本發(fā)明涉及智能交通系統(tǒng)與汽車安全技術(shù)領(lǐng)域領(lǐng)域，尤其涉及一種車輛起步安全預(yù)警方法及裝置。

背景技術(shù)：

隨著交通業(yè)的飛速發(fā)展，道路車輛數(shù)目激增，為避免交通事故，司機(jī)在車輛起步時(shí)，一般需要人為通過反光鏡觀看本地車輛前后方有無影響車輛正常起步的障礙物，再確定是否能夠安全的起步，此過程由于需要反復(fù)觀看反光鏡，且由于在觀看過程中，人在車輛內(nèi)，存在多個(gè)視線盲區(qū)，導(dǎo)致車輛起步時(shí)交通事故仍舊頻繁發(fā)生，給駕駛員，乘客的人身安全造成極大威脅。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的主要目的在于提供一種車輛起步安全預(yù)警方法，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中未在車輛起步階段提供安全預(yù)警，導(dǎo)致車輛起步時(shí)交通事故頻繁發(fā)生，給駕駛員，乘客的人身安全造成極大威脅的技術(shù)問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供的一種車輛起步安全預(yù)警方法，所述車輛起步安全預(yù)警方法包括：

當(dāng)檢測到本地車輛啟動(dòng)時(shí)，基于本地車輛安全輔助系統(tǒng)，獲取本地車輛的位置信息，并根據(jù)該位置信息獲取本地車輛起步的待行車區(qū)域；

獲取本地車輛預(yù)設(shè)距離內(nèi)行車障礙物的位置信息與行程信息；

根據(jù)行車障礙物的位置信息與行程信息生成行車障礙物距離當(dāng)前時(shí)刻第一預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)的預(yù)測行程軌跡；

判斷該預(yù)測行程軌跡與本地車輛起步的待行車區(qū)域是否存在行程交點(diǎn)；

當(dāng)存在行程交點(diǎn)時(shí)，輸出預(yù)設(shè)的起步安全預(yù)警信息。

優(yōu)選地，所述當(dāng)檢測到本地車輛啟動(dòng)時(shí)，基于本地車輛安全輔助系統(tǒng)，獲取本地車輛的位置信息，并根據(jù)該位置信息獲取本地車輛起步的待行車區(qū)域步驟包括：

當(dāng)檢測到本地車輛啟動(dòng)時(shí)，基于本地車輛安全輔助系統(tǒng)，獲取本地車輛的位置信息與擋位信息；

根據(jù)所述擋位信息判斷本地車輛的狀態(tài)信息，所述狀態(tài)信包括處于倒車狀態(tài)或者前進(jìn)狀態(tài)；

根據(jù)本地車輛的位置信息與狀態(tài)信息，獲取本地車輛起步的待行車區(qū)域。

優(yōu)選地，所述行車障礙物包括預(yù)設(shè)距離內(nèi)遠(yuǎn)程車輛，所述行程信息包括位置信息與方位角，其特征在于，所述根據(jù)行車障礙物的位置信息與行程信息生成行車障礙物距離當(dāng)前時(shí)刻第一預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)的預(yù)測行程軌跡步驟包括：

基于本地車輛安全輔助系統(tǒng)，每間隔第二預(yù)設(shè)時(shí)長采集預(yù)設(shè)距離內(nèi)遠(yuǎn)程車輛的位置信息與方位角，所述本地車輛安全輔助系統(tǒng)包括本地車輛車載雷達(dá)和/或者車載攝像頭；

根據(jù)所述遠(yuǎn)程車輛的位置信息與方位角，每間隔第二預(yù)設(shè)時(shí)長獲取遠(yuǎn)程車輛的速度信息；

根據(jù)所述遠(yuǎn)程車輛的位置信息，方位角，速度信息獲取遠(yuǎn)程車輛的距離當(dāng)前時(shí)刻第一預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)的預(yù)測行程軌跡。

優(yōu)選地，所述當(dāng)存在行程交點(diǎn)時(shí)，輸出預(yù)設(shè)的起步安全預(yù)警信息步驟包括：

當(dāng)存在行程交點(diǎn)時(shí)，獲取遠(yuǎn)程車輛到達(dá)行程交點(diǎn)的時(shí)長，將該時(shí)長作為遠(yuǎn)程時(shí)長；

當(dāng)遠(yuǎn)程時(shí)長小于預(yù)設(shè)時(shí)間閾值時(shí)，輸出起步安全預(yù)警信息。

優(yōu)選地，所述行車障礙物包括動(dòng)物，所述車輛起步安全預(yù)警方法還包括：

當(dāng)檢測到本地車輛啟動(dòng)時(shí)，探測本地車輛車底預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否存在動(dòng)物，當(dāng)存在動(dòng)物時(shí)，輸出預(yù)設(shè)的起步安全預(yù)警信息。

此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供一種車輛起步安全預(yù)警裝置，所述車輛起步安全預(yù)警裝置包括：

第一獲取模塊，用于當(dāng)檢測到本地車輛啟動(dòng)時(shí)，基于本地車輛安全輔助系統(tǒng)，獲取本地車輛的位置信息，并根據(jù)該位置信息獲取本地車輛起步的待行車區(qū)域；

第二獲取模塊，用于獲取本地車輛預(yù)設(shè)距離內(nèi)行車障礙物的位置信息與行程信息；

第三獲取模塊，用于根據(jù)行車障礙物的位置信息與行程信息生成行車障礙物距離當(dāng)前時(shí)刻第一預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)的預(yù)測行程軌跡；

判斷模塊，用于判斷該預(yù)測行程軌跡與本地車輛起步的待行車區(qū)域是否存在行程交點(diǎn)；

第一輸出模塊，用于當(dāng)存在行程交點(diǎn)時(shí)，輸出預(yù)設(shè)的起步安全預(yù)警信息。

優(yōu)選地，所述第一獲取模塊包括：

第一獲取單元，用于當(dāng)檢測到本地車輛啟動(dòng)時(shí)，基于本地車輛安全輔助系統(tǒng)，獲取本地車輛的位置信息與擋位信息；

判斷單元，用于根據(jù)所述擋位信息判斷本地車輛的狀態(tài)信息，所述狀態(tài)信包括處于倒車狀態(tài)或者前進(jìn)狀態(tài)；

第二獲取單元，用于根據(jù)本地車輛的位置信息與狀態(tài)信息，獲取本地車輛起步的待行車區(qū)域。

優(yōu)選地，所述行車障礙物包括預(yù)設(shè)距離內(nèi)遠(yuǎn)程車輛，所述行程信息包括位置信息與方位角，其特征在于，所述第三獲取模塊包括：

采集單元，用于基于本地車輛安全輔助系統(tǒng)，每間隔第二預(yù)設(shè)時(shí)長采集預(yù)設(shè)距離內(nèi)遠(yuǎn)程車輛的位置信息與方位角，所述本地車輛安全輔助系統(tǒng)包括本地車輛車載雷達(dá)和/或者車載攝像頭；

第三獲取單元，用于根據(jù)所述遠(yuǎn)程車輛的位置信息與方位角，每間隔第二預(yù)設(shè)時(shí)長獲取遠(yuǎn)程車輛的速度信息；

第四獲取單元，用于根據(jù)所述遠(yuǎn)程車輛的位置信息，方位角，速度信息獲取遠(yuǎn)程車輛的距離當(dāng)前時(shí)刻第一預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)的預(yù)測行程軌跡。

優(yōu)選地，所述第一輸出模塊包括：

第五獲取單元，用于當(dāng)存在行程交點(diǎn)時(shí)，獲取遠(yuǎn)程車輛到達(dá)行程交點(diǎn)的時(shí)長，將該時(shí)長作為遠(yuǎn)程時(shí)長；

第一輸出單元，用于當(dāng)遠(yuǎn)程時(shí)長小于預(yù)設(shè)時(shí)間閾值時(shí)，輸出起步安全預(yù)警信息。

優(yōu)選地，所述行車障礙物包括動(dòng)物，所述車輛起步安全預(yù)警裝置還包括：

第二輸出模塊，用于當(dāng)檢測到本地車輛啟動(dòng)時(shí)，探測本地車輛車底預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否存在動(dòng)物，當(dāng)存在動(dòng)物時(shí)，輸出預(yù)設(shè)的起步安全預(yù)警信息。

本發(fā)明通過當(dāng)檢測到本地車輛啟動(dòng)時(shí)，基于本地車輛安全輔助系統(tǒng)，獲取本地車輛的位置信息，并根據(jù)該位置信息獲取本地車輛起步的待行車區(qū)域；獲取本地車輛預(yù)設(shè)距離內(nèi)行車障礙物的位置信息與行程信息；根據(jù)行車障礙物的位置信息與行程信息生成行車障礙物距離當(dāng)前時(shí)刻第一預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)的預(yù)測行程軌跡；判斷該預(yù)測行程軌跡與本地車輛起步的待行車區(qū)域是否存在行程交點(diǎn)；當(dāng)存在行程交點(diǎn)時(shí)，輸出預(yù)設(shè)的起步安全預(yù)警信息。由于在車輛啟動(dòng)時(shí)，基于本地車輛安全輔助系統(tǒng)包括安裝在車內(nèi)外攝像頭或車載雷達(dá)等對預(yù)設(shè)距離內(nèi)周邊情況進(jìn)行判斷，如若出現(xiàn)影響本地車輛安全起步的狀況則發(fā)出預(yù)警信息，以提醒駕駛員注意起步安全，而不只是通過司機(jī)人為觀看車輛前后方有無影響車輛起步安全的因素，再確定是否能夠正常的起步，因而解決了由于在觀看過程中，人在車輛內(nèi)，存在多個(gè)視線盲區(qū)，導(dǎo)致車輛起步時(shí)交通事故頻繁發(fā)生，給駕駛員，乘客的人身安全造成極大威脅的技術(shù)問題，進(jìn)而提升了駕駛員的駕駛體驗(yàn)。

附圖說明

圖1為本發(fā)明車輛起步安全預(yù)警方法第一實(shí)施例的流程示意圖；

圖2為本發(fā)明車輛起步安全預(yù)警方法第二實(shí)施例中當(dāng)檢測到本地車輛啟動(dòng)時(shí)，基于本地車輛安全輔助系統(tǒng)，獲取本地車輛的位置信息，并根據(jù)該位置信息獲取本地車輛起步的待行車區(qū)域步驟的流程示意圖；

圖3為本發(fā)明車輛起步安全預(yù)警方法第三實(shí)施例中根據(jù)行車障礙物的位置信息與行程信息生成行車障礙物距離當(dāng)前時(shí)刻第一預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)的預(yù)測行程軌跡步驟的細(xì)化流程示意圖；

圖4為本發(fā)明車輛起步安全預(yù)警裝置第一實(shí)施例的功能模塊示意圖；

圖5為本發(fā)明車輛起步安全預(yù)警裝置第二實(shí)施例中第一獲取模塊的功能模塊示意圖；

圖6為本發(fā)明車輛起步安全預(yù)警裝置第三實(shí)施例中第三獲取模塊的細(xì)化功能模塊示意圖；

圖7為本發(fā)明車輛起步安全預(yù)警方法及裝置的的場景示意圖。

本發(fā)明目的的實(shí)現(xiàn)、功能特點(diǎn)及優(yōu)點(diǎn)將結(jié)合實(shí)施例，參照附圖做進(jìn)一步說明。

具體實(shí)施方式

應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

本發(fā)明提供一種車輛起步安全預(yù)警方法，通過遙控終端控制車輛起步安全預(yù)警，在車輛起步安全預(yù)警方法實(shí)施例中，參照圖1，該方法包括：

步驟S10，當(dāng)檢測到本地車輛啟動(dòng)時(shí)，基于本地車輛安全輔助系統(tǒng)，獲取本地車輛的位置信息，并根據(jù)該位置信息獲取本地車輛起步的待行車區(qū)域；

當(dāng)檢測到本地車輛啟動(dòng)時(shí)，即是車輛發(fā)動(dòng)機(jī)工作時(shí)，本地車輛安全預(yù)警輔助系統(tǒng)工作，所述本地車輛安全輔助系統(tǒng)包括安裝在本地車輛上的攝像頭或者車載雷達(dá)，以及安裝在本地車輛上的GPS定位系統(tǒng)、北斗星定位系統(tǒng)等，此時(shí)車輛尚未行駛，基于本地車輛安全輔助系統(tǒng)，獲取本地車輛的位置信息，所述本地車輛的位置信息包括本地車輛的坐標(biāo)，或者經(jīng)緯度等信息，根據(jù)該位置信息獲取本地車輛起步的待行車區(qū)域，由于在車輛起步時(shí)，車速較慢，因而能夠根據(jù)所述位置信息以及周邊障礙物等獲取本地車輛的待行車區(qū)域，如圖7所示，特別地，由于車輛在前進(jìn)狀態(tài)與倒車狀態(tài)時(shí)，所述本地車輛的待行車區(qū)域不同。

步驟S20，獲取本地車輛預(yù)設(shè)距離內(nèi)行車障礙物的位置信息與行程信息；

獲取本地車輛預(yù)設(shè)距離內(nèi)行車障礙物的位置信息與行程信息，所述行車障礙物即是影響本地車輛起步運(yùn)行的遠(yuǎn)程車輛，行人，以及在車身周圍或者車底的動(dòng)物等，如圖7所述，所述行車障礙物可是靜止的或者運(yùn)動(dòng)的，當(dāng)所述行車障礙物為遠(yuǎn)程車輛時(shí)，該行車障礙物是運(yùn)動(dòng)的，所述本地車輛預(yù)設(shè)距離內(nèi)行車障礙物的位置信息包括該行車障礙物的歷史位置信息，行程信息包括行車障礙物在所述不同歷史位置信息處的方位角，速度，加速度，歷史軌跡等，在此步驟過程中，只要對本地車輛起步運(yùn)行有影響的，本地車輛內(nèi)的車載雷達(dá)或者安全預(yù)警系統(tǒng)均會(huì)獲取相應(yīng)信息。

步驟S30，根據(jù)行車障礙物的位置信息與行程信息生成行車障礙物距離當(dāng)前時(shí)刻第一預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)的預(yù)測行程軌跡。

當(dāng)行車障礙物是遠(yuǎn)程車輛時(shí)，利用遠(yuǎn)程車輛位置信息生成遠(yuǎn)程車輛的歷史軌跡，利用遠(yuǎn)程車輛的歷史軌跡與行程信息即是方位角，速度，利用數(shù)學(xué)中的外推法，進(jìn)行插值，預(yù)測出距離當(dāng)前時(shí)刻第一預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)的預(yù)測行程軌跡。為輔助理解上述內(nèi)容，用以具體實(shí)施例解釋說明，例如數(shù)學(xué)中的外推法可采用多項(xiàng)式插值并向外進(jìn)行趨勢預(yù)測，根據(jù)遠(yuǎn)程車輛的歷史軌跡坐標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行2階或3階多項(xiàng)式插值擬合，遠(yuǎn)程車輛的歷史軌跡坐標(biāo)點(diǎn)選取時(shí)間上距離當(dāng)前時(shí)刻最近的4-8個(gè)點(diǎn)的位置坐標(biāo)。擬合的計(jì)算方法為最小二次法；根據(jù)擬合的多項(xiàng)式進(jìn)行時(shí)間外推，得到距離當(dāng)前時(shí)刻預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)遠(yuǎn)程車輛坐標(biāo)點(diǎn)的位置，進(jìn)而得到距離當(dāng)前時(shí)刻第一預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)的遠(yuǎn)程預(yù)測行車軌跡，當(dāng)行車障礙物是行人時(shí)，獲取行人走動(dòng)方向，走動(dòng)速度，所述走動(dòng)方向可是其方位角，也可是將本地車輛作為參考對象獲取的相對方向，獲取行人的預(yù)測行程軌跡即是行走軌跡，而在本地車輛車底的動(dòng)物，可根據(jù)該動(dòng)物行為預(yù)測行程軌跡或者將其作為靜止?fàn)顟B(tài)進(jìn)行處理。

步驟S40，判斷該預(yù)測行程軌跡與本地車輛起步的待行車區(qū)域是否存在行程交點(diǎn)；

當(dāng)該預(yù)測行程軌跡與本地車輛起步的待行車區(qū)域不存在行程交點(diǎn)時(shí)，該行車障礙物對本地車輛的行車不存在影響，本地車輛的啟動(dòng)是安全的，當(dāng)該預(yù)測行程軌跡與本地車輛起步的待行車區(qū)域存在行程交點(diǎn)時(shí)，該行車障礙物的存在影響本地車輛的啟動(dòng)安全。

步驟S50，當(dāng)存在行程交點(diǎn)時(shí)，輸出預(yù)設(shè)的起步安全預(yù)警信息。

由于當(dāng)存在行程交點(diǎn)時(shí)，行車障礙物的存在影響車輛的起步安全，此時(shí)輸出預(yù)設(shè)的起步安全預(yù)警信息，所述輸出的預(yù)警信息可對影響安全行駛的事件進(jìn)行描述即是除了預(yù)警外還輸出相應(yīng)的音頻文件，以讓駕駛員清楚影響起步的安全因素，當(dāng)情況危急時(shí)，可控制車輛進(jìn)行緊急制動(dòng)等，當(dāng)未存在行程交點(diǎn)時(shí)，不輸出預(yù)設(shè)的起步安全預(yù)警信息。

在本實(shí)施例中，通過當(dāng)檢測到本地車輛啟動(dòng)時(shí)，基于本地車輛安全輔助系統(tǒng)，獲取本地車輛的位置信息，并根據(jù)該位置信息獲取本地車輛起步的待行車區(qū)域；獲取本地車輛預(yù)設(shè)距離內(nèi)行車障礙物的位置信息與行程信息；根據(jù)行車障礙物的位置信息與行程信息生成行車障礙物距離當(dāng)前時(shí)刻第一預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)的預(yù)測行程軌跡；判斷該預(yù)測行程軌跡與本地車輛起步的待行車區(qū)域是否存在行程交點(diǎn)；當(dāng)存在行程交點(diǎn)時(shí)，輸出預(yù)設(shè)的起步安全預(yù)警信息。由于在車輛啟動(dòng)時(shí)，基于本地車輛安全輔助系統(tǒng)包括安裝在車內(nèi)外攝像頭或車載雷達(dá)等對預(yù)設(shè)距離內(nèi)周邊情況進(jìn)行判斷，如若出現(xiàn)影響本地車輛安全起步的狀況則發(fā)出預(yù)警信息，以提醒駕駛員注意起步安全，而不只是通過司機(jī)人為觀看車輛前后方有無影響車輛起步安全的因素，再確定是否能夠正常的起步，因而解決了由于在觀看過程中，人在車輛內(nèi)，存在多個(gè)視線盲區(qū)，導(dǎo)致車輛起步時(shí)交通事故頻繁發(fā)生，給駕駛員，乘客的人身安全造成極大威脅的技術(shù)問題，進(jìn)而提升了駕駛員的駕駛體驗(yàn)。

進(jìn)一步地，在本發(fā)明車輛起步安全預(yù)警方法第一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，提出車輛起步安全預(yù)警方法的第二實(shí)施例，參照圖2，在第二實(shí)施例中，所述步驟S10包括：

步驟S11，當(dāng)檢測到本地車輛啟動(dòng)時(shí)，基于本地車輛安全輔助系統(tǒng)，獲取本地車輛的位置信息與擋位信息；

步驟S12，根據(jù)所述擋位信息判斷本地車輛的狀態(tài)信息，所述狀態(tài)信包括處于倒車狀態(tài)或者前進(jìn)狀態(tài)；

當(dāng)檢測到本地車輛啟動(dòng)時(shí)，由于車輛所在擋位不同，車輛可前行或者倒退，當(dāng)車輛處于倒擋時(shí)，車輛往后倒退，當(dāng)車輛處于前進(jìn)擋位時(shí)，車輛往前行駛。

步驟S13，根據(jù)本地車輛的位置信息與狀態(tài)信息，獲取本地車輛起步的待行車區(qū)域

根據(jù)本地車輛的位置信息與狀態(tài)信息，獲取本地車輛起步的待行車區(qū)域，所述狀態(tài)信息包括處于倒車狀態(tài)或者前進(jìn)狀態(tài)，當(dāng)在起步階段車輛的擋位信息發(fā)生變化時(shí)，根據(jù)變化的擋位信息與狀態(tài)信息獲取本地車輛起步的待行車區(qū)域，為更精確的獲取所述待行車區(qū)域，還可根據(jù)所述本地車輛的方向盤訊息獲取待行車區(qū)域。

在本實(shí)施例中，通過當(dāng)檢測到本地車輛啟動(dòng)時(shí)，基于本地車輛安全輔助系統(tǒng)，獲取本地車輛的位置信息與擋位信息；根據(jù)所述擋位信息判斷本地車輛的狀態(tài)信息，所述狀態(tài)信包括處于倒車狀態(tài)或者前進(jìn)狀態(tài)；根據(jù)本地車輛的位置信息與狀態(tài)信息，獲取本地車輛起步的待行車區(qū)域。由于根據(jù)本地車輛的位置信息與狀態(tài)信息對本地車輛的待行車區(qū)域進(jìn)行準(zhǔn)確的獲取，因而能夠準(zhǔn)確根據(jù)該待行車區(qū)域判斷障礙物的預(yù)測行程軌跡與本地車輛起步的待行車區(qū)域是否存在行程交點(diǎn)，從而輸出預(yù)警信息。

進(jìn)一步地，在本發(fā)明車輛起步安全預(yù)警方法第一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，提出車輛起步安全預(yù)警方法的第三實(shí)施例，在第三實(shí)施例中，參照圖3，所述行車障礙物包括預(yù)設(shè)距離內(nèi)遠(yuǎn)程車輛，所述行程信息包括位置信息與方位角，其特征在于，所述根據(jù)行車障礙物的位置信息與行程信息生成行車障礙物距離當(dāng)前時(shí)刻第一預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)的預(yù)測行程軌跡步驟包括：

步驟S31，基于本地車輛安全輔助系統(tǒng)，每間隔第二預(yù)設(shè)時(shí)長采集預(yù)設(shè)距離內(nèi)遠(yuǎn)程車輛的位置信息與方位角，所述本地車輛安全輔助系統(tǒng)包括本地車輛車載雷達(dá)和/或車載攝像頭；

步驟S32，根據(jù)所述遠(yuǎn)程車輛的位置信息與方位角，每間隔第二預(yù)設(shè)時(shí)長獲取遠(yuǎn)程車輛的速度信息；

基于安裝在本地車輛上的車載雷達(dá)或者車載攝像頭，每間隔第二預(yù)設(shè)時(shí)長采集預(yù)設(shè)距離內(nèi)遠(yuǎn)程車輛的位置信息與方位角，由于間隔時(shí)間是固定的，因而根據(jù)所述遠(yuǎn)程車輛的位置信息與方位角，每間隔第二預(yù)設(shè)時(shí)長獲取遠(yuǎn)程車輛的速度信息。

步驟S33，根據(jù)所述遠(yuǎn)程車輛的位置信息，方位角，速度信息獲取遠(yuǎn)程車輛的距離當(dāng)前時(shí)刻第一預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)的預(yù)測行程軌跡。

根據(jù)所述遠(yuǎn)程車輛的位置信息，方位角，速度信息根據(jù)不同的情景模式以確定獲取預(yù)測行程軌跡的模型，并根據(jù)該模型獲取遠(yuǎn)程車輛的距離當(dāng)前時(shí)刻第一預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)的預(yù)測行程軌跡。

在本實(shí)施例中，通過基于本地車輛安全輔助系統(tǒng)，每間隔第二預(yù)設(shè)時(shí)長采集預(yù)設(shè)距離內(nèi)遠(yuǎn)程車輛的位置信息與方位角，所述本地車輛安全輔助系統(tǒng)包括本地車輛車載雷達(dá)或者車載攝像頭；根據(jù)所述遠(yuǎn)程車輛的位置信息與方位角，每間隔第二預(yù)設(shè)時(shí)長獲取遠(yuǎn)程車輛的速度信息；根據(jù)所述遠(yuǎn)程車輛的位置信息，方位角，速度信息獲取遠(yuǎn)程車輛的距離當(dāng)前時(shí)刻第一預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)的預(yù)測行程軌跡。由于基于本地車輛安全輔助系統(tǒng)準(zhǔn)確獲取遠(yuǎn)程車輛距離當(dāng)前時(shí)刻第一預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)的預(yù)測行程軌跡，因而能夠?yàn)闇?zhǔn)確判斷是否存在軌跡奠定基礎(chǔ)，進(jìn)而確定是否及時(shí)輸出預(yù)警信息，以規(guī)避起步階段可能存在的危險(xiǎn)，提升用戶體驗(yàn)。

進(jìn)一步地，在本發(fā)明車輛起步安全預(yù)警方法第一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，提出車輛起步安全預(yù)警方法的第四實(shí)施例，在第四實(shí)施例中，所述當(dāng)存在行程交點(diǎn)時(shí)，輸出預(yù)設(shè)的起步安全預(yù)警信息步驟包括：

當(dāng)存在行程交點(diǎn)時(shí)，獲取遠(yuǎn)程車輛到達(dá)行程交點(diǎn)的時(shí)長，將該時(shí)長作為遠(yuǎn)程時(shí)長；

當(dāng)遠(yuǎn)程時(shí)長小于預(yù)設(shè)時(shí)間閾值時(shí)，輸出起步安全預(yù)警信息。

由于駕駛員對時(shí)間的敏銳度更強(qiáng)，因而根據(jù)預(yù)測行程軌跡,能夠獲取遠(yuǎn)程車輛到達(dá)行程交點(diǎn)的距離，再根據(jù)遠(yuǎn)程車輛的行車速度，得到本地車輛到達(dá)軌跡交點(diǎn)的時(shí)長，當(dāng)遠(yuǎn)程時(shí)長小于預(yù)設(shè)時(shí)間閾值時(shí)，輸出起步安全預(yù)警信息。

在本實(shí)施例中，通過當(dāng)存在行程交點(diǎn)時(shí)，獲取遠(yuǎn)程車輛到達(dá)行程交點(diǎn)的時(shí)長，將該時(shí)長作為遠(yuǎn)程時(shí)長；當(dāng)遠(yuǎn)程時(shí)長小于預(yù)設(shè)時(shí)間閾值時(shí)，輸出預(yù)設(shè)的起步安全預(yù)警信息。由于遠(yuǎn)程時(shí)長小于預(yù)設(shè)時(shí)間閾值時(shí)輸出預(yù)設(shè)的起步安全預(yù)警信息，因而能夠及時(shí)輸出起步安全預(yù)警信息，規(guī)避影響起步安全的因素。

進(jìn)一步地，在本發(fā)明車輛起步安全預(yù)警方法第一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，提出車輛起步安全預(yù)警方法的第五實(shí)施例，在第五實(shí)施例中，所述車輛起步安全預(yù)警方法還包括：

當(dāng)檢測到本地車輛啟動(dòng)時(shí)，探測本地車輛車底預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否存在動(dòng)物，當(dāng)存在動(dòng)物時(shí)，輸出預(yù)設(shè)的起步安全預(yù)警信息。

當(dāng)檢測到本地車輛啟動(dòng)時(shí)，可通過紅外探測器探測車底或者車身預(yù)設(shè)距離內(nèi)是否存在動(dòng)物，當(dāng)存在動(dòng)物時(shí)，為規(guī)避所述動(dòng)物，輸出預(yù)設(shè)的起步安全預(yù)警信息，以提醒駕駛員及時(shí)發(fā)現(xiàn)。

在本實(shí)施例中，通過當(dāng)檢測到本地車輛啟動(dòng)時(shí)，探測本地車輛車底預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否存在動(dòng)物，當(dāng)存在動(dòng)物時(shí)，輸出預(yù)設(shè)的起步安全預(yù)警信息。由于當(dāng)本地車輛車底存在動(dòng)物時(shí)，極大程度上該動(dòng)物會(huì)影響起步安全或者造成駕駛員損失，因而輸出預(yù)設(shè)的起步安全預(yù)警信息，以提醒駕駛員規(guī)避該動(dòng)物，做到起步安全，以提升用戶體驗(yàn)。

本發(fā)明進(jìn)一步提供一種車輛起步安全預(yù)警裝置，在車輛起步安全預(yù)警裝置實(shí)施例中，參照圖4，該裝置包括：

第一獲取模塊10，用于當(dāng)檢測到本地車輛啟動(dòng)時(shí)，基于本地車輛安全輔助系統(tǒng)，獲取本地車輛的位置信息，并根據(jù)該位置信息獲取本地車輛起步的待行車區(qū)域；

當(dāng)檢測到本地車輛啟動(dòng)時(shí)，即是車輛發(fā)動(dòng)機(jī)工作時(shí)，本地車輛安全預(yù)警輔助系統(tǒng)工作，所述本地車輛安全輔助系統(tǒng)包括安裝在本地車輛上的攝像頭或者車載雷達(dá)，以及安裝在本地車輛上的GPS定位系統(tǒng)、北斗星定位系統(tǒng)等，此時(shí)車輛尚未行駛，基于本地車輛安全輔助系統(tǒng)，獲取本地車輛的位置信息，所述本地車輛的位置信息包括本地車輛的坐標(biāo)，或者經(jīng)緯度等信息，根據(jù)該位置信息獲取本地車輛起步的待行車區(qū)域，由于在車輛起步時(shí)，車速較慢，因而能夠根據(jù)所述位置信息以及周邊障礙物等獲取本地車輛的待行車區(qū)域，如圖7所示，特別地，由于車輛在前進(jìn)狀態(tài)與倒車狀態(tài)時(shí)，所述本地車輛的待行車區(qū)域不同。

第二獲取模塊20，用于獲取本地車輛預(yù)設(shè)距離內(nèi)行車障礙物的位置信息與行程信息；

獲取本地車輛預(yù)設(shè)距離內(nèi)行車障礙物的位置信息與行程信息，所述行車障礙物即是影響本地車輛起步運(yùn)行的遠(yuǎn)程車輛，行人，以及在車身周圍或者車底的動(dòng)物等，如圖7所示，所述行車障礙物可是靜止的或者運(yùn)動(dòng)的，當(dāng)所述行車障礙物為遠(yuǎn)程車輛時(shí)，該行車障礙物是運(yùn)動(dòng)的，所述本地車輛預(yù)設(shè)距離內(nèi)行車障礙物的位置信息包括該行車障礙物的歷史位置信息，行程信息包括行車障礙物在所述不同歷史位置信息處的方位角，速度，加速度，歷史軌跡等，在此步驟過程中，只要對本地車輛起步運(yùn)行有影響的，本地車輛內(nèi)的車載雷達(dá)或者安全預(yù)警系統(tǒng)均會(huì)獲取相應(yīng)信息。

第三獲取模塊30，用于根據(jù)行車障礙物的位置信息與行程信息生成行車障礙物距離當(dāng)前時(shí)刻第一預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)的預(yù)測行程軌跡。

當(dāng)行車障礙物是遠(yuǎn)程車輛時(shí)，利用遠(yuǎn)程車輛位置信息生成遠(yuǎn)程車輛的歷史軌跡，利用遠(yuǎn)程車輛的歷史軌跡與行程信息即是方位角，速度，利用數(shù)學(xué)中的外推法，進(jìn)行插值，預(yù)測出距離當(dāng)前時(shí)刻第一預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)的預(yù)測行程軌跡。為輔助理解上述內(nèi)容，用以具體實(shí)施例解釋說明，例如數(shù)學(xué)中的外推法可采用多項(xiàng)式插值并向外進(jìn)行趨勢預(yù)測，根據(jù)遠(yuǎn)程車輛的歷史軌跡坐標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行2階或3階多項(xiàng)式插值擬合，遠(yuǎn)程車輛的歷史軌跡坐標(biāo)點(diǎn)選取時(shí)間上距離當(dāng)前時(shí)刻最近的4-8個(gè)點(diǎn)的位置坐標(biāo)。擬合的計(jì)算裝置為最小二次法；根據(jù)擬合的多項(xiàng)式進(jìn)行時(shí)間外推，得到距離當(dāng)前時(shí)刻預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)遠(yuǎn)程車輛坐標(biāo)點(diǎn)的位置，進(jìn)而得到距離當(dāng)前時(shí)刻第一預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)的遠(yuǎn)程預(yù)測行車軌跡，當(dāng)行車障礙物是行人時(shí)，獲取行人走動(dòng)方向，走動(dòng)速度，所述走動(dòng)方向可是其方位角，也可是將本地車輛作為參考對象獲取的相對方向，獲取行人的預(yù)測行程軌跡即是行走軌跡，而在本地車輛車底的動(dòng)物，可根據(jù)該動(dòng)物行為預(yù)測行程軌跡或者將其作為靜止?fàn)顟B(tài)進(jìn)行處理。

判斷模塊40，用于判斷該預(yù)測行程軌跡與本地車輛起步的待行車區(qū)域是否存在行程交點(diǎn)；

當(dāng)該預(yù)測行程軌跡與本地車輛起步的待行車區(qū)域不存在行程交點(diǎn)時(shí)，該行車障礙物對本地車輛的行車不存在影響，本地車輛的啟動(dòng)是安全的，當(dāng)該預(yù)測行程軌跡與本地車輛起步的待行車區(qū)域存在行程交點(diǎn)時(shí)，該行車障礙物的存在影響本地車輛的啟動(dòng)安全。

第一輸出模塊50，用于當(dāng)存在行程交點(diǎn)時(shí)，輸出預(yù)設(shè)的起步安全預(yù)警信息。

由于當(dāng)存在行程交點(diǎn)時(shí)，行車障礙物的存在影響車輛的起步安全，此時(shí)輸出預(yù)設(shè)的起步安全預(yù)警信息，所述輸出的預(yù)警信息可對影響安全行駛的事件進(jìn)行描述即是除了預(yù)警外還輸出相應(yīng)的音頻文件，以讓駕駛員清楚影響起步的安全因素，當(dāng)情況危急時(shí)，可控制車輛進(jìn)行緊急制動(dòng)等，當(dāng)未存在行程交點(diǎn)時(shí)，不輸出預(yù)設(shè)的起步安全預(yù)警信息。

在本實(shí)施例中，通過第一獲取模塊10，用于當(dāng)檢測到本地車輛啟動(dòng)時(shí)，基于本地車輛安全輔助系統(tǒng)，獲取本地車輛的位置信息，并根據(jù)該位置信息獲取本地車輛起步的待行車區(qū)域；第二獲取模塊20，用于獲取本地車輛預(yù)設(shè)距離內(nèi)行車障礙物的位置信息與行程信息；第三獲取模塊30，用于根據(jù)行車障礙物的位置信息與行程信息生成行車障礙物距離當(dāng)前時(shí)刻第一預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)的預(yù)測行程軌跡；判斷模塊40，用于判斷該預(yù)測行程軌跡與本地車輛起步的待行車區(qū)域是否存在行程交點(diǎn)；第一輸出模塊50，用于當(dāng)存在行程交點(diǎn)時(shí)，輸出預(yù)設(shè)的起步安全預(yù)警信息。由于在車輛啟動(dòng)時(shí)，基于本地車輛安全輔助系統(tǒng)包括安裝在車內(nèi)外攝像頭或車載雷達(dá)等對預(yù)設(shè)距離內(nèi)周邊情況進(jìn)行判斷，如若出現(xiàn)影響本地車輛安全起步的狀況則發(fā)出預(yù)警信息，以提醒駕駛員注意起步安全，而不只是通過司機(jī)人為觀看車輛前后方有無影響車輛起步安全的因素，再確定是否能夠正常的起步，因而解決了由于在觀看過程中，人在車輛內(nèi)，存在多個(gè)視線盲區(qū)，導(dǎo)致車輛起步時(shí)交通事故頻繁發(fā)生，給駕駛員，乘客的人身安全造成極大威脅的技術(shù)問題，進(jìn)而提升了駕駛員的駕駛體驗(yàn)。

進(jìn)一步地，在本發(fā)明車輛起步安全預(yù)警裝置第一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，提出車輛起步安全預(yù)警裝置的第二實(shí)施例，參照圖5，在第二實(shí)施例中，所述第一獲取模塊10包括：

第一獲取單元11，用于當(dāng)檢測到本地車輛啟動(dòng)時(shí)，基于本地車輛安全輔助系統(tǒng)，獲取本地車輛的位置信息與擋位信息；

判斷單元12，用于根據(jù)所述擋位信息判斷本地車輛的狀態(tài)信息，所述狀態(tài)信包括處于倒車狀態(tài)或者前進(jìn)狀態(tài)；

當(dāng)檢測到本地車輛啟動(dòng)時(shí)，由于車輛所在擋位不同，車輛可前行或者倒退，當(dāng)車輛處于倒擋時(shí)，車輛往后倒退，當(dāng)車輛處于前進(jìn)擋位時(shí)，車輛往前行駛。

第二獲取單元13，用于根據(jù)本地車輛的位置信息與狀態(tài)信息，獲取本地車輛起步的待行車區(qū)域

根據(jù)本地車輛的位置信息與狀態(tài)信息，獲取本地車輛起步的待行車區(qū)域，所述狀態(tài)信息包括處于倒車狀態(tài)或者前進(jìn)狀態(tài)，當(dāng)在起步階段車輛的擋位信息發(fā)生變化時(shí)，根據(jù)變化的擋位信息與狀態(tài)信息獲取本地車輛起步的待行車區(qū)域，為更精確的獲取所述待行車區(qū)域，還可根據(jù)所述本地車輛的方向盤訊息獲取待行車區(qū)域。

在本實(shí)施例中，通過第一獲取單元11，用于當(dāng)檢測到本地車輛啟動(dòng)時(shí)，基于本地車輛安全輔助系統(tǒng)，獲取本地車輛的位置信息與擋位信息；判斷單元12，用于根據(jù)所述擋位信息判斷本地車輛的狀態(tài)信息，所述狀態(tài)信包括處于倒車狀態(tài)或者前進(jìn)狀態(tài)；第二獲取單元13，用于根據(jù)本地車輛的位置信息與狀態(tài)信息，獲取本地車輛起步的待行車區(qū)域。由于根據(jù)本地車輛的位置信息與狀態(tài)信息對本地車輛的待行車區(qū)域進(jìn)行準(zhǔn)確的獲取，因而能夠準(zhǔn)確根據(jù)該待行車區(qū)域判斷障礙物的預(yù)測行程軌跡與本地車輛起步的待行車區(qū)域是否存在行程交點(diǎn)，從而輸出預(yù)警信息。

進(jìn)一步地，在本發(fā)明車輛起步安全預(yù)警裝置第一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，提出車輛起步安全預(yù)警裝置的第三實(shí)施例，在第三實(shí)施例中，參照圖6，所述第三獲取模塊30包括：

采集單元31，用于基于本地車輛安全輔助系統(tǒng)，每間隔第二預(yù)設(shè)時(shí)長采集預(yù)設(shè)距離內(nèi)遠(yuǎn)程車輛的位置信息與方位角，所述本地車輛安全輔助系統(tǒng)包括本地車輛車載雷達(dá)和/或車載攝像頭；

第三獲取單元32，用于根據(jù)所述遠(yuǎn)程車輛的位置信息與方位角，每間隔第二預(yù)設(shè)時(shí)長獲取遠(yuǎn)程車輛的速度信息；

基于安裝在本地車輛上的車載雷達(dá)或者車載攝像頭，每間隔第二預(yù)設(shè)時(shí)長采集預(yù)設(shè)距離內(nèi)遠(yuǎn)程車輛的位置信息與方位角，由于間隔時(shí)間是固定的，因而根據(jù)所述遠(yuǎn)程車輛的位置信息與方位角，每間隔第二預(yù)設(shè)時(shí)長獲取遠(yuǎn)程車輛的速度信息。

第四獲取單元33，用于根據(jù)所述遠(yuǎn)程車輛的位置信息，方位角，速度信息獲取遠(yuǎn)程車輛的距離當(dāng)前時(shí)刻第一預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)的預(yù)測行程軌跡。

根據(jù)所述遠(yuǎn)程車輛的位置信息，方位角，速度信息根據(jù)不同的情景模式以確定獲取預(yù)測行程軌跡的模型，并根據(jù)該模型獲取遠(yuǎn)程車輛的距離當(dāng)前時(shí)刻第一預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)的預(yù)測行程軌跡。

在本實(shí)施例中，通過采集單元31，用于基于本地車輛安全輔助系統(tǒng)，每間隔第二預(yù)設(shè)時(shí)長采集預(yù)設(shè)距離內(nèi)遠(yuǎn)程車輛的位置信息與方位角，所述本地車輛安全輔助系統(tǒng)包括本地車輛車載雷達(dá)或者車載攝像頭；第三獲取單元32，用于根據(jù)所述遠(yuǎn)程車輛的位置信息與方位角，每間隔第二預(yù)設(shè)時(shí)長獲取遠(yuǎn)程車輛的速度信息；第四獲取單元33，用于根據(jù)所述遠(yuǎn)程車輛的位置信息，方位角，速度信息獲取遠(yuǎn)程車輛的距離當(dāng)前時(shí)刻第一預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)的預(yù)測行程軌跡。由于基于本地車輛安全輔助系統(tǒng)準(zhǔn)確獲取遠(yuǎn)程車輛距離當(dāng)前時(shí)刻第一預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)的預(yù)測行程軌跡，因而能夠?yàn)闇?zhǔn)確判斷是否存在軌跡奠定基礎(chǔ)，進(jìn)而確定是否及時(shí)輸出預(yù)警信息，以規(guī)避起步階段可能存在的危險(xiǎn)，提升用戶體驗(yàn)。

進(jìn)一步地，在本發(fā)明車輛起步安全預(yù)警裝置第一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，提出車輛起步安全預(yù)警裝置的第四實(shí)施例，在第四實(shí)施例中，所述所述第一輸出模塊包括：

第五獲取單元，用于當(dāng)存在行程交點(diǎn)時(shí)，獲取遠(yuǎn)程車輛到達(dá)行程交點(diǎn)的時(shí)長，將該時(shí)長作為遠(yuǎn)程時(shí)長；

第一輸出單元，用于當(dāng)遠(yuǎn)程時(shí)長小于預(yù)設(shè)時(shí)間閾值時(shí)，輸出起步安全預(yù)警信息。

由于駕駛員對時(shí)間的敏銳度更強(qiáng)，因而根據(jù)預(yù)測行程軌跡,能夠獲取遠(yuǎn)程車輛到達(dá)行程交點(diǎn)的距離，再根據(jù)遠(yuǎn)程車輛的行車速度，得到本地車輛到達(dá)軌跡交點(diǎn)的時(shí)長，當(dāng)遠(yuǎn)程時(shí)長小于預(yù)設(shè)時(shí)間閾值時(shí)，輸出起步安全預(yù)警信息。

在本實(shí)施例中，通過第五獲取單元，用于當(dāng)存在行程交點(diǎn)時(shí)，獲取遠(yuǎn)程車輛到達(dá)行程交點(diǎn)的時(shí)長，將該時(shí)長作為遠(yuǎn)程時(shí)長；第一輸出單元，用于當(dāng)遠(yuǎn)程時(shí)長小于預(yù)設(shè)時(shí)間閾值時(shí)，輸出預(yù)設(shè)的起步安全預(yù)警信息。由于遠(yuǎn)程時(shí)長小于預(yù)設(shè)時(shí)間閾值時(shí)輸出預(yù)設(shè)的起步安全預(yù)警信息，因而能夠及時(shí)輸出起步安全預(yù)警信息，規(guī)避影響起步安全的因素。

進(jìn)一步地，在本發(fā)明車輛起步安全預(yù)警裝置第一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，提出車輛起步安全預(yù)警裝置的第五實(shí)施例，在第五實(shí)施例中，所述行車障礙物包括動(dòng)物，所述車輛起步安全預(yù)警裝置還包括：

第二輸出模塊，用于當(dāng)檢測到本地車輛啟動(dòng)時(shí)，探測本地車輛車底預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否存在動(dòng)物，當(dāng)存在動(dòng)物時(shí)，輸出預(yù)設(shè)的起步安全預(yù)警信息。

當(dāng)檢測到本地車輛啟動(dòng)時(shí)，可通過紅外探測器探測車底或者車身預(yù)設(shè)距離內(nèi)是否存在動(dòng)物，當(dāng)存在動(dòng)物時(shí)，為規(guī)避所述動(dòng)物，輸出預(yù)設(shè)的起步安全預(yù)警信息，以提醒駕駛員及時(shí)發(fā)現(xiàn)。

在本實(shí)施例中，通過第二輸出模塊，用于當(dāng)檢測到本地車輛啟動(dòng)時(shí)，探測本地車輛車底預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否存在動(dòng)物，當(dāng)存在動(dòng)物時(shí)，輸出預(yù)設(shè)的起步安全預(yù)警信息。由于當(dāng)本地車輛車底存在動(dòng)物時(shí)，極大程度上該動(dòng)物會(huì)影響起步安全或者造成駕駛員損失，因而輸出預(yù)設(shè)的起步安全預(yù)警信息，以提醒駕駛員規(guī)避該動(dòng)物，做到起步安全，以提升用戶體驗(yàn)。

以上僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。