專利名稱：機(jī)器人系統(tǒng)及其使用方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明主要涉及機(jī)器人領(lǐng)域，并且更加具體地涉及機(jī)器人領(lǐng)域中一種新穎和有用的機(jī)器人系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
基于地面的遠(yuǎn)程控制機(jī)器人系統(tǒng)用于多種目的。無人駕駛地面車輛(UGV)，例如士兵UGV (SUGV),是一種小型遠(yuǎn)程控制機(jī)器人系統(tǒng)，其經(jīng)常用于軍事目的。UGV能夠提供遠(yuǎn)程監(jiān)視圖像以及傳感信息?？梢栽诰植繀^(qū)域遙控UGV以控制下車士兵，并且可以將裝載有下·車士兵的UGV運(yùn)輸至操作區(qū)域。UGV在鄉(xiāng)下和城市地域運(yùn)行，并且經(jīng)常需要攀爬臺(tái)階、穿過門道、在地下結(jié)構(gòu)中操作以及橫越碎石堆或其它障礙。當(dāng)人類健康或生命處于危險(xiǎn)中時(shí)，包括特種武器和戰(zhàn)術(shù)(SWAT)部隊(duì)的國(guó)內(nèi)警察使用UGV來進(jìn)行國(guó)內(nèi)警務(wù)，包括執(zhí)行“艱巨的清剿”或者其它高風(fēng)險(xiǎn)行動(dòng)。遠(yuǎn)程控制(RC)車輛也用于百姓娛樂，例如遙控愛好者的車和坦克。對(duì)于競(jìng)賽或娛樂以外的目的，這種車輛通常不夠穩(wěn)健，并且很少具有使其完成除了運(yùn)動(dòng)之外的其他任務(wù)的工具或有效載荷。為了工業(yè)目的或科學(xué)研究，使用工業(yè)機(jī)器人接近危險(xiǎn)的或狹窄的區(qū)域。例如，遠(yuǎn)程控制工業(yè)用機(jī)器人可用于接近并工作在具有極端壓力、溫度、放射性輻射、高壓、有毒氣體或缺少可呼吸空氣的區(qū)域中。所有前述的機(jī)器人系統(tǒng)都期望改進(jìn)的性能特征，例如，更加穩(wěn)定的機(jī)動(dòng)性、自行清洗的履帶、增加的對(duì)地力矩傳遞、可靠的控制和數(shù)據(jù)收集/傳輸，以及用于運(yùn)輸?shù)男〕叽绨b，即使機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)期間有可能會(huì)占據(jù)較大區(qū)域。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明公開了一種機(jī)器人系統(tǒng)以及使用機(jī)器人系統(tǒng)的方法。所述機(jī)器人系統(tǒng)具有一個(gè)或多個(gè)履帶，其通過履帶驅(qū)動(dòng)皮帶輪驅(qū)動(dòng)。所述履帶皮帶輪可通過發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。所述機(jī)器人系統(tǒng)可具有履帶導(dǎo)軌、履帶皮帶輪蓋以及鰭狀皮帶輪蓋。所述機(jī)器人系統(tǒng)具有側(cè)板，所述側(cè)板大于(也就是可進(jìn)一步延伸)履帶內(nèi)部直徑以及履帶上的內(nèi)部塊(nub)。不管有沒有增強(qiáng)布線，履帶都可是彈性的。可以在履帶驅(qū)動(dòng)皮帶輪上方進(jìn)給所述履帶。當(dāng)向履帶和驅(qū)動(dòng)皮帶輪之間的空間中引入碎片時(shí)，履帶可以彈性擴(kuò)展和/或皮帶輪可以彈性收縮。這樣可以擠壓出較大碎片到履帶外。較小的碎片可以通過履帶帶走，直到碎片到達(dá)驅(qū)動(dòng)皮帶輪的頂部(或者底部，取決于皮帶輪的方向)，促使碎片從履帶和皮帶輪之間的空間掉落，并且返回至環(huán)境中。在較大碎片不能從履帶和皮帶輪之間被擠出的情況下，彈性皮帶輪可以變形并且使碎片移動(dòng)通過履帶和皮帶輪之間的空間，然后當(dāng)碎片到達(dá)皮帶輪的頂部(或者底部，取決于皮帶輪的方向)時(shí)，傾倒或釋放這些碎片。履帶和/或皮帶輪可替換為滾筒或此外還可以是滾筒。例如,如果捕獲的碎片促使履帶擴(kuò)展到當(dāng)履帶卷起碎片時(shí)該履帶會(huì)突然脫離皮帶輪的程度，則側(cè)板和皮帶輪端蓋可以側(cè)向地保持該履帶。驅(qū)動(dòng)皮帶輪上的側(cè)面筋板足夠長(zhǎng)，從而要么直接嚙合履帶，要么通過碎片層間接嚙合履帶。履帶不會(huì)從皮帶輪或滾筒移開，例如，甚至當(dāng)在重載荷下、在臟的填滿碎片的環(huán)境中執(zhí)行零回轉(zhuǎn)半徑機(jī)動(dòng)時(shí)?？扇菰S的履帶膨脹(帶有碎片的拉伸)量與當(dāng)履帶圍繞驅(qū)動(dòng)皮帶輪和滾筒旋轉(zhuǎn)時(shí)，端蓋和側(cè)板延伸越過履帶的內(nèi)部直徑的程度有關(guān)，并且與驅(qū)動(dòng)皮帶輪筋板相對(duì)于驅(qū)動(dòng)皮帶輪外部直徑而突出的距離相關(guān)。本發(fā)明公開了一種具有自行清潔的履帶驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的機(jī)器人系統(tǒng)。所述系統(tǒng)具有主體，并且所述履帶驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)被配置成移動(dòng)所述主體。履帶驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可具有皮帶輪和履帶。皮帶輪可被配置成當(dāng)外來物體被引入皮帶輪和履帶之間時(shí)，在內(nèi)部履帶表面和外部皮帶輪·表面之間形成至少一個(gè)袋狀區(qū)域，以及其中所述外部物體具有大于約O. 2cm的最大寬度。所述皮帶輪可具有第一徑向筋板、第二徑向筋板以及外部壁體。外部壁體的第一長(zhǎng)度可橫跨在第一徑向筋板和第二徑向筋板之間。外部壁體的第一長(zhǎng)度可被配置成當(dāng)外來物體在第一長(zhǎng)度和履帶之間時(shí)，所述第一長(zhǎng)度變形。履帶可具有從約2，400至約5，600的彈性模量。皮帶輪可具有徑向內(nèi)部部分和徑向外部部分。徑向外部部分可被配置成當(dāng)力施加至皮帶輪的外部徑向表面時(shí)，所述徑向外部部分以大于徑向內(nèi)部部分的比率變形。皮帶輪可具有一個(gè)、兩個(gè)或更多個(gè)支撐結(jié)構(gòu)。支撐機(jī)構(gòu)可具有結(jié)構(gòu)單元，結(jié)構(gòu)單元可具有兩個(gè)角度壁體和兩個(gè)徑向壁體。皮帶輪可具有旋轉(zhuǎn)軸和徑向外部表面。支撐結(jié)構(gòu)可以位于旋轉(zhuǎn)軸和皮帶輪的徑向外部表面之間。支撐結(jié)構(gòu)的至少一部分可以被配置成當(dāng)力施加至皮帶輪的外部時(shí)，該支撐結(jié)構(gòu)的至少一部分變形，例如在施加了該力的皮帶輪外側(cè)上形成袋狀區(qū)。支撐結(jié)構(gòu)可具有第一外部角度壁體、第二角度壁體以及第三內(nèi)部角度壁體。第二角度壁體可徑向越過第三內(nèi)部角度壁體。第二角度壁體可徑向位于第一外部角度壁體內(nèi)。皮帶輪可具有徑向外部壁體(例如，一“角度”壁體，其形成圍繞旋轉(zhuǎn)軸的360°旋轉(zhuǎn))。徑向外部壁體的至少一部分可被配置成當(dāng)力施加在皮帶輪外側(cè)上時(shí)，該徑向外部壁體的至少一部分變形，例如，在施加了該力的皮帶輪外側(cè)上形成袋狀區(qū)。皮帶輪和履帶被配置成使得通過由皮帶輪和履帶的彈性產(chǎn)生的力來彈射皮帶輪和履帶之間的外來物體。皮帶輪和履帶被配置成使得被引入皮帶輪和履帶之間的外來物體可以圍繞圓周在皮帶輪和履帶之間的袋狀區(qū)內(nèi)行進(jìn)，直到履帶和皮帶輪分離。本發(fā)明公開了一種使用機(jī)器人車輛系統(tǒng)的方法，所述機(jī)器人車輛系統(tǒng)包括底盤和履帶驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，履帶驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括皮帶輪和履帶。所述方法可包括驅(qū)動(dòng)帶有皮帶輪的履帶。所述方法可包括在履帶和皮帶輪之間接收材料件。材料件可為松散的碎片，例如沒有附著至履帶或皮帶輪的碎片。材料件可具有大于約O. 2cm的最大寬度。所述方法可包括圍繞皮帶輪將材料件移動(dòng)至履帶從皮帶輪分離的位置。所述方法可包括從履帶和皮帶輪之間釋放材料件。
所述移動(dòng)的方法可包括將材料件夾持在履帶和皮帶輪之間。所述夾持的方法可包括使所述履帶背離皮帶輪并且抵靠材料件而彈性變形。所述接收的方法可包括使皮帶輪彈性變形。皮帶輪可包括第一單元和與第一單元相鄰的第二單元。第一單元可以背離履帶并抵靠材料件而彈性變形。第二單元可不變形。本發(fā)明公開了可具有主體和履帶驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的機(jī)器人車輛系統(tǒng)。履帶驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可被配置成移動(dòng)所述主體。履帶驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可具有皮帶輪、皮帶輪蓋以及履帶。皮帶輪蓋可被連接至皮帶輪的背對(duì)主體的側(cè)面上。皮帶輪蓋的直徑可等于或大于皮帶輪的直徑。當(dāng)履帶在皮帶輪上時(shí)，皮帶輪蓋可具有小于履帶外部直徑的直徑。皮帶輪蓋可具有履帶接口。履帶可具有皮帶輪蓋接口。履帶接口可被配置成可釋放地配合皮帶輪蓋接口。皮帶輪蓋接口可具有從履帶內(nèi)側(cè)延伸的塊。履帶接口可具有徑向葉片(vane)。履帶可具有 從履帶的第一橫向側(cè)面上的履帶的內(nèi)側(cè)表面延伸的第一固位元件(例如，內(nèi)側(cè)塊)。履帶可具有從履帶的第二橫向側(cè)面上的履帶內(nèi)側(cè)表面延伸的第二固位元件。本發(fā)明公開了一種可具有主體和履帶驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的機(jī)器人車輛系統(tǒng)。履帶驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可被配置成移動(dòng)所述主體。履帶驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可具有至少一個(gè)皮帶輪、履帶以及皮帶輪蓋。履帶可具有位于至少一個(gè)橫向側(cè)面上的第一內(nèi)部塊。內(nèi)部塊可匹配至皮帶輪蓋的內(nèi)部邊緣。內(nèi)部塊可以將履帶保持在皮帶輪上。主體可將履帶的外側(cè)邊緣保持在皮帶輪上。履帶可具有位于第二橫向側(cè)面上的第二內(nèi)部塊。所述系統(tǒng)可具有位于主體上的履帶導(dǎo)向結(jié)構(gòu)或固位結(jié)構(gòu)。履帶導(dǎo)向結(jié)構(gòu)可匹配至第二橫向側(cè)面上的第二內(nèi)部塊的外側(cè)邊緣。履帶導(dǎo)向或固位結(jié)構(gòu)可包括位于皮帶輪內(nèi)側(cè)上的葉片(vane)。例如，第二輪蓋(wheel cap)可位于鰭狀部或機(jī)動(dòng)裝置皮帶輪的底盤側(cè)上，例如以助于保持履帶被導(dǎo)向。履帶可具有沿著履帶內(nèi)側(cè)表面的袋狀區(qū)。皮帶輪可具有從皮帶輪徑向向外延伸的一個(gè)或多個(gè)凹槽、塊或側(cè)向軌。皮帶輪的塊或側(cè)向軌可與袋狀區(qū)(例如，凹陷)接觸，這例如能夠使皮帶輪驅(qū)動(dòng)履帶。本發(fā)明公開了一種機(jī)器人車輛系統(tǒng)，其可具有一個(gè)或多個(gè)力矩限制安全聯(lián)軸器，以用于解開并旋轉(zhuǎn)帶有底盤的機(jī)動(dòng)輔助裝置或鰭狀部。所述機(jī)器人車輛系統(tǒng)可具有底盤；機(jī)動(dòng)輔助組件，其被配置成推進(jìn)所述機(jī)器人車輛系統(tǒng)；以及釋放聯(lián)軸器。釋放聯(lián)軸器可以將底盤連接至機(jī)動(dòng)輔助組件。當(dāng)啟動(dòng)釋放聯(lián)軸器時(shí)，機(jī)動(dòng)輔助組件可相對(duì)于底盤而收縮。釋放聯(lián)軸器可被配置成通過施加至機(jī)動(dòng)輔助裝置上的至少約45Nm的力矩或至少約IOONm的力矩而啟動(dòng)。當(dāng)啟動(dòng)釋放聯(lián)軸器時(shí)，機(jī)動(dòng)輔助裝置組件可相對(duì)于底盤旋轉(zhuǎn)收縮和旋轉(zhuǎn)擴(kuò)展。所述系統(tǒng)可具有位于機(jī)動(dòng)輔助組件上的發(fā)動(dòng)機(jī)和履帶。發(fā)動(dòng)機(jī)可被配置成圍繞機(jī)動(dòng)輔助組件而驅(qū)動(dòng)履帶。本發(fā)明公開了一種使用機(jī)器人車輛系統(tǒng)的方法，該機(jī)器人車輛系統(tǒng)包括底盤、機(jī)動(dòng)輔助組件以及將底盤連接至機(jī)動(dòng)輔助組件的釋放聯(lián)軸器。所述方法可包括啟動(dòng)釋放聯(lián)軸器，并且在啟動(dòng)釋放聯(lián)軸器之后朝向底盤縮回機(jī)動(dòng)輔助組件。啟動(dòng)釋放聯(lián)軸器包括施加至少約45Nm的力矩或至少約IOONm的力矩至機(jī)動(dòng)輔助裝置。機(jī)動(dòng)輔助組件的收縮可包括相對(duì)于底盤旋轉(zhuǎn)機(jī)動(dòng)輔助組件。所述方法可包括背離底盤擴(kuò)展機(jī)動(dòng)輔助組件。擴(kuò)展所述機(jī)動(dòng)輔助組件可包括相對(duì)于底盤旋轉(zhuǎn)機(jī)動(dòng)輔助組件。所述方法可包括驅(qū)動(dòng)機(jī)動(dòng)輔助裝置上的履帶。本發(fā)明公開了另一種使用機(jī)器人車輛系統(tǒng)的方法。所述方法可包括通過機(jī)器人車輛系統(tǒng)中的機(jī)器人車輛系統(tǒng)傳動(dòng)系統(tǒng)而傳遞力。力的傳遞可包括產(chǎn)生力，通過第一傳動(dòng)軸或輪軸將力傳遞至第一接收器，并且從第一接收器傳遞力至第二接收器?？墒褂脵C(jī)器人車輛系統(tǒng)中的力生成組件(例如，發(fā)動(dòng)機(jī)、馬達(dá))來產(chǎn)生力。第一傳動(dòng)軸或驅(qū)動(dòng)軸可與第一接收器、例如內(nèi)部輪轂接觸。第一傳動(dòng)軸的彈性模量不大于第一接收器的彈性模量的約1000%并且不小于第一接收器的彈性模量的約90%。第一接收器的彈性模量不大于第二接收器的彈性模量的約1000%并且不小于第二接收器的彈性模量的90%。第一接收器可具有皮帶輪的徑向內(nèi)輪轂。所述方法可包括驅(qū)動(dòng)帶有皮帶輪的履帶。力生成組件可包括發(fā)動(dòng)機(jī)。所述方法可包括從第二接收器傳遞力至第三接收器。第二接收器的彈性模量不大于第三接收器的彈性模量的約1000%并且不小于第三接收器的彈性模量的約90%。·
例如，第一接收器可以是硬度較高的(例如，相對(duì)于外輪和履帶)皮帶輪內(nèi)部分輪。第二接收器可以是中硬度的(例如，相對(duì)于輪軸、內(nèi)輪和履帶)皮帶輪外輪。第三接收器可以是硬度較低的(例如，相對(duì)于車輪和輪軸)履帶。第三接收器可具有皮帶輪徑向外輪。所述方法可包括進(jìn)一步驅(qū)動(dòng)帶有皮帶輪的履帶。第三接收器可具有位于皮帶輪徑向外表面上的履帶。第一接收器可與第一傳動(dòng)軸同心。第二接收器可與第一接收器同軸。第一接收器和第二接收器之間的接觸表面面積可大于傳動(dòng)軸和第一接收器之間的接觸表面面積。本發(fā)明公開了一種通過傳動(dòng)系統(tǒng)傳遞力的系統(tǒng)。所述系統(tǒng)可包括發(fā)電機(jī)(例如，發(fā)動(dòng)機(jī)，馬達(dá));傳動(dòng)軸，其被配置成從發(fā)電機(jī)傳遞電力；第一接收器，其連接至傳動(dòng)軸；以及第二接收器，其連接至第一接收器。傳動(dòng)軸的彈性模量可大于第一接收器的彈性模量。第一接收器的彈性模量可大于第二接收器的彈性模量。所述系統(tǒng)可具有連接至第二接收器的第三接收器。第二接收器的彈性模量可大于第三接收器的彈性模量。本發(fā)明公開了一種機(jī)器人系統(tǒng)，該機(jī)器人系統(tǒng)在系統(tǒng)移動(dòng)期間可具有收縮配置形式的小尺寸封裝(也就是，從上方觀察時(shí)的區(qū)域)以及擴(kuò)展配置形式的大尺寸封裝。當(dāng)運(yùn)送或存儲(chǔ)時(shí)，所述系統(tǒng)可以折疊或收縮，并且所述系統(tǒng)可以擴(kuò)展以用于機(jī)器人系統(tǒng)的自動(dòng)機(jī)動(dòng)。機(jī)器人系統(tǒng)在自動(dòng)機(jī)動(dòng)期間可以收縮和擴(kuò)展。機(jī)器人車輛系統(tǒng)可具有主體、連接至主體的第一機(jī)動(dòng)輔助裝置以及連接至主體的第二機(jī)動(dòng)輔助裝置。第一機(jī)動(dòng)輔助裝置可具有預(yù)備位置(例如，背離主體擴(kuò)展或伸長(zhǎng))的第一配置，以及存儲(chǔ)位置的第二配置(例如朝向主體收縮或縮短)。第二機(jī)動(dòng)輔助裝置可具有預(yù)備位置的第一配置(例如，背離主體擴(kuò)展或伸長(zhǎng))，以及存儲(chǔ)位置的第二配置(例如朝向主體收縮或縮短)。機(jī)動(dòng)輔助裝置可以是鰭狀部、搖桿或者其他移動(dòng)裝置。機(jī)動(dòng)輔助裝置可以移動(dòng)進(jìn)入預(yù)備位置以進(jìn)行動(dòng)作，并且在不處于預(yù)備位置時(shí)可移動(dòng)進(jìn)入存儲(chǔ)位置。機(jī)器人車輛系統(tǒng)可具有主體、連接至主體的第一機(jī)動(dòng)輔助裝置以及連接至主體的第二機(jī)動(dòng)輔助裝置。第一機(jī)動(dòng)輔助裝置可具有從主體延伸的第一配置以及朝向主體收縮的第二配置。第二機(jī)動(dòng)輔助裝置可具有背離主體延伸的第一配置以及朝向主體收縮的第二配置。當(dāng)?shù)谝缓偷诙C(jī)動(dòng)輔助裝置處于第一配置時(shí)，所述系統(tǒng)可具有延伸長(zhǎng)度。當(dāng)?shù)谝缓偷诙C(jī)動(dòng)輔助裝置處于第二配置時(shí)，所述系統(tǒng)可具有收縮長(zhǎng)度。機(jī)器人車輛系統(tǒng)可具有連接至主體的第三機(jī)動(dòng)輔助裝置。第三機(jī)動(dòng)輔助裝置可具有從主體延伸的第一配置以及朝向主體收縮的第二配置。機(jī)器人車輛系統(tǒng)可具有連接至主體的第四機(jī)動(dòng)輔助裝置。第四機(jī)動(dòng)輔助裝置可具有從主體延伸的第一配置以及朝向主體收縮的第二配置。當(dāng)?shù)谝?、第二、第三以及第四機(jī)動(dòng)輔助裝置處于第一配置時(shí)，可具有延伸長(zhǎng)度。當(dāng)?shù)谝?、第二、第三以及第四機(jī)動(dòng)輔助裝置處于第二配置時(shí)，可具有收縮長(zhǎng)度。延伸長(zhǎng)度或擴(kuò)展長(zhǎng)度可等于或大于收縮長(zhǎng)度的約50%，或者可等于或大于收縮長(zhǎng)度的約60%。本發(fā)明公開了一種使用機(jī)器人車輛系統(tǒng)的方法，所述機(jī)器人車輛系統(tǒng)具有主體、連接至主體的第一機(jī)動(dòng)輔助裝置以及連接至主體的第二機(jī)動(dòng)輔助裝置。所述方法可包括以收縮配置形式配置所述機(jī)器人車輛系統(tǒng)，所述收縮配置具有收縮長(zhǎng)度。所述方法可包括將第一機(jī)動(dòng)輔助裝置從收縮配置擴(kuò)展至擴(kuò)展配置。所述方法可包括將所述第二機(jī)動(dòng)輔助裝置從收縮配置擴(kuò)展至擴(kuò)展配置。機(jī)器人車輛系統(tǒng)可在第一和第二機(jī)動(dòng)輔助裝置擴(kuò)展后處于具·有擴(kuò)展長(zhǎng)度的擴(kuò)展配置中，并且其中所述擴(kuò)展配置大于收縮長(zhǎng)度的約50%。機(jī)器人車輛系統(tǒng)可具有連接至主體的第三機(jī)動(dòng)輔助裝置以及連接至主體的第四機(jī)動(dòng)輔助裝置。所述方法可包括將第三機(jī)動(dòng)輔助裝置從收縮配置擴(kuò)展至擴(kuò)展配置。所述方法可包括將第四機(jī)動(dòng)輔助裝置從收縮配置擴(kuò)展至擴(kuò)展配置。機(jī)器人車輛系統(tǒng)可在第一、第二、第三和第四機(jī)動(dòng)輔助裝置擴(kuò)展后處于具有擴(kuò)展長(zhǎng)度的擴(kuò)展配置中。本發(fā)明公開了一種具有主體和第一機(jī)動(dòng)輔助裝置的機(jī)器人車輛系統(tǒng)。所述主體可具有主體縱軸。第一機(jī)動(dòng)輔助裝置可具有第一機(jī)動(dòng)輔助裝置縱軸。第一機(jī)動(dòng)輔助裝置縱軸可與主體縱軸相交。機(jī)器人車輛系統(tǒng)可具有第二機(jī)動(dòng)輔助裝置，第二機(jī)動(dòng)輔助裝置具有第二機(jī)動(dòng)輔助裝置縱軸。第二機(jī)動(dòng)輔助裝置縱軸可與主體縱軸相交。本發(fā)明公開了一種機(jī)器人車輛系統(tǒng)，其具有主體和一對(duì)主履帶或機(jī)動(dòng)裝置。主履帶可相對(duì)于彼此成一定角度(也就是，不平行)。機(jī)器人車輛系統(tǒng)可具有用于驅(qū)動(dòng)所述一對(duì)主履帶的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。主履帶相對(duì)于彼此呈前束或后束。前束角或后束角的角度范圍可從大于O度至約90度，例如約10度。機(jī)器人系統(tǒng)可具有連接至主體的第一機(jī)動(dòng)輔助裝置以及連接至主體的第二機(jī)動(dòng)輔助裝置。在使用期間可以調(diào)整主履帶相對(duì)于彼此的角度。履帶可以是前束的以增強(qiáng)直線穩(wěn)定性，和/或，可以是后束的以增強(qiáng)轉(zhuǎn)向靈敏度。本發(fā)明公開的機(jī)器人系統(tǒng)具有主體、機(jī)動(dòng)輔助裝置、傳動(dòng)系統(tǒng)以及位于機(jī)動(dòng)輔助裝置和傳動(dòng)系統(tǒng)的裝配內(nèi)的釋放機(jī)構(gòu)。機(jī)動(dòng)輔助裝置可連接至傳動(dòng)系統(tǒng)。傳動(dòng)系統(tǒng)可相對(duì)于主體啟動(dòng)機(jī)動(dòng)輔助裝置。釋放機(jī)構(gòu)可被配置成允許機(jī)動(dòng)輔助裝置運(yùn)動(dòng)而不會(huì)移動(dòng)傳動(dòng)系統(tǒng)的任何一個(gè)元件。傳動(dòng)系統(tǒng)可包括發(fā)動(dòng)機(jī)、傳動(dòng)軸以及從發(fā)動(dòng)機(jī)傳遞功率從而驅(qū)動(dòng)機(jī)動(dòng)輔助裝置上的履帶的傳動(dòng)裝置。釋放機(jī)構(gòu)可具有安全釋放聯(lián)軸器。釋放機(jī)構(gòu)可允許機(jī)動(dòng)輔助裝置相對(duì)于主體移動(dòng)。釋放機(jī)構(gòu)可將機(jī)動(dòng)輔助裝置從預(yù)備位置驅(qū)動(dòng)(例如，擴(kuò)展)至存放或存儲(chǔ)(例如，收縮)位置，而不會(huì)移動(dòng)傳動(dòng)系統(tǒng)的整體或部分。本發(fā)明公開了一種使用具有底盤和傳動(dòng)系統(tǒng)的機(jī)器人的方法。所述方法包括啟動(dòng)連接至機(jī)動(dòng)輔助裝置的傳動(dòng)系統(tǒng)內(nèi)的釋放。啟動(dòng)釋放可包括將機(jī)動(dòng)輔助裝置從相對(duì)于底盤的第一位置移動(dòng)至相對(duì)于底盤的第二位置。第一位置可以是機(jī)器人能被操作的預(yù)備位置。第二位置可以是存儲(chǔ)位置，與預(yù)備位置相比，較容易從該第二位置存放機(jī)器人，和/或仍然可在該第二位置上操作機(jī)器人。啟動(dòng)釋放可包括釋放機(jī)動(dòng)輔助裝置和傳動(dòng)系統(tǒng)之間的安全釋放聯(lián)軸器或者分離其間的離合器。釋放所述安全釋放聯(lián)軸器可包括拋出聯(lián)軸器，例如，通過向聯(lián)軸器傳遞撞擊或推動(dòng)力(例如，通過丟落或投擲機(jī)器人，將推動(dòng)力經(jīng)機(jī)動(dòng)輔助裝置傳遞給安全釋放聯(lián)軸器)拋出聯(lián)軸器。釋放所述安全釋放聯(lián)軸器可包括用控制桿釋放聯(lián)軸器、啟動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)(例如，伺服電動(dòng)機(jī))、螺線管或其組合。通過例如按鈕、開關(guān)、觸發(fā)器或其組合的控制，可以啟動(dòng)安全釋放聯(lián)軸器的釋放。所述方法可包括將機(jī)動(dòng)輔助裝置從第一位置移動(dòng)至第三位置、從第二位置移動(dòng)至第三位置或其組合。


圖Ia和Ib闡釋了處于延伸配置的具有鰭狀部的機(jī)器人系統(tǒng)的變形。·圖2闡釋了處于縮回配置中的、圖I中的具有鰭狀部的機(jī)器人系統(tǒng)。圖3闡釋了機(jī)器人系統(tǒng)的變形。圖4a和圖4b分別是處于延伸配置中的、具有鰭狀部的機(jī)器人系統(tǒng)的變形的左視圖和右視圖。圖5a和圖5b分別是處于延伸配置中的、具有鰭狀部的機(jī)器人系統(tǒng)的變形的俯視圖和仰視圖。圖6a至圖6e分別是處于延伸配置和縮回配置中的、具有鰭狀部的機(jī)器人系統(tǒng)的變形的俯視圖。圖7a和圖7b分別是處于縮回配置和延伸配置中的、具有鰭狀部的機(jī)器人系統(tǒng)的變形的側(cè)視圖。圖8是機(jī)器人系統(tǒng)的變形的主透視圖。圖9a和圖9b分別是機(jī)器人系統(tǒng)的變形的左視圖和右視圖。圖IOa和IOb分別是機(jī)器人系統(tǒng)的變形的俯視圖和仰視圖。圖11是機(jī)器人系統(tǒng)的變形的示意圖。圖12a是具有外露艙的底盤的變形的側(cè)視圖。圖12b至18是機(jī)器人系統(tǒng)的變形的透視圖。圖19是機(jī)器人系統(tǒng)的控制模塊的變形的示意圖。圖20是機(jī)器人系統(tǒng)的遠(yuǎn)程用戶控制模塊的變形的透視圖。圖21是機(jī)器人系統(tǒng)的電源模塊的變形的示意圖。圖22是機(jī)器人系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)模塊的變形的示意圖。圖23是機(jī)器人系統(tǒng)的機(jī)動(dòng)輔助模塊的變形的示意圖。圖24是機(jī)器人系統(tǒng)的音頻有效載荷模塊的變形的示意圖。圖25是機(jī)器人系統(tǒng)的視頻有效載荷|旲塊的變形的不意圖。圖26至29是機(jī)器人系統(tǒng)的變形的機(jī)動(dòng)輔助裝置的進(jìn)一步配置的透視圖。圖30a至圖30e闡釋了機(jī)動(dòng)裝置的變形的方法，該機(jī)動(dòng)裝置隨著在皮帶輪和履帶之間移動(dòng)通過的碎片而運(yùn)行。
圖31a至31c是履帶橫截面A-A的變形。
具體實(shí)施例方式圖Ia和Ib闡釋了機(jī)器人系統(tǒng)10，其用于遠(yuǎn)程運(yùn)輸有效載荷和機(jī)器人系統(tǒng)自身。機(jī)器人系統(tǒng)被配置成橫越大量地形類型，包括樓梯、碎石堆、水障，并能夠推開門和穿過門。機(jī)器人系統(tǒng)可處于擴(kuò)展配置從而延伸有效軸距和/或履帶底座(也就是，從所述系統(tǒng)的第一縱向端部上的縱向最外輪或履帶的遠(yuǎn)端至所述系統(tǒng)的第二縱向端部上的縱向最外相對(duì)輪或履帶的遠(yuǎn)端的距離)。機(jī)器人系統(tǒng)10可具有底盤架構(gòu)101。底盤架構(gòu)101可具有安裝至底盤架構(gòu)101的平板。底盤架構(gòu)101和平板可形成防塵和/或防水主體20或底盤100。例如，平板可以形成整個(gè)外表面，用墊片和/或填隙料和/或密封劑密封，并且沒有端口或孔，或者具有由防塵和/或防水過濾器覆蓋的孔或端口。底盤100或主體20以及底盤構(gòu)架101可以是一樣的，例如如果系統(tǒng)10在底盤構(gòu)架101上不具有側(cè)板或其他額外主體或底盤組件。 主體20可以是透水和/或吸塵的。主體20可具有通風(fēng)孔或孔，例如用于環(huán)境冷卻或取樣(例如，視頻、音頻、化學(xué)傳感器和/或取樣器)以及工具或武器的進(jìn)出通道或其組
八
口 ο主體20可包含一個(gè)或多個(gè)可移除的或永久性固定的有效載荷，例如照相機(jī)、視頻顯示器、麥克風(fēng)、揚(yáng)聲器、收發(fā)器(包括接收器和/或發(fā)送器)、化學(xué)傳感器和取樣器、武器或其組合。主體20可被連接至一個(gè)或多個(gè)機(jī)動(dòng)裝置200。機(jī)動(dòng)裝置200可以是履帶系統(tǒng)，和/或，可以是一個(gè)或多個(gè)車輪、滑板、滑架、推進(jìn)器、機(jī)翼、帆、刀片、氣球、漂浮物、踏板、槳、鰭狀部、渦輪、螺旋槳、螺絲錐、絞盤、壓力箱、火箭、懸停系統(tǒng)的組，或者可以是其組合。圖Ia闡釋了主體可具有位于主體20的每個(gè)橫向側(cè)面上的一個(gè)、兩個(gè)或多個(gè)機(jī)動(dòng)裝置200。圖Ib闡釋了主體20可具有側(cè)向位于主體內(nèi)的一個(gè)或多個(gè)機(jī)動(dòng)裝置200。機(jī)動(dòng)裝置200可位于主體20的側(cè)面中心。履帶系統(tǒng)可具有安裝在機(jī)動(dòng)裝置履帶驅(qū)動(dòng)皮帶輪上的機(jī)動(dòng)裝置履帶210和機(jī)動(dòng)裝置履帶導(dǎo)軌。如箭頭30所示，機(jī)動(dòng)裝置履帶可被驅(qū)動(dòng)，如箭頭30所示，其可由機(jī)動(dòng)裝置履帶驅(qū)動(dòng)皮帶輪沿著機(jī)動(dòng)裝置履帶導(dǎo)軌而驅(qū)動(dòng)。機(jī)動(dòng)裝置履帶皮帶輪可通過一個(gè)或多個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)主動(dòng)驅(qū)動(dòng)，以及可選擇地在一個(gè)方向上或在可受控反轉(zhuǎn)的方向上傳輸，和/或被動(dòng)地自由旋轉(zhuǎn)，和/或連接至一個(gè)全時(shí)配合的或可配合的且可釋放的離合器上，從而在允許在第二方向上旋轉(zhuǎn)的同時(shí)防止在第一方向上旋轉(zhuǎn)(例如，當(dāng)運(yùn)輸有效載荷或牽引載荷時(shí)防止倒車或向坡下滑動(dòng))。機(jī)動(dòng)裝置履帶可與地表面結(jié)合并推進(jìn)系統(tǒng)10。機(jī)動(dòng)裝置200中的一個(gè)具有或兩者均具有機(jī)動(dòng)裝置虛擬履帶。例如，機(jī)動(dòng)裝置虛擬履帶可位于應(yīng)該已經(jīng)設(shè)置了一些或所有機(jī)動(dòng)裝置履帶210的位置處。機(jī)動(dòng)裝置虛擬履帶可以是單個(gè)塑性模制品，其具有類似于履帶或者履帶不被驅(qū)動(dòng)的那部分的外觀。機(jī)動(dòng)裝置虛擬履帶可不與地表面接觸。例如，機(jī)動(dòng)裝置虛擬履帶或許不會(huì)延伸至機(jī)動(dòng)裝置200的底部。當(dāng)移動(dòng)系統(tǒng)時(shí)，機(jī)動(dòng)裝置虛擬履帶可以沿著地表面拖行或滑動(dòng)。機(jī)動(dòng)裝置虛擬履帶可以是覆蓋驅(qū)動(dòng)鏈的鏈罩，該驅(qū)動(dòng)鏈用于驅(qū)動(dòng)一個(gè)或兩個(gè)鰭狀部。主體20可以連接至一個(gè)、兩個(gè)、三個(gè)、四個(gè)或更多機(jī)動(dòng)輔助裝置300，例如鰭狀部301、車輪、滑板、滑架、推進(jìn)器、機(jī)翼、帆、刀片、氣球、漂浮物、踏板、槳、鰭狀部、渦輪、螺旋槳、螺絲錐、絞盤、壓力箱、火箭、懸停系統(tǒng)、例如泡沫或充氣(例如，空氣或二氧化碳)囊狀物的漂行裝置或其組合。機(jī)動(dòng)輔助裝置300具有可被驅(qū)動(dòng)的機(jī)動(dòng)輔助裝置履帶，如箭頭40所示，所述機(jī)動(dòng)輔助裝置履帶可通過一個(gè)或多個(gè)機(jī)動(dòng)輔助裝置皮帶輪被導(dǎo)向，并且可通過機(jī)動(dòng)輔助裝置履帶導(dǎo)軌被導(dǎo)向。鰭狀部履帶可以在一個(gè)方向上被驅(qū)動(dòng)。任何一個(gè)、兩個(gè)、三個(gè)或四個(gè)鰭狀部履帶可以在第一方向上被驅(qū)動(dòng)，而剩余的鰭狀部履帶可在與該第一方向相對(duì)的第二方向上被驅(qū)動(dòng)，可被鎖定在原位(例如，經(jīng)由離合器或者制動(dòng)器)，可沿著機(jī)動(dòng)輔助裝置皮帶輪和機(jī)動(dòng)輔助履帶導(dǎo)軌自由滑動(dòng)，或者是這些的組合。例如，位于主體20第一橫向側(cè)面上的鰭狀部履帶可以在第一方向上被驅(qū)動(dòng)，而在主體20側(cè)面相對(duì)側(cè)上的鰭狀部履帶可在與第一方向相對(duì)的第二方向上被驅(qū)動(dòng)，可被鎖定在恰當(dāng)位置(例如，經(jīng)由離合器或者制動(dòng)器)，可沿著機(jī)動(dòng)輔助裝置皮帶輪和機(jī)動(dòng)輔助履帶導(dǎo)軌自由滑動(dòng)(例如轉(zhuǎn)向主體)，或者是這些的組合。位于主體20第一橫向側(cè)面上的各鰭狀部履帶可以在彼此相對(duì)的方向上被驅(qū)動(dòng)，而位于主體20橫向相對(duì)側(cè)上的鰭狀部履帶可以·在與主體20第一橫向側(cè)面上的履帶中的任一個(gè)的驅(qū)動(dòng)方向相同或相對(duì)的方向上被驅(qū)動(dòng)，可被鎖定在恰當(dāng)位置(例如，經(jīng)由離合器或制動(dòng)器)，可沿著機(jī)動(dòng)輔助裝置皮帶輪和機(jī)動(dòng)輔助履帶導(dǎo)軌自由滑動(dòng)(例如轉(zhuǎn)向主體)，或者是這些的組合。主體20第一縱向側(cè)(例如，前側(cè)或后側(cè))上的鰭狀部履帶可以在第一方向上被驅(qū)動(dòng)，而在主體20縱向相對(duì)側(cè)上的鰭狀部履帶可以在與第一方向相對(duì)的第二方向上被驅(qū)動(dòng)，可被鎖定在恰當(dāng)位置(例如，經(jīng)由離合器或制動(dòng)器)，可沿著機(jī)動(dòng)輔助裝置皮帶輪和機(jī)動(dòng)輔助履帶導(dǎo)軌自由滑動(dòng)(例如，利用履帶攪動(dòng)或者摩擦地表面)，或者是這些的組合。在主體20第一縱向側(cè)上的各鰭狀部履帶可以在彼此相對(duì)的方向上被驅(qū)動(dòng)(例如，利用履帶攪動(dòng)或者摩擦地表面)，而位于主體20第二縱向相對(duì)側(cè)上的鰭狀部履帶可以在與主體20第一縱向側(cè)上的履帶中任一個(gè)的驅(qū)動(dòng)方向相同或相對(duì)的方向上被驅(qū)動(dòng)，可被鎖定在恰當(dāng)位置(例如，經(jīng)由離合器或制動(dòng)器)，被可沿著機(jī)動(dòng)輔助裝置皮帶輪和機(jī)動(dòng)輔助履帶導(dǎo)軌自由滑動(dòng)，或者是這些的組合。主體20的完全相對(duì)的側(cè)上的鰭狀部履帶可以在第一方向上被驅(qū)動(dòng)，而主體20的完全相對(duì)的側(cè)上的鰭狀部履帶可以在與第一方向相反的第二方向上被驅(qū)動(dòng)，可被鎖定在恰當(dāng)位置(例如，經(jīng)由離合器或制動(dòng)器)，可沿著機(jī)動(dòng)輔助裝置皮帶輪和機(jī)動(dòng)輔助履帶導(dǎo)軌自由滑動(dòng)(例如，利用履帶有意地?cái)噭?dòng)或摩擦地表面)，或者是這些的組合。主體20的完全相對(duì)側(cè)上的鰭狀部履帶可以在彼此相對(duì)的方向上被驅(qū)動(dòng)(例如，旋轉(zhuǎn)主體20)，而剩余的鰭狀部履帶(例如，位于主體20的其它完全相對(duì)的角落上的那些)，可以在與主體20第一縱向側(cè)上的履帶中的任一個(gè)的驅(qū)動(dòng)方向相同或相對(duì)的方向上被驅(qū)動(dòng)，可被鎖定在恰當(dāng)位置(例如，經(jīng)由離合器或制動(dòng)器)，可沿著機(jī)動(dòng)輔助裝置皮帶輪和機(jī)動(dòng)輔助履帶導(dǎo)軌自由滑動(dòng)，或者是這些的組合。如所示出的，四個(gè)鰭狀部301可以位于主體或主履帶的側(cè)向和縱向相對(duì)的角落處。兩個(gè)鰭狀部301可以是主體200的單個(gè)縱向端部(例如前部或后部)，且該主體200在相對(duì)的縱向端部上可不具有鰭狀部。兩個(gè)鰭狀部301可以在主體20的單個(gè)橫向側(cè)面上，且在相對(duì)的橫向側(cè)面上可不具有鰭狀部301。兩個(gè)鰭狀部301可以放置在主體20的完全相對(duì)的角落處，主體20的剩余角落可不具有鰭狀部301。被驅(qū)動(dòng)的機(jī)動(dòng)輔助裝置履帶可以在與機(jī)動(dòng)裝置履帶的驅(qū)動(dòng)方向相同和/或相對(duì)的方向上被驅(qū)動(dòng)。例如，所有的機(jī)動(dòng)輔助裝置履帶可在與被驅(qū)動(dòng)的機(jī)動(dòng)裝置履帶相同的方向上被驅(qū)動(dòng)。當(dāng)在第二相對(duì)橫向側(cè)面上的機(jī)動(dòng)裝置履帶和機(jī)動(dòng)輔助裝置履帶在與第一方向相對(duì)的第二方向上被驅(qū)動(dòng)時(shí)，在第一橫向側(cè)面上的機(jī)動(dòng)輔助裝置履帶可以在與第一橫向側(cè)面上的被驅(qū)動(dòng)的機(jī)動(dòng)裝置履帶相同的第一方向上被驅(qū)動(dòng)，例如從而旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)10(例如，不需要平移系統(tǒng)10使其遠(yuǎn)離當(dāng)前位置)。當(dāng)鰭狀部301處于延伸配置中時(shí)，如圖Ia和Ib所示，鰭狀部301的縱向遠(yuǎn)端可以延伸越過底盤、主體20和/或機(jī)動(dòng)裝置200的縱向遠(yuǎn)端。圖2闡釋了機(jī)動(dòng)輔助裝置可以朝向主體20的縱向中心而縱向收縮或者縮回。例如，鰭狀部301可朝向主體20的縱向中心單獨(dú)地呈橫、縱向或者正好相反地成對(duì)和/或同時(shí)旋轉(zhuǎn)，如箭頭50所示。鰭狀部301可被設(shè)置成不超過主體20的頂部或底部的高度。例如，鰭狀部301可位于主體20的側(cè)視圖覆蓋區(qū)域內(nèi)。 機(jī)器人系統(tǒng)可處于回縮或收縮配置，從而最小化有效軸距和/或履帶底座，例如用于存儲(chǔ)、運(yùn)輸、在驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)10時(shí)操作較小間隙、投擲機(jī)器人系統(tǒng)10 (例如，通過窗戶將其投擲進(jìn)非安全建筑或房間)或其組合。圖3闡釋了機(jī)動(dòng)裝置可以是滑道(skids)或滑板202?；?02可以是低摩擦、平滑的面板。滑板202可以定義滑行平面。滑板202可以涂覆有低摩擦材料，例如蠟、聚合物(例如，PTFE,例如來自 EIDuPont de Nemours&Co.，Wilmington, DE 的TcliluiW.丨.石油、其他潤(rùn)滑劑或者其組合?；蹇梢允歉吣Σ?，粗糙的面板。滑板202可被紋理化以具有滾花、釘鞋、無頭釘、葉片或者其組合，其從滑板202的平面向外延伸?；?02可具有滑板末端204，其從每個(gè)滑板202的縱向端部中的一個(gè)或兩個(gè)延伸出?；迥┒?04可以縱向延伸越過主體20的縱向終點(diǎn)?；┌迥┒?04可在滑道202的平面內(nèi)或者可從滑雪板202的平面彎曲、彎折或與其呈角度。例如，滑雪板末端204可朝向主體20中心彎曲，如圖3所示?；┌迥┒?04可從主體20的中心彎曲。圖4a和圖4b闡釋了機(jī)器人系統(tǒng)具有第一、第二和第三機(jī)器人系統(tǒng)天線60a、60b和60c。天線60a、60b和60c可被固定至主體20的頂部表面插頭上或者可從主體20的頂部表面插頭處移動(dòng)。天線可以被連接至主體20內(nèi)部的電子硬件上，但通過主體20頂部上的面板的穿孔而從該主體伸出。如所示出的，天線可以是直線的，也可以是曲線的、三角形的、智能天線陣列、彈簧、或其組合。天線60a、60b和60c可以從主體20向上延伸約Ocm (O英寸)至約Im (3英尺)，更窄范圍為從約2cm (O. 8英寸)至約60cm (20英寸),例如約20cm (8英寸)。天線60a、60b和60c可以是剛性的、彈性的或其組合。天線60a、60b和60c可以從遠(yuǎn)程操作員控制模塊、中心操作命令、第二機(jī)器人系統(tǒng)或其組合接收用于數(shù)據(jù)和/或電源的信號(hào)并向其發(fā)送信號(hào)。天線60a、60b和60c中的一個(gè)或多個(gè)可選擇地或另外地可以為延伸至目的地和/或信號(hào)源和/或電源的繩索。天線60可具有可移除的接口(例如，BNC、TNC、SMA)，例如用于快速組裝至主體20或者從主體20拆卸。天線60可以位于主體20內(nèi)部。例如，主體20和/或側(cè)板可由不會(huì)妨礙室內(nèi)天線60接收RF信號(hào)也不會(huì)妨礙其輸出信號(hào)的材料(例如，塑料)制造。天線60可以安裝在柔韌底座上。通過鉸接或通過可折疊底座，天線60可以連接至主體20。鰭狀部301可以從主體20的前面和背面延伸。鰭狀部301的底部可基本與其它鰭狀部301和/或主體20的底部表面共面。主體20可以具有一個(gè)、兩個(gè)、或更多機(jī)動(dòng)裝置履帶210。驅(qū)動(dòng)機(jī)動(dòng)裝置履帶210可啟動(dòng)或被驅(qū)動(dòng)，從而將力傳遞至與機(jī)動(dòng)裝置履帶210底部或頂部接觸的地表面。如圖5a和IOb所示，機(jī)動(dòng)裝置履帶210可具有機(jī)動(dòng)裝置履帶軸線209。履帶軸線209可彼此平行，或者可相對(duì)于彼此呈正的或負(fù)的機(jī)動(dòng)軌跡角208。例如，機(jī)動(dòng)裝置履帶210可具有可調(diào)節(jié)的前束(也就是，正機(jī)動(dòng)軌跡角208)或者后束(也就是，負(fù)機(jī)動(dòng)軌跡角)。前束可提高轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性和在低速和高速時(shí)的直線穩(wěn)定性。機(jī)動(dòng)軌跡角的范圍為從約-10°至約+10°，例如約0°。對(duì)于前束配置，機(jī)動(dòng)軌跡角208的范圍為從約O. 5°至約10°，更窄范圍為從約1°至約5°，例如約3°。機(jī)動(dòng)軌跡角208是可調(diào)節(jié)的，例如通過調(diào)節(jié)在一個(gè)或兩個(gè)機(jī)動(dòng)裝置200上的校準(zhǔn)螺栓和/或通過控制連接至一個(gè)或兩個(gè)機(jī)動(dòng)裝置200的伺服電動(dòng)機(jī)或螺線管。機(jī)動(dòng)裝置履帶210可以具有機(jī)動(dòng)裝置履帶外部塊211 (和212，下文中示出)和/·或機(jī)動(dòng)裝置履帶內(nèi)部塊216 (217和218)。外部塊211可以位于裝置履帶210的外部表面上。內(nèi)部塊216可以位于機(jī)動(dòng)裝置履帶210的內(nèi)部表面上。內(nèi)部塊216 (217和218)可以例如將履帶210保持在皮帶輪220、履帶導(dǎo)軌和滾筒上。外部塊211 (和212)可以例如提高履帶210和地表面之間的牽引力。機(jī)動(dòng)裝置內(nèi)部塊216和/或機(jī)動(dòng)裝置外部塊211可以是螺柱、尖釘、無頭釘、防滑釘、錨、軌道(rails)或其組合。內(nèi)部塊216和/或外部塊211可以與機(jī)動(dòng)裝置履帶210 —體成型和/或可移除地連接至機(jī)動(dòng)裝置履帶210。如所示的，內(nèi)部塊216和/或外部塊211可以是分開的單獨(dú)的塊和/或可以是沿著履帶部分長(zhǎng)度或整體長(zhǎng)度的一個(gè)或多個(gè)軌道(rail)。例如，履帶可具有朝向(例如，居中地)或背離(例如，側(cè)向地)履帶寬度中心而延伸的節(jié)。內(nèi)部塊216 (或316)或者節(jié)可以支撐皮帶輪220 (或320)上的履帶210 (或310)和/或履帶導(dǎo)軌和/或滾筒，和/或延伸進(jìn)入皮帶輪蓋240和340的履帶接口并與其配合，履帶接口可為例如徑向延伸的葉片345。當(dāng)皮帶輪蓋240和340旋轉(zhuǎn)連接至皮帶輪220 (或320)并與其同步且履帶210 (310)沿著皮帶輪220 (或320)移動(dòng)時(shí)，內(nèi)部塊216 (或316)或者節(jié)可以與徑向延伸的葉片345匹配、配合并分離。徑向延伸的葉片可以位于皮帶輪220 (或320)上，從而與內(nèi)部塊216 (或316)配合。內(nèi)部塊216和/或外部塊211可以與相鄰的各個(gè)塊216和/或211間隔約從Icm(O. 4英寸)至約5cm (2英寸)的距離。例如，各外部塊211可以間隔約42mm (1.6英寸)。還例如，各內(nèi)部塊216可以間隔約14mm(0. 55英寸)。內(nèi)部塊216和/或外部塊211可在機(jī)動(dòng)裝置履帶210的部分寬度或全部寬度上側(cè)向延伸。例如，外部塊211可以位于縱向?qū)Φ鹊膲K對(duì)中，且每一塊對(duì)中的一個(gè)塊位于機(jī)動(dòng)裝置履帶的橫向內(nèi)側(cè)上，并且所述塊對(duì)中的另一個(gè)塊位于機(jī)動(dòng)裝置履帶210的橫向外側(cè)上。外部塊211可以提高履帶210和與履帶210相鄰的地表面之間的牽引力或摩擦力。鰭狀部310中的一個(gè)、兩個(gè)、三個(gè)、四個(gè)或更多個(gè)可具有機(jī)動(dòng)輔助裝置履帶310。機(jī)動(dòng)裝置履帶310可沿著與鰭狀部301的平面平行的垂直平面包圍鰭狀部的外周界。鰭狀部310 (例如，非履帶鰭狀部)可不具有履帶、滑道、滑板、輪胎或其組合。機(jī)動(dòng)輔助裝置300可具有機(jī)動(dòng)輔助裝置皮帶輪或鰭狀部皮帶輪320。鰭狀部皮帶輪320可以從動(dòng)力源接收動(dòng)力，該動(dòng)力源為例如發(fā)動(dòng)機(jī)，并將動(dòng)力傳遞至機(jī)動(dòng)輔助裝置履帶310。鰭狀部皮帶輪320的外部橫向側(cè)面可以連接至機(jī)動(dòng)輔助裝置皮帶輪蓋340并由其覆蓋。機(jī)動(dòng)輔助裝置皮帶輪蓋340可具有一個(gè)、兩個(gè)或更多有角度的(例如，約360° )葉片和/或一個(gè)或多個(gè)(例如，從約3個(gè)至約30個(gè)，例如約12個(gè))徑向機(jī)動(dòng)輔助裝置葉片342 b和凹陷。鰭狀部301可具有機(jī)動(dòng)輔助履帶導(dǎo)軌330。鰭狀部301可具有機(jī)動(dòng)輔助履帶導(dǎo)向臂331。機(jī)動(dòng)輔助履帶導(dǎo)向臂331可垂直地位于機(jī)動(dòng)輔助履帶導(dǎo)軌330內(nèi)側(cè)或者被包含在其內(nèi)。機(jī)動(dòng)輔助履帶導(dǎo)向臂331可以連接至機(jī)動(dòng)輔助履帶導(dǎo)軌330和/或與其形成一體和/或過盈配合在其內(nèi)。機(jī)動(dòng)輔助履帶導(dǎo)軌330和機(jī)動(dòng)輔助履帶導(dǎo)向臂331可分別具有有角度的徑向機(jī)動(dòng)輔助履帶導(dǎo)軌葉片350a和350b以及凹陷。有角度的機(jī)動(dòng)輔助履帶導(dǎo)軌葉片350a可以從機(jī)動(dòng)輔助履帶導(dǎo)軌330或機(jī)動(dòng)輔助履帶導(dǎo)向臂331的第一終邊延伸至機(jī)動(dòng)輔助履帶導(dǎo)軌330或機(jī)動(dòng)輔助履帶導(dǎo)向臂331的第二終邊。
鰭狀部301可具有例如連接至滾輪(下文中示出)橫向內(nèi)側(cè)和橫向外側(cè)的滾輪蓋336 (和337)。滾輪蓋337可具有大于滾輪的直徑，例如與鰭狀部上的機(jī)動(dòng)輔助裝置履帶310過盈配合，并保持和導(dǎo)向機(jī)動(dòng)輔助裝置履帶310。圖17闡釋了履帶210和310可以具有履帶大外部直徑402a和履帶大內(nèi)部直徑402b，例如，沿著皮帶輪220和320。履帶大外部直徑402a可以從約5cm至約35cm，例如可為約15cm。履帶大內(nèi)部直徑402b可以從約4cm至約34cm,例如可為約14cm。機(jī)動(dòng)輔助裝置履帶310可以具有履帶小外部直徑404a和履帶小內(nèi)部直徑404b，例如，沿著滾輪335。履帶小外部直徑404a可以從約2cm至約20cm,例如,可為約4cm。履帶小內(nèi)部直徑404b可以從約2cm至約19cm,例如可以為約3cm。履帶導(dǎo)軌蓋337和336可分別具有內(nèi)部和外部履帶導(dǎo)軌蓋直徑406a和406b。履帶導(dǎo)軌蓋直徑406a和406b可以從約2. Icm至約19. Icm,例如可為約3. 5cm。圖18闡釋了皮帶輪220和320可具有皮帶輪直徑410。皮帶輪直徑410可以從約4cm至約34cm,例如可為約14cm。皮帶輪端蓋、機(jī)動(dòng)裝置皮帶輪蓋240或者機(jī)動(dòng)輔助裝置皮帶輪蓋340可以具有皮帶輪蓋直徑412。皮帶輪蓋直徑412可以從約4. Icm至約34. 1cm，例如可為約14. Icm0圖14闡釋了側(cè)板150可以具有側(cè)板高度414。側(cè)板高度414可以從約4. Icm至約34. Icm,例如可為約14. 1cm。當(dāng)履帶210和/或310處于冷態(tài)或未擴(kuò)展?fàn)顟B(tài)中時(shí)，履帶大外部直徑402a可大于皮帶輪蓋直徑412和側(cè)板高度414，從而例如維持履帶210和/或310與地表面之間的接觸。當(dāng)履帶210和/或310處于熱態(tài)或擴(kuò)展?fàn)顟B(tài)中時(shí)，履帶大內(nèi)部直徑402b可小于皮帶輪蓋直徑412和側(cè)板高度414，從而例如側(cè)向限制(例如，通過過盈配合)各自的履帶導(dǎo)軌和皮帶輪上的履帶210和/或310。當(dāng)機(jī)動(dòng)輔助裝置履帶310位于處于冷態(tài)或非擴(kuò)展?fàn)顟B(tài)中的區(qū)域中時(shí)，履帶小外部直徑404a可大于內(nèi)部和外部履帶導(dǎo)軌蓋直徑406a和406b，從而例如維持機(jī)動(dòng)輔助裝置履帶310和地表面之間的接觸。當(dāng)機(jī)動(dòng)輔助裝置履帶310處于熱態(tài)或擴(kuò)展?fàn)顟B(tài)中時(shí)，履帶小內(nèi)部直徑404b可小于內(nèi)部和外部履帶導(dǎo)軌蓋直徑406a和406b，從而例如側(cè)向限制(例如，通過過盈配合)各自的履帶導(dǎo)軌和皮帶輪上的機(jī)動(dòng)輔助裝置履帶310。鰭狀部301可在73° F時(shí)具有從約280,000至約420,000的彈性模量。鰭狀部301可足夠硬從而為滾輪和皮帶輪的軸線之間的機(jī)動(dòng)輔助履帶310提供支撐。鰭狀部301可以傳輸力矩從而有效地旋轉(zhuǎn)機(jī)動(dòng)輔助裝置。鰭狀部301在受沖擊時(shí)可以彎曲，或者以除了繞著裝置的旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)之外的方式扭曲/轉(zhuǎn)動(dòng)?；?20、221和320可在73° F時(shí)具有從約8，000至約12，000的彈性模量。履帶210和310可在73° F時(shí)具有從約2，400至約5，600的彈性模量。天線可在73° F時(shí)具有從約16，000至約24，000的彈性模量。 主體20可在一側(cè)或兩側(cè)上和/或前面和/背面上和/或頂部上和/或底部上具有一個(gè)或多個(gè)側(cè)門70。例如，側(cè)門70可以位于機(jī)動(dòng)裝置履帶210頂部和機(jī)動(dòng)裝置履帶210底部之間。側(cè)門70可以通向第一、第二、第三或其它隔間。每個(gè)側(cè)門70可以通向單個(gè)隔間或者單個(gè)側(cè)門可以通向兩個(gè)、三個(gè)或多個(gè)隔間。主體20可具有側(cè)門閂72。側(cè)門閂72的第一部分可被固定至鄰近于一接縫的側(cè)面上，所述接縫位于側(cè)門70和與側(cè)門72相鄰的側(cè)板之間。側(cè)門閂72的第二部分可被固定至側(cè)門70。側(cè)門閂72可以是未拴住而打開的或者是被拴住而封閉的，固定被封閉的門。例如，側(cè)門可以被鎖定，除非需要清洗、更換有效載荷或者維護(hù)。一個(gè)(如所示)或兩個(gè)橫向側(cè)面和/或一個(gè)或兩個(gè)縱向端部和/或頂部和/或底部可具有類似于側(cè)門70的門，其可以具有門閂或不具有門閂。機(jī)動(dòng)輔助裝置履帶310可具有機(jī)動(dòng)輔助裝置履帶外部塊311和/或機(jī)動(dòng)輔助裝置履帶內(nèi)部塊316。外部塊311可以位于機(jī)動(dòng)輔助裝置履帶310的外部表面上。內(nèi)部塊316可以位于機(jī)動(dòng)輔助裝置履帶310的內(nèi)部表面上。內(nèi)部塊316和/或外部塊311可以是螺柱、釘鞋、無頭釘、防滑釘、錨、軌道或其組合。內(nèi)部塊316和/或外部塊311可以與機(jī)動(dòng)輔助裝置履帶310 —體成型和/或可移除地連接至其上。內(nèi)部塊316和/或外部塊311可以與相鄰的各個(gè)塊316和/或311間隔從約Icm(O. 4英寸)至約5cm (2英寸)的距離。例如，各內(nèi)部塊316可以間隔約14mm (O. 55英寸)，并且各外部塊311可以間隔約42mm (1.7英寸)。內(nèi)部塊316和/或外部塊311可以在機(jī)動(dòng)輔助裝置履帶310的部分寬度或全部寬度上側(cè)向延伸。例如，外部塊可以位于縱向?qū)Φ鹊膲K對(duì)中，且每個(gè)塊對(duì)中的一個(gè)塊位于機(jī)動(dòng)輔助裝置履帶310的橫向內(nèi)側(cè)上，并且所述塊對(duì)中的另一個(gè)塊位于機(jī)動(dòng)輔助裝置履帶310的橫向外側(cè)上。外部塊316可以增加機(jī)動(dòng)輔助裝置履帶310和與履帶310相鄰的地表面之間的牽引力或摩擦力。圖5a和5b闡釋了主體20可具有第一、第二和第三隔間，用于容納可移除的有效載荷?？煞謩e通過第一、第二和第三接口進(jìn)出第一、第二和第三隔間?？梢苑謩e利用第一、第二和第三接口蓋74、76和176覆蓋第一、第二和第三接口?？赏ㄟ^蓋連接裝置80，例如螺釘、螺栓、速脫(開口銷)銷釘、卡合件、閂件或其組合，將接口蓋74、76和176連接至主體20。接口蓋74、76和176中的一個(gè)、兩個(gè)或三個(gè)可具有通風(fēng)口和/或聲音開口 78，例如通風(fēng)孔、氣孔、過濾器、孔網(wǎng)格、由屏、織物和/或網(wǎng)和/或格柵覆蓋的開口或其組合。開口 78可以是防水的和/或防塵的。機(jī)器人系統(tǒng)10可具有揚(yáng)聲器和/或可在開口 78內(nèi)部設(shè)置麥克風(fēng)?？梢栽陂_口 78內(nèi)部設(shè)置通風(fēng)扇、管道或?qū)Ч?。主體20可具有開口或可具有被覆蓋的有效載荷艙175。一個(gè)或多個(gè)有效載荷可以被加載到并永久固定至或可移除地連接至有效載荷艙175，或者從其上卸去。主體20可具有位于主體20頂側(cè)上的一個(gè)或多個(gè)頂部主體面板80a、位于主體20底側(cè)上的一個(gè)或多個(gè)底部主體面板82b、一個(gè)或多個(gè)有效載荷艙主體面板82c、前后側(cè)主體面板及其組合。主體面板可以被加強(qiáng)并鍍有盔甲。例如，主體面板可由鐵、鋼、鋁、鈦、塑料、陶瓷、夾層玻璃、聚碳酸酯熱塑性塑料、碳纖維層、貧化鈾、巴克紙、鋁泡沫或者復(fù)合物或其組合制造。主體面板的厚度可為從約2. 5mm (O. 098英寸)至約14mm (O. 55英寸),可具有例如內(nèi)部和外部筋板來提供支撐。筋板也用作散熱的葉片。筋板化設(shè)計(jì)可以產(chǎn)生高強(qiáng)度、低重量的底盤，與沒有筋板的主體相比，底盤可具有額外的表面區(qū)域，以用于例如散熱。主體面板可以是導(dǎo)熱的并且可以將熱從發(fā)動(dòng)機(jī)和其他產(chǎn)生熱的電氣組件中散出。主體面板可具有輻射傳熱葉片86，從而例如將熱從電氣組件驅(qū)散至主體20的外部環(huán)境中?！C(jī)動(dòng)輔助裝置300可具有機(jī)動(dòng)輔助裝置皮帶輪蓋340，其連接至機(jī)動(dòng)輔助裝置皮帶輪的橫向外側(cè)，可以驅(qū)動(dòng)機(jī)動(dòng)輔助裝置履帶310。機(jī)動(dòng)輔助裝置皮帶輪蓋340可具有圓形的橫向外側(cè)表面，例如形成機(jī)動(dòng)輔助裝置皮帶輪端蓋曲率半徑84。機(jī)動(dòng)輔助裝置皮帶輪端蓋曲率半徑84的范圍可從約IOcm (4英寸)至約21cm (8. 3英寸),例如可為約162mm(6. 38英寸)。當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)10被放置為或因摔落而側(cè)臥時(shí)，機(jī)動(dòng)輔助裝置皮帶輪端蓋340的曲率可以引發(fā)機(jī)器人系統(tǒng)10被動(dòng)或主動(dòng)(也就是，通過啟動(dòng)機(jī)動(dòng)輔助裝置300)地以其頂部或底部站立，例如，能夠使履帶210和/或310中的任何一個(gè)接觸地表面并推進(jìn)機(jī)器人系統(tǒng)10。底盤100可具有從底盤100的縱向端部中的一個(gè)或兩個(gè)延伸的把手178。把手178可被配置成在把手178和底盤100之間形成工程學(xué)間隙。把手178可以支撐機(jī)器人系統(tǒng)10的懸掛重量和滿載的有效載荷以及加載至底盤100上的其他組件。例如，把手178和底盤100可支撐的范圍為從約2Kg (51bs)至約45Kg (lOOlbs)，更窄的范圍為從約5. 4Kg(121bs)至約 27Kg (601bs)，且再窄的范圍為從約 16Kg (351bs)至約 23Kg (501bs)。圖6a闡釋了主體20可具有主體縱軸354。機(jī)動(dòng)裝置200可具有機(jī)動(dòng)裝置縱軸356。機(jī)動(dòng)輔助裝置300 (例如，鰭狀部301)可具有機(jī)動(dòng)輔助裝置縱軸358。機(jī)動(dòng)輔助裝置縱軸358可與主體縱軸在一個(gè)或多個(gè)機(jī)動(dòng)輔助裝置-主體角度360處相交。機(jī)動(dòng)輔助裝置縱軸358可與機(jī)動(dòng)裝置縱軸356在一個(gè)或多個(gè)機(jī)動(dòng)輔助裝置-機(jī)動(dòng)裝置角度362處相交。機(jī)動(dòng)輔助裝置-主體角度360和/或機(jī)動(dòng)輔助裝置-機(jī)動(dòng)裝置角度362可以是零(例如，平行軸)或非零。機(jī)動(dòng)輔助裝置-機(jī)動(dòng)裝置角度362的范圍可以從約0°至約180°，更窄的范圍可為從約5°至約15°，例如可以為約10°。機(jī)動(dòng)輔助裝置-主體角度360的范圍可以為從約0°至約180°，更窄的范圍為為從約5°至約15°，例如可以為約10°。鰭狀部301可以相對(duì)于主體20和機(jī)動(dòng)裝置200垂直升高和降低，從而例如防止鰭狀部接觸地表面，并提升機(jī)動(dòng)裝置200，以使來自機(jī)動(dòng)裝置200的驅(qū)動(dòng)力不會(huì)與通過鰭狀部施加至地表面的驅(qū)動(dòng)力在方向上發(fā)生沖突。鰭狀部301和機(jī)動(dòng)裝置200可以同時(shí)接觸地表面并施加驅(qū)動(dòng)力至地表面，甚至當(dāng)機(jī)動(dòng)輔助裝置-機(jī)動(dòng)裝置角度362不約為0°時(shí)。
機(jī)器人系統(tǒng)10可具有連接至鰭狀部301的一個(gè)、兩個(gè)、三個(gè)或更多轉(zhuǎn)向桿352?？梢酝ㄟ^伺服電動(dòng)機(jī)、螺線管或其組合來可平移地驅(qū)動(dòng)并控制轉(zhuǎn)向桿352。轉(zhuǎn)向桿352可以從主體20側(cè)向延伸。轉(zhuǎn)向桿352可以側(cè)向向內(nèi)和向外平移，如箭頭364所示。轉(zhuǎn)向桿352的平移可以改變機(jī)動(dòng)輔助裝置-主體角度360和機(jī)動(dòng)輔助裝置-機(jī)動(dòng)裝置角度362。每個(gè)轉(zhuǎn)向桿352可以被同步或者可單獨(dú)受控。機(jī)動(dòng)輔助裝置-主體角度360可被調(diào)整為使機(jī)器人系統(tǒng)10旋轉(zhuǎn)或轉(zhuǎn)向。驅(qū)動(dòng)軸149可以從主體20側(cè)向延伸,例如近似垂直于主體縱軸354而延伸。驅(qū)動(dòng)軸149可以是側(cè)向可擴(kuò)展的和可伸縮的，從而背離機(jī)動(dòng)裝置200將鰭狀部301設(shè)置在驅(qū)動(dòng)軸149的位置處。例如，可以設(shè)置驅(qū)動(dòng)軸149從而在驅(qū)動(dòng)軸149的位置處將鰭狀部301設(shè)置成與機(jī)動(dòng)裝置200齊平且相鄰，且鰭狀部301和機(jī)動(dòng)裝置200之間基本沒有間隙。在機(jī)器人系統(tǒng)10的第一縱向端部處的鰭狀部301的機(jī)動(dòng)輔助裝置-機(jī)動(dòng)主體角度360和/或機(jī)動(dòng)輔助裝置-機(jī)動(dòng)裝置角度362約是在機(jī)器人系統(tǒng)10的第二縱向端部處的各個(gè)側(cè)向?qū)?yīng)的鰭狀部301的機(jī)動(dòng)輔助裝置-機(jī)動(dòng)主體角度360和/或機(jī)動(dòng)輔助裝置-機(jī) 動(dòng)裝置角度362的負(fù)值。圖6b闡釋了在機(jī)器人系統(tǒng)10的第一縱向端部處的鰭狀部301的機(jī)動(dòng)輔助裝置-機(jī)動(dòng)主體角度360和/或機(jī)動(dòng)輔助裝置-機(jī)動(dòng)裝置角度362約等于在機(jī)器人系統(tǒng)10的第二縱向端部處的鰭狀部301的機(jī)動(dòng)輔助裝置-機(jī)動(dòng)主體角度360和/或機(jī)動(dòng)輔助裝置-機(jī)動(dòng)裝置角度362。鰭狀部301可以都是平行的。所有鰭狀部301的轉(zhuǎn)向桿364可以被同步和/或彼此固定。圖6c闡釋了左側(cè)前鰭狀部301可與右側(cè)前鰭狀部301平行，左側(cè)后鰭狀部可與右側(cè)后鰭狀部301平行，從而例如使機(jī)器人系統(tǒng)301主動(dòng)轉(zhuǎn)向，而前鰭狀部301可選擇地可與后鰭狀部301平行固定或者不與其平行固定。圖6d闡釋了鰭狀部301可以是可回縮或者收縮的，如箭頭所示。一些或所有鰭狀部301可在回縮或收縮配置中具有非零的機(jī)動(dòng)輔助裝置-機(jī)動(dòng)主體角度360和/或非零的機(jī)動(dòng)輔助裝置-機(jī)動(dòng)裝置角度362。圖6e闡釋了，在機(jī)器人系統(tǒng)10第一縱向端部處的鰭狀部301在回縮或收縮配置中可具有約0°的機(jī)動(dòng)輔助裝置-機(jī)動(dòng)主體角度360和/或機(jī)動(dòng)輔助裝置-機(jī)動(dòng)裝置角度362。在機(jī)器人系統(tǒng)10的第二縱向端部處的鰭狀部301在伸縮或縮回配置中可具有非零的機(jī)動(dòng)輔助裝置-機(jī)動(dòng)主體角度360和/或非零的機(jī)動(dòng)輔助裝置-機(jī)動(dòng)裝置角度362，例如，不與第一縱向端部處的鰭狀部301過盈配合并且壓縮為側(cè)向?qū)ΨQ的封裝(當(dāng)從頂部或底部觀察時(shí))。圖6f闡釋了在機(jī)器人系統(tǒng)10的第一完全相對(duì)角落處的鰭狀部301在伸縮或縮回配置中可具有約0°的機(jī)動(dòng)輔助裝置-機(jī)動(dòng)主體角度360和/或約0°的機(jī)動(dòng)輔助裝置-機(jī)動(dòng)裝置角度362。在機(jī)器人系統(tǒng)的第二完全相對(duì)角落處的鰭狀部301在回縮或收縮配置中可具有非零的機(jī)動(dòng)輔助裝置-機(jī)動(dòng)主體角度360和/或非零的機(jī)動(dòng)輔助裝置-機(jī)動(dòng)裝置角度362，例如，不與第一縱向端部處的鰭狀部301過盈配合并且壓縮為呈對(duì)角線對(duì)稱的封裝中(當(dāng)從頂部或底部觀察時(shí))。圖7a闡釋了在機(jī)器人系統(tǒng)10橫向側(cè)面上的機(jī)動(dòng)輔助裝置301在回縮或收縮配置中可具有有益的形狀。機(jī)動(dòng)輔助裝置301的該形狀可以伸縮(例如，從？向內(nèi)旋轉(zhuǎn))。當(dāng)鰭狀部301處于回縮或收縮配置、處于擴(kuò)展配置或在不同配置之間移動(dòng)時(shí)，例如，每個(gè)鰭狀部301可具有多于一個(gè)的滾輪335從而使每個(gè)鰭狀部不與在機(jī)器人系統(tǒng)10的相同橫向側(cè)面上的另一個(gè)鰭狀部301形成過盈配合。圖7b闡釋了處于擴(kuò)展配置中的鰭狀部301。在機(jī)器人系統(tǒng)的橫向側(cè)面上的第一縱向端部處的鰭狀部301可以沿著鰭狀部301的基本上整個(gè)長(zhǎng)度接觸地表面372。在機(jī)器人系統(tǒng)的相同橫向側(cè)面上的第二縱向 端部處的鰭狀部301可以沿著鰭狀部301的約整個(gè)長(zhǎng)度或者沿著近似小于鰭狀部301的約整個(gè)長(zhǎng)度(例如沿著鰭狀部301長(zhǎng)度的約一半)接觸地表面。鰭狀部301可以形成鰭狀部升程364。鰭狀部升程364是位于鰭狀部301的前向終端下方的間隙。當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)在鰭狀部升程364的方向上移動(dòng)時(shí)，障礙物首先會(huì)在鰭狀部301下方的鰭狀部升程364中與鰭狀部相遇。當(dāng)鰭狀部301接觸障礙物并受迫而抵在障礙物之上時(shí)，該鰭狀部可向上被擠壓。圖8至圖IOb闡釋了機(jī)器人系統(tǒng)10可不具有機(jī)動(dòng)輔助裝置。機(jī)動(dòng)裝置200可以是機(jī)器人系統(tǒng)10的橫向末端。機(jī)動(dòng)裝置200可具有機(jī)動(dòng)裝置皮帶輪端蓋240。每個(gè)機(jī)動(dòng)裝置皮帶輪端蓋240可具有機(jī)動(dòng)裝置皮帶輪端蓋曲率半徑284。機(jī)動(dòng)裝置皮帶輪端蓋曲率半徑284的范圍可從約IOcm (4英寸)至約21cm (8. 3英寸)，例如為約162mm (6. 38英寸)。當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)10被放置為或因摔落而側(cè)臥時(shí)，機(jī)動(dòng)裝置皮帶輪端蓋240的曲率可以引發(fā)機(jī)器人系統(tǒng)10被動(dòng)或主動(dòng)地(也就是，通過啟動(dòng)機(jī)動(dòng)裝置200)滾動(dòng)至以其頂部或底部站立，例如，能夠使履帶210中的任何一個(gè)接觸地表面并推進(jìn)機(jī)器人系統(tǒng)10。如圖11至圖14所示，機(jī)器人系統(tǒng)10可包括容納電源110的底盤100、控制模塊120以及連接到至少一個(gè)機(jī)動(dòng)裝置200上的驅(qū)動(dòng)模塊130。如圖19至20所示，控制模塊120可包括遠(yuǎn)程操作員控制單元127。如圖21所示，電源模塊可以調(diào)節(jié)和控制提供給控制模塊120的電力。如圖11和22中所示，驅(qū)動(dòng)模塊130可包括至少一個(gè)齒輪箱132、至少一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)134以及至少一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)控制器136。如圖2至25分別所示，音頻和視頻有效載荷可被連接至機(jī)器人系統(tǒng)10。如圖11和23中所示，底盤100可以容納連接至機(jī)動(dòng)輔助裝置300的機(jī)動(dòng)輔助模塊140。如圖17和18所示，機(jī)動(dòng)輔助裝置300可以是至少一個(gè)鰭狀部。鰭狀部可類似于彈球機(jī)鰭狀部。鰭狀部可具有可移動(dòng)的履帶310?？梢詥?dòng)至少一個(gè)鰭狀部，可以啟動(dòng)兩個(gè)鰭狀部，或者可以自動(dòng)或手動(dòng)地啟動(dòng)任何數(shù)量的鰭狀部。如圖26至29所示，根據(jù)應(yīng)用可以在多個(gè)不同位置啟動(dòng)鰭狀部。如圖11至圖16所示，底盤100能夠支撐機(jī)器人系統(tǒng)10的所有組件。圖12a闡釋了底盤100可具有組件接收底盤軌374。組件接收底盤軌374可從底盤100的壁體向內(nèi)延伸。底盤100可由擠壓工藝制造。隔間103、104和105中的任何一個(gè)或所有隔間可具有一個(gè)或多個(gè)軌374。各組件可具有組件軌和/或凹槽，其可被配置成由軌374可滑動(dòng)地接收。底盤軌374可以是與底盤100分離的元件和/或與底盤100 —體成型的擠制型材。各組件具有與底盤軌374接口的卡合件、夾具、棘爪、其它可鎖定配置或特征或其組合。各組件可沿著一個(gè)或多個(gè)底盤軌374滑動(dòng)進(jìn)入底盤100中并被鎖定,抵靠底盤軌374和/或底盤壁體而固定所述組件?？蓮牡妆P解鎖、拆卸這些組件，并且可例如將這些組件從底盤100移除。為了維護(hù)、改進(jìn)、專業(yè)化機(jī)器人系統(tǒng)，以及為了控制重量、重量分布、電源使用及其組合，可以從底盤100上移除這些組件。每一個(gè)底盤軌374可具有一個(gè)或多個(gè)軌柱376和軌臂378。軌柱376可從底盤壁體或隔間壁體垂直延伸。軌臂378可從軌柱376垂直延伸。例如，鐵臂378可從離一壁體最遠(yuǎn)的軌柱376端部延伸，其中軌柱376從該壁體延伸。底盤軌374可以是彎曲的。例如，底盤軌374可以具有弧形。底盤軌374可以成對(duì)放置,例如第一底盤軌374a和與第一底盤軌374a成對(duì)的第二底盤軌374b。第一底盤軌374a可以放置在對(duì)應(yīng)的第二底盤軌374b的相對(duì)方位上。各組件可被配置成可滑動(dòng)地和/或可鎖定地由第一底盤軌374a和對(duì)應(yīng)的第二底盤軌374b接收。底盤100可保護(hù)機(jī)器人系統(tǒng)10的組件，機(jī)器人系統(tǒng)10可包括電子組件、發(fā)動(dòng)機(jī)、電源、有效載荷組件、機(jī)動(dòng)輔助裝置以及機(jī)器人系統(tǒng)10的任何其它組件。如圖12b和13所示，底盤100可包括底盤架構(gòu)101。如圖14至圖16所示，可配置至少一個(gè)側(cè)板150以封閉·底盤架構(gòu)101。側(cè)板150可以局部封閉底盤架構(gòu)101。如圖12b和13所示，底盤架構(gòu)101可被分割成第一和第二隔間103、104。底盤架構(gòu)101可以具有第三隔間。第二隔間104可包括該第三隔間105。然而，底盤架構(gòu)101可包括一個(gè)、兩個(gè)、三個(gè)、四個(gè)、五個(gè)、六個(gè)或多個(gè)隔間，這些隔間可以任何合適的配置形式設(shè)置，用于容納任何數(shù)量的模塊和/或機(jī)器人系統(tǒng)組件。例如，可以鄰近于機(jī)動(dòng)裝置而設(shè)置執(zhí)行機(jī)構(gòu)模塊，從而最小化機(jī)器人設(shè)計(jì)中的材料?？稍O(shè)置電源隔間，從而當(dāng)將電源放置在其隔間內(nèi)時(shí)，電源模塊可經(jīng)由滑動(dòng)配合連接器連接。此外，對(duì)于當(dāng)前配置，電源(例如，其是相對(duì)重的)可以鄰近于鰭狀部的旋轉(zhuǎn)軸線設(shè)置，當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)10上下倒置時(shí)，該旋轉(zhuǎn)軸線會(huì)旋轉(zhuǎn)從而“自我-修正”機(jī)器人系統(tǒng)10。這種配置具有鄰近于旋轉(zhuǎn)軸線的重心，其有助于機(jī)器人系統(tǒng)10的穩(wěn)定性，以進(jìn)行自我修正。底盤架構(gòu)101可以容納約8個(gè)模塊，例如，控制板、電源板、前I/O板、音頻板、兩個(gè)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)、鰭狀部執(zhí)行機(jī)構(gòu)、安全齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)或其組合。電纜可以連接各模塊。傳動(dòng)裝置、車軸、傳動(dòng)軸和其它機(jī)械組件可以連接各模塊。底盤架構(gòu)101可具有例如干燥劑，以用于去除濕度。底盤架構(gòu)101可具有潤(rùn)滑劑。主體板可由機(jī)加工鋁合金制造、擠壓或壓鑄。主體板可具有例如筋板，從而提高強(qiáng)度并增加表面區(qū)域。筋板更常設(shè)置在主體和板的高應(yīng)力和/或高熱區(qū)域周圍，例如，在緊固件的連接點(diǎn)處，在前、后和頂部、底部沖擊點(diǎn)處，在軸承軸頸、旋轉(zhuǎn)軸處，以及在有效載荷的安裝點(diǎn)處。可通過陽極氧化、鍛造或熱處理工藝對(duì)所述材料進(jìn)行電鍍和/或硬化。底盤架構(gòu)101的第一隔間103可以容納和/或包括至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊130。底盤架構(gòu)101的第一隔間103可以容納和/或包括機(jī)動(dòng)輔助模塊140。底盤架構(gòu)101的第二隔間104可以容納電源110和控制模塊120。該第二隔間104可以容納和/或包括第三隔間105，該第三隔間用于容納與電源110分開的控制模塊120。如圖12b和13所示，底盤架構(gòu)101可以包括至少一個(gè)有效載荷接口 171、172、173。接口 171、172、173可以是主體20中的孔。所顯示的接口 172是打開的。音箱78和麥克風(fēng)181可以連接到安裝在底盤上的音頻模塊有效載荷上或者可為音頻模塊有效載荷的一部分?？商鎿Q地，音頻模塊有效載荷可由單板覆蓋，例如，該單板由接口 173示出。接口 173可以擴(kuò)展為帶有外部執(zhí)行機(jī)構(gòu)、裝置、傳感器或其組合。各接口適于接附和/或連接有效載荷模塊。有效載荷模塊可被連接至底盤架構(gòu)101和/或有效載荷連接174，有效載荷連接174適于連接有效載荷模塊170、控制模塊120、電源110或者任何其它合適的機(jī)器人系統(tǒng)組件。底盤100可具有可容納有效載荷的有效載荷艙175。有效載荷艙175可具有一個(gè)或多個(gè)用于連接至有效載荷的安裝點(diǎn)和/或能夠攜載有效載荷或齒輪松動(dòng)(例如，類似于具有壁體的平坦敞篷小型載貨卡車箱)?？扇コ摻涌?170并增加一些變化，因此在該意義上，接口 170可以是一種有效載荷。底盤100可以由金屬制造，例如鋁、鈦、銅、鋼、鐵、黃銅、金屬薄片或其組合。底盤100可以由非金屬材料制造，例如碳纖維、聚碳酸酯、混凝土、金屬泡沫、木材、聚合物或其組合。底盤100可經(jīng)由機(jī)加工工藝、擠壓、模塑、鑄造、壓制、雕刻、焊接或其組合的工藝制造。如圖14所示，側(cè)板150用于封閉底盤架構(gòu)101，從而保護(hù)內(nèi)部組件，并提供額外的結(jié)構(gòu)支撐。側(cè)板150可包括密封裝置151，其能夠密封底盤架構(gòu)101和側(cè)板150之間的間 隙。密封裝置151可以為由彈性體制造的墊片密封件，該彈性體為例如硅橡膠、蠟紙墊片、泡沫、填縫料、膠體和任何其它合適的墊片或密封裝置。該密封可以是不透水的和/或氣密性的，也可以提供任何合適級(jí)別的密封，從而防止鵝卵石、沙子、灰塵、淤泥或者任何其他材料進(jìn)入底盤架構(gòu)101，可選擇地，其也可由任何合適的材料制造?？墒褂弥辽僖粋€(gè)緊固件將側(cè)板150固定至底盤架構(gòu)101,從而防止顆粒進(jìn)入底盤100內(nèi)部。側(cè)板150可由相同材料制造，例如至少一個(gè)機(jī)械螺釘、鉚釘、閂件、互鎖卡合組件、膠體、任何其他合適的緊固件或其組合。將側(cè)板150固定至底盤架構(gòu)101的該緊固件可由密封裝置密封，例如機(jī)械螺釘?shù)臉?biāo)準(zhǔn)硅橡膠O-環(huán)墊圈、其他密封裝置或密封劑或其組合。如圖14所示，側(cè)板150可包括接口 152從而允許驅(qū)動(dòng)模塊130將機(jī)械能從底盤100轉(zhuǎn)移至機(jī)動(dòng)裝置200。接口 152能夠使機(jī)動(dòng)輔助模塊140將機(jī)械能從底盤100轉(zhuǎn)移至機(jī)動(dòng)輔助裝置300。如圖14所示，可使用可旋轉(zhuǎn)軸套筒153或可選擇地使用旋轉(zhuǎn)軸將機(jī)械能從驅(qū)動(dòng)模塊130轉(zhuǎn)移至機(jī)動(dòng)裝置200。可旋轉(zhuǎn)軸套筒153可以是包圍密封件的旋轉(zhuǎn)套筒，該密封件圍繞一軸149，可旋轉(zhuǎn)軸套筒153可允許密封件旋轉(zhuǎn)且同時(shí)維持軸149周圍的防水密封。該密封件可以擋住的不止是水，還包括其它液體、氣體、灰塵、碎片和任何其它外部或內(nèi)部污染物。可旋轉(zhuǎn)軸套筒153的內(nèi)部可包括一對(duì)密封件155、156，例如，單邊O形環(huán)密封件、至少一個(gè)靜態(tài)密封件或其組合。密封件155、156可由氯丁橡膠、任何合適的彈性體或者密封材料或其組合制造。密封件155、156之間的空間157可由潤(rùn)滑劑填充，例如油脂、石墨、石油、任何其它合適的潤(rùn)滑劑或其組合。防水密封件可保持該潤(rùn)滑劑并提供長(zhǎng)使用壽命。通過使用至少一個(gè)銷釘154、以任何合適的形式連接或其組合，可旋轉(zhuǎn)軸套筒153可適于與環(huán)形齒輪139 一起旋轉(zhuǎn)?？尚D(zhuǎn)軸套筒153可包括軸承158，從而例如允許可旋轉(zhuǎn)軸套筒153內(nèi)的軸149自由旋轉(zhuǎn)。如圖14所示，可使用軸承160將可旋轉(zhuǎn)軸套筒153保持在側(cè)板上的合適位置處?？墒褂妹芊庋b置161密封可旋轉(zhuǎn)軸套筒153。密封裝置161可以是防水的雙邊O形環(huán)密封件，并且可將潤(rùn)滑劑應(yīng)用至密封裝置從而提供長(zhǎng)使用壽命。密封件可以阻擋的不只是水，還包括其他液體、氣體、灰塵、碎片和任何其他外部或內(nèi)部污染物。密封裝置161可由氯丁橡膠制造。密封裝置161可被放置在側(cè)板150的接口 152中的帶法蘭分配器162的內(nèi)側(cè)上。軸承160可被放置在側(cè)板150的接口 152的帶法蘭分配器162的外側(cè)上?？墒褂镁o固件159，例如卡環(huán)159，將軸承160固定就位，也可以使用任何合適的緊固件。軸承158、160可以是密封球軸承，例如，堅(jiān)固密封的不銹鋼球軸承，但可選擇地也可以是帶防塵蓋的軸承、陶瓷軸承、鍍鉻鋼珠軸承、止推軸承、套筒軸承、徑向軸承或任何其他合適的軸承。如圖14和15所示，側(cè)板150可包括軸169，例如機(jī)動(dòng)軸或定軸，其連接至手動(dòng)啟動(dòng)的座架167。該手動(dòng)啟動(dòng)的座架167能夠使軸169旋轉(zhuǎn)并可由銷釘168保持在固定位置中?？梢砸瞥N釘該168，并且可手動(dòng)調(diào)整軸169的旋轉(zhuǎn)并使用銷釘168將其鎖定在至少一個(gè)特定位置，但也可使用任何合適數(shù)量的調(diào)整位置?？梢酝ㄟ^機(jī)動(dòng)輔助模塊140或任何其他合適的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)來啟動(dòng)軸169。軸149、169的外端可以楔加固，例如楔163可以是六角形、方形、三角形、花鍵形、其他合適的形狀或其組合。軸149、169可以是具有鍵槽的、以楔加固的或其組合。軸149、169的外端的楔的外側(cè)可具有螺紋或可適于將機(jī)動(dòng)裝置200和/或機(jī)動(dòng)輔助裝置300固定至軸149、169。電源110可為機(jī)器人系統(tǒng)10提供電力。電源110可以是由Bren-tronics制造的·BB2590軍用標(biāo)準(zhǔn)電池，但也可以是BB4590軍用標(biāo)準(zhǔn)電池、核電池、任何其它合適的電池、燃料電池、太陽能電池板、電源或其組合。電源110可以是可移除的從而允許修復(fù)、再充電、再加燃料和/或更換。如圖12b，13和16所示，電源110可被插入底盤架構(gòu)101的第二隔間104中，并可通過電源連接器111連接至控制模塊120，例如，經(jīng)由設(shè)計(jì)成與單一 BB2590標(biāo)準(zhǔn)軍用電池接口的標(biāo)準(zhǔn)BB2590連接器，但是可選擇地也可使用BB4590標(biāo)準(zhǔn)軍用電池，染料電池、鋰電池、可充電電池、核電池、堿性電池組、太陽能電池板、電源電纜、并聯(lián)BB2590電池或者任何其他合適的電源或各種電源的組合。連接器111可形成與電源110的防水連接，但是其可以阻擋不止是水，還包括其他液體、氣體、灰塵、碎片以及任何其他外部或者內(nèi)部污染物。電源110可以是BB2590軍用電池，并可通過底盤側(cè)板150中的孔插入底盤100中?？墒褂镁o固件、用拉閂116封閉的門115、夾具、翼形螺釘或者其他合適的門閂機(jī)構(gòu)或者緊固件或其組合將電源110緊固在底盤架構(gòu)101的第二隔間中?？梢允褂妹夤ぞ叩目焖贆C(jī)構(gòu)來快速更換電源110。如圖11和19所示，控制模塊120可適于管理來自電源110的電源輸出，可適于控制驅(qū)動(dòng)模塊130，和/或，可適于控制機(jī)動(dòng)輔助模塊140、有效載荷模塊170或者可連接至機(jī)器人系統(tǒng)10的任何其他模塊。如圖18所示，控制模塊120可包括至少一個(gè)微處理器121以及電源模塊122。在進(jìn)一步的變型中，控制模塊120可包括操作員控制模塊126，并且可包括至少一個(gè)有效載荷控制模塊128。微處理器121可管理和控制該控制模塊內(nèi)的不同模塊的輸入和輸出。微處理器121可以是(可)編程微處理器、FPGA、ASIC、電路、任何其他合適的控制邏輯或其組合。可使用軟件邏輯對(duì)微處理器121進(jìn)行編程，從而使機(jī)器人系統(tǒng)10能夠獨(dú)立于任何人類操作員而運(yùn)行、運(yùn)行預(yù)先配置的程序(例如，固定區(qū)域、繪制區(qū)域、從點(diǎn)A行進(jìn)至點(diǎn)B以及與其他機(jī)器人合作)或者任何其他合適程序。微處理器可被連接至傾斜傳感器或者傾斜開關(guān)，從而檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)是否是倒置的，并且如果機(jī)器人系統(tǒng)10是倒置的，那么微處理器121執(zhí)行控制程序從而翻轉(zhuǎn)機(jī)器人系統(tǒng)10至非倒置位置，并允許機(jī)器人系統(tǒng)10繼續(xù)正常操作。電源模塊122可監(jiān)控電源110的輸出，并且當(dāng)輸出高于或低于期望臨界值時(shí)重置或調(diào)節(jié)電源110。電源110可以是BB2590電池。BB2590電池可以是多用途軍用電池，并且可具有保護(hù)邏輯和/或電路，當(dāng)超出電流輸出規(guī)格時(shí)，該保護(hù)邏輯和/或電路切斷電池?？刂颇K120能夠使電源110，例如BB2590軍用電池，在已經(jīng)觸發(fā)高電流保護(hù)后繼續(xù)提供正常電流，還能夠使這種電源用于利用高電流(即使是瞬時(shí)高電流)的應(yīng)用場(chǎng)合，例如驅(qū)動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)或者當(dāng)使用發(fā)動(dòng)機(jī)的車輛或裝置被堵塞、掉線或者受壓時(shí)。通過使電流消耗降低至近似2毫安以下，可以重置BB2590電池，并且BB2590會(huì)再次輸出電流。如圖21所示，電源模塊122可包括與電源110的連接、延遲電路92、電壓監(jiān)控器93、啟動(dòng)開關(guān)94以及電流吞吐開關(guān)95。電源模塊122可具有一個(gè)電池單元保護(hù)電路91以及充電電路96。如圖21所示，所顯示的電源110為兩個(gè)電池，每個(gè)電池表示兩組的四個(gè)標(biāo)準(zhǔn)BB2590電池單元。電池保護(hù)電路91可防止具有最高電壓的電池單元組對(duì)具有最低電壓的電池單元組進(jìn)行充電,這會(huì)觸發(fā)BB2590電池的保護(hù)電路。電池單元保護(hù)電路91可以是至 少一個(gè)二極管，例如每組四個(gè)電池單元具有一個(gè)二極管，但也可以是任何合適的電路。延遲電路92用作在一定時(shí)間周期內(nèi)減少和/或切斷電流消耗，其能夠使BB2590電池重置?？梢酝ㄟ^電壓監(jiān)控器93控制該延遲電路92，該電壓監(jiān)控器93用作監(jiān)控來自電源110的電源輸出并觸發(fā)延遲電路92中的延遲(例如，當(dāng)延遲電路92中的電容器充電時(shí))，從而在電源輸出降低至低于臨界值(或者可選擇地高于峰值)時(shí)重置電源110。延遲電路92可以迅速放電(來自電容器的電荷)并慢速充電，并且能夠在電容器充電時(shí)提供大多數(shù)延遲。當(dāng)延遲電路92中的電容器已經(jīng)開始重新充電之后一段時(shí)間，電源110可重置。電壓監(jiān)控器93可包括電壓分配器，其能夠控制N-通道場(chǎng)效應(yīng)晶體管，該N-通道場(chǎng)效應(yīng)晶體管控制P通道場(chǎng)效應(yīng)晶體管。如圖11所示，電壓監(jiān)控器93的P通道場(chǎng)效應(yīng)晶體管能夠輸出Vcontrol,其可為控制模塊120供電并可為充電電路96提供電壓Vcontrol。當(dāng)延遲阻塞正在降低通過電壓分配器的電壓時(shí)，電壓監(jiān)控器93中的N通道場(chǎng)效應(yīng)晶體管關(guān)閉P通道場(chǎng)效應(yīng)晶體管，切斷對(duì)Vcontrol的供電，這能夠發(fā)送斷電信號(hào)至啟動(dòng)開關(guān)94，從而切斷對(duì)控制模塊120的供電并切斷對(duì)充電電路96的供電，或其組合。硬重置時(shí)，對(duì)Vcontrol和Vout二者的供電可同時(shí)重置和/或循環(huán)。啟動(dòng)開關(guān)94可以是N通道場(chǎng)效應(yīng)晶體管、P通道場(chǎng)效應(yīng)晶體管、任何其他合適的開關(guān)或其組合。啟動(dòng)開關(guān)94可被連接至電流吞吐開關(guān)95的N通道場(chǎng)效應(yīng)晶體管。電流吞吐開關(guān)95的N通道場(chǎng)效應(yīng)晶體管能夠控制至少一個(gè)P通道場(chǎng)效應(yīng)晶體管，例如圖21所示的兩個(gè)P通道場(chǎng)效應(yīng)晶體管。兩個(gè)P通道場(chǎng)效應(yīng)晶體管，即，每個(gè)BB2590電池單元一個(gè)，這比單個(gè)P通道場(chǎng)效應(yīng)晶體管更節(jié)能，然而，也可以使用任何合適配置的N通道和P通道場(chǎng)效應(yīng)晶體管和/或任何其他開關(guān)機(jī)構(gòu)和/或電路。電流吞吐開關(guān)95可包括一個(gè)二極管或者兩個(gè)二極管，例如，每個(gè)二極管連接至每個(gè)P通道場(chǎng)效應(yīng)晶體管。電流吞吐開關(guān)中的二極管可以是高功率的肖特基二極管，其額定電流為80至lOOAmps，但是其也可以是任何合適的二極管。電流吞吐開關(guān)95可包括啟動(dòng)信號(hào)V 0ut_enable且可被連接至控制板120的微處理器121的接口上，使微處理器121能夠控制N通道和P通道場(chǎng)效應(yīng)晶體管的輸出并因此使用啟動(dòng)信號(hào)打開和關(guān)閉電壓Vout。電源模塊122可包括充電電路96。充電電路96可包括由N通道場(chǎng)效應(yīng)晶體管控制的P通道場(chǎng)效應(yīng)晶體管?？梢允褂肗通道和P通道場(chǎng)效應(yīng)晶體管的任何合適組合或者可使用任何其他合適的開關(guān)裝置。通過啟動(dòng)信號(hào)V charge_enable來控制充電電路96,充電電路96可被連接至控制板120上的微處理器121的接口上。當(dāng)啟動(dòng)充電電路96時(shí)，P通道場(chǎng)效應(yīng)晶體管可允許電流流經(jīng)電阻器和電路吞吐開關(guān)95的二極管，從而例如為連接至Vout的任何電容器充電，例如，發(fā)動(dòng)機(jī)控制器或者空氣壓縮機(jī)的電容器。然而，即使沒有充電電路96也能夠?qū)B接至Vout的電容器進(jìn)行充電；充電電路96可用作限制電容器可從電源110提取的最大電流，否則每次充電電容器時(shí)都可能會(huì)觸發(fā)電源110 (例如，BB2590電池)的保護(hù)電路。電源模塊122可如下操作。BB2590是不可操作替換的或者已超過輸出限制，其不輸出電源并要求低于2毫安的弱電流消耗以重置。電壓Vbat_low_current是低的并且延遲電路92關(guān)閉該啟動(dòng)開關(guān)94并關(guān)閉對(duì)控制板120的供電Vcontrol。當(dāng)BB2590電池被重置時(shí)，不能對(duì)電流吞吐開關(guān)95和充電電路96供電。一旦BB2590電池已經(jīng)重置，延遲電路92不再提供延遲，因?yàn)殡娙萜髡谥匦鲁潆娀蛘咭呀?jīng)再次充電，并且電壓監(jiān)控器93為控制模塊120供電且停止啟動(dòng)開關(guān)94。然后，控制模塊120的微處理器121能夠使充電電路96對(duì)任何連接至Vout的電容器進(jìn)行充電(例如，要求大電解質(zhì)電容器的發(fā)動(dòng)機(jī)控制器應(yīng)用)，但如果該應(yīng)用不要求對(duì)電容器充電，這不是必須的。在適當(dāng)?shù)某潆姇r(shí)間后，控制模塊120的 微處理器121可停止充電電路96并且啟動(dòng)電流吞吐開關(guān)95，從而使高電流流至Vout。這整個(gè)過程需要約O. 33秒，對(duì)于機(jī)器人系統(tǒng)10的操作而言，快速重置很可能是不明顯的并且基本不會(huì)影響機(jī)器人系統(tǒng)10的操作或者用戶體驗(yàn)。電源模塊122可包括電荷存儲(chǔ)單元，其在電源110不供電時(shí)用于維持對(duì)電源模塊122和/或微處理器121的供電。電荷存儲(chǔ)單元可在電源110不供電時(shí)為整個(gè)控制模塊120供電。電荷存儲(chǔ)單元可以是至少一個(gè)電容器、至少一個(gè)電池、可替換的電源、任何其他合適的電源或其組合。如圖19和20所示，操作者控制模塊126能夠接收用戶輸入從而控制機(jī)器人系統(tǒng)10。操作者控制模塊126可包括遠(yuǎn)程操作者控制模塊125，并且可包括至少一個(gè)有效載荷控制模塊128。操作者控制模塊126能夠選擇預(yù)配置的控制程序(例如，固定區(qū)域、繪制區(qū)域、從點(diǎn)A行進(jìn)至點(diǎn)B以及與其他機(jī)器人合作)，其可或可不需要額外的用戶輸入或者任何其他合適的程序。操作者控制模塊可包括開關(guān)從而在多個(gè)程序之間進(jìn)行選擇。該開關(guān)可以是鍵盤、選擇器轉(zhuǎn)盤、固件重編程、按鈕按壓順序、任何其他合適的程序選擇裝置或方法或其組合。操作者控制模塊126可被連接至遠(yuǎn)程用戶控制模塊125，例如，可使用至少一個(gè)無線鏈接將操作者控制模塊126連接到至少一個(gè)遠(yuǎn)程用戶控制模塊125上?？刂齐娐房梢匀魏涡问椒植荚谶h(yuǎn)程用戶控制模塊125和操作者控制模塊126上。例如，控制電路(例如，微處理器)可以位于操作者控制模塊126、機(jī)器人系統(tǒng)10或連接至機(jī)器人系統(tǒng)10的有效載荷上或其組合。可以在操作者控制模塊126、機(jī)器人系統(tǒng)10和連接至機(jī)器人系統(tǒng)10的有效載荷之間以任何組合形式分離所需的處理。例如，操作者控制模塊126、機(jī)器人系統(tǒng)10以及連接至機(jī)器人系統(tǒng)10的有效載荷中的任何一個(gè)都能夠執(zhí)行由操作者控制模塊126、機(jī)器人系統(tǒng)10以及連接至機(jī)器人系統(tǒng)10的有效載荷所要求的處理中的所有處理、一些處理或者不做任何處理。操作者控制模塊125可適于通過使用至少一個(gè)用戶輸入裝置124接收用戶輸入。用戶輸入裝置124可以是方向控制桿，但是額外地或可選擇地還包括方向襯墊、軌跡球、按鈕、麥克風(fēng)(例如，經(jīng)由聲音接收輸入控制信號(hào))、移動(dòng)電話鍵盤、計(jì)算機(jī)鍵盤、計(jì)算機(jī)鼠標(biāo)、觸摸板、任何其他合適的輸入裝置或其組合。操作者控制模塊125可使用例如可編程接口控制器(PIC)的微處理器、例如按鈕去抖動(dòng)電路的簡(jiǎn)單輸入處理電路或其組合來處理用戶輸入?？赏ㄟ^使用收發(fā)器將控制信號(hào)從遠(yuǎn)程操作者控制模塊125傳輸至機(jī)器人系統(tǒng)10的控制板120上的操作者控制模塊126。收發(fā)器可包括FM發(fā)射器，例如以約440-480MHZ發(fā)射，但是也可以使用任何合適的發(fā)射器和/或傳輸載波頻率，包括數(shù)字傳輸鏈接、無線網(wǎng)絡(luò)鏈接、IEEE1394鏈接、USBI. 02. 03. O鏈接、任何其他合適的鏈接或其組合。發(fā)射器可被連接至天線123，天線123可被調(diào)諧至約440-480MHZ的傳輸載波頻率。操作者控制模塊126可包括具有例如FM接收器的收發(fā)器以及連接至天線端口 127 (顯示在圖12b中)的天線?？刂茢?shù)據(jù)能夠從遠(yuǎn)程操作者控制單元125流至操作者控制模塊126，和/或，從操作者控制模塊126流至遠(yuǎn)程操作者控制單元125。可通過NiMH可再充電電池、AC適配器、點(diǎn)火適配器、BB2590電池、太陽能電池、任何其他合適的電源或其組合對(duì)遠(yuǎn)程操作者控制模塊125供電。該可再充電電池可通過電源端口 117再次充電，該電源端口 117可為來自AC適配器、點(diǎn)火適配器、BB2590電池、太陽能·電池、任何其他合適的電源或其組合的電池充電。遠(yuǎn)程操作者控制模塊125的外殼可保護(hù)內(nèi)部組件。外殼可由ABS(或者其他低吸濕性聚合物)、鋁、鈦、尼龍、其他金屬或聚合物、木材、碳纖維、任何其他合適的材料或其組合制造?？啥ㄖ仆鈿さ某叽?，以使得整個(gè)遠(yuǎn)程操作者控制模塊125可裝配到一條標(biāo)準(zhǔn)軍用工裝褲(移除天線-該天線可以迅速拆卸以存儲(chǔ))中。例如，夕卜殼可以是約280mm乘以約160mm。遠(yuǎn)程操作者控制模塊125可足夠小(例如,約300mm乘以約150mm),使得用戶能夠使用一只手來控制機(jī)器人系統(tǒng)10，例如，能夠使士兵或者救援人員用他們另外一只手握住工具、武器或者緊急供應(yīng)品。如圖12b和13所示，有效載荷模塊170可包括與控制模塊120的接口 175，從而使控制模塊120和/或控制模塊120的操作者控制單元126能夠控制有效載荷模塊170中的裝置。如圖19、20、24和25所示，操作者控制模塊126可包括至少一個(gè)有效載荷控制模塊128，其可控制并向連接至任何有效載荷接口 171、172，173的任何有效載荷模塊170傳輸數(shù)據(jù)和/或從其傳出數(shù)據(jù)。有效載荷控制電路可以任何方式分布在遠(yuǎn)程用戶控制模塊125、有效載荷控制模塊128以及操作者控制模塊126上。有效載荷可具有多個(gè)處理器中的一個(gè)或者不具有處理器。用于該外部有效載荷的電路可處于該有效載荷中或者位于隔間中。所有有效載荷控制模塊128的電路都能夠被包含在機(jī)器人系統(tǒng)2中。所有有效載荷控制模塊128的電路都能夠處于有效載荷170中，或者，機(jī)器人系統(tǒng)10可包括分離的微處理器121并且有效載荷170可包括分離的微處理器，這兩個(gè)處理器都可被配置成彼此傳輸數(shù)據(jù)和控制信號(hào)。分離的天線能夠使有效載荷內(nèi)的微處理器與操作者控制模塊126或者遠(yuǎn)程操作者控制模塊125直接通信?？赏ㄟ^機(jī)器人系統(tǒng)
10、遠(yuǎn)程控制125上的處理器上的微處理器、連接至機(jī)器人系統(tǒng)10的模塊/有效載荷上的處理器上的微處理器來處理所有處理進(jìn)程，或者可以在任意數(shù)量的那些位置中的任何位置之間將這些處理過程分離并進(jìn)行處理。視頻有效載荷190能夠使遠(yuǎn)程用戶在遠(yuǎn)程操作者控制模塊125上察看可視信息。視頻有效載荷190可具有照相機(jī)192，其能夠檢測(cè)可見光、紅外線(IR)輻射、紫外線(UV)輻射或其組合。該可視信息可以是來自機(jī)器人系統(tǒng)10中視頻有效載荷190的照相機(jī)192的可見和/或IR和/或UV范圍內(nèi)的任何信息、來自機(jī)器人系統(tǒng)10的狀態(tài)信息(包括視頻輸入、音頻輸入、位置、剩余電池壽命和系統(tǒng)溫度)或者任何其他合適的信息或其組合。遠(yuǎn)程操作者控制模塊125可包括天線196、視頻接收器197以及用于顯示從視頻有效載荷190接收的數(shù)據(jù)的顯示界面199。有效載荷控制模塊128可包括連接至天線端口 129 (顯示在圖12b和13中)的天線195，該天線端口 129連接至視頻發(fā)射器194。有效載荷控制模塊128可包括用于照相機(jī)192的調(diào)節(jié)電路193。音頻有效載荷180能夠使遠(yuǎn)程用戶利用來自遠(yuǎn)程操作者控制模塊125的雙向音頻通信與在機(jī)器人系統(tǒng)10的音頻有效載荷180的可聽范圍內(nèi)的任何人或任何事物進(jìn)行通信。遠(yuǎn)程操作者控制模塊125可包括麥克風(fēng)188和揚(yáng)聲器189，以用于捕捉音頻并發(fā)送至有效載荷180以及將從音頻有效載荷180接收的聲音重放。遠(yuǎn)程操作者控制模塊125可包括音頻收發(fā)器186和天線179。有效載荷控制模塊128可包括天線187、音頻收發(fā)器185、調(diào)節(jié)電路 183、麥克風(fēng)181以及揚(yáng)聲器183。如圖12b和13所示，機(jī)器人系統(tǒng)可包括至少一個(gè)有效載荷接口 171、172和173。有效載荷接口 171、172、173能夠連接到底盤架構(gòu)101上和/或底盤100的側(cè)板150上。有效載荷接口 171、172、173可用作可訪問面板，以用于服務(wù)、維護(hù)和檢測(cè)。當(dāng)有效載荷接口171、172、173未使用或者在使用中時(shí)，其可以分別被第一、第二和第三接口蓋74、76和176覆蓋。接口蓋74、76和176可以由鋁片金屬、低吸濕性聚合物(例如ABS)、透明材料(例如聚碳酸酯)或其組合制造?？墒褂脵C(jī)械螺釘或者任何合適緊固件將蓋74、76或176和/或有效載荷170連接至有效載荷接口 171、172、173?？墒褂妹芊庋b置177來密封蓋74、76和176和/或有效載荷170與有效載荷接口 171、172、172之間的間隙。除了尺寸和形狀，密封裝置177可與上述的密封裝置151—致。有效載荷接口 171、172、173可包括與控制器模塊120的連接174。有效載荷模塊可包括連接至底盤100的任何合適的裝置。如圖12b和13所示，原始有效載荷是平坦的“敞篷小型載貨卡車樣式”的貨物箱170，其包括例如手提把手178。一個(gè)或多個(gè)手提把手178可位于底盤架構(gòu)100的底部、側(cè)面或者頂部上。手提把手178能夠用作碾桿?？梢詫⒋\(yùn)輸?shù)墓?yīng)品、工具、文檔、其他待放置在機(jī)器人系統(tǒng)10中的合適物品或其組合物放置到貨物箱有效載荷170中和/或緊固至貨物箱有效載荷170。如圖12b、13、20和24所示，有效載荷接口 172能夠容納音頻有效載荷180。音頻有效載荷180可從頂部滑入并固定到主體框架上。音頻有效載荷180可以在圖解5a、8和IOa中觀察到。存在明顯的音箱、圓形麥克風(fēng)孔以及天線接口。揚(yáng)聲器凹入框架中。音頻有效載荷180能夠傳輸和/或接收音頻。音頻有效載荷180可包括至少一個(gè)麥克風(fēng)181和188、至少一個(gè)揚(yáng)聲器182和189、調(diào)節(jié)電路183以及音頻傳輸鏈接184。麥克風(fēng)181、188用作轉(zhuǎn)換器，從而將音頻信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)。麥克風(fēng)181、188可以是駐極體麥克風(fēng)、雷射麥克風(fēng)(例如，用于因空氣中煙或霧而引起的聲音變化)、壓電麥克風(fēng)、凝膠麥克風(fēng)、膜片麥克風(fēng)、振動(dòng)檢測(cè)麥克風(fēng)(例如，可與金屬或混凝土表面接觸并檢測(cè)振動(dòng)和/或聲音的膜片麥克風(fēng)、聽診器、凝膠/液體傳感器麥克風(fēng)(例如，放置在氣管上以檢測(cè)聲帶振動(dòng))，該金屬或混凝土表面為例如階梯、鐵軌或路面)、拋物面麥克風(fēng)、槍式麥克風(fēng)、任何其他合適的麥克風(fēng)或其組合。麥克風(fēng)181可以是與麥克風(fēng)188相同或不同類型的麥克風(fēng)。麥克風(fēng)181、188可以是防水的。揚(yáng)聲器182、189可用作轉(zhuǎn)換器，以輸出從音頻傳輸鏈接接收到的音頻信號(hào)。揚(yáng)聲器182、189可以被密封并且可以是防水的。可使用輸出至耳機(jī)的耳機(jī)插孔、錄音機(jī)、其他合適的音頻輸出或其組合來替換揚(yáng)聲器182、189,或可省略揚(yáng)聲器。調(diào)節(jié)電路183可用作放大和/或過濾音頻信號(hào)。可在通過音頻傳輸鏈接184傳輸信號(hào)之前將從耳機(jī)181接收到的信號(hào)放大。輸出至揚(yáng)聲器182、189的信號(hào)可以在通過揚(yáng)聲器182、189輸出之前先后經(jīng)過前置放大器和揚(yáng)聲器放大器。調(diào)節(jié)電路183可被集成到音頻有效載荷模塊180中。調(diào)節(jié)電路183可以被集成到操作者控制單元126和/或控制模塊120 中。音頻傳輸鏈接184可將從麥克風(fēng)181接收到的音頻信號(hào)傳輸至操作者控制單元126，并可將從操作者控制單元126處的麥克風(fēng)接收到的音頻傳輸?shù)揭纛l有效載荷模塊180中的揚(yáng)聲器182。音頻傳輸鏈接184可以是無線傳輸鏈接、有線傳輸鏈接、任何其他合適的·傳輸鏈接或其組合。音頻傳輸鏈接184可以是模擬FM傳輸鏈接、數(shù)字傳輸鏈接、無線網(wǎng)絡(luò)鏈接、IEEE1394鏈接、USB1. 02. 03. O鏈接、任何其他合適的鏈接或其組合。音頻傳輸鏈接184可包括至少一個(gè)音頻發(fā)射器和一個(gè)音頻接收器，例如包括兩個(gè)音頻收發(fā)器185、186以及天線187。音頻傳輸鏈接184可被集成到機(jī)器人系統(tǒng)的音頻有效載荷模塊180中、集成到控制模塊120中或其組合。天線187可以安裝在音頻有效載荷模塊180上。天線187可連接至控制模塊天線端口 127、129?？梢圆痪哂幸纛l傳輸鏈接184，且可以記錄音頻以用于稍后取回和回放。音頻收發(fā)器185、186可使用近似433MHz的載波頻率傳輸音頻數(shù)據(jù)。天線187可以是堅(jiān)固的并涂有橡膠。天線187可被優(yōu)化從而在近似433MHz的載波上發(fā)送和接收數(shù)據(jù)，和/或，發(fā)送和接收任何合適頻率范圍內(nèi)的數(shù)據(jù)。由于用于控制數(shù)據(jù)和音頻數(shù)據(jù)的載波頻率范圍是近似重疊的，在音頻有效載荷180和用戶控制器125之間進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸可能會(huì)干擾用戶控制器125和控制模塊120之間的控制信號(hào)的傳輸。與在遠(yuǎn)程用戶控制器125和音頻有效載荷180之間傳輸?shù)囊纛l數(shù)據(jù)相t匕，控制數(shù)據(jù)被認(rèn)為是更重要的，但是可選擇地，也可以是音頻數(shù)據(jù)更重要(例如，在監(jiān)視任務(wù)中，機(jī)器人系統(tǒng)主要是靜止的且處于收聽中)。為了避免干擾，可以使用時(shí)分多路復(fù)用方案，其最簡(jiǎn)單的示例是半雙工通信模式；例如，機(jī)器人系統(tǒng)10可以在接收控制數(shù)據(jù)和/或在運(yùn)轉(zhuǎn)的同時(shí)部分地或完全關(guān)閉音頻數(shù)據(jù)傳輸，因此消除了音頻數(shù)據(jù)傳輸與用于機(jī)器人系統(tǒng)的控制信號(hào)之間發(fā)生任何干擾的可能性。可選擇地，可以在執(zhí)行音頻數(shù)據(jù)傳輸?shù)耐瑫r(shí)部分地或完全停用控制數(shù)據(jù)。可使用其他多路復(fù)用方案來阻止或減少控制信號(hào)傳輸、音頻數(shù)據(jù)傳輸、視頻數(shù)據(jù)傳輸、其他有效載荷數(shù)據(jù)傳輸之間的干擾以及其他干擾源(可能是外部的)。如圖13和26所示，有效載荷接口 171能夠容納視頻有效載荷模塊190，其包括照相機(jī)192、照明系統(tǒng)191、調(diào)節(jié)電路193、視頻傳輸鏈接198以及顯示器199?？墒褂猛该鞯木厶妓狨ッ姘迳w176保護(hù)有效載荷接口 171，并且可使用密封裝置177密封有效載荷接口171并使有效載荷接口 171防水和/或防塵，同時(shí)允許視頻有效載荷捕捉視頻。有效載荷接口 171可以是無蓋的、由遮板遮蔽的或使用網(wǎng)眼或任何其他合適的保護(hù)件覆蓋的。視頻有效載荷模塊190的照明191可以是可見光和紅外光兩者，例如，可見的紅外光發(fā)光二極管(LED)、任何合適的LED、任何白熾燈、日光燈、磷光(在黑暗中發(fā)光)、化學(xué)品、燃燒、激光或其他光源或其組合。可經(jīng)由控制模塊120的微處理器121或通過額外的微處理器或其組合來控制照明191?？刂颇K120的微處理器121可以開啟、關(guān)閉照明系統(tǒng)191或生成可改變明暗的電平信號(hào)。用于照明191的控制信號(hào)可以從操作者控制單元126傳輸至微處理器121?？赏ㄟ^微處理器121響應(yīng)由環(huán)境光傳感器檢測(cè)到的環(huán)境光級(jí)別，從而自動(dòng)打開和關(guān)閉照明191。照相機(jī)192能夠捕捉圖像數(shù)據(jù)。照相機(jī)192可以是一個(gè)、兩個(gè)或多個(gè)照相機(jī)，例如，能夠檢測(cè)紅外線和可見光兩者的模擬視頻照相機(jī)或數(shù)字視頻照相機(jī)、靜物照相機(jī)、膠片機(jī)、前視紅外線(FLIR)照相機(jī)、任何其他合適的照相機(jī)或其組合。照相機(jī)192可適于供給視頻信號(hào)至調(diào)節(jié)電路193。調(diào)節(jié)電路193能夠提供信號(hào)處理和/或信號(hào)切換，和/或過濾視頻信號(hào)。調(diào)節(jié)電路193可包括視頻供給切換和/或視頻供給疊加兩個(gè)功能，例如，調(diào)節(jié)電路193可具有視頻供給疊加芯片，其被配置成切換和/或疊加視頻供給。視頻供給疊加用作以疊加方式對(duì)視 頻供給信號(hào)中的顯示文本和/或圖像進(jìn)行組合，例如，識(shí)別照相機(jī)視圖、識(shí)別視頻供給或顯示電池壽命、傳感器輸出數(shù)據(jù)、位置數(shù)據(jù)或者任何其他合適的應(yīng)用。調(diào)節(jié)電路193可包括視頻供給開關(guān)，其可由主控制模塊120的微處理器121控制。調(diào)節(jié)電路193可包括過濾或放大電路從而改進(jìn)視頻供給的質(zhì)量。調(diào)節(jié)電路193可被集成到有效載荷模塊中，但是可選擇地也可以集成到操作者控制單元126中或者集成到擴(kuò)展模塊120的任何位置。視頻傳輸鏈接198能夠?qū)⒁曨l信號(hào)傳輸?shù)讲僮髡呖刂茊卧?26。視頻傳輸鏈接198可以是無線傳輸鏈接、有線傳輸鏈接、其他合適的傳輸鏈接或其組合。視頻傳輸鏈接198可包括視頻發(fā)射器194、天線195和196以及視頻接收器197。視頻傳輸鏈接198可以集成到機(jī)器人系統(tǒng)的控制模塊120中，并且可集成到有效載荷模塊190中。視頻傳輸鏈接198可以是模擬FM傳輸鏈接、數(shù)字傳輸鏈接、無線網(wǎng)絡(luò)鏈接、IEEE1394鏈接、USB1. 02. 03. O鏈接、其他合適的鏈接或其組合。視頻供給可被記錄和/或可經(jīng)由視頻傳輸鏈接而傳輸。視頻發(fā)射器194能夠?qū)⒁曨l信號(hào)轉(zhuǎn)換成通信信號(hào)并使用天線195將該通信信號(hào)發(fā)送至視頻接收器197。視頻接收器197可經(jīng)由天線196接收來自視頻發(fā)射器194的通信信號(hào)，并將該通信信號(hào)轉(zhuǎn)換成視頻供給，以及將該視頻供給輸出給顯示器199。天線195、196可適于接收900至1100MHz范圍內(nèi)的信號(hào)。天線195、196可涂覆有橡膠并被強(qiáng)化。天線可以是橡膠帆布天線。天線可以是抗剪切的?？梢詫⑻炀€結(jié)合到主體20上的鉸接底座或可連接底座上。視頻發(fā)射器194的天線195可被連接至圖12b和13中顯示的其中一個(gè)天線端口 127、129上。顯示器199可顯示來自照相機(jī)192的視頻供給以及包含在來自調(diào)節(jié)電路193的視頻供給中的任何疊加信息。顯示器可以是LCD屏幕、LED屏幕、OLED屏幕、TFT屏幕、其他合適的屏幕或其組合。視頻數(shù)據(jù)、音頻數(shù)據(jù)和控制數(shù)據(jù)的傳輸頻率可以分別是近似900至1100MHz、433MHz以及480MHz。這些范圍用于三個(gè)單獨(dú)的數(shù)據(jù)通道，可最小化或防止干擾?？梢砸宰銐蚋叩念l率傳輸視頻信號(hào)，從而維持高數(shù)據(jù)速率并避免與音頻和控制信號(hào)發(fā)生任何干擾。在特定操作條件下，控制數(shù)據(jù)和音頻數(shù)據(jù)可能會(huì)彼此干擾。當(dāng)在用戶控制模塊126中接收到控制信號(hào)時(shí)，控制模塊120能夠關(guān)閉音頻有效載荷180。其他有效載荷模塊可包括任意數(shù)量的傳感器、輸入和/或輸出裝置、工具、設(shè)備和/或供應(yīng)品，包括靜物照相機(jī)、膠片機(jī)、前視紅外線照相機(jī)、鼓式照相機(jī)、魚眼照相機(jī)、可變焦距照相機(jī)系統(tǒng)、光強(qiáng)傳感器、電磁輻射傳感器、錄音機(jī)、激光測(cè)距儀、導(dǎo)航系統(tǒng)、全球定位系統(tǒng)(GPS)傳感器、深度傳感器、壓力傳感器、輻射傳感器、化學(xué)傳感器、病理傳感器、生物傳感器、滅火設(shè)備、化學(xué)去污系統(tǒng)、醫(yī)療設(shè)備、醫(yī)藥用品、食品供應(yīng)、水供應(yīng)、施工材料、電震發(fā)生器、致命和非致命武器或者軍需品、泰瑟槍、炸藥粉碎機(jī)、機(jī)械臂、設(shè)備托板、設(shè)備致動(dòng)器、精密炮塔系統(tǒng)、機(jī)械鉤、驅(qū)動(dòng)升降桿、加壓鼓風(fēng)機(jī)、壓縮氣體(例如，空氣、二氧化碳、氮?dú)?、鼓風(fēng)扇、真空裝置、附加電池、生物計(jì)量裝置、任何其他合適的裝置或其組合。注意更多有效載荷包括袋狀物、袋狀水容器、UGV或UAV、玩具、施工設(shè)備、農(nóng)場(chǎng)設(shè)備、高壓修理設(shè)備、個(gè)人輔助裝置、3-維相機(jī)、信息傳輸系統(tǒng)(例如，具有額外的天線的RF模塊)、例如信號(hào)屏蔽器或者信號(hào)波形變換器的擾亂裝置、X射線系統(tǒng)、操作器機(jī)械手、360度照相機(jī)、用于例如視頻處理的數(shù)據(jù)處理和/或用于分層處理的未加載處理器(例如，以對(duì)機(jī)載處理器進(jìn)行補(bǔ)充)、例如硬盤驅(qū)動(dòng)器或閃速存儲(chǔ)器的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)裝置或其組合。 如圖11、14和22所示，驅(qū)動(dòng)模塊130用作將機(jī)械能提供至機(jī)動(dòng)裝置200。驅(qū)動(dòng)模塊130可機(jī)械鏈接至機(jī)動(dòng)裝置200，例如，可通過使用適于使環(huán)形齒輪155旋轉(zhuǎn)的小齒輪131，將驅(qū)動(dòng)模塊鏈接至機(jī)動(dòng)裝置200，并且該環(huán)形齒輪155可適于使連接至機(jī)動(dòng)裝置200的可旋轉(zhuǎn)的軸套筒153旋轉(zhuǎn)。如圖22所示，驅(qū)動(dòng)模塊130可包括至少一個(gè)齒輪箱132、至少一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)134以及至少一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)控制器136。如圖22所示，驅(qū)動(dòng)模塊130可包括冷卻裝置138。驅(qū)動(dòng)模塊130可位于底盤架構(gòu)101中心位置附近，例如可位于底盤架構(gòu)隔間103的內(nèi)壁上，其提高穩(wěn)定性。底盤101可由吸熱材料制造，例如金屬。該驅(qū)動(dòng)模塊130可與底盤架構(gòu)101的壁體接觸或與之極為貼近，這允許底盤架構(gòu)101提供被動(dòng)冷卻功能，其用作散熱器并將熱從驅(qū)動(dòng)模塊130散出。可將額外的被動(dòng)冷卻集成到驅(qū)動(dòng)模塊底座中，要么集成到驅(qū)動(dòng)模塊130上，要么集成到底盤架構(gòu)101中。發(fā)動(dòng)機(jī)控制器136用作向發(fā)動(dòng)機(jī)134提供功率和控制信號(hào)。發(fā)動(dòng)機(jī)控制器136可適于接收來自電源110的電力和來自控制模塊120的控制信號(hào)。在可選擇的變形中，發(fā)動(dòng)機(jī)控制器136也可適于控制冷卻系統(tǒng)138。發(fā)動(dòng)機(jī)控制器136可以是無刷電機(jī)控制器，例如具有數(shù)字控制界面的無刷電機(jī)控制器，發(fā)動(dòng)機(jī)控制器136也可以是是開環(huán)(或者非反饋)電機(jī)控制器，或可為其組合。發(fā)動(dòng)機(jī)134用作向齒輪箱132提供機(jī)械功率。發(fā)動(dòng)機(jī)134可適于接收來自發(fā)動(dòng)機(jī)控制器136的控制信號(hào)和功率。發(fā)動(dòng)機(jī)134可以是電動(dòng)馬達(dá)、燃料發(fā)動(dòng)機(jī)、或者任何合適類型的發(fā)動(dòng)機(jī)134或其組合。發(fā)動(dòng)機(jī)134可以是無刷電動(dòng)機(jī)，例如具有霍爾效應(yīng)傳感器的無刷傳感器，也可以是開環(huán)控制的電動(dòng)機(jī)、無刷電動(dòng)機(jī)、任何其他合適的電動(dòng)機(jī)或其組合?；魻栃?yīng)傳感器可以提供良好的低速控制并且更節(jié)能，開環(huán)模式(不使用霍爾效應(yīng)傳感器)需要更多功率。齒輪箱132可使發(fā)動(dòng)機(jī)134的機(jī)械輸出適應(yīng)于機(jī)動(dòng)裝置200的更高或更低輸出。齒輪箱132可以是可互換的齒輪箱，并且可被調(diào)節(jié)以用于不同的機(jī)動(dòng)裝置(例如，不同尺寸的齒輪)、不同的功率/扭矩需要或者任何其他合適的應(yīng)用。齒輪箱132可被連接至小齒輪131和/或可直接連接至機(jī)動(dòng)裝置200，其中，小齒輪131適于使連接至機(jī)動(dòng)裝置200的其他齒輪旋轉(zhuǎn)。驅(qū)動(dòng)模塊130可包括冷卻裝置138。冷卻裝置138可調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)模塊130內(nèi)的組件溫度并且還可用作調(diào)節(jié)底盤100內(nèi)的其他組件的溫度。冷卻裝置138可以是冷卻風(fēng)扇，例如，電動(dòng)冷卻風(fēng)扇、散熱器、水冷系統(tǒng)、制冷系統(tǒng)、任何其他合適的冷卻裝置或其組合。至少一個(gè)冷卻風(fēng)扇可以安裝在發(fā) 動(dòng)機(jī)上，使得所產(chǎn)生的氣流可在發(fā)動(dòng)機(jī)上方并圍繞發(fā)動(dòng)機(jī)流動(dòng)，從而調(diào)節(jié)溫度并提供定向冷卻。風(fēng)扇還可提供通用系統(tǒng)冷卻和/或?qū)Φ妆P100中的其他元件的冷卻。機(jī)動(dòng)輔助裝置140將機(jī)械能轉(zhuǎn)移至機(jī)動(dòng)輔助裝置300。如圖23所示，機(jī)動(dòng)輔助模塊140包括電動(dòng)機(jī)控制器146，電動(dòng)機(jī)144，安全聯(lián)軸器143，齒輪箱142，或者其組合。除了在此注明的之外，發(fā)動(dòng)機(jī)控制器146、發(fā)動(dòng)機(jī)144和齒輪箱142可等同于驅(qū)動(dòng)模塊130的發(fā)動(dòng)機(jī)控制器136、發(fā)動(dòng)機(jī)134和齒輪箱132。齒輪箱142可以連接至小齒輪141，并且小齒輪141適于使環(huán)形齒輪142旋轉(zhuǎn)，環(huán)形齒輪142適于使軸149旋轉(zhuǎn)。在機(jī)動(dòng)輔助裝置300受到?jīng)_擊或震動(dòng)時(shí)，安全聯(lián)軸器143用于使軸149從發(fā)動(dòng)機(jī)144的驅(qū)動(dòng)中分離。如圖17和18所示，機(jī)動(dòng)輔助裝置300可以是鰭狀部301，且可以通過例如在旋轉(zhuǎn)軸處使用范圍為從約15Nm (lllb-ft)至約145Nm (1071b_ft)、更窄地從約45Nm (331b-ft)至約 125Nm (92. 21b_ft)的力矩，例如，約 IOONm (741b_ft)或者約 45Nm(331b-ft)的力矩，使鰭狀部301突然伸出，如圖28中箭頭400所示。鰭狀部301可以突然伸出、猛烈沖擊或者撞擊硬表面或者物體，從而促使安全聯(lián)軸器分離，并允許鰭狀部被折疊為緊湊配置，以進(jìn)行存儲(chǔ)。安全聯(lián)軸器143可以是球形棘爪、扭矩限制器、超越聯(lián)軸器、可分離的任何其他合適的機(jī)構(gòu)或其組合。安全聯(lián)軸器143可包括自動(dòng)重新配合功能、驅(qū)動(dòng)和/或手動(dòng)重新配合功能或其組合，該功能可以使用螺線管或其他合適的執(zhí)行機(jī)構(gòu)來重新配合安全聯(lián)軸器143。所述裝置可具有或不具有在發(fā)動(dòng)機(jī)和軸149和/或169之間進(jìn)行機(jī)械通信的離合器。需要連續(xù)量的力以將鰭狀部折疊為存儲(chǔ)配置(例如，使用離合器)，或者，單一急劇沖擊可促使軸149從電動(dòng)機(jī)144的驅(qū)動(dòng)中釋放(例如，使用安全聯(lián)軸器)?？赏ㄟ^使用機(jī)械釋放(例如，銷釘或者球形棘爪，制動(dòng)器或離合器，張緊裝置)將手動(dòng)驅(qū)動(dòng)和電動(dòng)驅(qū)動(dòng)的機(jī)動(dòng)輔助裝置從機(jī)動(dòng)裝置斷開，從而從預(yù)備位置進(jìn)入存儲(chǔ)位置。這消除了對(duì)位置反饋的需要以及對(duì)自主旋轉(zhuǎn)至存放位置的需要?？梢噪娮臃绞津?qū)動(dòng)所述釋放?？赏ㄟ^運(yùn)動(dòng)、沖擊、推動(dòng)、按鈕按壓、拉動(dòng)控制桿、由發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)或其任意組合來驅(qū)動(dòng)所述釋放?？梢哉{(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)的靈敏度，也可以調(diào)節(jié)所述釋放所需的驅(qū)動(dòng)數(shù)量。如圖11所示，機(jī)動(dòng)裝置200能夠使機(jī)器人系統(tǒng)10在環(huán)境中移動(dòng)，所述環(huán)境包括陸地、空氣、水、地下、水下、外太空、小行星、彗星、其他行星、其他銀河系和人造地球衛(wèi)星。如圖15和16所示，機(jī)動(dòng)裝置200可為由至少一個(gè)履帶驅(qū)動(dòng)皮帶輪220驅(qū)動(dòng)并由至少一個(gè)履帶導(dǎo)軌230導(dǎo)向的履帶210。機(jī)動(dòng)裝置200可以是一組車輪、滑板、滑架、螺旋槳、機(jī)翼、帆、刀片、氣球、漂浮物、踏板、槳、鰭狀部、螺絲錐、絞盤、壓力箱、火箭、懸停系統(tǒng)、上述履帶、任何其他合適的機(jī)動(dòng)裝置或其組合。如圖15和16所示，機(jī)動(dòng)裝置200可包括兩個(gè)履帶驅(qū)動(dòng)皮帶輪220、221和用于每個(gè)履帶210的至少一個(gè)履帶導(dǎo)軌230。機(jī)器人系統(tǒng)10可包括兩個(gè)機(jī)動(dòng)裝置200，例如兩個(gè)履帶210,底盤100每側(cè)上都有一個(gè),或者可包括單個(gè)履帶210,或者可包括任何其他合適數(shù)量的履帶210。機(jī)動(dòng)裝置200可包括驅(qū)動(dòng)皮帶輪履帶蓋240。履帶210能夠?qū)⒙膸?qū)動(dòng)皮帶輪220、221的運(yùn)動(dòng)鏈接在一起。履帶可以提供針對(duì)各種各樣的地形的很好的機(jī)動(dòng)性?？梢詢H用車輪來替換履帶。履帶210可由例如熱塑性氨基甲酸乙酯(TPU)的聚合物、其他合適的聚合物、彈性體、金屬網(wǎng)、碳纖維基材料、金屬鏈接、由金屬封邊的橡膠、皮革、任何其他合適的材料或其組合制造。可以使用至少一個(gè)固定長(zhǎng)度的注模履帶制造履帶210，然后利用溶劑將至少一個(gè)長(zhǎng)度的各端部結(jié)合在一起，從而以低成本制造連續(xù)履帶210。也可以使用任何可選擇的合適溶劑來結(jié)合聚合物履帶或者結(jié)合適于制造履帶的任何其他聚合物。對(duì)履帶的結(jié)合可包括使用膠體、緊固件(比如釘、鉚釘或卡環(huán))或者使用將至少一個(gè)帶的各端部熔合在一起的熱工藝。也可以將履帶210模塑成連續(xù)連接的履帶單件。如圖15和16所示，履帶210的外側(cè)包括可外部塊211、212。外部塊211、212能夠提高各種表面上的牽引力，例如，當(dāng)翻越障礙物時(shí)。外部塊211、212可基本上具有履帶的寬 度，可被設(shè)置成垂直于履帶210的運(yùn)動(dòng)矢量。外部塊可以具有任何合適的寬度、并且可以任何合適的履帶模式而設(shè)置。外部塊211、212可以均勻或不均勻地在履帶210上間隔開。履帶210可以被改進(jìn)或調(diào)整以代替均勻間隔的外部塊而用于特殊用途。履帶210可具有應(yīng)用增強(qiáng)元件，例如用于攀巖墻的吸盤、提高冰上牽引力的釘鞋、或者任何其他合適的修改或者用于任何其他合適目的的履帶210附件或其組合。如圖15和18所示，履帶210的內(nèi)側(cè)可包括內(nèi)部塊216、217、218，其可以保持履帶210在履帶驅(qū)動(dòng)皮帶輪220、221和履帶導(dǎo)軌230上的對(duì)齊。內(nèi)部塊216、217、218的外部邊緣可以從履帶210的外部邊緣朝向履帶210的內(nèi)側(cè)而被倒圓。內(nèi)部塊216、217、218的外部邊緣可以是方形、三角形、圓柱體或者任何其他合適的形狀。內(nèi)部塊216、217、218可以圍繞履帶210的內(nèi)部邊緣均勻間隔，可以以任何合適的形式間隔開。如圖17所示，內(nèi)部塊216、217,218可沿著垂直于履帶210運(yùn)動(dòng)矢量的軸線、與履帶210的外部邊緣間隔固定距離。各內(nèi)部塊216、217、218之間沿著垂直于履帶210運(yùn)動(dòng)矢量的軸線的間距可以是履帶驅(qū)動(dòng)皮帶輪220以及履帶導(dǎo)軌230的寬度。履帶210的內(nèi)側(cè)可包括凹陷213。凹陷213能夠增加履帶驅(qū)動(dòng)皮帶輪220上的脊?fàn)畈?14的抓握力。履帶210的內(nèi)側(cè)可具有平滑區(qū)域215，例如不具有凹陷213。履帶內(nèi)側(cè)可以是完全平滑的、具有沿著整個(gè)長(zhǎng)度的重復(fù)凹陷或其組合。履帶驅(qū)動(dòng)皮帶輪220能夠翻轉(zhuǎn)履帶210。履帶210上的至少一個(gè)履帶驅(qū)動(dòng)皮帶輪220可適于由可旋轉(zhuǎn)軸套筒153通過底盤100的側(cè)板150中的孔而啟動(dòng)，所述底盤100直接連接至或者通過底盤100內(nèi)部的一系列齒輪連接至驅(qū)動(dòng)模塊130。履帶驅(qū)動(dòng)皮帶輪可具有與履帶內(nèi)側(cè)上的草皮層接口的塊。履帶驅(qū)動(dòng)皮帶輪可被配置成抓住履帶和/或保持履帶在履帶驅(qū)動(dòng)皮帶輪上的對(duì)齊。如圖15所示，銷釘154可用于機(jī)械地鏈接或者固定可旋轉(zhuǎn)軸套筒153和履帶驅(qū)動(dòng)皮帶輪220、221，但是也可使用其他接口、技術(shù)或者部件來機(jī)械鏈接該可旋轉(zhuǎn)軸套筒153和履帶驅(qū)動(dòng)皮帶輪220、221。例如，可以使用膠體、緊固件、夾具或其組合來鏈接該可旋轉(zhuǎn)軸套筒153和履帶驅(qū)動(dòng)皮帶輪220、221。履帶驅(qū)動(dòng)皮帶輪220可由內(nèi)部輪轂222、223和外部輪224、225這兩個(gè)組件組裝。履帶驅(qū)動(dòng)皮帶輪220可以制造成單件、集成組件或者可由任意數(shù)量的組件組裝而成。內(nèi)部輪轂222、223可由尼龍、其他聚合物、金屬、碳纖維、混凝土、硬紙板、木材、任何其他合適的材料或其組合制造。外部輪224、225可由TPU、山都平(Santoprene)、任何其他合適聚合物、彈性體、或者彈性體/聚合物混合物、金屬、任何其他合適的材料或其組合制造。內(nèi)部輪轂222、223可以通過模制工藝、機(jī)加工、鑄造、擠壓、沖壓、任何其他合適的制造方法或其合制造。外部輪224、225可通過使用注模工藝、機(jī)加工、鑄造、擠壓、沖壓、任何其他合適的制造方法或其組合制造。通過扭轉(zhuǎn)具有由例如金屬的較硬材料制造的軸的柔軟聚合物，可以較高的力矩水平撕裂該聚合物。金屬可旋轉(zhuǎn)軸套筒153 (或者金屬軸149)的組合適于使連接至聚合物(例如，比剛性聚合物內(nèi)部輪轂柔軟的聚合物)外部輪轂224、225上的剛性聚合物內(nèi)部輪轂222,223旋轉(zhuǎn)，能夠?qū)⒋笈ぞ貦C(jī)械輸出分布在具有減震和/或吸收沖擊的柔軟聚合物外部輪上，并且可提高金屬和聚合物之間的界面處的耐久性。例如，內(nèi)部輪轂222和223的彈性模量可為約280，000至420，000。外部輪轂224和225的彈性模量可為約8，000至20，000。軸149、169的彈性模量可為約800，000至約8，000，000。內(nèi)部輪轂222和223與軸149、169的彈性模量的比率可為約O. 5至約100，更窄的范圍為從約I至約29，再窄一些的范圍為從 約I. 9至約11，例如約10。外部輪轂224和225與內(nèi)部輪轂222和223的彈性模量的比率是從約O. 5至約100，更窄的范圍為從約I至約50，再窄一些的范圍為從約I. 9至約11，例如可為約10。軸和內(nèi)部輪轂222、223之間的接觸表面面積大于或小于內(nèi)部輪轂222、223與外部輪轂224、225之間的接觸表面面積。內(nèi)部輪轂222、223可通過將兩個(gè)組件固定在一起而組裝。內(nèi)部輪轂222、223的組件可以是通過使用自攻螺釘、螺母和螺栓、互鎖卡環(huán)、鉚釘、膠體、任何其他合適的緊固件或其組合而緊固在一起的輪轂板222、223。如圖17和18所示，輪轂板222、223可以通過這種方式固定，即，使它們圍繞外部輪224、225的一部分互鎖(形成互鎖輪轂)，使得內(nèi)部輪轂222,223和外部輪224、225能夠一起旋轉(zhuǎn)。如圖15和18所示，在本發(fā)明的變形中，其中一個(gè)輪轂板223可包括帶鍵接口，例如，六邊形帶鍵接口，其適于使連接至機(jī)動(dòng)輔助裝置300的傳動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)。另一個(gè)內(nèi)部輪轂板222可包括軸承，從而使軸149和履帶驅(qū)動(dòng)皮帶輪220內(nèi)部之間接口。內(nèi)部輪轂板222可包括用于該旋轉(zhuǎn)軸套筒153的接口 226?？赏ㄟ^使用銷釘154、與軸149的連接、任何其他合適的執(zhí)行機(jī)構(gòu)或其組合將內(nèi)部輪轂板連接至該旋轉(zhuǎn)軸套筒153。內(nèi)部輪轂板222可包括位于內(nèi)部輪轂板222中心和軸149之間的球軸承219。如圖5-6所示，外部輪224、225可包括從內(nèi)部輪轂222、223至外部輪224、225的外部邊緣、徑向或基本徑向設(shè)置的至少一層支撐構(gòu)件。外部輪224、225可包括兩層徑向設(shè)置的支撐構(gòu)件，其中，第一層支撐構(gòu)件222將內(nèi)部輪轂222、223連接至中間輪輞，并且第二層支撐構(gòu)件將該中間輪輞與外部輪轂224、225的外部輪輞連接。支撐構(gòu)件可圍繞外部輪224、225均勻或不均勻間隔或者以任何合適的方式間隔開。支撐構(gòu)件可以具有與外部輪224,225的外部輪輞相同或基本相同的厚度，和/或，可以具有任何合適的厚度。每個(gè)外部輪224、225可具有一層、兩層、三層或多層支撐構(gòu)件221、222。支撐構(gòu)件(例如，兩個(gè)或三個(gè))能夠減少履帶驅(qū)動(dòng)皮帶輪220、221的外部輪224、225的重量，材料和成本，并增加靈活性和吸震作用，且同時(shí)在外部輪224、225內(nèi)產(chǎn)生較大間隙，從而提高履帶驅(qū)動(dòng)皮帶輪220、221對(duì)外部物體的抗磨損性，該外部物體為例如巖石、草、樹枝，這些外部物體會(huì)卡在外部輪224、225的支撐構(gòu)件之間的間隙內(nèi)，并且如果外部物體(例如，鵝卵石和/或樹枝)被帶入履帶驅(qū)動(dòng)皮帶輪220、221的外部輪224、225和履帶210之間時(shí)，這些支撐構(gòu)件能夠提高履帶驅(qū)動(dòng)皮帶輪220、221的彎曲能力。當(dāng)外部物體卡在履帶210和履帶驅(qū)動(dòng)皮帶輪220、221之間時(shí)，由履帶驅(qū)動(dòng)皮帶輪220、221的外部輪轂224、225的彎曲和履帶210的彎曲產(chǎn)生的壓力以及履帶210和外部輪224、225之間的外部物體上的壓力足夠大，從而擠壓履帶210和履帶驅(qū)動(dòng)皮帶輪220、221的外部輪224、225之間的外部物體并將其拋出，并且可為履帶210提供自我清潔功能，這可以減少或消除對(duì)手動(dòng)清潔履帶和履帶清潔系統(tǒng)的需求。履帶和/或履帶驅(qū)動(dòng)皮帶輪或者其他元件可以由非增強(qiáng)TPU或者山都平(Santroprene)彈性材料制造。自清潔功能可使履帶210抵靠履帶驅(qū)動(dòng)皮帶輪220、221較松散地運(yùn)行?？梢愿鶕?jù)履帶相對(duì)于輪蓋的位置來估計(jì)履帶的張力(其隨著溫度變化)。處于最收縮狀態(tài)(也就是，最高張力)的履帶的外部邊緣可以在輪蓋的半徑之外(例如，以防止輪蓋抵靠地面滾動(dòng)而不是履帶抵靠地面滾動(dòng))，例如，包括履帶上的塊。在履帶的擴(kuò)展?fàn)顟B(tài)中(也就是，最小張力)，輪蓋和側(cè)板主體可不大于履帶內(nèi)側(cè)(例如，足以將履帶保持在履帶驅(qū)動(dòng)皮帶輪上)。履帶210可以具有從約O. 4N (O. IIbf)至約534N (120Ibf)的履帶張力。外部輪224、225可包括至少·一個(gè)脊?fàn)畈?14。脊?fàn)畈?14可與履帶210中的凹部213接合，并提高履帶驅(qū)動(dòng)皮帶輪220在履帶210上的牽引力。脊?fàn)畈?14可圍繞外部輪224、225基本均勻間隔，并平行于外部輪224、225的旋轉(zhuǎn)軸，但是也可以使用任何合適形式的脊?fàn)畈俊＜範(fàn)畈?14可以與履帶210中的至少一個(gè)凹部213匹配，但是可選擇地也可是任何合適的形狀。在極端操作條件或惡劣地形期間，例如，可將一個(gè)或多個(gè)履帶210從履帶驅(qū)動(dòng)皮帶輪220中取出或者拋棄。履帶導(dǎo)軌230能夠保持履帶210在履帶驅(qū)動(dòng)皮帶輪220上的對(duì)齊，并且，例如如果履帶210脫離履帶驅(qū)動(dòng)皮帶輪220或者如果履帶與履帶驅(qū)動(dòng)皮帶輪220的對(duì)齊失調(diào)時(shí)，其可重新對(duì)齊履帶210。履帶導(dǎo)軌230可以連接至底盤100的側(cè)板150，例如，可使用機(jī)械螺釘將履帶導(dǎo)軌230安裝在側(cè)板150上，可使用鉚釘、膠體、互鎖部件或其他合適的緊固件或其組合將履帶導(dǎo)軌230固定在側(cè)板150上。履帶導(dǎo)軌230可以集成到側(cè)板150上從而作為單件被制造。履帶導(dǎo)軌230可以與側(cè)板150熔凝。當(dāng)履帶210在履帶導(dǎo)軌230上方和/或下方移動(dòng)時(shí)，履帶導(dǎo)軌230能夠?qū)蚵膸?10。履帶導(dǎo)軌230可由潤(rùn)滑尼龍、其他聚合物、金屬、碳纖維、混凝土、硬紙板、木材、任何其他合適的材料或其組合制造。履帶導(dǎo)軌230可通過注模、鑄造、擠壓、機(jī)加工、沖壓、切割、任何其他合適的制造方法或其組合制造。如圖14和16所示，底盤100的側(cè)板150能夠輔助履帶導(dǎo)軌230或者獨(dú)立地作用于維持履帶210在履帶驅(qū)動(dòng)皮帶輪220上的對(duì)齊。當(dāng)履帶210可在履帶導(dǎo)軌230和機(jī)器人驅(qū)動(dòng)皮帶輪220上方伸展時(shí)，側(cè)板150能夠稍大于履帶210的內(nèi)部直徑。側(cè)板150相對(duì)于履帶210的凸緣可與履帶210過盈配合，從而防止履帶210被拋出或移動(dòng)至底盤100上以及例如卡在驅(qū)動(dòng)皮帶輪220和底盤100之間。側(cè)板150可稍大于履帶210的內(nèi)部直徑并且小于履帶210的外部直徑。側(cè)板可突出越過履帶內(nèi)部直徑的距離在從約Imm (O. 04英寸)至約2mm (O. 08英寸)的范圍內(nèi)。側(cè)板150能夠提供額外履帶引導(dǎo)。機(jī)器人系統(tǒng)10可在倒置時(shí)操作。如圖11、17、18和26至29所示，機(jī)動(dòng)輔助裝置300可在特殊情形和/或特殊地形中輔助機(jī)器人系統(tǒng)10，例如攀越物體、攀爬樓梯或者在雪中航行。機(jī)動(dòng)輔助裝置300可以是用于每個(gè)機(jī)動(dòng)裝置200的至少一個(gè)鰭狀部301，并且可選擇地或額外地具有一個(gè)或多個(gè)滑板、滑架、螺旋槳、機(jī)翼、帆、刀片、氣球、漂浮物、踏板、槳、鰭狀部、螺絲錐、絞盤、壓力箱、火箭、懸停系統(tǒng)、其他合適的機(jī)動(dòng)輔助裝置或其組合。如圖17和18所示，鰭狀部301因其形狀類似彈球機(jī)中的鰭狀部而命名，其包括履帶310、鰭狀部皮帶輪320、履帶導(dǎo)軌330以及皮帶輪蓋340。鰭狀部301的履帶310可等同于機(jī)動(dòng)裝置200的履帶210。履帶210和履帶310可使用相同的材料和制造工藝(例如，其能夠提高可制造性、可擴(kuò)展性并降低成本)。鰭狀部301上的履帶310可短于機(jī)動(dòng)裝置200的履帶210。鰭狀部301的鰭狀部皮帶輪320可等同于機(jī)動(dòng)裝置200的履帶驅(qū)動(dòng)皮帶輪220。例如，鰭狀部皮帶輪320可具有外部輪324和內(nèi)部輪轂323。如圖17和18所示，鰭狀部301可包括一個(gè)鰭狀部皮帶輪320。鰭狀部301可包括額外的皮帶輪。鰭狀部皮帶輪320可適于與履帶驅(qū)動(dòng)皮帶輪220協(xié)力旋轉(zhuǎn)。鰭狀部履帶310可以與機(jī)動(dòng)裝置200的履帶210同時(shí)移動(dòng)。外部鰭狀部履帶塊311可等同于外部主履帶塊211。鰭狀部皮帶輪320和履帶驅(qū)動(dòng)皮帶輪可經(jīng)由可旋轉(zhuǎn)軸套筒328鏈接?？尚D(zhuǎn)軸套筒328的一端可插入鰭狀部皮帶輪320 的內(nèi)部輪轂323的匹配接口(例如，如圖17和18所示的六角接口)中。球軸承319和內(nèi)部輪轂板322可分別等同于球軸承219和內(nèi)部輪轂板222?？尚D(zhuǎn)軸套筒328的另外一端可插入履帶驅(qū)動(dòng)皮帶輪220的內(nèi)部輪轂223的匹配接口中?？尚D(zhuǎn)軸套筒328可以圍繞軸149旋轉(zhuǎn)，例如，通過使用潤(rùn)滑劑、球軸承或者其他合適軸承或其組合?？尚D(zhuǎn)軸套筒328可由剛性聚合物模塑成型或者可由鋁機(jī)加工成型，可選擇地，也可以由尼龍、聚合物、金屬、其他合適的材料或其組合制造。如圖17和18所示，鰭狀部履帶導(dǎo)軌330可將鰭狀部履帶310保持在鰭狀部皮帶輪320的中心，并且如果未能正確調(diào)整對(duì)齊，能夠重新對(duì)齊履帶310。履帶導(dǎo)軌330可由潤(rùn)滑的尼龍、其他聚合物、金屬、碳纖維、混凝土、硬紙板、木材、任何其他合適的材料或其組合物制造。履帶310能夠在履帶導(dǎo)軌330上滑動(dòng)。履帶導(dǎo)軌330可以是經(jīng)潤(rùn)滑的，如圖所示。履帶導(dǎo)軌330可通過注模、鑄造、擠壓、機(jī)加工、沖壓、切割、任何其他合適的制造方法或其組合制造。鰭狀部履帶導(dǎo)軌330可包括額外的支撐結(jié)構(gòu)，從而提高鰭狀部履帶導(dǎo)軌的強(qiáng)度和吸震能力，該額外的支撐結(jié)構(gòu)為例如沿著鰭狀部履帶導(dǎo)軌330的內(nèi)部壁體機(jī)加工或模塑而成的加強(qiáng)筋板模式、任何合適的支撐結(jié)構(gòu)或其組合。鰭狀部履帶導(dǎo)軌330可連接至至少一個(gè)履帶導(dǎo)向臂331，例如兩個(gè)履帶導(dǎo)向臂331和332。履帶導(dǎo)向臂331、332可由尼龍、其他聚合物、金屬、任何其他合適的材料或其組合物制造。履帶導(dǎo)向臂331、332可由筋板模式或由沿其長(zhǎng)度的任何其他合適的加強(qiáng)結(jié)構(gòu)加強(qiáng)，這能夠提高強(qiáng)度、實(shí)現(xiàn)履帶導(dǎo)向臂331、332的較輕重量以及提高其柔韌性、力矩和吸震能力。其中一個(gè)履帶導(dǎo)向臂331可以連接至可旋轉(zhuǎn)軸套筒328上?？尚D(zhuǎn)軸套筒328可使球軸承329的內(nèi)部旋轉(zhuǎn)，該球軸承329位于履帶導(dǎo)向臂331的內(nèi)部?？赏ㄟ^可旋轉(zhuǎn)軸套筒328內(nèi)的凹槽中的卡環(huán)327將球軸承329在履帶導(dǎo)向臂331內(nèi)部保持就位。如圖17和18所示，機(jī)動(dòng)輔助裝置300可包括皮帶輪蓋340。皮帶輪蓋340能夠?qū)⒌诙膸?dǎo)向臂332保持就位，并且當(dāng)軸149使皮帶輪蓋340旋轉(zhuǎn)時(shí)，皮帶輪蓋340可使導(dǎo)向臂332圍繞軸149旋轉(zhuǎn)，由此啟動(dòng)整個(gè)鰭狀部301。皮帶輪蓋340可輔助該履帶導(dǎo)軌330，并可輔助該鰭狀部皮帶輪320保持履帶310與鰭狀部皮帶輪320的對(duì)齊。如圖14至18所示，軸蓋341的帶鍵內(nèi)側(cè)346可與軸149的鍵槽163匹配，使得軸蓋341可隨軸149旋轉(zhuǎn)，并且皮帶輪蓋340可以帶鍵從而與軸蓋341接口并隨其旋轉(zhuǎn)。軸蓋341的內(nèi)側(cè)346上的鍵可使用六角形、方形或者三角形的形狀。六角蓋341的外側(cè)可以帶鍵從而裝配到皮帶輪蓋340內(nèi)的帶鍵接口中。皮帶輪蓋340可包括缺口 344，該缺口 344具有將第二履帶導(dǎo)向臂332保持就位的尺寸，例如，皮帶輪蓋340可包括位于皮帶輪蓋349內(nèi)部邊緣343上的鍵，該鍵可與第二導(dǎo)向臂332上的鍵347匹配，使得當(dāng)皮帶輪蓋340旋轉(zhuǎn)時(shí)，履帶導(dǎo)向臂332也旋轉(zhuǎn)，這可在機(jī)動(dòng)輔助模塊140使輪軸149旋轉(zhuǎn)時(shí)啟動(dòng)鰭狀部301。缺口 344可以為從約IOmm (O. 4英寸)至約60mm (2. 4英寸)，例如為約38mm (1.5英寸)?？墒褂幂S149的螺紋端上的螺母348將皮帶輪蓋340固定到軸149上。皮帶輪蓋340的朝外部分可以是凸的，或者可選擇地是被設(shè)置為從皮帶輪蓋中心徑向向外的一組凸脊，使得如果機(jī)器人系統(tǒng)10以某種方式側(cè)臥，該凸起物會(huì)促使機(jī)器人系統(tǒng)10滾動(dòng)至另一側(cè)，且允許履帶310接觸表面并重新獲得機(jī)動(dòng)性。輪蓋340可由尼龍制造，但是可選擇地也可由其他聚合物、金屬、碳纖維、混凝土、硬紙板、木材或者任何其他合適的材料制造?？墒褂脵C(jī)加工工藝、注模、鑄造、擠壓、沖壓、任何其他合適的制造方法或其組合來制造皮帶輪蓋340。 皮帶輪蓋340的內(nèi)部邊緣343可與履帶310的內(nèi)部塊316的修圓邊緣匹配，從而例如引導(dǎo)履帶210的對(duì)齊，并防止內(nèi)部塊316攜帶外部物體進(jìn)入履帶310和鰭狀部皮帶輪320之間。皮帶輪蓋340可具有可與履帶上的塊匹配的筋板、葉片、鰭狀物或其組合?？梢酝ㄟ^改變驅(qū)動(dòng)輔助模塊140中的齒輪箱142來調(diào)整鰭狀部的啟動(dòng)粒度。機(jī)動(dòng)輔助模塊140可適于使鰭狀部301的旋轉(zhuǎn)大于360°、約為360° (也就是，回轉(zhuǎn))或者小于360° (例如，未完成完整的回轉(zhuǎn))，例如約345°?？梢酝ㄟ^控制軟件來限制鰭狀部301的旋轉(zhuǎn)，和/或可以例如通過安全銷電子地和/或機(jī)械地限制鰭狀部301的旋轉(zhuǎn)。機(jī)動(dòng)輔助模塊140可以從裝置中省略。通過移除手動(dòng)啟動(dòng)的安裝底座167中的銷釘168、手動(dòng)啟動(dòng)軸169以及替換銷釘168,可手動(dòng)啟動(dòng)鰭狀部的一些或所有位置。通過使用具有球形棘爪或者摩擦夾具設(shè)計(jì)的多離散位置接口、任何其他合適的固定裝置或者方法或其組合，可以選擇鰭狀部位置。鰭狀部履帶310可通過滾輪335導(dǎo)向?？赏ㄟ^滾輪蓋336、337覆蓋滾輪335的每一側(cè)，滾輪蓋336、337中的任何一個(gè)或每一個(gè)可以分別連接至履帶導(dǎo)向臂332和331，并可適于使?jié)L輪335自由旋轉(zhuǎn)。如圖17和18所示，履帶導(dǎo)軌蓋的內(nèi)部邊緣339可與鰭狀部履帶310的內(nèi)部塊316匹配。履帶導(dǎo)軌蓋或者滾輪蓋336、337可由尼龍、其他聚合物、金屬或其組合物制造。如圖26所示，鰭狀部301可被縮回、收縮，或者可被旋轉(zhuǎn)折疊成用于存儲(chǔ)或運(yùn)輸?shù)木o湊形狀，如箭頭50所示。機(jī)器人系統(tǒng)10可具有約43cm (17英寸)的緊湊長(zhǎng)度368。在系統(tǒng)10 —端或兩端處的鰭狀部301可具有安全釋放聯(lián)軸器，其能夠釋放鰭狀部301，因此鰭狀部301能夠相對(duì)于主體20旋轉(zhuǎn)，如箭頭50所示。安全釋放聯(lián)軸器可具有機(jī)械聯(lián)軸器、電動(dòng)機(jī)械聯(lián)軸器、磁性聯(lián)軸器或其組合。安全釋放聯(lián)軸器可具有棘爪和/或球軸承。當(dāng)在旋轉(zhuǎn)軸處施加至鰭狀部301的力矩(如圖28中的箭頭400所示)超過從約15Nm(lllb-ft)至約 145Nm (1071b-ft)的范圍，更窄地超過從約 45Nm (331b_ft)至約 125Nm(92. 21b-ft)的范圍，例如為約100Nm(741b-ft)時(shí)，安全釋放聯(lián)軸器可釋放鰭狀部301。例如，系統(tǒng)10可摔落或碰撞到地面或墻壁上，從而釋放鰭狀部301，因此鰭狀部301可相對(duì)于主體20自由旋轉(zhuǎn)。
如圖27所示，可以擴(kuò)展兩個(gè)鰭狀部301從而獲得裝置的最大長(zhǎng)度，如箭頭50所示。具有兩個(gè)擴(kuò)展的鰭狀部301的機(jī)器人系統(tǒng)10的擴(kuò)展長(zhǎng)度370等于或大于約69cm (27英寸)。例如，從機(jī)器人系統(tǒng)10的收縮配置至擴(kuò)展配置，機(jī)器人系統(tǒng)10長(zhǎng)度的增加可等于或大于約40%、50%、60%、80%、100%、150%或者175%。如圖6e和6f所示，如果機(jī)動(dòng)輔助裝置300的長(zhǎng)度足夠長(zhǎng)，從機(jī)器人系統(tǒng)10的收縮配置至擴(kuò)展配置，機(jī)器人系統(tǒng)10長(zhǎng)度的增加可等于或大于約200%。兩個(gè)鰭狀部301的擴(kuò)展長(zhǎng)度能夠使機(jī)器人系統(tǒng)10攀爬樓梯。如圖28所示，至少一個(gè)或者一對(duì)(例如，前部)鰭狀部301可以旋轉(zhuǎn)至較高角度，從而使機(jī)器人系統(tǒng)10翻越障礙物而同時(shí)另一個(gè)(例如，后部)鰭狀部可以折疊或延伸。如圖29所示，當(dāng)兩個(gè)鰭狀部301都旋轉(zhuǎn)從而指向下方時(shí)，機(jī)器人系統(tǒng)10可以從一表面372被提升。這種功能對(duì)于在具有壓敏或敵對(duì)條件的地形中航行是有用的，例如，化學(xué)品溢漏、布雷區(qū)或者任何其他危險(xiǎn)地形，或者，這種功能對(duì)于將系統(tǒng)10底盤提升到表面上方是有用的，例如當(dāng)穿越水障礙(例如，水塘、水池、壕溝、溪流、河流)時(shí)。圖30a闡釋了外部輪224、225或324 (為了闡釋目的而示出為外部輪224)可以具有腳手架或蜂窩結(jié)構(gòu)。外部輪224能夠具有車輪外部壁體388。車輪外部壁體388能夠配 合和驅(qū)動(dòng)機(jī)動(dòng)裝置履帶210或者通過機(jī)動(dòng)裝置履帶210而被驅(qū)動(dòng)。外部輪224可具有一個(gè)、兩個(gè)、三個(gè)、四個(gè)或者更多個(gè)同心車輪角度壁體380。車輪角度壁體380可具有固定半徑并可圍繞皮帶輪220的中心形成局部或完整的圓和/或圓柱體。外部輪224可具有從約3個(gè)至約50個(gè)、例如約16個(gè)車輪半徑壁體382。車輪半徑壁體382可從內(nèi)部車輪222基本上徑向延伸至車輪外部壁體388。車輪半徑壁體382可以從每個(gè)車輪角度壁體380以相同或相反(例如，負(fù)的而不是正的)的角度延伸。車輪半徑壁體382和車輪角度壁體380能夠限定車輪單元384。履帶驅(qū)動(dòng)皮帶輪220可如箭頭390所示旋轉(zhuǎn)。履帶驅(qū)動(dòng)皮帶輪220可通過輪軸或驅(qū)動(dòng)軸被主動(dòng)驅(qū)動(dòng)，或者可通過機(jī)動(dòng)裝置履帶210被動(dòng)地驅(qū)動(dòng)。機(jī)動(dòng)裝置履帶210可以如箭頭392所示移動(dòng)?？赏ㄟ^第一履帶驅(qū)動(dòng)皮帶輪220 (示出)和/或通過履帶驅(qū)動(dòng)皮帶輪221 (未示出)驅(qū)動(dòng)機(jī)動(dòng)裝置履帶210。圖3b闡釋了當(dāng)通過機(jī)動(dòng)裝置履帶210 (如顯示)和/或履帶驅(qū)動(dòng)皮帶輪220推動(dòng)一塊碎片386時(shí)，其可朝向機(jī)動(dòng)裝置履帶210和履帶驅(qū)動(dòng)皮帶輪220之間的空間運(yùn)動(dòng)，如箭頭394所示。碎片386可以具有至多達(dá)約5cm (2英寸)的直徑或最大寬度，例如，大于約
O.2cm (O. 08英寸)或者約2cm (I英寸)大,其不會(huì)引起任何損壞或者從履帶210或310脫落。圖30c闡釋了碎片386可在車輪外部壁體388和機(jī)動(dòng)裝置履帶210之間被壓緊。如果碎片386塊足夠圓滑或者形狀合適，車輪外部壁體388和機(jī)動(dòng)裝置履帶210之間的碎片386上的壓力能夠迫使碎片386塊在該碎片386進(jìn)入履帶210和車輪外部壁體388之間的空間內(nèi)的方向上從該空間退出。如果碎片386在機(jī)動(dòng)裝置履帶210和車輪外部壁體388之間移動(dòng)，那么車輪外部壁體388能夠變形從而適應(yīng)碎片386的形狀。車輪外部壁體388可沿著受到碎片386撞擊的單個(gè)車輪單元384的長(zhǎng)度而變形。因容納碎片386而產(chǎn)生的變形可受限于車輪外部壁體388，該車輪外部壁體388沿著受到撞沖的車輪單元384的長(zhǎng)度。例如，用于形成車輪單元384徑向內(nèi)部壁體的車輪角度壁體基本保持不變形。所述變形不對(duì)車輪單元384造成影響。機(jī)動(dòng)裝置履帶210內(nèi)側(cè)上的凹部213能夠局部或完整地容納碎片386。車輪單元384也能夠局部或完整地容納車輪單元384內(nèi)的碎片386，并且可通過外部輪224上的沖擊或壓力迫使碎片386離開車輪單元384。圖30d闡釋了機(jī)動(dòng)裝置履帶210和車輪外部壁體388能夠壓縮和容納碎片386。碎片386可以圍繞履帶驅(qū)動(dòng)皮帶輪220而移動(dòng)。機(jī)動(dòng)裝置履帶210可以沿著與碎片386相鄰的變形履帶長(zhǎng)度396而變形。例如，變形履帶長(zhǎng)度396可以圍繞變形的車輪單元384的長(zhǎng)度延伸。所形成袋狀區(qū)具有與碎片386相同的尺寸，例如多達(dá)約5cm (2英寸)的直徑或最大寬度，例如大于約O. 2cm (O. 08英寸)或者約2cm (I英寸)大，以用于夾持碎片386，而不會(huì)引起任何損壞或從履帶210或310脫落。圖30e闡釋了當(dāng)碎片386從履帶驅(qū)動(dòng)皮帶輪220和機(jī)動(dòng)裝置履帶210之間的間隙離開時(shí)，可通過壓力擠壓機(jī)動(dòng)裝置履帶210和車輪外部壁體388之間的碎片386，使碎片386從機(jī)動(dòng)裝置200掉落或射出，如箭頭394所示。車輪單元384的變形部分能夠恢復(fù)至未·變形的配置。圖31a闡釋了履帶可由履帶第一材料398a和履帶第二材料398b制造。與履帶第二材料398b相比，履帶第一材料398a較軟、具有較低剛性、較硬、具有較大剛性、具有較低或較高的摩擦系數(shù)或其組合。履帶材料398可以選自在此所描述的材料中的任何一種或其組合。第一履帶材料398a可以位于履帶外側(cè)(例如,朝向地表面的一側(cè))上。第二履帶材料398b可以位于履帶內(nèi)側(cè)(例如,朝向皮帶輪的一側(cè))上。第一材料298a可以結(jié)合至、熔凝至、焊接至、熔融至、膠合至、涂覆至、或者固定至第二材料298b。圖31b闡釋了履帶可由履帶的一個(gè)橫向側(cè)面或兩個(gè)橫向側(cè)面上的第一材料398a制造。履帶可由履帶的兩個(gè)橫向側(cè)面之間(例如，側(cè)向中間)或者側(cè)向鄰近于第一材料298a的第二材料398b制造。圖31c闡釋了履帶可具有由第二材料398b制造的核心。核心可局部或完全由第一材料398a的涂層或第一材料398a的層環(huán)繞。塊可由第一和/或第二材料398a和/或398b制造。履帶210和/或310可從任何鰭狀部301和/或任何機(jī)動(dòng)裝置200上移除。機(jī)器人系統(tǒng)10可以利用一個(gè)、兩個(gè)、三個(gè)或四個(gè)鰭狀部310和/或一個(gè)或兩個(gè)機(jī)動(dòng)裝置200進(jìn)行操作，而不需要履帶310和210。如本領(lǐng)域技術(shù)人員將從上述詳細(xì)描述和附圖以及權(quán)利要求書所認(rèn)知到的，在不偏離由隨附權(quán)利要求書限定的本發(fā)明范圍的情況下，可以對(duì)本發(fā)明的變體進(jìn)行修改和變更。對(duì)于作為可選擇的構(gòu)思范圍和示例的特征，可以提供數(shù)量為多于一個(gè)的范圍或示例。當(dāng)在單獨(dú)描述中以多數(shù)使用時(shí)，本公開內(nèi)容的各種變體的元件、特征和配置可以彼此組合和/或在單獨(dú)描述中以多數(shù)使用。
權(quán)利要求
1.一種機(jī)器人車輛系統(tǒng),其包括 主體； 履帶驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其被配置成移動(dòng)所述主體； 其中，所述履帶驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括皮帶輪和履帶，且其中所述皮帶輪具有外部皮帶輪表面，并且其中所述履帶具有內(nèi)部履帶表面，以及 其中，所述皮帶輪被配置成當(dāng)外來物體被弓I入所述皮帶輪和所述履帶之間時(shí)，在所述內(nèi)部履帶表面和所述外部皮帶輪表面之間形成至少一個(gè)袋狀區(qū)，并且其中所述外來物體具有大于約O. 2cm的最大寬度。
2.如權(quán)利要求I所述的系統(tǒng)，其中，所述皮帶輪具有第一徑向筋板、第二徑向筋板以及外部壁體，其中所述外部壁體的第一長(zhǎng)度跨越所述第一徑向筋板和所述第二徑向筋板之間，并且其中，所述外部壁體的第一長(zhǎng)度被配置成當(dāng)所述外來物體在所述第一長(zhǎng)度和所述履帶之間時(shí)，所述第一長(zhǎng)度變形。
3.如權(quán)利要求I所述的系統(tǒng)，其中，所述皮帶輪包括徑向內(nèi)部部分以及徑向外部部分，其中，所述徑向外部部分被配置成當(dāng)將力施加至所述皮帶輪的外部徑向表面上時(shí)，所述徑向外部部分以大于所述徑向內(nèi)部部分的比率變形。
4.如權(quán)利要求I所述的系統(tǒng)，其中，所述皮帶輪包括支撐結(jié)構(gòu)。
5.如權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其中，所述支撐結(jié)構(gòu)包括具有兩個(gè)角度壁體和兩個(gè)徑向壁體的結(jié)構(gòu)單元。
6.如權(quán)利要求I所述的系統(tǒng)，其中，所述皮帶輪包括支撐結(jié)構(gòu)，并且其中所述皮帶輪具有旋轉(zhuǎn)軸和徑向外部表面，其中所述支撐結(jié)構(gòu)位于所述旋轉(zhuǎn)軸和所述皮帶輪的徑向外部表面之間，并且其中所述支撐結(jié)構(gòu)的至少一部分被配置成當(dāng)將力施加至所述皮帶輪外側(cè)上時(shí)，所述支撐結(jié)構(gòu)的至少一部分變形，并當(dāng)將力施加至所述皮帶輪的外側(cè)時(shí)、所述支撐結(jié)構(gòu)的至少一部分在皮帶輪外側(cè)處形成袋狀區(qū)，以及其中，所述袋狀區(qū)具有大于約O. 2cm的寬度。
7.如權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其中，所述支撐結(jié)構(gòu)包括第一外部角度壁體、第二角度壁體以及第三內(nèi)部角度壁體，其中，所述第二角度壁體徑向越過所述第三內(nèi)部角度壁體并徑向位于所述第一外部角度壁體內(nèi)。
8.如權(quán)利要求I所述的系統(tǒng)，其中，所述皮帶輪包括徑向外部壁體，以及其中所述徑向外部壁體的至少一部分被配置成當(dāng)力施加至所述皮帶輪的外側(cè)上時(shí)，所述徑向外部壁體的至少一部分變形，因此將力施加在皮帶輪外側(cè)時(shí)徑向外部壁體的至少一部分在皮帶輪外側(cè)處形成袋狀區(qū)。
9.如權(quán)利要求I所述的系統(tǒng)，其中，所述皮帶輪和所述履帶被配置成使得被引入所述皮帶輪和所述履帶之間的外來物體通過由所述皮帶輪和所述履帶的彈性產(chǎn)生的力而彈出。
10.如權(quán)利要求I所述的系統(tǒng)，其中，所述皮帶輪和所述履帶被配置成使得被引入所述皮帶輪和所述履帶之間的外來物體在所述皮帶輪和所述履帶之間的所述袋狀區(qū)內(nèi)圍繞圓周行進(jìn)，直到所述履帶和所述皮帶輪分離。
11.一種使用機(jī)器人車輛系統(tǒng)的方法，所述機(jī)器人車輛系統(tǒng)包括底盤和履帶驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，所述履帶驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括皮帶輪和履帶，所述方法包括 驅(qū)動(dòng)帶有所述皮帶輪的所述履帶；在所述履帶和所述皮帶輪之間接收一材料件，其中，所述材料件不連接至所述履帶或所述皮帶輪，其中，所述材料件具有大于約O. 2cm的最大寬度； 圍繞所述皮帶輪將所述材料件移動(dòng)至所述履帶與所述皮帶輪分離的位置；以及 釋放在所述履帶和所述皮帶輪之間的所述材料件。
12.如權(quán)利要求11所述的方法，其中，所述移動(dòng)包括將所述材料件夾持在所述履帶和所述皮帶輪之間。
13.如權(quán)利要求12所述的方法，其中，所述夾持包括使所述履帶背離所述皮帶輪并抵靠所述材料件而彈性變形。
14.如權(quán)利要求11所述的方法，其中，所述接收包括使所述皮帶輪彈性變形，其中，所述皮帶輪包括第一單元和與所述第一單元相鄰的第二單元，以及其中，所述第一單元背離所述履帶并抵靠所述材料件而彈性變形，且其中，所述第二單元不變形。
15.—種機(jī)器人車輛系統(tǒng),其包括 底盤； 履帶驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其被配置成移動(dòng)所述底盤，其中所述履帶驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括皮帶輪、皮帶輪蓋以及履帶，且其中所述皮帶輪蓋背離所述底盤而連接至所述皮帶輪，以及其中所述皮帶輪蓋的直徑等于或大于所述皮帶輪的直徑。
16.如權(quán)利要求15所述的系統(tǒng)，其中，當(dāng)所述履帶在所述皮帶輪上時(shí)，所述皮帶輪蓋的直徑小于所述履帶的外部直徑。
17.如權(quán)利要求15所述的系統(tǒng)，其中，所述皮帶輪蓋包括履帶接口，并且其中所述履帶包括皮帶輪蓋接口，以及其中所述履帶接口被配置成可釋放地配合所述皮帶輪蓋接口。
18.如權(quán)利要求17所述的系統(tǒng)，其中所述皮帶輪蓋接口包括從所述履帶內(nèi)部延伸的塊，以及其中所述履帶接口包括徑向葉片。
19.如權(quán)利要求15所述的系統(tǒng)，其中所述鄰近于所述履帶系統(tǒng)的底盤側(cè)面適于將所述履帶保持在所述皮帶輪上。
20.如權(quán)利要求19所述的系統(tǒng)，其中，所述鄰近于所述履帶系統(tǒng)的底盤側(cè)面大于所述履帶的內(nèi)部直徑。
全文摘要
本發(fā)明描述了一種機(jī)器人系統(tǒng)，其具有主體和四個(gè)鰭狀部。任一或所有的所述鰭狀部可以旋轉(zhuǎn)。所述鰭狀部可具有自行清潔履帶。所述履帶可以是被驅(qū)動(dòng)的或是不被驅(qū)動(dòng)的。所述機(jī)器人系統(tǒng)可由遠(yuǎn)程操作者控制模塊控制，并發(fā)送音頻和/或視頻至所述遠(yuǎn)程操作者控制模塊和/或從所述遠(yuǎn)程操作者控制模塊發(fā)出音頻和/或視頻。本發(fā)明還描述了使用和制造所述機(jī)器人系統(tǒng)的方法。
文檔編號(hào)B60S9/21GK102947145SQ201180028009
公開日2013年2月27日 申請(qǐng)日期2011年1月10日 優(yōu)先權(quán)日2010年4月6日
發(fā)明者南森·D·葛汀, 亞當(dāng)·M·葛汀, 泰勒·J·佩恩, 愛德華·J·賽勒Iii, 安德魯·G·斯蒂芬 申請(qǐng)人:羅伯科技公司