以是多個(gè)上述平均值的平均值。進(jìn)而，上述平均值一般作為算術(shù)平均值計(jì) 算，但根據(jù)懸架規(guī)格，上述平均值也可以為加權(quán)平均值。目標(biāo)范圍設(shè)定部55設(shè)定用來(lái)與中間值比較的目標(biāo)范圍。懸架基準(zhǔn)位置決定部56 決定作為懸架機(jī)構(gòu)(油壓缸)7的懸架行程的基準(zhǔn)位置(懸架動(dòng)作的基準(zhǔn)位置)的懸架基 準(zhǔn)位置，基于該決定的懸架基準(zhǔn)位置，油壓控制量計(jì)算部57計(jì)算對(duì)懸架基準(zhǔn)位置變更機(jī)構(gòu) 18的控制量，以實(shí)現(xiàn)該懸架基準(zhǔn)位置。接著，利用圖8和圖9說(shuō)明對(duì)懸架機(jī)構(gòu)(油壓缸)7的控制的流程。在控制裝置35中，設(shè)定有第1判斷數(shù)NDS及第2判斷數(shù)NDL、第1判斷數(shù)NUS及 第2判斷數(shù)NUL，最初作為下降側(cè)判斷次數(shù)NDl而設(shè)定第2判斷次數(shù)NDL，作為上升側(cè)判斷 次數(shù)NUl而設(shè)定第2判斷數(shù)NUL (步驟Si)。在此情況下，該第1判斷數(shù)NDS設(shè)定為比第2 判斷數(shù)NDL小的值，第1判斷數(shù)NUS設(shè)定為比第2判斷數(shù)NUL小的值。將累計(jì)次數(shù)N也設(shè) 定在控制裝置35中。首先，將累計(jì)次數(shù)N設(shè)定為“0”(步驟S2)。在控制閥18被操作到中立位置18N、 止回閥13、14被操作到開放狀態(tài)的狀態(tài)(油壓缸7作為懸架機(jī)構(gòu)動(dòng)作的狀態(tài))下(步驟 S3)，開始控制周期為T12的計(jì)數(shù)(步驟S4)，檢測(cè)油壓缸7的懸架行程位置(伸縮位置)， 存儲(chǔ)對(duì)應(yīng)于該位置的值(步驟S5)。如果經(jīng)過(guò)控制周期T12 (步驟S6)(參照?qǐng)D5的時(shí)點(diǎn)T2)，則從時(shí)點(diǎn)T2之前設(shè)定時(shí) 間Tll (參照?qǐng)D5的時(shí)點(diǎn)T2到時(shí)點(diǎn)Tl)的所有的油壓缸7的懸架行程位置(伸縮位置)對(duì) 應(yīng)的值中檢測(cè)對(duì)應(yīng)于油壓缸7的動(dòng)作的極大位置的極大值A(chǔ)l及對(duì)應(yīng)于極小位置的極小值 A2(步驟S7)，檢測(cè)極大值及極小值A(chǔ)1、A2之間的中間值Bl (極大值及極小值A(chǔ)1、A2之間的 中間值)(步驟S8)。在步驟S6、S7中，如果將設(shè)定時(shí)間Tll設(shè)定為比油壓缸7 (懸架機(jī)構(gòu))的共振頻率 的1周期稍長(zhǎng)的程度，則在設(shè)定時(shí)間Tll的期間中檢測(cè)到1個(gè)極大值A(chǔ)l及1個(gè)極小值A(chǔ)2， 在此情況下，根據(jù)1個(gè)極大值及極小值A(chǔ)l、A2檢測(cè)中間值Bl (步驟S8)。在步驟S6、S7中，如果將設(shè)定時(shí)間Tll設(shè)定為某種程度較長(zhǎng)的值，則在設(shè)定時(shí)間 Tll的期間中檢測(cè)到多個(gè)極大值A(chǔ)l及多個(gè)極小值A(chǔ)2。在此情況下，檢測(cè)多個(gè)極大值A(chǔ)l中 的最大的極大值A(chǔ)l，檢測(cè)多個(gè)極小值A(chǔ)2中的最小的極小值A(chǔ)2，根據(jù)最大的極大值A(chǔ)l及最 小的極小值A(chǔ)2檢測(cè)中間位置Bl (步驟S8)。如果檢測(cè)到中間值Bi，則將中間值Bl與目標(biāo)范圍Hl比較(步驟S9)，如果中間 值Bl從目標(biāo)范圍Hl中向機(jī)體下降側(cè)偏離，則對(duì)作為異常次數(shù)的累計(jì)次數(shù)N減去“ 1”(步 驟S10)，如果中間值Bl從目標(biāo)范圍Hl向機(jī)體上升側(cè)偏離，則對(duì)累計(jì)次數(shù)N加上“ 1，，(步驟 S11)。如果中間值Bl在目標(biāo)范圍Hl內(nèi)，則不進(jìn)行對(duì)累計(jì)次數(shù)N的加法及減法。 接著，轉(zhuǎn)移到步驟S4，進(jìn)行步驟S4 Sl 1，進(jìn)行中間值Bl的計(jì)算、中間值Bl與目 標(biāo)范圍Hl的比較、累計(jì)次數(shù)N的加法及減法，再次轉(zhuǎn)移到步驟S4，反復(fù)進(jìn)行步驟S4 S11。
如果進(jìn)行中間值Bl的計(jì)算、中間值Bl與目標(biāo)范圍Hl的比較、累計(jì)次數(shù)N的加法 及減法(步驟S4 Sll)，則每次將機(jī)體的行駛速度V取入(步驟S12)，基于機(jī)體的行駛速 度V，如以下這樣設(shè)定下降側(cè)判斷次數(shù)NDl (相當(dāng)于判斷次數(shù))及上升側(cè)判斷次數(shù)NUl (相當(dāng) 于判斷次數(shù))。在作為下降側(cè)判斷次數(shù)NDl而設(shè)定第2判斷數(shù)NDL(相當(dāng)于動(dòng)作頻率變低的狀 態(tài))、作為上升側(cè)判斷次數(shù)NUl而設(shè)定了第2判斷數(shù)NUL的狀態(tài)下(相當(dāng)于動(dòng)作頻率變低的 狀態(tài))(步驟S13)，如果機(jī)體的行駛速度V變得比第1設(shè)定速度Vl低速(也包括機(jī)體的行駛 速度V是“0”的狀態(tài))(步驟S14)，則作為下降側(cè)判斷次數(shù)NDl而設(shè)定第1判斷數(shù)NDS (相 當(dāng)于動(dòng)作頻率變高的狀態(tài))，作為上升側(cè)判斷次數(shù)NUl而設(shè)定第1判斷數(shù)NUS (對(duì)應(yīng)于動(dòng)作 頻率變高的狀態(tài))(步驟S15)。如果機(jī)體的行駛速度V為高于第1設(shè)定速度Vl的高速(步驟S14)，則作為下降側(cè) 判斷次數(shù)NDl而維持第2判斷數(shù)NDL，作為上升側(cè)判斷次數(shù)NUl而維持第2判斷數(shù)NUL。在作為下降側(cè)判斷次數(shù)NDl而設(shè)定第1判斷數(shù)NDS(相當(dāng)于動(dòng)作頻率變高的狀 態(tài))，作為上升側(cè)判斷次數(shù)NUl而設(shè)定第1判斷數(shù)NUS的狀態(tài)下(相當(dāng)于動(dòng)作頻率變高的狀 態(tài))(步驟S13)，如果機(jī)體的行駛速度V為高于第2設(shè)定速度V2 (高于第1設(shè)定速度Vl的 高速)的高速(步驟S16)，則作為下降側(cè)判斷次數(shù)NDl而設(shè)定第2判斷數(shù)NDL(相當(dāng)于動(dòng)作 頻率變低的狀態(tài))，作為上升側(cè)判斷次數(shù)NUl而設(shè)定第2判斷數(shù)NUL(相當(dāng)于動(dòng)作頻率變低 的狀態(tài))(步驟S17)。如果機(jī)體的行駛速度V為低于第2設(shè)定速度V2的低速(步驟S16)，作為下降側(cè)判 斷次數(shù)NDl而維持第1判斷數(shù)NDS，作為上升側(cè)判斷次數(shù)NUl而維持第1判斷數(shù)NUS。如上述那樣設(shè)定下降側(cè)判斷次數(shù)NDl及上升側(cè)判斷次數(shù)NU1，比較累計(jì)次數(shù)N與 下降側(cè)判斷次數(shù)NDl及上升側(cè)判斷次數(shù)NU1，如果累計(jì)次數(shù)N達(dá)到下降側(cè)判斷次數(shù)NDl (低 于)(步驟S18)，則判斷是機(jī)體的前部下降、機(jī)體相對(duì)于地面向前下降的狀態(tài)，將控制閥18 操作到上升位置18U，將止回閥13、14操作到動(dòng)作狀態(tài)(步驟S20)。由此，在油壓缸7的油室7b及油路10的壓力被安全閥28維持為設(shè)定壓力MPl的 狀態(tài)下，油壓缸7伸長(zhǎng)動(dòng)作，機(jī)體的前部上升。如果油壓缸7僅伸長(zhǎng)動(dòng)作中間位置Bl與目 標(biāo)范圍Hl的差的量(結(jié)果中間值Bl進(jìn)入到目標(biāo)范圍Hl中)，則轉(zhuǎn)移到步驟S2，將累計(jì)次 數(shù)N設(shè)定為“0”，恢復(fù)到控制閥18被操作到中立位置18N、止回閥13、14被操作到開放狀態(tài) 的狀態(tài)(油壓缸7作為懸架機(jī)構(gòu)動(dòng)作的狀態(tài))。如果累計(jì)次數(shù)N達(dá)到(超過(guò))上升側(cè)判斷次數(shù)NUl (步驟S19)，則判斷是機(jī)體的 前部上升、機(jī)體相對(duì)于地面向前方上升的狀態(tài)，將控制閥18操作到下降位置18D，將止回閥 13、14操作到動(dòng)作狀態(tài)(步驟S21)。由此，在油壓缸7的油室7b及油路10的壓力被安全閥28維持為設(shè)定壓力MPl的 狀態(tài)下，油壓缸7收縮動(dòng)作，機(jī)體的前部下降。如果油壓缸7僅收縮動(dòng)作中間位置Bl與目 標(biāo)范圍Hl的差的量(結(jié)果中間值Bl進(jìn)入到目標(biāo)范圍Hl中)，則轉(zhuǎn)移到步驟S2，將累計(jì)次 數(shù)N設(shè)定為“0”，恢復(fù)到控制閥18被操作到中立位置18N、止回閥13、14被操作到開放狀態(tài) 的狀態(tài)(油壓缸7作為懸架機(jī)構(gòu)動(dòng)作的狀態(tài))。如果即使如上述那樣反復(fù)進(jìn)行步驟S4 S11、累計(jì)次數(shù)N也達(dá)不到(不低于)下 降側(cè)判斷次數(shù)NDl (步驟S18)、并且上升側(cè)累計(jì)次數(shù)NU也達(dá)不到上升側(cè)判斷次數(shù)NUl (不超過(guò))(步驟S19)，則維持控制閥18被操作到中立位置18N、止回閥13、14被操作到開放狀態(tài) 的狀態(tài)(油壓缸7作為懸架機(jī)構(gòu)動(dòng)作的狀態(tài))。[第1其他形態(tài)]在圖7的步驟S4 S8中，在將設(shè)定時(shí)間Tll設(shè)定得稍長(zhǎng)、構(gòu)成為檢測(cè)到多個(gè)極大 值A(chǔ)l及多個(gè)極小值A(chǔ)2的情況下，也可以如以下這樣檢測(cè)圖7的步驟S8的中間值Bi。(1)在多個(gè)極大值A(chǔ)l及多個(gè)極小值A(chǔ)2中，將1個(gè)極大值A(chǔ)l及1個(gè)極小值A(chǔ)2作為 1個(gè)組，分成極大值及極小值A(chǔ)l、A2的多個(gè)組，通過(guò)在各組中檢測(cè)中間值Bi，檢測(cè)多個(gè)中間 值Bi，將多個(gè)中間值Bl的平均值作為圖7的步驟S8的中間值Bi。(2)在多個(gè)極大值A(chǔ)l中檢測(cè)極大值A(chǔ)l的平均值，在多個(gè)極小值A(chǔ)2中檢測(cè)極小值 A2的平均值，根據(jù)極大及極小值A(chǔ)1、A2的平均值檢測(cè)中間值Bi，作為圖7的步驟S8的中間 值Bi。[第2其他形態(tài)]也可以不是將中間值Bl設(shè)定為極大及極小值A(chǔ)1、A2之間的中央的值，而是基于安 裝在機(jī)體的前部上的作業(yè)裝置(例如前裝載機(jī))的有無(wú)及種類、作業(yè)形態(tài)等，將中間值Bl 設(shè)定為從極大值及極小值A(chǔ)1、A2之間的中央的值稍稍靠機(jī)體上升側(cè)(油壓缸7的伸長(zhǎng)側(cè)) 的值、或?qū)⒅虚g值Bl設(shè)定為從極大值及極小值A(chǔ)l、A2之間的中央的值稍稍靠機(jī)體下降側(cè) (油壓缸7的收縮側(cè))的值。例如在將作業(yè)裝置(例如前裝載機(jī))安裝在機(jī)體的前部的情況下，只要通過(guò)將中 間值Bl設(shè)定為從極大值及極小值A(chǔ)l、A2之間的中央的值稍稍靠機(jī)體上升側(cè)(油壓缸7的 伸長(zhǎng)側(cè))的值、使機(jī)體成為相對(duì)于地面稍稍向前方上升的狀態(tài)就可以。
權(quán)利要求
一種懸架系統(tǒng)，其特征在于，具備懸架機(jī)構(gòu)，用于行駛機(jī)體；懸架基準(zhǔn)位置變更機(jī)構(gòu)，變更上述懸架機(jī)構(gòu)的懸架行程的基準(zhǔn)位置；以及控制裝置，根據(jù)對(duì)應(yīng)于上述懸架行程的極大位置的極大值和對(duì)應(yīng)于上述懸架行程的極小位置的極小值計(jì)算中間值，并且如果上述計(jì)算出的中間值偏離于設(shè)定目標(biāo)范圍，則控制上述懸架基準(zhǔn)位置變更機(jī)構(gòu)，以使上述中間值向上述目標(biāo)范圍的方向位移；上述控制裝置在上述機(jī)體的行駛速度是低速狀態(tài)的情況下，提高對(duì)上述懸架基準(zhǔn)位置變更機(jī)構(gòu)的控制執(zhí)行頻率，在上述機(jī)體的行駛速度是高速狀態(tài)的情況下，降低對(duì)上述懸架基準(zhǔn)位置變更機(jī)構(gòu)的控制執(zhí)行頻率。
2.如權(quán)利要求1所述的懸架系統(tǒng)，其特征在于，上述中間值是上述極大值與上述極小 值的平均值。
3.如權(quán)利要求2所述的懸架系統(tǒng)，其特征在于，上述中間值是多個(gè)上述平均值的平均值。
4.如權(quán)利要求3所述的懸架系統(tǒng)，其特征在于，上述平均值是算術(shù)平均值。
5.如權(quán)利要求3所述的懸架系統(tǒng)，其特征在于，上述平均值是加權(quán)平均值。
6.如權(quán)利要求1 5中任一項(xiàng)所述的懸架系統(tǒng)，其特征在于，上述懸架機(jī)構(gòu)包括油壓缸，通過(guò)在上述油壓缸的油室上連接蓄能器，上述油壓缸作為 做出上述懸架行程的功能部件而構(gòu)成；在連接上述油壓缸的油室與蓄能器的油路上連接自如給排泵的動(dòng)作油的控制閥，通過(guò) 由上述控制閥進(jìn)行油壓缸的油室的壓力控制，將上述懸架機(jī)構(gòu)的懸架行程的基準(zhǔn)位置向機(jī) 體上升側(cè)或機(jī)體下降側(cè)變更。
7.一種懸架系統(tǒng)，其特征在于，具備懸架機(jī)構(gòu)，用于行駛機(jī)體；懸架基準(zhǔn)位置變更機(jī)構(gòu)，變更上述懸架機(jī)構(gòu)的懸架行 程的基準(zhǔn)位置；以及控制裝置，根據(jù)對(duì)應(yīng)于上述懸架行程的極大位置的極大值和對(duì)應(yīng)于上 述懸架行程的極小位置的極小值計(jì)算中間值，并且如果基于上述計(jì)算出的中間值偏離于設(shè) 定目標(biāo)范圍的次數(shù)計(jì)算的異常次數(shù)超過(guò)判斷次數(shù)，則控制上述懸架基準(zhǔn)位置變更機(jī)構(gòu)，以 使上述中間值向上述目標(biāo)范圍的方向位移；上述控制裝置在上述機(jī)體的行駛速度是低速狀態(tài)的情況下，使上述判斷次數(shù)減少，在 上述機(jī)體的行駛速度是高速狀態(tài)的情況下，使上述判斷次數(shù)增加。
8.如權(quán)利要求7所述的懸架系統(tǒng)，其特征在于，上述懸架機(jī)構(gòu)包括油壓缸，通過(guò)在上述油壓缸的油室上連接蓄能器，上述油壓缸作為 做出上述懸架行程的功能部件而構(gòu)成；在連接上述油壓缸的油室與蓄能器的油路上連接自如給排泵的動(dòng)作油的控制閥，通過(guò) 由上述控制閥進(jìn)行油壓缸的油室的壓力控制，將上述懸架機(jī)構(gòu)的懸架行程的基準(zhǔn)位置向機(jī) 體上升側(cè)或機(jī)體下降側(cè)變更。
全文摘要
用于行駛機(jī)體的懸架系統(tǒng)具備懸架基準(zhǔn)位置變更機(jī)構(gòu)(18)，變更懸架機(jī)構(gòu)(100)的懸架行程的基準(zhǔn)位置；控制裝置(35)，根據(jù)對(duì)應(yīng)于懸架行程的極大位置的極大值和對(duì)應(yīng)于懸架行程的極小位置的極小值計(jì)算中間值，并且如果上述計(jì)算出的中間值偏離于設(shè)定目標(biāo)范圍，則控制上述懸架基準(zhǔn)位置變更機(jī)構(gòu)，以使上述中間值向上述目標(biāo)范圍的方向位移。控制裝置(35)在機(jī)體的行駛速度是低速狀態(tài)的情況下，提高對(duì)上述懸架基準(zhǔn)位置變更機(jī)構(gòu)(18)的控制執(zhí)行頻率，在機(jī)體的行駛速度是高速狀態(tài)的情況下，降低對(duì)懸架基準(zhǔn)位置變更機(jī)構(gòu)(18)的控制執(zhí)行頻率。
文檔編號(hào)B60G17/016GK101932463SQ20098010377
公開日2010年12月29日 申請(qǐng)日期2009年3月25日 優(yōu)先權(quán)日2008年4月15日
發(fā)明者松崎光弘, 林篤史, 林繁樹, 矢崎利光, 石原和真, 石見憲一 申請(qǐng)人:株式會(huì)社久保田