專(zhuān)利名稱(chēng)：基于觸摸屏操作的全景泊車(chē)標(biāo)定方法及系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種全景泊車(chē)標(biāo)定方法，特別是涉及一種基于觸摸屏操作的全景泊車(chē)標(biāo)定方法及系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
全景泊車(chē)系統(tǒng)通過(guò)在車(chē)身四周安裝攝像頭來(lái)獲取車(chē)輛前后左右的視頻圖像，以次來(lái)幫助駕駛員在開(kāi)車(chē)、泊車(chē)時(shí)觀察車(chē)輛周?chē)那闆r。因此全景泊車(chē)系統(tǒng)越來(lái)越多的應(yīng)用于各種型號(hào)的車(chē)上。在實(shí)際的使用過(guò)程中，經(jīng)常出現(xiàn)不同攝像頭所攝取的圖像在拼接是出現(xiàn)縫隙，這是由攝像頭在安裝時(shí)產(chǎn)生偏差所導(dǎo)致的，因此，全景泊車(chē)系統(tǒng)在使用前需要進(jìn)行標(biāo)定測(cè)試，以調(diào)整攝像頭的偏離度。目前，常用的標(biāo)定方法是將車(chē)輛停入測(cè)試現(xiàn)場(chǎng)，所述測(cè)試現(xiàn)場(chǎng)預(yù)先鋪設(shè)斑馬線(xiàn)或棋盤(pán)圖案，技術(shù)人員通過(guò)觀測(cè)各攝像頭所攝取的畫(huà)面在拼接時(shí)圖案是否連貫來(lái)確定相應(yīng)的攝像頭是否偏離，如果某個(gè)攝像頭產(chǎn)生偏離則利用標(biāo)定系統(tǒng)中的無(wú)線(xiàn)裝置調(diào)整各攝像頭的偏離度，如此重復(fù)操作，來(lái)完成全景泊車(chē)系統(tǒng)的標(biāo)定測(cè)試。上述標(biāo)定方法操作復(fù)雜，無(wú)法一次性解決各攝像頭的偏離度問(wèn)題，此外需要配備專(zhuān)門(mén)的無(wú)線(xiàn)裝置來(lái)控制全景泊車(chē)系統(tǒng)對(duì)相應(yīng)的攝像頭所攝取的畫(huà)面進(jìn)行偏離度的調(diào)整，使得全景泊車(chē)系統(tǒng)的硬件成本過(guò)高。因此，需要對(duì)現(xiàn)有的標(biāo)定方法進(jìn)行改進(jìn)。

發(fā)明內(nèi)容
鑒于以上所述現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，本發(fā)明的目的在于提供一種基于觸摸屏操作的全景泊車(chē)標(biāo)定方法及系統(tǒng)，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中對(duì)每個(gè)攝像頭進(jìn)行重復(fù)的標(biāo)定測(cè)試，并具有較高的硬件成本等問(wèn)題。 為實(shí)現(xiàn)上述目的及其他相關(guān)目的，本發(fā)明提供一種基于觸摸屏操作的全景泊車(chē)標(biāo)定方法，應(yīng)用于將攝像頭安裝在車(chē)身四周后對(duì)攝像頭所攝取的圖像進(jìn)行全景泊車(chē)標(biāo)定測(cè)試的場(chǎng)景，其中，所述圖像包含用于標(biāo)定測(cè)試的多個(gè)標(biāo)定點(diǎn)，其至少包括:將所選定的車(chē)輛一側(cè)攝像頭所攝取的圖像顯示在觸摸屏上，并獲取用戶(hù)按照預(yù)設(shè)的順序點(diǎn)擊所述圖像上的各標(biāo)定點(diǎn)在觸摸屏上的位置；基于所述順序?qū)⒏魉鑫恢么腩A(yù)設(shè)的轉(zhuǎn)換算法中以計(jì)算各所述位置在預(yù)設(shè)的坐標(biāo)系下各自所對(duì)應(yīng)的標(biāo)定點(diǎn)的物理位置，并將計(jì)算所得的各物理位置與所述坐標(biāo)系下的預(yù)設(shè)的相應(yīng)標(biāo)定點(diǎn)的物理位置進(jìn)行偏差計(jì)算，以得到相應(yīng)的攝像頭的偏離度，并根據(jù)所述偏離度對(duì)相應(yīng)的攝像頭所攝取的圖像進(jìn)行補(bǔ)償運(yùn)算；以及將各攝像頭所攝取的經(jīng)補(bǔ)償運(yùn)算后的圖像進(jìn)行拼接，以得到車(chē)身四周的全景圖像等步驟。優(yōu)選地，所述預(yù)先設(shè)定的順序?yàn)轭A(yù)先在各標(biāo)定點(diǎn)標(biāo)上的順序號(hào)，以便所述用戶(hù)根據(jù)該順序號(hào)的順序來(lái)點(diǎn)擊相應(yīng)的標(biāo)定點(diǎn)。優(yōu)選地，在獲取用戶(hù)按照預(yù)設(shè)的順序點(diǎn)擊所述圖像上的標(biāo)定點(diǎn)在觸摸屏上的多個(gè)位置信息之前，所述方法還包括:根據(jù)用戶(hù)的放大操作將所選定的標(biāo)定點(diǎn)周邊區(qū)域放大后顯示在觸摸屏的預(yù)設(shè)區(qū)域中，并獲取所述用戶(hù)點(diǎn)擊所述預(yù)設(shè)區(qū)域中的標(biāo)定點(diǎn)時(shí)的觸摸屏上的位置。優(yōu)選地，所述方法還包括:將所述預(yù)設(shè)區(qū)域縮小至所述攝像頭所攝取的圖像的原始比例，并得到所獲取的位置在縮小后的預(yù)設(shè)區(qū)域中的位置，以及根據(jù)所述標(biāo)定點(diǎn)周邊區(qū)域在觸摸屏的位置來(lái)確定所獲取的預(yù)設(shè)區(qū)域中的標(biāo)定點(diǎn)在觸摸屏中實(shí)際的位置?；谏鲜瞿康?，本發(fā)明還提供一種基于觸摸屏操作的全景泊車(chē)標(biāo)定系統(tǒng)，應(yīng)用于將攝像頭安裝在車(chē)身四周后對(duì)攝像頭所攝取的圖像進(jìn)行全景泊車(chē)標(biāo)定測(cè)試的場(chǎng)景，其中，所述圖像包含用于標(biāo)定測(cè)試的多個(gè)標(biāo)定點(diǎn)，所述標(biāo)定系統(tǒng)至少包括:觸摸屏；觸摸屏位置獲取模塊，用于將所選定的車(chē)輛一側(cè)攝像頭所攝取的圖像顯示在所述觸摸屏上，并獲取用戶(hù)按照預(yù)設(shè)的順序點(diǎn)擊所述圖像上的各標(biāo)定點(diǎn)在所述觸摸屏上的位置；攝像頭偏離度處理模塊，用于基于所述順序?qū)⑺鲇|摸屏位置獲取模塊所提供的各所述位置代入預(yù)設(shè)的轉(zhuǎn)換算法中，來(lái)計(jì)算各所述位置在預(yù)設(shè)的坐標(biāo)系下各自所對(duì)應(yīng)的標(biāo)定點(diǎn)的物理位置，并將計(jì)算所得的各物理位置與所述坐標(biāo)系下的預(yù)設(shè)的相應(yīng)標(biāo)定點(diǎn)的物理位置進(jìn)行偏差計(jì)算，以得到相應(yīng)的攝像頭的偏離度，并根據(jù)所述偏離度對(duì)相應(yīng)的攝像頭所攝取的圖像進(jìn)行補(bǔ)償運(yùn)算；拼接模塊，用于將各攝像頭所攝取的經(jīng)所述攝像頭偏離度處理模塊進(jìn)行補(bǔ)償運(yùn)算后的圖像進(jìn)行拼接，以得到車(chē)身四周的全景圖像。優(yōu)選地，所述預(yù)先設(shè)定的順序?yàn)轭A(yù)先在各標(biāo)定點(diǎn)標(biāo)上的順序號(hào)，以便所述用戶(hù)根據(jù)該順序號(hào)的順序來(lái)點(diǎn)擊相應(yīng)的標(biāo)定點(diǎn)。優(yōu)選地，所述觸摸屏位置獲取模塊還包括:放大單元，用于根據(jù)用戶(hù)的放大操作將所選定的標(biāo)定點(diǎn)周邊區(qū)域放大后顯示在觸摸屏的預(yù)設(shè)區(qū)域中，并獲取所述用戶(hù)點(diǎn)擊所述預(yù)設(shè)區(qū)域中的標(biāo)定點(diǎn)時(shí)的觸摸屏上的位置。優(yōu)選地，所述觸摸屏位置獲取模塊還包括:縮小單元，用于將所述放大單元所提供的所述預(yù)設(shè)區(qū)域縮小至所述攝像頭所攝取的圖像的原始比例，并得到所述放大單元所獲取的位置在縮小后的預(yù)設(shè)區(qū)域中的位置，并根據(jù)所述標(biāo)定點(diǎn)周邊區(qū)域在觸摸屏的位置來(lái)確定所獲取的預(yù)設(shè)區(qū)域中 的標(biāo)定點(diǎn)在觸摸屏中實(shí)際的位置。如上所述，本發(fā)明的基于觸摸屏操作的全景泊車(chē)標(biāo)定方法及系統(tǒng)，具有以下有益效果:利用觸摸屏的指令輸入功能，能方便的獲取將各攝像頭所攝取的圖像中的標(biāo)定點(diǎn)在觸摸屏上的位置，能夠免于為全景泊車(chē)標(biāo)定系統(tǒng)配置單獨(dú)的輸入硬件；同時(shí)，將通過(guò)觸摸屏所獲取的位置與實(shí)際測(cè)試現(xiàn)場(chǎng)的地平面坐標(biāo)系進(jìn)行轉(zhuǎn)換，以計(jì)算所顯示的各標(biāo)定點(diǎn)的實(shí)際物理位置，并將所得到的物理位置與預(yù)設(shè)的同坐標(biāo)系下的各標(biāo)定點(diǎn)的物理位置進(jìn)行偏差計(jì)算，以得到安裝攝像頭時(shí)產(chǎn)生的偏離度，使得技術(shù)人員不用再通過(guò)拼接測(cè)試現(xiàn)場(chǎng)的圖案反復(fù)的手工調(diào)整各攝像頭的偏離度。


圖1顯示為本發(fā)明的基于觸摸屏操作的全景泊車(chē)標(biāo)定方法的流程圖。圖2顯示為本發(fā)明的基于觸摸屏操作的全景泊車(chē)標(biāo)定方法的一種優(yōu)選方案的流程圖。圖3顯示為本發(fā)明的基于觸摸屏操作的全景泊車(chē)標(biāo)定系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。圖4顯示為本發(fā)明的基于觸摸屏操作的全景泊車(chē)標(biāo)定系統(tǒng)中的觸摸屏位置獲取模塊的一種優(yōu)選方案的結(jié)構(gòu)示意圖。
元件標(biāo)號(hào)說(shuō)明I標(biāo)定系統(tǒng)11觸摸屏12觸摸屏位置獲取模塊121放大單元122縮小單元13攝像頭偏離度處理模塊

14拼接模塊SI S3、SlO S50 步驟
具體實(shí)施例方式以下通過(guò)特定的具體實(shí)例說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員可由本說(shuō)明書(shū)所揭露的內(nèi)容輕易地了解本發(fā)明的其他優(yōu)點(diǎn)與功效。本發(fā)明還可以通過(guò)另外不同的具體實(shí)施方式
加以實(shí)施或應(yīng)用，本說(shuō)明書(shū)中的各項(xiàng)細(xì)節(jié)也可以基于不同觀點(diǎn)與應(yīng)用，在沒(méi)有背離本發(fā)明的精神下進(jìn)行各種修飾或改變。實(shí)施例一如圖1所示，本發(fā)明提供一種基于觸摸屏操作的全景泊車(chē)標(biāo)定方法。所述方法主要由標(biāo)定系統(tǒng)來(lái)執(zhí)行，所述標(biāo)定系統(tǒng)為安裝在具有觸摸屏的電子設(shè)備中的應(yīng)用模塊。所述電子設(shè)備與車(chē)身四周的每一個(gè)攝像頭相連，所述攝像頭用于攝取所在車(chē)身一側(cè)的測(cè)試現(xiàn)場(chǎng)中的多個(gè)標(biāo)定點(diǎn)。所述測(cè)試現(xiàn)場(chǎng)優(yōu)選的使用不同顏色來(lái)區(qū)分車(chē)身各側(cè)的標(biāo)定點(diǎn)，以便幫助所述標(biāo)定系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)定。在步驟SI中，所述標(biāo)定系統(tǒng)將所選定的車(chē)輛一側(cè)攝像頭所攝取的圖像顯示在觸摸屏上，并獲取用戶(hù)按照預(yù)設(shè)的順序點(diǎn)擊所述圖像上的各標(biāo)定點(diǎn)在觸摸屏上的位置。具體地，用戶(hù)通過(guò)操作觸摸屏上的選擇按鈕來(lái)選擇車(chē)輛一側(cè)的攝像頭所攝取的圖像，則所述標(biāo)定系統(tǒng)將所選定的圖像顯示在所述觸摸屏上，如此，用戶(hù)可以通過(guò)觸摸屏看到該側(cè)用于標(biāo)定測(cè)試的多個(gè)標(biāo)定點(diǎn)，所述用戶(hù)按照預(yù)先設(shè)定的順序在所述觸摸屏上點(diǎn)擊相應(yīng)的標(biāo)定點(diǎn)，所述標(biāo)定系統(tǒng)依次獲取各標(biāo)定點(diǎn)在觸摸屏上的位置。其中，所述位置可以是各標(biāo)定點(diǎn)在觸摸屏的像素點(diǎn)坐標(biāo)，也可以是各標(biāo)定點(diǎn)在觸摸屏中的位置的比例坐標(biāo)。所述預(yù)先設(shè)定的順序可以是預(yù)先告知用戶(hù)點(diǎn)擊的順序。優(yōu)選地，所述預(yù)先設(shè)定的順序?yàn)轭A(yù)先在各標(biāo)定點(diǎn)標(biāo)上的順序號(hào)，以便所述用戶(hù)根據(jù)該順序號(hào)的順序來(lái)點(diǎn)擊相應(yīng)的標(biāo)定點(diǎn)。例如，測(cè)試現(xiàn)場(chǎng)中車(chē)輛前側(cè)的標(biāo)定測(cè)試區(qū)域中設(shè)有用于車(chē)輛前側(cè)攝像頭攝取的五個(gè)標(biāo)定點(diǎn)，每個(gè)標(biāo)定點(diǎn)按照預(yù)設(shè)的順序標(biāo)有順序號(hào)1、2、3、4、5，當(dāng)車(chē)前方的攝像頭攝取所述標(biāo)定測(cè)試區(qū)域時(shí)，這些標(biāo)有順序號(hào)的標(biāo)定點(diǎn)顯示在觸摸屏上，用戶(hù)按照這些順序號(hào)的順序來(lái)點(diǎn)擊標(biāo)定點(diǎn)在觸摸屏的位置，則所述標(biāo)定系統(tǒng)根據(jù)點(diǎn)擊的順序依次獲取各標(biāo)定點(diǎn)在觸摸屏上的像素點(diǎn)(24，35)、(200，45)、(204，80)、(311，192)、(150，123)。在步驟S2中，所述標(biāo)定系統(tǒng)基于所述順序?qū)⒏魉鑫恢么腩A(yù)設(shè)的轉(zhuǎn)換算法中以計(jì)算各所述位置在預(yù)設(shè)的坐標(biāo)系下各自所對(duì)應(yīng)的標(biāo)定點(diǎn)的物理位置，并將計(jì)算所得的各物理位置與所述坐標(biāo)系下的預(yù)設(shè)的相應(yīng)標(biāo)定點(diǎn)的物理位置進(jìn)行偏差計(jì)算，以得到相應(yīng)的攝像頭的偏離度，并根據(jù)所述偏離度對(duì)相應(yīng)的攝像頭所攝取的圖像進(jìn)行補(bǔ)償運(yùn)算。
具體地，所述轉(zhuǎn)換算法中包含與所攝取的標(biāo)定點(diǎn)數(shù)量相同的轉(zhuǎn)換方程，用以進(jìn)行二維-二維圖像的轉(zhuǎn)換，其中，每一個(gè)轉(zhuǎn)換方程對(duì)應(yīng)一個(gè)輸入值，所述輸入值為所獲取的觸摸屏上的位置，所述標(biāo)定系統(tǒng)按照所述順序?qū)⒚總€(gè)所獲取的觸摸屏的位置代入對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)換方程，并利用這些轉(zhuǎn)換方程得到預(yù)設(shè)的坐標(biāo)系中的攝像頭的拍攝角度、攝像頭距地面的高度、所述攝像頭至各標(biāo)定點(diǎn)的距離等參數(shù)，并通過(guò)所述參數(shù)確定在所述坐標(biāo)系下的標(biāo)定點(diǎn)的物理位置，再將所計(jì)算得到的各標(biāo)定點(diǎn)的物理位置與預(yù)設(shè)的同一坐標(biāo)系下的相應(yīng)標(biāo)定點(diǎn)的物理位置進(jìn)行比較，來(lái)確定所述攝像頭相對(duì)于預(yù)設(shè)的各標(biāo)定點(diǎn)的物理位置的偏離度，并利用偏離度的補(bǔ)償算法調(diào)整每個(gè)攝像頭所攝取的圖像，使得觸摸屏上顯示的車(chē)身各方向的圖像符合預(yù)設(shè)的攝像頭攝取角度。在步驟S3中，所述標(biāo)定系統(tǒng)根據(jù)各攝像頭所對(duì)應(yīng)的偏離度分別進(jìn)行圖像的補(bǔ)償運(yùn)算，并將補(bǔ)償運(yùn)算后的圖像進(jìn)行拼接，以得到車(chē)身四周的全景圖像。具體地，所述標(biāo)定系統(tǒng)根據(jù)用戶(hù)選擇不同的攝像頭重復(fù)步驟SI和S2，以修正每個(gè)攝像頭的偏離度，再利用圖像拼接技術(shù)，將補(bǔ)償運(yùn)算后的各圖像進(jìn)行拼接，以得到無(wú)縫的車(chē)身周?chē)娜皥D像。實(shí)施例二如圖2所示，本發(fā)明還提供一種基于觸摸屏操作的全景泊車(chē)標(biāo)定方法。其包括:在步驟SlO中，所述標(biāo)定系統(tǒng)將所選定的車(chē)輛一側(cè)攝像頭所攝取的圖像顯示在觸摸屏上。
·
在步驟S20中，所述標(biāo)定系統(tǒng)根據(jù)用戶(hù)的放大操作將所選定的標(biāo)定點(diǎn)周邊區(qū)域放大后顯示在觸摸屏的預(yù)設(shè)區(qū)域中，并獲取所述用戶(hù)點(diǎn)擊所述預(yù)設(shè)區(qū)域中的標(biāo)定點(diǎn)時(shí)的觸摸屏上的位置。具體地，用戶(hù)在所述觸摸屏上選中標(biāo)定點(diǎn)周邊區(qū)域后，點(diǎn)擊放大按鈕，則所述標(biāo)定系統(tǒng)根據(jù)用戶(hù)的操作，根據(jù)預(yù)設(shè)的放大算法將所述區(qū)域進(jìn)行預(yù)設(shè)比例的放大，并將放大后的所述區(qū)域顯示在觸摸屏上，并獲取所述用戶(hù)點(diǎn)擊所述預(yù)設(shè)區(qū)域中的標(biāo)定點(diǎn)時(shí)的觸摸屏上的位置。其中，所述放大算法優(yōu)選為虛擬變焦的放大算法。例如，用戶(hù)選定的標(biāo)定點(diǎn)周邊區(qū)域的起點(diǎn)像素為(20，30)、終點(diǎn)像素為(40,50),并點(diǎn)擊放大按鈕，則所述變動(dòng)系統(tǒng)根據(jù)虛擬變焦的放大算法將該區(qū)域進(jìn)行2倍比例的放大，并將放大后的所述區(qū)域顯示在預(yù)設(shè)的起點(diǎn)為(100，80)，終點(diǎn)為(140，120)的區(qū)域上，則當(dāng)用戶(hù)點(diǎn)擊所述預(yù)設(shè)區(qū)域中的標(biāo)定點(diǎn)時(shí)，所述標(biāo)定系統(tǒng)獲取所述標(biāo)定點(diǎn)的位置為像素坐標(biāo)(110，90)。在步驟S30中，所述標(biāo)定系統(tǒng)將所述預(yù)設(shè)區(qū)域縮小至所述攝像頭所攝取的圖像的原始比例，并得到所獲取的位置在縮小后的預(yù)設(shè)區(qū)域中的位置，以及根據(jù)所述標(biāo)定點(diǎn)周邊區(qū)域在觸摸屏的位置來(lái)確定所獲取的預(yù)設(shè)區(qū)域中的標(biāo)定點(diǎn)在觸摸屏中實(shí)際的位置。繼續(xù)步驟S20中的示例，所述標(biāo)定系統(tǒng)將所述預(yù)設(shè)區(qū)域按照虛擬變焦的放大算法的逆運(yùn)算將起點(diǎn)為(100，80)，終點(diǎn)為(140，120)的預(yù)設(shè)區(qū)域縮小至原始比例，以得到起點(diǎn)為(100，80)、終點(diǎn)為(119.5，100.1)的區(qū)域，相應(yīng)的，也能得到用戶(hù)點(diǎn)擊的像素點(diǎn)坐標(biāo)由(110, 90)變?yōu)?104.82，85.33),再將縮小后的所述像素點(diǎn)坐標(biāo)搬回到起點(diǎn)像素為(20，30)、終點(diǎn)像素為(40，50)的區(qū)域中，即得到精度更高的所選定的標(biāo)定點(diǎn)在觸摸屏中的位置(24.82，35.33)。
在步驟S40中，所述標(biāo)定系統(tǒng)基于所述順序?qū)⒏魉鑫恢么腩A(yù)設(shè)的轉(zhuǎn)換算法中以計(jì)算各所述位置在預(yù)設(shè)的坐標(biāo)系下各自所對(duì)應(yīng)的標(biāo)定點(diǎn)的物理位置，并將計(jì)算所得的各物理位置與所述坐標(biāo)系下的預(yù)設(shè)的相應(yīng)標(biāo)定點(diǎn)的物理位置進(jìn)行偏差計(jì)算，以得到相應(yīng)的攝像頭的偏離度，并根據(jù)所述偏離度對(duì)相應(yīng)的攝像頭所攝取的圖像進(jìn)行補(bǔ)償運(yùn)算。繼續(xù)步驟S30中的示例，所述標(biāo)定系統(tǒng)按照所述順序?qū)⒕雀叩母鳂?biāo)定點(diǎn)在觸摸屏的位置代入對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)換方程，得到精度更高的攝像頭的拍攝角度、攝像頭的高度、所述攝像頭至各標(biāo)定點(diǎn)的距離等參數(shù)，并通過(guò)所述參數(shù)確定在預(yù)設(shè)二維坐標(biāo)系下的標(biāo)定點(diǎn)的物理位置，再將所計(jì)算得到的各標(biāo)定點(diǎn)的物理位置與預(yù)設(shè)的相應(yīng)標(biāo)定點(diǎn)的物理位置進(jìn)行比較，來(lái)確定所述攝像頭相對(duì)于預(yù)設(shè)的各標(biāo)定點(diǎn)的物理位置的偏離度，并利用偏離度的補(bǔ)償算法調(diào)整每個(gè)攝像頭所攝取的圖像，使得觸摸屏上顯示的車(chē)身各方向的圖像符合預(yù)設(shè)的攝像頭攝取角度。在步驟S50中，所述標(biāo)定系統(tǒng)根據(jù)各攝像頭所對(duì)應(yīng)的偏離度分別進(jìn)行圖像的補(bǔ)償運(yùn)算，并將補(bǔ)償運(yùn)算后的圖像進(jìn)行拼接。繼續(xù)步驟S40中的示例，所述標(biāo)定系統(tǒng)根據(jù)用戶(hù)選擇不同的攝像頭重復(fù)步驟SlO和S40，以修正每個(gè)攝像頭的偏離度，再利用圖像拼接技術(shù)，將補(bǔ)償運(yùn)算后的各圖像進(jìn)行拼接，以得到無(wú)縫的車(chē)身周?chē)娜皥D像。實(shí)施例三如圖3所示，本發(fā)明還提供一種基于觸摸屏操作的全景泊車(chē)標(biāo)定系統(tǒng)。所述標(biāo)定系統(tǒng)I應(yīng)用于將攝像頭安裝在車(chē)身四周后對(duì)攝像頭所攝取的圖像進(jìn)行全景泊車(chē)標(biāo)定測(cè)試的場(chǎng)景，其中，所述圖像包含用于標(biāo)定測(cè)試的多個(gè)標(biāo)定點(diǎn)，所述標(biāo)定系統(tǒng)I包括:觸摸屏11、觸摸屏位置獲取模塊12、攝像頭偏離度處理模塊13、及拼接模塊14。所述觸摸屏11能夠顯示各攝像頭所攝取的圖像，并能夠接收用戶(hù)觸摸屏11幕時(shí)的指令。
·
所述觸摸屏位置獲取模塊12用于將所選定的車(chē)輛一側(cè)攝像頭所攝取的圖像顯示在所述觸摸屏11上，并獲取用戶(hù)按照預(yù)設(shè)的順序點(diǎn)擊所述圖像上的各標(biāo)定點(diǎn)在所述觸摸屏11上的位置。具體地，用戶(hù)通過(guò)操作觸摸屏11上的選擇按鈕來(lái)選擇車(chē)輛一側(cè)的攝像頭所攝取的圖像，則所述觸摸屏位置獲取模塊12將所選定的圖像顯示在所述觸摸屏11上，如此，用戶(hù)可以通過(guò)觸摸屏11看到該側(cè)用于標(biāo)定測(cè)試的多個(gè)標(biāo)定點(diǎn)，所述用戶(hù)按照預(yù)先設(shè)定的順序在所述觸摸屏11上點(diǎn)擊相應(yīng)的標(biāo)定點(diǎn)，所述觸摸屏位置獲取模塊12依次獲取各標(biāo)定點(diǎn)在觸摸屏11上的位置。其中，所述位置可以是各標(biāo)定點(diǎn)在觸摸屏11的像素點(diǎn)坐標(biāo)，也可以是各標(biāo)定點(diǎn)在觸摸屏11中的位置的比例坐標(biāo)。所述預(yù)先設(shè)定的順序可以是預(yù)先告知用戶(hù)點(diǎn)擊的順序。優(yōu)選地，所述預(yù)先設(shè)定的順序?yàn)轭A(yù)先在各標(biāo)定點(diǎn)標(biāo)上的順序號(hào)，以便所述用戶(hù)根據(jù)該順序號(hào)的順序來(lái)點(diǎn)擊相應(yīng)的標(biāo)定點(diǎn)。例如，測(cè)試現(xiàn)場(chǎng)中車(chē)輛前側(cè)的標(biāo)定測(cè)試區(qū)域中設(shè)有用于車(chē)輛前側(cè)攝像頭攝取的五個(gè)標(biāo)定點(diǎn)，每個(gè)標(biāo)定點(diǎn)按照預(yù)設(shè)的順序標(biāo)有順序號(hào)1、2、3、4、5，當(dāng)車(chē)前方的攝像頭攝取所述標(biāo)定測(cè)試區(qū)域時(shí)，這些標(biāo)有順序號(hào)的標(biāo)定點(diǎn)顯示在觸摸屏11上，用戶(hù)按照這些順序號(hào)的順序來(lái)點(diǎn)擊標(biāo)定點(diǎn)在觸摸屏11的位置，則所述觸摸屏位置獲取模塊12根據(jù)點(diǎn)擊的順序依次獲取各標(biāo)定點(diǎn)在觸摸屏11上的像素點(diǎn)(24，35)、(200，45)、(204，80)、(311，192)、(150， 123)。所述攝像頭偏離度處理模塊13用于基于所述順序?qū)⑺鲇|摸屏位置獲取模塊12所提供的各所述位置代入預(yù)設(shè)的轉(zhuǎn)換算法中以計(jì)算各所述位置在預(yù)設(shè)的坐標(biāo)系下各自所對(duì)應(yīng)的標(biāo)定點(diǎn)的物理位置，并將計(jì)算所得的各物理位置與所述坐標(biāo)系下的預(yù)設(shè)的相應(yīng)標(biāo)定點(diǎn)的物理位置進(jìn)行偏差計(jì)算，以得到相應(yīng)的攝像頭的偏離度，并根據(jù)所述偏離度對(duì)相應(yīng)的攝像頭所攝取的圖像進(jìn)行補(bǔ)償運(yùn)算。具體地，所述轉(zhuǎn)換算法中包含與所攝取的標(biāo)定點(diǎn)數(shù)量相同的轉(zhuǎn)換方程，用以進(jìn)行二維-二維圖像的轉(zhuǎn)換，其中，每一個(gè)轉(zhuǎn)換方程對(duì)應(yīng)一個(gè)輸入值，所述輸入值為所獲取的觸摸屏11上的位置，所述攝像頭偏離度處理模塊13按照所述順序?qū)⒚總€(gè)所獲取的觸摸屏11的位置代入對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)換方程，并利用這些轉(zhuǎn)換方程得到攝像頭的拍攝角度、攝像頭的高度、所述攝像頭至各標(biāo)定點(diǎn)的距離等參數(shù)，并通過(guò)所述參數(shù)確定在預(yù)設(shè)二維坐標(biāo)系下的標(biāo)定點(diǎn)的物理位置，再將所計(jì)算得到的各標(biāo)定點(diǎn)的物理位置與預(yù)設(shè)的相應(yīng)標(biāo)定點(diǎn)的物理位置進(jìn)行比較，來(lái)確定所述攝像頭相對(duì)于預(yù)設(shè)的各標(biāo)定點(diǎn)的物理位置的偏離度，并利用偏離度的補(bǔ)償算法調(diào)整每個(gè)攝像頭所攝取的圖像，使得觸摸屏11上顯示的車(chē)身各方向的圖像符合預(yù)設(shè)的攝像頭攝取角度。所述拼接模塊14用于將各攝像頭所攝取的經(jīng)所述攝像頭偏離度處理模塊13進(jìn)行補(bǔ)償運(yùn)算后的圖像進(jìn)行拼接，以得到車(chē)身四周的全景圖像具體地，所述拼接模塊14根據(jù)用戶(hù)通過(guò)觸摸屏11選擇不同的攝像頭重復(fù)執(zhí)行觸摸屏位置獲取模塊12和攝像頭偏離度處理模塊13，以修正每個(gè)攝像頭的偏離度，再利用圖像拼接技術(shù)，將補(bǔ)償運(yùn)算后的各圖像進(jìn)行拼接，以得到無(wú)縫的車(chē)身周?chē)娜皥D像。實(shí)施例四與實(shí)施例三不同的是，如圖4所示，所述觸摸屏位置獲取模塊12還包括:放大單元121和縮小單元122。所述放大單元121用于根據(jù)用戶(hù)的放大操作將所選定的標(biāo)定點(diǎn)周邊區(qū)域放大后顯示在觸摸屏11的預(yù)設(shè)區(qū)域中，并獲取所述用戶(hù)點(diǎn)擊所述預(yù)設(shè)區(qū)域中的標(biāo)定點(diǎn)時(shí)的觸摸屏11上的位置。具體地，用 戶(hù)在所述觸摸屏11上選中標(biāo)定點(diǎn)周邊區(qū)域后，點(diǎn)擊放大按鈕，則所述放大單元121根據(jù)用戶(hù)的操作，根據(jù)預(yù)設(shè)的放大算法將所述區(qū)域進(jìn)行預(yù)設(shè)比例的放大，并將放大后的所述區(qū)域顯示在觸摸屏11上，并獲取所述用戶(hù)點(diǎn)擊所述預(yù)設(shè)區(qū)域中的標(biāo)定點(diǎn)時(shí)的觸摸屏11上的位置。其中，所述放大算法優(yōu)選為虛擬變焦的放大算法。例如，用戶(hù)選定的標(biāo)定點(diǎn)周邊區(qū)域的起點(diǎn)像素為(20，30)、終點(diǎn)像素為(40,50),并點(diǎn)擊放大按鈕，則所述變動(dòng)系統(tǒng)根據(jù)虛擬變焦的放大算法將該區(qū)域進(jìn)行2倍比例的放大，并將放大后的所述區(qū)域顯示在預(yù)設(shè)的起點(diǎn)為(100，80)，終點(diǎn)為(140，120)的區(qū)域上，則當(dāng)用戶(hù)點(diǎn)擊所述預(yù)設(shè)區(qū)域中的標(biāo)定點(diǎn)時(shí)，所述放大單元121獲取所述標(biāo)定點(diǎn)的位置為像素坐標(biāo)(110,90)。所述縮小單元122用于將所述放大單元121所提供的所述預(yù)設(shè)區(qū)域縮小至所述攝像頭所攝取的圖像的原始比例，并得到所述放大單元121所獲取的位置在縮小后的預(yù)設(shè)區(qū)域中的位置，并根據(jù)所述標(biāo)定點(diǎn)周邊區(qū)域在觸摸屏11的位置來(lái)確定所獲取的預(yù)設(shè)區(qū)域中的標(biāo)定點(diǎn)在觸摸屏11中實(shí)際的位置。
繼續(xù)所述放大單元121中的示例，所述縮小單元122將所述預(yù)設(shè)區(qū)域按照虛擬變焦的放大算法的逆運(yùn)算將起點(diǎn)為(100，80)，終點(diǎn)為(140，120)的預(yù)設(shè)區(qū)域縮小至原始比例，以得到起點(diǎn)為(100，80)、終點(diǎn)為(119.5，100.1)的區(qū)域，相應(yīng)的，也能得到用戶(hù)點(diǎn)擊的像素點(diǎn)坐標(biāo)由(110，90)變?yōu)?104.82，85.33)，再將縮小后的所述像素點(diǎn)坐標(biāo)搬回到起點(diǎn)像素為(20，30)、終點(diǎn)像素為(40，50)的區(qū)域中，即得到精度更高的所選定的標(biāo)定點(diǎn)在觸摸屏 11 中的位置(24.82，35.33)。繼續(xù)地，所述攝像頭偏離度處理模塊13按照所述順序?qū)⒕雀叩母鳂?biāo)定點(diǎn)在觸摸屏11的位置依次代入對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)換方程，得到精度更高的攝像頭的拍攝角度、攝像頭的高度、所述攝像頭至各標(biāo)定點(diǎn)的距離等參數(shù)，并通過(guò)所述參數(shù)確定在預(yù)設(shè)坐標(biāo)系下的標(biāo)定點(diǎn)的物理位置，再將所計(jì)算得到的各標(biāo)定點(diǎn)的物理位置與同一坐標(biāo)系的預(yù)設(shè)的相應(yīng)標(biāo)定點(diǎn)的物理位置進(jìn)行比較，來(lái)確定所述攝像頭相對(duì)于預(yù)設(shè)的各標(biāo)定點(diǎn)的物理位置的偏離度，并根據(jù)所述偏離度對(duì)相應(yīng)的攝像頭所攝取的圖像進(jìn)行補(bǔ)償運(yùn)算。所述標(biāo)定系統(tǒng)I根據(jù)用戶(hù)選擇不同的攝像頭重復(fù)運(yùn)行所述觸摸屏位置獲取模塊12和攝像頭偏離度處理模塊13，直至修正所有攝像頭的偏離度，在確定所有攝像頭的偏離度被修正后，由所述拼接模塊14利用圖像拼接技術(shù)，將補(bǔ)償運(yùn)算后的各圖像進(jìn)行拼接，以得到無(wú)縫的車(chē)身周?chē)娜皥D像。綜上所述，本發(fā)明的基于觸摸屏操作的全景泊車(chē)標(biāo)定方法及系統(tǒng)，利用觸摸屏的指令輸入功能，能方便的獲取將各攝像頭所攝取的圖像中的標(biāo)定點(diǎn)在觸摸屏上的位置，能夠免于為全景泊車(chē)標(biāo)定系統(tǒng)配置單獨(dú)的輸入硬件；同時(shí)，將通過(guò)觸摸屏所獲取的位置與實(shí)際測(cè)試現(xiàn)場(chǎng)的地平面坐標(biāo)系進(jìn)行轉(zhuǎn)換，以計(jì)算所顯示的各標(biāo)定點(diǎn)的實(shí)際物理位置，并將所得到的物理位置與預(yù)設(shè)的同坐標(biāo)系下的各標(biāo)定點(diǎn)的物理位置進(jìn)行偏差計(jì)算，以得到安裝攝像頭時(shí)產(chǎn)生的偏離度，使得技術(shù)人員不用再通過(guò)拼接測(cè)試現(xiàn)場(chǎng)的圖案反復(fù)的手工調(diào)整各攝像頭的偏離度；此外，將標(biāo)定點(diǎn)周邊的區(qū)域放大，能夠幫助技術(shù)人員看清標(biāo)定點(diǎn)的位置，再通過(guò)縮小、恢復(fù)標(biāo)定點(diǎn)位置等運(yùn)算，能將各標(biāo)定點(diǎn)在觸摸屏上的整數(shù)像素點(diǎn)位置變?yōu)榫哂懈呔?如浮點(diǎn)型)的位置，如此能夠提高對(duì)攝像頭偏離度的計(jì)算精度，以便更加準(zhǔn)確的進(jìn)行各攝像頭所攝取圖像之間的的無(wú)縫拼接。所以，本發(fā)明有效克服了現(xiàn)有技術(shù)中的種種缺點(diǎn)而具高度產(chǎn)業(yè)利用價(jià)值。上述實(shí)施例僅例示性說(shuō)明本發(fā)明的原理及其功效，而非用于限制本發(fā)明。任何熟悉此技術(shù)的人士皆可在不違背本發(fā)明的精神及范疇下，對(duì)上述實(shí)施例進(jìn)行修飾或改變。因此，舉凡所屬技術(shù)領(lǐng)域中具有通常知識(shí)者在未脫離本發(fā)明所揭示的精神與技術(shù)思想下所完成的一切等效修飾或改變，仍 應(yīng)由本發(fā)明的權(quán)利要求所涵蓋。
權(quán)利要求
1.一種基于觸摸屏操作的全景泊車(chē)標(biāo)定方法，應(yīng)用于將攝像頭安裝在車(chē)身四周后對(duì)攝像頭所攝取的圖像進(jìn)行全景泊車(chē)標(biāo)定測(cè)試的場(chǎng)景，其中，所述圖像包含用于標(biāo)定測(cè)試的多個(gè)標(biāo)定點(diǎn)，其特征在于，至少包括 將所選定的車(chē)輛一側(cè)攝像頭所攝取的圖像顯示在觸摸屏上，并獲取用戶(hù)按照預(yù)設(shè)的順序點(diǎn)擊所述圖像上的各標(biāo)定點(diǎn)在觸摸屏上的位置； 基于所述順序?qū)⒏魉鑫恢么腩A(yù)設(shè)的轉(zhuǎn)換算法中以計(jì)算各所述位置在預(yù)設(shè)的坐標(biāo)系下各自所對(duì)應(yīng)的標(biāo)定點(diǎn)的物理位置，并將計(jì)算所得的各物理位置與所述坐標(biāo)系下的預(yù)設(shè)的相應(yīng)標(biāo)定點(diǎn)的物理位置進(jìn)行偏差計(jì)算，以得到相應(yīng)的攝像頭的偏離度，并根據(jù)所述偏離度對(duì)相應(yīng)的攝像頭所攝取的圖像進(jìn)行補(bǔ)償運(yùn)算； 將各攝像頭所攝取的經(jīng)補(bǔ)償運(yùn)算后的圖像進(jìn)行拼接，以得到車(chē)身四周的全景圖像。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的基于觸摸屏操作的全景泊車(chē)標(biāo)定方法，其特征在于，所述預(yù)先設(shè)定的順序?yàn)轭A(yù)先在各標(biāo)定點(diǎn)標(biāo)上的順序號(hào)，以便所述用戶(hù)根據(jù)該順序號(hào)的順序來(lái)點(diǎn)擊相應(yīng)的標(biāo)定點(diǎn)。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的基于觸摸屏操作的全景泊車(chē)標(biāo)定方法，其特征在于，在獲取用戶(hù)按照預(yù)設(shè)的順序點(diǎn)擊所述圖像上的標(biāo)定點(diǎn)在觸摸屏上的多個(gè)位置信息之前，所述方法還包括根據(jù)用戶(hù)的放大操作將所選定的標(biāo)定點(diǎn)周邊區(qū)域放大后顯示在觸摸屏的預(yù)設(shè)區(qū)域中，并獲取所述用戶(hù)點(diǎn)擊所述預(yù)設(shè)區(qū)域中的標(biāo)定點(diǎn)時(shí)的觸摸屏上的位置。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于觸摸屏操作的全景泊車(chē)標(biāo)定方法，其特征在于，所述方法還包括將所述預(yù)設(shè)區(qū)域縮小至所述攝像頭所攝取的圖像的原始比例，并得到所獲取的位置在縮小后的預(yù)設(shè)區(qū)域中的位置，以及根據(jù)所述標(biāo)定點(diǎn)周邊區(qū)域在觸摸屏的位置來(lái)確定所獲取的預(yù)設(shè)區(qū)域中的標(biāo)定點(diǎn)在觸摸屏中實(shí)際的位置。
5.一種基于觸摸屏操作的全景泊車(chē)標(biāo)定系統(tǒng)，應(yīng)用于將攝像頭安裝在車(chē)身四周后對(duì)攝像頭所攝取的圖像進(jìn)行全景泊車(chē)標(biāo)定測(cè)試的場(chǎng)景，其中，所述圖像包含用于標(biāo)定測(cè)試的多個(gè)標(biāo)定點(diǎn)，其特征在于，至少包括 觸摸屏； 觸摸屏位置獲取模塊，用于將所選定的車(chē)輛一側(cè)攝像頭所攝取的圖像顯示在所述觸摸屏上，并獲取用戶(hù)按照預(yù)設(shè)的順序點(diǎn)擊所述圖像上的各標(biāo)定點(diǎn)在所述觸摸屏上的位置； 攝像頭偏離度處理模塊，用于基于所述順序?qū)⑺鲇|摸屏位置獲取模塊所提供的各所述位置代入預(yù)設(shè)的轉(zhuǎn)換算法中，來(lái)計(jì)算各所述位置在預(yù)設(shè)的坐標(biāo)系下各自所對(duì)應(yīng)的標(biāo)定點(diǎn)的物理位置，并將計(jì)算所得的各物理位置與所述坐標(biāo)系下的預(yù)設(shè)的相應(yīng)標(biāo)定點(diǎn)的物理位置進(jìn)行偏差計(jì)算，以得到相應(yīng)的攝像頭的偏離度，并根據(jù)所述偏離度對(duì)相應(yīng)的攝像頭所攝取的圖像進(jìn)行補(bǔ)償運(yùn)算； 拼接模塊，用于將各攝像頭所攝取的經(jīng)所述攝像頭偏離度處理模塊進(jìn)行補(bǔ)償運(yùn)算后的圖像進(jìn)行拼接，以得到車(chē)身四周的全景圖像。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于觸摸屏操作的全景泊車(chē)標(biāo)定系統(tǒng)，其特征在于，所述預(yù)先設(shè)定的順序?yàn)轭A(yù)先在各標(biāo)定點(diǎn)標(biāo)上的順序號(hào)，以便所述用戶(hù)根據(jù)該順序號(hào)的順序來(lái)點(diǎn)擊相應(yīng)的標(biāo)定點(diǎn)。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于觸摸屏操作的全景泊車(chē)標(biāo)定系統(tǒng)，其特征在于，所述觸摸屏位置獲取模塊還包括放大單元，用于根據(jù)用戶(hù)的放大操作將所選定的標(biāo)定點(diǎn)周邊區(qū)域放大后顯示在觸摸屏的預(yù)設(shè)區(qū)域中，并獲取所述用戶(hù)點(diǎn)擊所述預(yù)設(shè)區(qū)域中的標(biāo)定點(diǎn)時(shí)的觸摸屏上的位置。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于觸摸屏操作的全景泊車(chē)標(biāo)定系統(tǒng)，其特征在于，所述觸摸屏位置獲取模塊還包括縮小單元，用于將所述放大單元所提供的所述預(yù)設(shè)區(qū)域縮小至所述攝像頭所攝取的圖像的原始比例，并得到所述放大單元所獲取的位置在縮小后的預(yù)設(shè)區(qū)域中的位置，并根據(jù)所述標(biāo)定點(diǎn)周邊區(qū)域在觸摸屏的位置來(lái)確定所獲取的預(yù)設(shè)區(qū)域中的標(biāo)定點(diǎn)在觸摸屏中實(shí)際的位置。
全文摘要
本發(fā)明提供一種基于觸摸屏操作的全景泊車(chē)標(biāo)定方法及系統(tǒng)，根據(jù)本發(fā)明所述方法將所選定的車(chē)輛一側(cè)攝像頭所攝取的圖像顯示在觸摸屏上，并獲取用戶(hù)按照預(yù)設(shè)的順序點(diǎn)擊所述圖像上的各標(biāo)定點(diǎn)在觸摸屏上的位置；基于所述順序?qū)⒏魉鑫恢么腩A(yù)設(shè)的轉(zhuǎn)換算法中以計(jì)算各所述位置在預(yù)設(shè)的坐標(biāo)系下各自所對(duì)應(yīng)的標(biāo)定點(diǎn)的物理位置，并將計(jì)算所得的各物理位置與所述坐標(biāo)系下的預(yù)設(shè)的相應(yīng)標(biāo)定點(diǎn)的物理位置進(jìn)行偏差計(jì)算，以得到相應(yīng)的攝像頭的偏離度，并根據(jù)所述偏離度對(duì)相應(yīng)的攝像頭所攝取的圖像進(jìn)行補(bǔ)償運(yùn)算；重復(fù)前面步驟直至修正了所有的攝像頭，再將各攝像頭所攝取的經(jīng)補(bǔ)償運(yùn)算后的圖像進(jìn)行拼接，以得到車(chē)身四周的全景圖像。
文檔編號(hào)B60R1/00GK103253193SQ20131014329
公開(kāi)日2013年8月21日 申請(qǐng)日期2013年4月23日 優(yōu)先權(quán)日2013年4月23日
發(fā)明者李滔, 張笑東 申請(qǐng)人:上?？v目科技有限公司