專利名稱：一種車載三維激光與全景影像測量系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及地理信息測繪領(lǐng)域，尤其涉及一種城市空間信息采集、處理裝備。
背景技術(shù)：
隨著信息科技的發(fā)展，信息技術(shù)、空間技術(shù)已經(jīng)成為城市發(fā)展變革的驅(qū)動力，世界各國紛紛將城市空間信息資源建設(shè)放在越來越重要的地位，并致力于開展“數(shù)字城市”等信息化城市建設(shè)，因此城市地理空間信息的快速獲取、更新及智能化處理是當(dāng)前測量領(lǐng)域的研究熱點，也是“數(shù)字城市”建設(shè)亟待解決的重要問題。經(jīng)過多年的研究發(fā)展，基于GPS技術(shù)、慣性導(dǎo)航技術(shù)以及CCD傳感器集成的無控制點攝影測量技術(shù)取得了重大突破。但無控制點攝影測量仍然存在定位精度不高、同名點密度不夠、地形起伏較大地區(qū)影像變形較大等顯著問題；同時，由于城市地形復(fù)雜、建筑密度大、測量精度要求高，從而導(dǎo)致城市地面測量技術(shù)不可能被取代。而全站儀、圖像全站儀、測量機器人等一系列先進地面測量儀器在野外作業(yè)模式仍存在著重復(fù)測量、工作效率低、勞動強度大等長期困擾地面測量的技術(shù)問題。因此，非接觸測量和高效率測量必然成為城市空間信息獲取的重要手段，而海量空間數(shù)據(jù)的快速、高精度、智能化處理必然成為城市測量研究領(lǐng)域的核心問題。城市三維測量與景觀重建需要高效的空間信息獲取手段作為支撐，城市建筑密度大，地形地勢復(fù)雜，獲取城市三維空間信息的任務(wù)非常艱巨。如果完全采用攝影相機進行數(shù)據(jù)采集，只能完成概念及抽象模型的重建。而采用地面激光雷達技術(shù)進行城市空間實體的信息采集，可以獲取超高精度的三維空間信息，提高三維建模效率，實現(xiàn)擬真和全真模型的三維重建。利用全景影像可以獲取豐富的場景紋理，并通過技術(shù)手段進一步得到部分空間信息。因此系統(tǒng)深入地研究全景影像和地面激光雷達技術(shù)，構(gòu)建車載三維激光與全景影像測量集成系統(tǒng)，開發(fā)車載點云和全景影像的管理及數(shù)據(jù)處理軟件，對于徹底解決城市重復(fù)測量、極大提高城市測量效率、快速實現(xiàn)城市三維測量與重建等都具有重要意義。
實用新型內(nèi)容在深入研究全景相機和地面三維激光雷達掃描成像測量機理的基礎(chǔ)上，針對目前城市測量、建筑工程竣工驗收、數(shù)字城市建設(shè)等所面臨的問題，本實用新型公開了一種車載三維激光與全景影像測量系統(tǒng)，實現(xiàn)場景的快速三維重建和高精度三維測量；同時采用靜動態(tài)相結(jié)合激光掃描測量方式，實現(xiàn)城市地形和建筑竣工高精度測量。本實用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:一種車載三維激光與全景影像測量系統(tǒng)，包括:載體平臺、傳感系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、計算機系統(tǒng)、電源系統(tǒng)、機柜和汽車；所述的載體平臺固定安裝在所述的汽車車頂，所述的傳感系統(tǒng)固定安裝在所述的載體平臺上，所述的機柜固定安裝在所述的汽車后備箱內(nèi)，所述的控制系統(tǒng)、計算機系統(tǒng)、電源系統(tǒng)固定安裝在所述的機柜內(nèi)；所述的傳感系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和計算機系統(tǒng)分別通過信號線一一相連；所述的電源系統(tǒng)分別為所述的傳感系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、計算機系統(tǒng)供電。[0007]作為優(yōu)選，所述的傳感系統(tǒng)包括第一傳感器、第二傳感器、全景相機、慣性測量單元、第一 GPS、第二 GPS、編碼器和車載測量系統(tǒng)；所述的電源系統(tǒng)分別為所述的第一傳感器、第二傳感器、全景相機、慣性測量單元、車載測量系統(tǒng)供電；所述的慣性測量單元、第一GPS、第二 GPS通過信號線與所述的車載測量系統(tǒng)連接；所述的第一傳感器、第二傳感器、全景相機、編碼器和車載測量系統(tǒng)通過信號線與所述的控制系統(tǒng)連接；所述的第一傳感器、第二傳感器、全景相機、車載測量系統(tǒng)通過導(dǎo)線與所述的計算機系統(tǒng)連接。作為優(yōu)選，所述的控制系統(tǒng)包括同步控制器，所述的電源系統(tǒng)直接為所述的同步控制器供電。作為優(yōu)選，所述的計算機系統(tǒng)包括第一 PC、第二 PC、第三PC、第四PC、視頻切換器、顯示器；所述的電源系統(tǒng)分別為所述的第一 PC、第二 PC、第三PC、第四PC、視頻切換器、顯示器供電；所述的視頻切換器通過信號線一端分別與所述的第一 PC、第二 PC、第三PC、第四PC連接，另一端與所述的顯示器連接；所述的第一 PC通過信號線與所述的車載測量系統(tǒng)相連，所述的第二 PC通過信號線分別與所述的第一傳感器、第二傳感器車載測量系統(tǒng)相連，所述的第三PC通過信號線與所述的全景相機相連，所述的第四PC通過信號線與所述的全景相機相連。作為優(yōu)選，所述的電源系統(tǒng)包括逆變器、電源插座、電氣控制箱，所述的逆變器、電源插座、電氣控制箱順序串聯(lián)連接；所述的逆變器為所述的顯示器供電，所述的電氣控制箱分別為所述的傳感系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、和第一 PC、第二 PC、第三PC、第四PC供電。作為優(yōu)選，所述的汽車還包括汽車行李架，所述的載體平臺通過與所述的汽車行李架連接固定安裝在所述的汽車的車頂，所述的載體平臺底部安裝了減振部件，減少了震動對車頂設(shè)備的影響。作為優(yōu)選，所述的編碼器安裝在所述的汽車后方一側(cè)的車輪，可采集精確的汽車移動距離信息，此傳感器信息經(jīng)過同步控制器和GPS信息、慣性導(dǎo)航信息整合，得出精確的汽車位置姿態(tài)信息。作為優(yōu)選，所述的汽車還包括副駕駛平臺，所述的顯示器安裝在所述的副駕駛平臺上，操作人員可在此通過顯示器查看系統(tǒng)運行狀態(tài)，控制各設(shè)備以進行采集作業(yè)。作為優(yōu)選，所述的載體平臺由鋁合金型材搭建，牢固穩(wěn)定且便于擴展，可以很方便地加裝激光掃描儀、線陣相機、視頻相機等其它采集器件。作為優(yōu)選，所述的逆變器通過220V電源線為所述的顯示器供電，所述的電氣控制箱通過直流電源線分別為所述的傳感系統(tǒng)、控制系統(tǒng)供電，所述的電氣控制箱通過220V電源線為第一 PC、第二 PC、第三PC、第四PC供電。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型車載三維激光與全景影像測量系統(tǒng)具有以下有益效果:1.基于激光掃 描和高分辨率全景成像的多源多模式城市空間信息一體化解決技術(shù)。系統(tǒng)打破了國外廠商對車載激光掃描集成的技術(shù)壟斷和價格壟斷，實現(xiàn)車載系統(tǒng)的國產(chǎn)化；2.創(chuàng)新性及實用性相結(jié)合的具有自主知識產(chǎn)權(quán)的高分辨率全景成像系統(tǒng)。針對單個普通相機存在視場角小、盲區(qū)多等問題，本項目研制出一款能實現(xiàn)360°全景無縫拍攝的高智能成像系統(tǒng)，該系統(tǒng)采用多個高分辨率工業(yè)相機組成全視角的監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)，并運用先進的圖像處理及智能拼接算法完成360°全景顯示，從而為城市大范圍場景紋理信息的快速采集提供了全新高效的技術(shù)手段；3.車載三維激光與全景影像智能測量系統(tǒng)的高精度標(biāo)定技術(shù)。研發(fā)了具有自主知識產(chǎn)權(quán)的車載系統(tǒng)標(biāo)定軟件，確定各項儀器設(shè)備在自定義坐標(biāo)系、絕對坐標(biāo)系中的位置以及相互間的關(guān)系，從而實現(xiàn)車載激光掃描系統(tǒng)的高精度絕對標(biāo)定；4.集成激光點云與全景影像的高精度異源數(shù)據(jù)融合技術(shù)。利用POS (位置姿態(tài))數(shù)據(jù)和各個傳感器間的相對空間位置關(guān)系建立點云與單張面陣CCD影像間的對應(yīng)關(guān)系，然后根據(jù)全景影像與單張面陣CCD影像間的映射關(guān)系，從而實現(xiàn)車載激光點云與全景影像的高精度配準(zhǔn)。

圖1:本實用新型的車載三維激光與全景影像測量系統(tǒng)電氣連接示意圖。圖2:本實用新型的車載三維激光與全景影像測量系統(tǒng)的整體構(gòu)架示意圖。圖3:本實用新型的車載三維激光與全景影像測量系統(tǒng)左視圖。圖4:本實用新型的車載三維激光與全景影像測量系統(tǒng)的同步控制原理圖。
具體實施方式
下面結(jié)合參考附圖進一步描述本技術(shù)方案，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件，但該描述僅用于解釋本實用新型，而不能理解為對本實用新型的限制。請見圖1，本實用新型的一種車載三維激光與全景影像測量系統(tǒng)，包括:載體平臺
·1、傳感系統(tǒng)2、控制系統(tǒng)3、計算機系統(tǒng)4、電源系統(tǒng)5、機柜6和汽車7 ;載體平臺I固定安裝在汽車7車頂，傳感系統(tǒng)2固定安裝在載體平臺I上，機柜6固定安裝在汽車7后備箱內(nèi)，控制系統(tǒng)3、計算機系統(tǒng)4、電源系統(tǒng)5固定安裝在機柜6內(nèi)；傳感系統(tǒng)2、控制系統(tǒng)3和計算機系統(tǒng)4分別通過信號線一一相連；電源系統(tǒng)5分別為傳感系統(tǒng)2、控制系統(tǒng)3、計算機系統(tǒng)4供電。傳感系統(tǒng)2包括第一傳感器21、第二傳感器22、全景相機23、慣性測量單元24、第一 GPS25、第二 GPS26、編碼器27和車載測量系統(tǒng)28 ;電源系統(tǒng)5分別為第一傳感器21、第二傳感器22、全景相機23、慣性測量單元24、車載測量系統(tǒng)28供電；慣性測量單元24、第一 GPS25、第二 GPS26通過信號線與車載測量系統(tǒng)28連接；第一傳感器21、第二傳感器22、全景相機23、編碼器27和車載測量系統(tǒng)28通過信號線與控制系統(tǒng)3連接；第一傳感器21、第二傳感器22、全景相機23、車載測量系統(tǒng)28通過導(dǎo)線與計算機系統(tǒng)4連接?？刂葡到y(tǒng)3包括同步控制器31，電源系統(tǒng)5直接為同步控制器31供電。計算機系統(tǒng)4包括第一 PC41、第二 PC42、第三PC43、第四PC44、視頻切換器45、顯示器46 ；電源系統(tǒng)5分別為第一 PC41、第二 PC42、第三PC43、第四PC44、視頻切換器45、顯示器46供電；視頻切換器45通過信號線一端分別與第一PC41、第二PC42、第三PC43、第四PC44連接，另一端與顯示器46連接；第一 PC41通過信號線與車載測量系統(tǒng)28相連，第二 PC42通過信號線分別與第一傳感器21、第二傳感器22車載測量系統(tǒng)28相連，第三PC43通過信號線與全景相機23相連，第四PC44通過信號線與全景相機23相連。電源系統(tǒng)5包括逆變器51、電源插座52、電氣控制箱53，逆變器51、電源插座52、電氣控制箱53順序串聯(lián)連接；逆變器51為顯示器46供電，電氣控制箱53分別為傳感系統(tǒng)2、控制系統(tǒng)3、和第一 PC41、第二 PC42、第三PC43、第四PC44供電。汽車7還包括汽車行李架71，載體平臺I通過與汽車行李架71連接固定安裝在汽車7的車頂，載體平臺I底部安裝了減振部件，減少了震動對車頂設(shè)備的影響。編碼器27安裝在汽車7后方一側(cè)的車輪。汽車7還包括副駕駛平臺72，顯示器46安裝在副駕駛平臺72上。載體平臺I由鋁合金型材搭建。逆變器51通過220V電源線為顯示器46供電，電氣控制箱53通過直流電源線分別為傳感系統(tǒng)2、控制系統(tǒng)3供電，電氣控制箱53通過220V電源線為第一 PC41、第二 PC42、第三PC43、第四PC44供電。車載三維立體影像米集系統(tǒng)集成兩種不同型號的激光掃描儀:第一激光掃描儀2(LMS-Q120i)和第二激光掃描儀22 (VZ-400)，第一激光掃描儀21型號為LMS_Q120i，第二激光掃描儀22型號為VZ-400。其中可根據(jù)需要安裝放置一臺或兩臺RIEGL VZ-400掃描儀在4個角，用于獲取車輛兩側(cè)的目標(biāo)點云信息；RIEGL LMS-Q120i掃描儀安裝在車體的后部，則主要用于獲取地表面點云，從而實現(xiàn)全方位場景下三維空間信息和反射強度信息的獲取。全景影像采集系統(tǒng)包括全景相機23，全景相機23由8個CXD相機構(gòu)成，每個CXD傳感器大小為2454X2056，像素大小為3.45um，其最大幀數(shù)可達到17fps。車載測量系統(tǒng)28采用SPAN-SE/FSAS慣性導(dǎo)航系統(tǒng)。其精度參數(shù)為:DGPS — 1.0m ；RTK — 0.10m，俯仰一0.01。；滾動一0.01° ;偏航一0.03°。系統(tǒng)由汽車發(fā)動機直接供電，經(jīng)逆變器51逆變后，為電氣控制箱提供220V交流電，電控箱完成對整個系統(tǒng)的供電調(diào)配和控制，包括為第一 PC41、第二 PC42、第三PC43、第四PC44、車載測量系統(tǒng)28、同步控制器31、顯示器46以及第一傳感器21、第二傳感器22、全景相機23、慣性測量單元 (MU) 24、第一 GPS25、第二 GPS26、編碼器27進行供電。逆變器51連接汽車電源，提供220V交流電給顯示器46和電氣控制箱53 ;電氣控制箱53提供220V交流電給第一 PC41、第二 PC42、第三PC43、第四PC44，提供24V直流電給第一傳感器21、第二傳感器22、全景相機23、車載測量系統(tǒng)28，提供12V直流電給全景相機23、同步控制器31。為了提高系統(tǒng)定位定姿的精度，系統(tǒng)采用GPS/MU (慣性導(dǎo)航單元)/ODO (里程計)組合定位定姿，通過GPS/IMU/0D0組合定位定姿系統(tǒng)提供的同步數(shù)據(jù)以及同步信號，完成系統(tǒng)的時空同步；系統(tǒng)中，采用多臺計算機分別采取定位定姿數(shù)據(jù)、激光掃描數(shù)據(jù)以及全景影像數(shù)據(jù)，保證數(shù)據(jù)傳輸速率以及數(shù)據(jù)存儲效率。其中，第一 GPS、第二 GPS提供GPS信號給SPAN-SE，SPAN-SE提供時間信號給同步控制器，同步控制器提供同步信號給第一 PC、第二 PC、第三PC、第四PC、LMS1201、VZ400、CXD ;LMS1201、VZ400提供原始激光點云數(shù)據(jù)給第二 PC，IMU提供慣導(dǎo)數(shù)據(jù)給SPAN-SE，編碼器通過同步控制器提供車輪脈沖信號給SPAN-SE，SPAN-SE提供GPS數(shù)據(jù)、慣導(dǎo)數(shù)據(jù)、編碼器數(shù)據(jù)融合后的數(shù)據(jù)給第一 PC、第二 PC ；CXD相機提供原始圖像數(shù)據(jù)給第三PC、第四PC。請見圖2、圖3，系統(tǒng)整體架設(shè)于便捷的汽車車身內(nèi)外。系統(tǒng)同汽車有機結(jié)合，在不破壞汽車原有架構(gòu)的基礎(chǔ)上充分利用汽車的內(nèi)外空間。汽車在行駛過程中可利用各傳感設(shè)備進行采集作業(yè)。其中，側(cè)面激光掃描儀根據(jù)需要安裝放置在四個角任一個角的，在進行道路測量的時候，需要沿道路開兩遍；側(cè)面激光掃描儀安裝放置在前面或后面的兩個角的，車輛在經(jīng)過測量區(qū)域的時候，只需要開一邊掃描。機柜設(shè)備和車頂設(shè)備之間的線纜通過車窗走線孔相連接。車頂平臺集成了激光掃描數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)、全景影像采集系統(tǒng)、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和GPS天線。車頂平臺由鋁合金型材搭建，牢固穩(wěn)定且便于擴展，如可以很方便地加裝激光掃描儀、線陣相機、視頻相機等其它采集器件。載體平臺通過與汽車行李架連接固定安裝在汽車的車頂載體平臺底部安裝了減振部件，減少了震動對車頂設(shè)備的影響。編碼器安裝在汽車后方一側(cè)的車輪，可采集精確的汽車移動距離信息，此傳感器信息經(jīng)過同步控制器和GPS信息、慣性導(dǎo)航信息整合，得出精確的汽車位置姿態(tài)信息。顯示器安裝在汽車副駕駛平臺上，操作人員可在此通過顯示器查看系統(tǒng)運行狀態(tài)，控制各設(shè)備以進行采集作業(yè)。請見圖4，系統(tǒng)采用計算機時鐘和GPS作為時間基準(zhǔn)，通過同步控制系統(tǒng)3保證所有傳感器與平臺的運動和姿態(tài)同步進行。當(dāng)車輛以一定速度勻速行駛時，GPS和IMU同時觀測并記錄各傳感器的位置和姿態(tài)數(shù)據(jù)，然后通過卡爾曼濾波將位置與姿態(tài)數(shù)據(jù)進行融合以確定整個車載系統(tǒng)的方位，同時激光掃描儀和全景相機以一定米樣頻率開始掃描和拍照，所有傳感器都受控于車載計算機系統(tǒng)4，并通過同步控制系統(tǒng)3觸發(fā)脈沖來實現(xiàn)數(shù)據(jù)的同步采集。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型車載三維激光與全景影像測量系統(tǒng)具有以下有益效果:1.基于激光掃描和高分辨率全景成像的多源多模式城市空間信息一體化解決技術(shù)。系統(tǒng)打破了國外廠商對車載激光掃描集成的技術(shù)壟斷和價格壟斷，實現(xiàn)車載系統(tǒng)的國產(chǎn)化；2.創(chuàng)新性及實用性相結(jié)合的具有自主知識產(chǎn)權(quán)的高分辨率全景成像系統(tǒng)。針對單個普通相機存在視場角小、盲區(qū)多等問題，本項目研制出一款能實現(xiàn)360°全景無縫拍攝的高智能成像系統(tǒng)，該系 統(tǒng)采用多個高分辨率工業(yè)相機組成全視角的監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)，并運用先進的圖像處理及智能拼接算法完成360°全景顯示，從而為城市大范圍場景紋理信息的快速采集提供了全新高效的技術(shù)手段；3.車載三維激光與全景影像智能測量系統(tǒng)的高精度標(biāo)定技術(shù)。研發(fā)了具有自主知識產(chǎn)權(quán)的車載系統(tǒng)標(biāo)定軟件，確定各項儀器設(shè)備在自定義坐標(biāo)系、絕對坐標(biāo)系中的位置以及相互間的關(guān)系，從而實現(xiàn)車載激光掃描系統(tǒng)的高精度絕對標(biāo)定；4.集成激光點云與全景影像的高精度異源數(shù)據(jù)融合技術(shù)。利用POS數(shù)據(jù)和各個傳感器間的相對空間位置關(guān)系建立點云與單張面陣CCD影像間的對應(yīng)關(guān)系，然后根據(jù)全景影像與單張面陣CCD影像間的映射關(guān)系，從而實現(xiàn)車載激光點云與全景影像的高精度配準(zhǔn)。以上僅為本實用新型的較佳實施例而已，并非用于限定本實用新型的保護范圍，因此，凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種車載三維激光與全景影像測量系統(tǒng)，包括:載體平臺(I)、傳感系統(tǒng)(2)、控制系統(tǒng)(3)、計算機系統(tǒng)(4)、電源系統(tǒng)(5)、機柜(6)和汽車(7);所述的載體平臺(I)固定安裝在所述的汽車(7)車頂，所述的傳感系統(tǒng)(2)固定安裝在所述的載體平臺(I)上，所述的機柜(6)固定安裝在所述的汽車(7)后備箱內(nèi)，所述的控制系統(tǒng)(3)、計算機系統(tǒng)(4)、電源系統(tǒng)(5)固定安裝在所述的機柜(6)內(nèi)；所述的傳感系統(tǒng)(2)、控制系統(tǒng)(3)和計算機系統(tǒng)(4)分別通過信號線一一相連；所述的電源系統(tǒng)(5)分別為所述的傳感系統(tǒng)(2)、控制系統(tǒng)(3)、計算機系統(tǒng)(4)供電。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車載三維激光與全景影像測量系統(tǒng)，其特征在于:所述的傳感系統(tǒng)(2)包括第一傳感器(21)、第二傳感器(22)、全景相機(23)、慣性測量單元(24)、第一 GPS (25)、第二 GPS (26)、編碼器(27)和車載測量系統(tǒng)(28);所述的電源系統(tǒng)(5)分別為所述的第一傳感器(21)、第二傳感器(22)、全景相機(23)、慣性測量單元(24)、車載測量系統(tǒng)(28)供電；所述的慣性測量單元(24)、第一 GPS (25)、第二 GPS (26)通過信號線與所述的車載測量系統(tǒng)(28)連接；所述的第一傳感器(21)、第二傳感器(22)、全景相機(23)、編碼器(27)和車載測量系統(tǒng)(28)通過信號線與所述的控制系統(tǒng)(3)連接；所述的第一傳感器(21)、第二傳感器(22)、全景相機(23)、車載測量系統(tǒng)(28)通過導(dǎo)線與所述的計算機系統(tǒng)(4)連接。
3.根據(jù)權(quán) 利要求1所述的車載三維激光與全景影像測量系統(tǒng)，其特征在于:所述的控制系統(tǒng)(3)包括同步控制器(31)，所述的電源系統(tǒng)(5)直接為所述的同步控制器(31)供電。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車載三維激光與全景影像測量系統(tǒng)，其特征在于:所述的計算機系統(tǒng)(4)包括第一 PC (41)、第二 PC (42)、第三PC (43)、第四PC (44)、視頻切換器(45)、顯示器(46);所述的電源系統(tǒng)(5)分別為所述的第一 PC (41)、第二 PC (42)、第三PC(43)、第四PC (44)、視頻切換器(45)、顯示器(46)供電；所述的視頻切換器(45)通過信號線一端分別與所述的第一 PC (41)、第二 PC (42)、第三PC (43)、第四PC (44)連接，另一端與所述的顯示器(46)連接；所述的第一 PC (41)通過信號線與所述的車載測量系統(tǒng)(28)相連，所述的第二 PC (42)通過信號線分別與所述的第一傳感器(21)、第二傳感器(22)車載測量系統(tǒng)(28)相連，所述的第三PC (43)通過信號線與所述的全景相機(23)相連，所述的第四PC (44)通過信號線與所述的全景相機(23)相連。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車載三維激光與全景影像測量系統(tǒng)，其特征在于:所述的電源系統(tǒng)(5)包括逆變器(51)、電源插座(52)、電氣控制箱(53)，所述的逆變器(51)、電源插座(52)、電氣控制箱(53)順序串聯(lián)連接；所述的逆變器(51)為所述的顯示器(46)供電，所述的電氣控制箱(53)分別為所述的傳感系統(tǒng)(2)、控制系統(tǒng)(3)、和第一 PC (41)、第二 PC(42)、第三 PC (43)、第四 PC (44)供電。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車載三維激光與全景影像測量系統(tǒng)，其特征在于:所述的汽車(7)還包括汽車行李架(71)，所述的載體平臺(I)通過與所述的汽車行李架(71)連接固定安裝在所述的汽車(7)的車頂，所述的載體平臺(I)底部安裝了減振部件，減少了震動對車頂設(shè)備的影響。
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車載三維激光與全景影像測量系統(tǒng)，其特征在于:所述的編碼器(27)安裝在所述的汽車(7)后方一側(cè)的車輪。
8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車載三維激光與全景影像測量系統(tǒng)，其特征在于:所述的汽車(7)還包括副駕駛平臺(72)，所述的顯示器(46)安裝在所述的副駕駛平臺(72)上。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車載三維激光與全景影像測量系統(tǒng)，其特征在于:所述的載體平臺(I)由鋁合金型材搭建。
10.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車載三維激光與全景影像測量系統(tǒng)，其特征在于:所述的逆變器(51)通過220V電源線為所述的顯示器(46)供電，所述的電氣控制箱(53)通過直流電源線分別為所述的傳感系統(tǒng)(2)、控制系統(tǒng)(3)供電，所述的電氣控制箱(53)通過220V電源線為第 一 PC (41)、第二 PC (42)、第三PC (43)、第四PC (44)供電。
專利摘要本實用新型涉及地理信息測繪領(lǐng)域，尤其涉及一種城市空間信息采集、處理裝備，包括載體平臺、傳感系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、計算機系統(tǒng)、電源系統(tǒng)、機柜和汽車；所述的載體平臺固定安裝在所述的汽車車頂，所述的傳感系統(tǒng)固定安裝在所述的載體平臺上，所述的機柜固定安裝在所述的汽車后備箱內(nèi)，所述的控制系統(tǒng)、計算機系統(tǒng)、電源系統(tǒng)固定安裝在所述的機柜內(nèi)；所述的傳感系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和計算機系統(tǒng)分別通過信號線一一相連；所述的電源系統(tǒng)分別為所述的傳感系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、計算機系統(tǒng)供電。本實用新型打破了國外廠商對車載激光掃描集成的技術(shù)壟斷和價格壟斷，實現(xiàn)車載系統(tǒng)的國產(chǎn)化，為城市大范圍場景紋理信息的快速采集提供了全新高效的技術(shù)手段。
文檔編號B60P3/00GK203126621SQ20132011603
公開日2013年8月14日 申請日期2013年3月14日 優(yōu)先權(quán)日2013年3月14日
發(fā)明者陳長軍, 王剛, 劉勇 申請人:武漢大學(xué)