自動轉(zhuǎn)向控制裝置及其方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種在交通擁堵區(qū)間由駕駛員控制加速裝置與減速裝置，車輛內(nèi)的電子控制單元(ECU)自動控制轉(zhuǎn)向裝置的自動轉(zhuǎn)向控制裝置及其方法。本發(fā)明的自動轉(zhuǎn)向控制裝置，包括：擁堵區(qū)間判別部，其判別行駛中的車輛所在道路區(qū)間是否為擁堵區(qū)間；以及轉(zhuǎn)向裝置控制部，其在道路區(qū)間被判別為擁堵區(qū)間時，自動控制安裝于車輛的轉(zhuǎn)向裝置，使得車輛跟隨被選擇的前方行駛車輛。根據(jù)本發(fā)明，能夠減輕駕駛員的駕駛負(fù)擔(dān)，駕駛更為方便。
【專利說明】自動轉(zhuǎn)向控制裝置及其方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種自動控制車輛轉(zhuǎn)向裝置的裝置及其方法。

【背景技術(shù)】
[0002]智能巡航控制(Smart Cruise Control ;以下簡稱SCC)系統(tǒng)利用遠(yuǎn)距離雷達(dá)傳感器感測前方車輛，利用用于制動控制的電子穩(wěn)定控制(ElectronicStability Control ;以下簡稱ESC)系統(tǒng)與用于驅(qū)動控制的發(fā)動機(jī)管理系統(tǒng)(Engine Management System;以下簡稱EMS)，為了保持車輛間距離而執(zhí)行加/減速控制及停止緩行控制。但由于雷達(dá)傳感器與ESC價格很高，因此現(xiàn)在還僅僅適用于中高級車輛。
[0003]現(xiàn)在，出現(xiàn)了一種功能與SCC相關(guān)的交通阻塞輔助(Traffic Jam Assist ;以下簡稱TJA)系統(tǒng)。TJA系統(tǒng)在停止及緩行的狀況下自動執(zhí)行加/減速控制，駕駛員只需操作方向盤。即駕駛員為了保持車道線而操作方向盤，加/減速控制則由車輛內(nèi)部自動執(zhí)行。
[0004]但是在擁堵區(qū)間執(zhí)行停止緩行巡航控制時，駕駛員不需要操作剎車及油門踏板，但是為了跟隨前方車輛、保持在車道線內(nèi)行駛而將手臂放在方向盤上，這可能加劇臂部疲勞。并且由于停止物體感測等問題，因此難以自動驅(qū)動，當(dāng)停止后出發(fā)時駕駛員必須踩下加速踏板。并且，為了精確控制制動壓力并解決頻繁工作所引發(fā)的耐久性問題，需要使用昂貴的制動裝置(電子制動裝置，簡稱ESC)，導(dǎo)致系統(tǒng)價格上升。
[0005]美國公開專利第2009-0299598號公開了一種自適應(yīng)巡航控制(AdaptiveCruiseControl ；ACC)系統(tǒng)。當(dāng)駕駛員在交通擁堵區(qū)間激活該系統(tǒng)時，該系統(tǒng)通過重復(fù)停止及緩行，使車輛行駛，當(dāng)車輛脫離車道線或車輛所在道路是曲線道路時，需要駕駛員直接通過轉(zhuǎn)向保持車道線。即，這種系統(tǒng)自動保持車輛間距離，因此駕駛員的腳可離開油門踏板及剎車踏板，但是需要不斷操作方向盤，因此無法解決前述問題。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]技術(shù)問題
[0007]為解決上述的問題，本發(fā)明的目的為提供一種在交通擁堵區(qū)間由駕駛員控制加速裝置與減速裝置，車輛內(nèi)的電子控制單元(Electronic Control Unit ;以下簡稱EOJ)自動控制轉(zhuǎn)向裝置的自動轉(zhuǎn)向控制裝置及其方法。
[0008]但是本發(fā)明的目的不限于以上提及的內(nèi)容，關(guān)于未提及的其他目的，本領(lǐng)域所屬技術(shù)人員可通過以下的記載明確了解。
[0009]技術(shù)方案
[0010]本發(fā)明為了達(dá)成上述目的，提供一種自動轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于，包括:擁堵區(qū)間判別部，其判別行駛中的車輛所在道路區(qū)間是否為擁堵區(qū)間；以及轉(zhuǎn)向裝置控制部，其在所述道路區(qū)間被判別為所述擁堵區(qū)間時，自動控制安裝于所述車輛的轉(zhuǎn)向裝置，使得所述車輛跟隨被選擇的前方行駛車輛。
[0011]優(yōu)選地，所述擁堵區(qū)間判別部，通過分析車輛前方影像判別所述道路區(qū)間是否為所述擁堵區(qū)間，或者通過比較所述車輛的當(dāng)前速度與基準(zhǔn)速度判別所述道路區(qū)間是否為所述擁堵區(qū)間。
[0012]優(yōu)選地，所述擁堵區(qū)間判別部，當(dāng)通過分析所述車輛前方影像，以判別所述道路區(qū)間是否為所述擁堵區(qū)間時，若所述車輛前方影像中所述前方行駛車輛的個數(shù)超過基準(zhǔn)個數(shù)，則將所述道路區(qū)間判別為所述擁堵區(qū)間；當(dāng)通過比較所述車輛的當(dāng)前速度與基準(zhǔn)速度，以判別所述道路區(qū)間是否為所述擁堵區(qū)間時，若所述當(dāng)前速度小于所述基準(zhǔn)速度，則將所述道路區(qū)間判別為所述擁堵區(qū)間。
[0013]優(yōu)選地，所述自動轉(zhuǎn)向控制裝置還包括:擁堵緩解判別部，其在所述道路區(qū)間被判別為所述擁堵區(qū)間后，在每個預(yù)先設(shè)定的時間判別所述道路區(qū)間是否為擁堵緩解區(qū)間；以及轉(zhuǎn)向裝置控制解除部，其在所述道路區(qū)間被判別為所述擁堵緩解區(qū)間時，解除對所述轉(zhuǎn)向裝置的控制。
[0014]優(yōu)選地，所述擁堵緩解判別部利用用于拍攝車輛前方的攝像頭、用于感測車輛的至少一側(cè)的雷達(dá)傳感器及用于測量車速的車速傳感器中的至少一種，判別所述道路區(qū)間是否為所述擁堵緩解區(qū)間。
[0015]優(yōu)選地，所述擁堵緩解判別部，當(dāng)利用用于拍攝車輛前方的攝像頭進(jìn)行判別時，若通過所述攝像頭獲取到的車輛前方影像中所述前方行駛車輛的個數(shù)少于基準(zhǔn)個數(shù)，則將所述道路區(qū)間判別為所述擁堵緩解區(qū)間；當(dāng)利用用于感測車輛的至少一側(cè)的雷達(dá)傳感器進(jìn)行判別時，若通過所述雷達(dá)傳感器輸出的信號被反射回來所需的時間超過基準(zhǔn)時間，則將所述道路區(qū)間判別為所述擁堵緩解區(qū)間，當(dāng)利用用于測量車速的車速傳感器進(jìn)行判別時，若通過所述車速傳感器感測到的當(dāng)前速度超過基準(zhǔn)速度，則將所述道路區(qū)間判別為所述擁堵緩解區(qū)間。
[0016]優(yōu)選地，所述自動轉(zhuǎn)向控制裝置還包括:駕駛意愿判別部，其在所述道路區(qū)間被判別為所述擁堵區(qū)間后，在每個預(yù)先設(shè)定的時間檢測所述轉(zhuǎn)向裝置旋轉(zhuǎn)時所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩信號，以判別所述車輛的駕駛員有無駕駛意愿；以及轉(zhuǎn)向裝置控制解除部，其在判別結(jié)果為所述駕駛員有所述駕駛意愿時，解除對所述轉(zhuǎn)向裝置的控制。
[0017]并且，本發(fā)明提供一種自動轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，包括:擁堵區(qū)間判別步驟:判別行駛中的車輛所在道路區(qū)間是否為擁堵區(qū)間；以及轉(zhuǎn)向裝置控制步驟:當(dāng)所述道路區(qū)間被判別為所述擁堵區(qū)間時，自動控制安裝于所述車輛的轉(zhuǎn)向裝置，使得所述車輛跟隨被選擇的前方行駛車輛。
[0018]優(yōu)選地，所述擁堵區(qū)間判別步驟，通過分析車輛前方影像，以判別所述道路區(qū)間是否為所述擁堵區(qū)間，或者通過比較所述車輛的當(dāng)前速度與基準(zhǔn)速度，以判別所述道路區(qū)間是否為所述擁堵區(qū)間。
[0019]優(yōu)選地，所述擁堵區(qū)間判別步驟，在通過分析所述車輛前方影像進(jìn)行判別時，若所述車輛前方影像中所述前方行駛車輛的個數(shù)超過基準(zhǔn)個數(shù)，則將所述道路區(qū)間判別為所述擁堵區(qū)間，當(dāng)通過比較所述當(dāng)前速度與所述基準(zhǔn)速度進(jìn)行判別時，若所述當(dāng)前速度小于所述基準(zhǔn)速度，則將所述道路區(qū)間判別為所述擁堵區(qū)間。
[0020]優(yōu)選地，在所述轉(zhuǎn)向裝置控制步驟之后，還包括:擁堵緩解判別步驟:在所述道路區(qū)間被判別為所述擁堵區(qū)間后，在每個預(yù)先設(shè)定的時間判別所述道路區(qū)間是否為擁堵緩解區(qū)間；以及第一轉(zhuǎn)向裝置控制解除步驟:當(dāng)所述道路區(qū)間被判別為所述擁堵緩解區(qū)間時，解除對所述轉(zhuǎn)向裝置的控制，或者，還包括:駕駛意愿判別步驟:在所述道路區(qū)間被判別為所述擁堵區(qū)間后，在每個預(yù)先設(shè)定的時間檢測所述轉(zhuǎn)向裝置旋轉(zhuǎn)時所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩信號，以判別所述車輛的駕駛員有無駕駛意愿；以及第二轉(zhuǎn)向裝置控制解除步驟:當(dāng)判別結(jié)果為所述駕駛員有所述駕駛意愿時，解除對所述轉(zhuǎn)向裝置的控制。
[0021]優(yōu)選地，所述擁堵緩解判別步驟利用用于拍攝車輛前方的攝像頭、用于感測車輛的至少一側(cè)的雷達(dá)傳感器及用于測量車速的車速傳感器中的至少一種，判別所述道路區(qū)間是否為所述擁堵緩解區(qū)間。
[0022]優(yōu)選地，所述擁堵緩解判別步驟在利用所述攝像頭進(jìn)行判別時，若通過所述攝像頭獲取到的車輛前方影像中所述前方行駛車輛的個數(shù)少于基準(zhǔn)個數(shù)，則將所述道路區(qū)間判別為所述擁堵緩解區(qū)間，當(dāng)利用所述雷達(dá)傳感器進(jìn)行判別時，若通過所述雷達(dá)傳感器輸出的信號被反射回來所需的時間超過基準(zhǔn)時間，則將所述道路區(qū)間判別為所述擁堵緩解區(qū)間，當(dāng)利用所述車速傳感器進(jìn)行判別時，若通過所述車速傳感器感測到的當(dāng)前速度超過基準(zhǔn)速度，則將所述道路區(qū)間判別為所述擁堵緩解區(qū)間。
[0023]技術(shù)效果
[0024]根據(jù)本發(fā)明，在交通擁堵區(qū)間由駕駛員控制加速裝置與減速裝置，并且車輛內(nèi)的ECU自動控制轉(zhuǎn)向裝置，從而可得到如下效果:
[0025]第一，能夠減輕駕駛員的駕駛負(fù)擔(dān)。
[0026]第二，由于駕駛員雙手得到解放，因此駕駛更為方便，此外只需價格相對便宜的前方攝像頭即可構(gòu)建系統(tǒng)。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0027]圖1為概括顯示具有本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的自動轉(zhuǎn)向控制裝置的巡航控制系統(tǒng)的框圖；
[0028]圖2為概括顯示本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的自動轉(zhuǎn)向控制裝置的內(nèi)部構(gòu)成的框圖；
[0029]圖3為說明本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的自動轉(zhuǎn)向控制裝置的參考圖；
[0030]圖4為說明本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的自動轉(zhuǎn)向控制方法的流程圖。

【具體實(shí)施方式】
[0031]下面參照附圖詳細(xì)說明本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例。首先，需要注意的是，在對各圖的構(gòu)成要素賦予參照符號方面，對于相同的構(gòu)成要素，即使在不同的附圖上顯示，也盡可能賦予相同的符號。并且在說明本發(fā)明時，若判斷認(rèn)為對相關(guān)公知的結(jié)構(gòu)或功能的具體說明有可能混淆本發(fā)明的內(nèi)容時，省略對其詳細(xì)說明。另外，以下將說明本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，但本發(fā)明的技術(shù)思想并不限定或限制于此，所屬【技術(shù)領(lǐng)域】的技術(shù)人員可多樣地變形實(shí)施，這是不言而喻的。
[0032]本發(fā)明涉及一種當(dāng)車輛專用道路出現(xiàn)交通擁堵時，通過自動轉(zhuǎn)向來減輕駕駛員的駕駛負(fù)擔(dān)的系統(tǒng)。根據(jù)本系統(tǒng)，駕駛員只需操作油門及剎車，即操作加減速，而轉(zhuǎn)向控制則自動執(zhí)行，因此能夠減輕駕駛負(fù)擔(dān)。并且根據(jù)本系統(tǒng)，由于駕駛員雙手得以自由，因此駕駛更為方便，并且具有只需相對低價的前方攝像頭就可構(gòu)成系統(tǒng)的優(yōu)勢。
[0033]圖1為概括顯示具有本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的自動轉(zhuǎn)向控制裝置的巡航控制系統(tǒng)的框圖。需要注意的是在以下的說明中，自動轉(zhuǎn)向控制裝置與自動轉(zhuǎn)向控制器為相同的概念。
[0034]當(dāng)車輛專用道路出現(xiàn)交通擁堵時，反復(fù)的加減速操作及轉(zhuǎn)向操作會加劇駕駛員的疲勞。為了保持車輛間距離，在注視前方的同時還要操作剎車踏板與油門，并且還需要操作方向盤，以防止車輛脫離車道線，因此與一般行車時相比，當(dāng)長時間在擁堵區(qū)間行駛時，肩膀、腳踝等身體各部位非常疲勞。
[0035]本發(fā)明提供的巡航控制系統(tǒng)100在停止緩行區(qū)間使轉(zhuǎn)向裝置自動工作，
[0036]駕駛員只操作剎車踏板與油門即可。
[0037]車輛傳感器110為了感測前方車輛，包括遠(yuǎn)距離雷達(dá)傳感器。
[0038]自動轉(zhuǎn)向控制器120為了保持車輛間距離，控制加減速及停止緩行。
[0039]自動轉(zhuǎn)向控制器120包括電子穩(wěn)定控制(ElectronicStabilityControl ;以下簡稱ESC)裝置與發(fā)動機(jī)管理系統(tǒng)(Engine Management System ;以下簡稱EMS)裝置，通過電子制動裝置(ESC裝置)執(zhí)行剎車控制，通過EMS裝置控制發(fā)動機(jī)，以執(zhí)行驅(qū)動控制。
[0040]電動助力轉(zhuǎn)向(Motor Driven Power Steering ;以下簡稱MDPS)系統(tǒng)130的功能是在自動轉(zhuǎn)向控制器120的控制下自動控制轉(zhuǎn)向裝置。
[0041]本發(fā)明的巡航控制系統(tǒng)(Cruise Control System) 100利用以上說明的車輛傳感器110、自動轉(zhuǎn)向控制器120及MDPS系統(tǒng)130，可構(gòu)成如圖3所示的自動轉(zhuǎn)向交通阻塞輔助(Traffic Jam Assist ;以下簡稱TJA)系統(tǒng)。自動轉(zhuǎn)向TJA如圖3的(a)所示,表示加減速控制由駕駛員執(zhí)行，用于保持車道線的方向盤控制則由車輛內(nèi)的系統(tǒng)執(zhí)行。圖3的(b)顯示MDPS系統(tǒng)130在自動轉(zhuǎn)向控制器120的控制下執(zhí)行自動轉(zhuǎn)向控制的過程。
[0042]下面對自動轉(zhuǎn)向控制器120做進(jìn)一步詳細(xì)說明。圖2為概括顯示本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的自動轉(zhuǎn)向控制裝置的內(nèi)部構(gòu)成的框圖。
[0043]如圖2所示，自動轉(zhuǎn)向控制器120包括擁堵區(qū)間判別部121與轉(zhuǎn)向裝置控制部122。
[0044]擁堵區(qū)間判別部121的功能是判別行駛中的車輛所在道路區(qū)間是否為擁堵區(qū)間。
[0045]擁堵區(qū)間判別部121可以通過分析車輛前方影像，以判別道路區(qū)間是否為擁堵區(qū)間。擁堵區(qū)間判別部121在通過分析車輛前方影像進(jìn)行判別時，若車輛前方影像中前方行駛車輛的個數(shù)超過基準(zhǔn)個數(shù)，則可以將道路區(qū)間判別為擁堵區(qū)間。
[0046]擁堵區(qū)間判別部121可以通過比較車輛的當(dāng)前速度與基準(zhǔn)速度，以判別道路區(qū)間是否為擁堵區(qū)間。擁堵區(qū)間判別部121在通過比較車輛的當(dāng)前速度與基準(zhǔn)速度進(jìn)行判別時，若當(dāng)前速度小于基準(zhǔn)速度，則可以將道路區(qū)間判別為擁堵區(qū)間。
[0047]轉(zhuǎn)向裝置控制部122的功能是當(dāng)?shù)缆穮^(qū)間被判別為擁堵區(qū)間時自動控制安裝于車輛的轉(zhuǎn)向裝置，使得車輛跟隨被選擇的前方行駛車輛。
[0048]自動轉(zhuǎn)向控制器120還可以包括擁堵緩解判別部123、駕駛意愿判別部125、轉(zhuǎn)向裝置控制解除部124等。在本實(shí)施例中，自動轉(zhuǎn)向控制器120可以同時包括擁堵緩解判別部123與駕駛意愿判別部125，但也可以只包括兩者中的任意一者。
[0049]擁堵緩解判別部123的功能是在道路區(qū)間被判別為擁堵區(qū)間后，在每個預(yù)先設(shè)定的時間判別道路區(qū)間是否為擁堵緩解區(qū)間。
[0050]擁堵緩解判別部123可以利用用于拍攝車輛前方的攝像頭、用于感測車輛的至少一側(cè)的雷達(dá)傳感器及用于測量車速的車速傳感器中的至少一種判別道路區(qū)間是否為擁堵緩解區(qū)間。
[0051]當(dāng)利用攝像頭進(jìn)行判別時，擁堵緩解判別部123可以在通過攝像頭獲取到的車輛前方影像中前方行駛車輛的個數(shù)少于基準(zhǔn)個數(shù)時，將道路區(qū)間判別為擁堵緩解區(qū)間。
[0052]當(dāng)利用雷達(dá)傳感器進(jìn)行判別時，擁堵緩解判別部123可以在通過雷達(dá)傳感器輸出的信號被反射回來所需的時間超過基準(zhǔn)時間時，將道路區(qū)間判別為擁堵緩解區(qū)間。
[0053]當(dāng)利用車速傳感器進(jìn)行判別時，擁堵緩解判別部123可以在通過車速傳感器感測到的當(dāng)前速度超過基準(zhǔn)速度時，將道路區(qū)間判別為擁堵緩解區(qū)間。
[0054]駕駛意愿判別部125的功能是在道路區(qū)間被判別為擁堵區(qū)間后，在每個預(yù)先設(shè)定的時間檢測轉(zhuǎn)向裝置旋轉(zhuǎn)時產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩信號，以判別車輛的駕駛員有無駕駛意愿。
[0055]此時，駕駛意愿判別部125可以利用用于機(jī)械連接轉(zhuǎn)向裝置與駕駛桿總成(steering column assembly)的連接體上安裝的轉(zhuǎn)矩傳感器檢測轉(zhuǎn)矩信號。
[0056]在本發(fā)明的巡航控制系統(tǒng)100中，轉(zhuǎn)矩傳感器安裝于方向盤(steeringwhell)與駕駛桿總成(steering column assembly)之間。駕駛桿總成機(jī)械連接于方向盤，由MDPS電動機(jī)輔助(assist)。并且,駕駛桿總成與齒輪箱通過萬向接頭(universal joint)連接。
[0057]轉(zhuǎn)向裝置控制解除部124的功能是在道路區(qū)間被判別為擁堵緩解區(qū)間或判別出駕駛員有駕駛意愿時，解除對轉(zhuǎn)向裝置的控制。
[0058]當(dāng)判斷結(jié)果為駕駛員有駕駛意愿時，駕駛意愿判別部125算出用于解除自動轉(zhuǎn)向的命令值。然后，駕駛意愿判別部125利用控制器局域網(wǎng)(CAN)通信，把算出的命令值發(fā)送給轉(zhuǎn)向裝置控制解除部124。轉(zhuǎn)向裝置控制解除部124生成使轉(zhuǎn)向裝置的自動操作被解除的值，并將該值輸出到MDPS電動機(jī)。此時，MDPS電動機(jī)停止驅(qū)動，進(jìn)而容納于齒輪箱的齒輪也全部停止驅(qū)動，從而解除自動轉(zhuǎn)向。
[0059]下面對自動轉(zhuǎn)向控制裝置120的自動轉(zhuǎn)向控制方法進(jìn)行說明。圖4為說明本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的自動轉(zhuǎn)向控制方法的流程圖。以下的說明參照圖2及圖4。
[0060]首先擁堵區(qū)間判別部121在步驟S310中感測前方車輛(則，前方行駛車輛)，在步驟S320中判別行駛中的車輛所在道路區(qū)間是否為擁堵區(qū)間。擁堵區(qū)間判別部121通過安裝于車輛的前方攝像頭傳感器判斷擁堵區(qū)間，并通過人機(jī)界面(HumanMachine Interface ；HMI)告知駕駛員當(dāng)前狀況為系統(tǒng)可以工作的狀況。
[0061]當(dāng)?shù)缆穮^(qū)間被判別為擁堵區(qū)間時，在步驟S330中駕駛員通過操作自動轉(zhuǎn)向TJA按鍵激活系統(tǒng)。此時在步驟S340中轉(zhuǎn)向裝置控制部122自動控制安裝于車輛的轉(zhuǎn)向裝置，使得車輛跟隨被選擇的前方車輛。
[0062]然后在步驟S360中，擁堵緩解判別部123在每個預(yù)先設(shè)定的時間判別道路區(qū)間是否為擁堵緩解區(qū)間。當(dāng)?shù)缆穮^(qū)間被判別為擁堵緩解區(qū)間時，在步驟S370中，轉(zhuǎn)向裝置控制解除部124解除對轉(zhuǎn)向裝置的控制。
[0063]另外也可以在步驟S340之后執(zhí)行步驟S350，即駕駛意愿判別部125在每個預(yù)先設(shè)定的時間檢測轉(zhuǎn)向裝置的旋轉(zhuǎn)所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩信號，以判別車輛的駕駛員有無駕駛意愿。此時，當(dāng)判別結(jié)果為駕駛員有駕駛意愿時，在步驟S370中，轉(zhuǎn)向裝置控制解除部124可以解除對轉(zhuǎn)向裝置的控制。
[0064]當(dāng)車速上升使得擁堵緩解的情況或無法感測前方車輛的狀態(tài)，或其他無法正常工作的情況下，向駕駛員告知自動轉(zhuǎn)向工作被解除。當(dāng)駕駛員操作方向盤時，或者在運(yùn)行中按下解除按鍵的情況下控制將被解除。關(guān)于駕駛員的轉(zhuǎn)向意愿，可以通過判斷駕駛桿轉(zhuǎn)矩過濾值是否超出預(yù)定范圍，以判斷有無轉(zhuǎn)向意愿。
[0065]通過以上說明的本發(fā)明的系統(tǒng)，可得到如下效果:
[0066]第一，在擁堵區(qū)間通過自動轉(zhuǎn)向控制，能夠順利地執(zhí)行車道線保持任務(wù)與前方行駛車輛跟隨任務(wù)，并且由于駕駛員不用操作方向盤，只需操作油門與剎車踏板，使車輛停止及緩速行駛，因此能夠減輕駕駛員的行駛負(fù)擔(dān)。
[0067]第二，無需使用確保精確控制制動壓力和耐久性的昂貴的ESC裝置、前方遠(yuǎn)距離雷達(dá)，而是利用可感測前方車輛的前方攝像頭、MDPS等安裝于現(xiàn)有車輛的裝置構(gòu)成系統(tǒng)，因此能夠節(jié)減費(fèi)用。
[0068]第三，是一種廉價型能動駕駛員輔助系統(tǒng)，能夠提高商品性。
[0069]以上記載了構(gòu)成本發(fā)明實(shí)施例的所有構(gòu)成要素結(jié)合成一體或結(jié)合工作，但本發(fā)明并不限定于這些實(shí)施例。即在本發(fā)明目的范圍內(nèi)，其所有構(gòu)成要素中的一個或多個可以選擇性地結(jié)合工作。并且，其所有構(gòu)成要素可分別以一個獨(dú)立的硬件的形式出現(xiàn)，但也可以選擇性地組合各構(gòu)成要素中的一部分或全部，以具有程序模塊的計算機(jī)程序來實(shí)現(xiàn)，其中程序模塊執(zhí)行一個或多個硬件組合出的部分或所有功能。并且，這種計算機(jī)程序可存儲于通用串行總線(USB)存儲器、壓縮磁盤(CD disk),閃存盤(FlashMemory)等計算機(jī)可讀的記錄介質(zhì)(Computer Readable Media),由計算機(jī)讀取并執(zhí)行,從而實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的實(shí)施例。計算機(jī)程序的記錄介質(zhì)可包括磁性記錄介質(zhì)、光記錄介質(zhì)、載波(CarrierWave)介質(zhì)等。
[0070]并且，包括技術(shù)或科學(xué)用語在內(nèi)的所有用語，若在詳細(xì)的說明中無另行定義，則表示和本發(fā)明所屬【技術(shù)領(lǐng)域】的普通技術(shù)人員的通常理解相同的意思。通常使用的事先定義過的用語，應(yīng)解釋為與相關(guān)技術(shù)的文章脈絡(luò)的意思相一致的意思，若本發(fā)明中無明確定義，不得解釋為理想或過度形式性的意思。
[0071]最后應(yīng)說明的是:以上各實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述各實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解:其依然可以對前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換,并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明權(quán)利要求的范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種自動轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于，包括: 擁堵區(qū)間判別部，其判別行駛中的車輛所在道路區(qū)間是否為擁堵區(qū)間；以及 轉(zhuǎn)向裝置控制部，其在所述道路區(qū)間被判別為所述擁堵區(qū)間時，自動控制安裝于所述車輛的轉(zhuǎn)向裝置，使得所述車輛跟隨被選擇的前方行駛車輛。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于: 所述擁堵區(qū)間判別部，通過分析車輛前方影像判別所述道路區(qū)間是否為所述擁堵區(qū)間，或者通過比較所述車輛的當(dāng)前速度與基準(zhǔn)速度判別所述道路區(qū)間是否為所述擁堵區(qū)間。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于: 所述擁堵區(qū)間判別部，當(dāng)通過分析所述車輛前方影像，以判別所述道路區(qū)間是否為所述擁堵區(qū)間時，若所述車輛前方影像中所述前方行駛車輛的個數(shù)超過基準(zhǔn)個數(shù)，則將所述道路區(qū)間判別為所述擁堵區(qū)間；當(dāng)通過比較所述車輛的當(dāng)前速度與基準(zhǔn)速度，以判別所述道路區(qū)間是否為所述擁堵區(qū)間時，若所述當(dāng)前速度小于所述基準(zhǔn)速度，則將所述道路區(qū)間判別為所述擁堵區(qū)間。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于，還包括: 擁堵緩解判別部，其在所述道路區(qū)間被判別為所述擁堵區(qū)間后，在每個預(yù)先設(shè)定的時間判別所述道路區(qū)間是否為擁堵緩解區(qū)間；以及 轉(zhuǎn)向裝置控制解除部，其在所述道路區(qū)間被判別為所述擁堵緩解區(qū)間時，解除對所述轉(zhuǎn)向裝置的控制。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于: 所述擁堵緩解判別部利用用于拍攝車輛前方的攝像頭、用于感測車輛的至少一側(cè)的雷達(dá)傳感器及用于測量車速的車速傳感器中的至少一種，判別所述道路區(qū)間是否為所述擁堵緩解區(qū)間。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于: 所述擁堵緩解判別部，當(dāng)利用用于拍攝車輛前方的攝像頭進(jìn)行判別時，若通過所述攝像頭獲取到的車輛前方影像中所述前方行駛車輛的個數(shù)少于基準(zhǔn)個數(shù)，則將所述道路區(qū)間判別為所述擁堵緩解區(qū)間；當(dāng)利用用于感測車輛的至少一側(cè)的雷達(dá)傳感器進(jìn)行判別時，若通過所述雷達(dá)傳感器輸出的信號被反射回來所需的時間超過基準(zhǔn)時間，則將所述道路區(qū)間判別為所述擁堵緩解區(qū)間，當(dāng)利用用于測量車速的車速傳感器進(jìn)行判別時，若通過所述車速傳感器感測到的當(dāng)前速度超過基準(zhǔn)速度，則將所述道路區(qū)間判別為所述擁堵緩解區(qū)間。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于，還包括: 駕駛意愿判別部，其在所述道路區(qū)間被判別為所述擁堵區(qū)間后，在每個預(yù)先設(shè)定的時間檢測所述轉(zhuǎn)向裝置旋轉(zhuǎn)時所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩信號，以判別所述車輛的駕駛員有無駕駛意愿；以及 轉(zhuǎn)向裝置控制解除部，其在判別結(jié)果為所述駕駛員有所述駕駛意愿時，解除對所述轉(zhuǎn)向裝置的控制。
8.一種自動轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，包括: 擁堵區(qū)間判別步驟:判別行駛中的車輛所在道路區(qū)間是否為擁堵區(qū)間；以及 轉(zhuǎn)向裝置控制步驟:當(dāng)所述道路區(qū)間被判別為所述擁堵區(qū)間時，自動控制安裝于所述車輛的轉(zhuǎn)向裝置，使得所述車輛跟隨被選擇的前方行駛車輛。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的自動轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于: 所述擁堵區(qū)間判別步驟，通過分析車輛前方影像，以判別所述道路區(qū)間是否為所述擁堵區(qū)間，或者通過比較所述車輛的當(dāng)前速度與基準(zhǔn)速度，以判別所述道路區(qū)間是否為所述擁堵區(qū)間。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的自動轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，還包括: 擁堵緩解判別步驟:在所述道路區(qū)間被判別為所述擁堵區(qū)間后，在每個預(yù)先設(shè)定的時間判別所述道路區(qū)間是否為擁堵緩解區(qū)間；以及 第一轉(zhuǎn)向裝置控制解除步驟:當(dāng)所述道路區(qū)間被判別為所述擁堵緩解區(qū)間時，解除對所述轉(zhuǎn)向裝置的控制，或者，還包括: 駕駛意愿判別步驟:在所述道路區(qū)間被判別為所述擁堵區(qū)間后，在每個預(yù)先設(shè)定的時間檢測所述轉(zhuǎn)向裝置旋轉(zhuǎn)時所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩信號，以判別所述車輛的駕駛員有無駕駛意愿；以及 第二轉(zhuǎn)向裝置控制解除步驟:當(dāng)判別結(jié)果為所述駕駛員有所述駕駛意愿時，解除對所述轉(zhuǎn)向裝置的控制。
【文檔編號】B60W30/14GK104417555SQ201410225978
【公開日】2015年3月18日 申請日期:2014年5月26日 優(yōu)先權(quán)日:2013年8月22日
【發(fā)明者】鄭太榮 申請人:現(xiàn)代摩比斯株式會社