本發(fā)明涉及車輛領(lǐng)域，特別涉及一種電動車輛制動能量回收方法及電動車輛。
背景技術(shù)：
：近年來，隨著節(jié)能減排要求的提高，電動車輛的能量回收越來越受到人們的重視。而電動車輛在剎車、下坡等制動狀態(tài)下，需將電動車輛當(dāng)前的速度迅速降低，致使電動車輛在制動狀態(tài)下釋放大量的動能。傳統(tǒng)的機(jī)械剎車制動通過將制動狀態(tài)下釋放的動能轉(zhuǎn)換為輪胎和地面之間的摩擦熱能，以實(shí)現(xiàn)對電動車輛的制動，導(dǎo)致該制動狀態(tài)下釋放的動能被浪費(fèi)，因此，如何將電動車輛在制動狀態(tài)下釋放的動能進(jìn)行回收成為研究的熱點(diǎn)。相關(guān)技術(shù)中，電動車輛中包括制動能量回收選項(xiàng)，當(dāng)用戶通過預(yù)設(shè)操作觸發(fā)該制動能量回收選項(xiàng)時(shí)，電動車輛確定進(jìn)入制動狀態(tài)，此時(shí)，與電動車輛的輪胎聯(lián)動的電機(jī)等效于交流發(fā)電機(jī)，電動車輛釋放的動能驅(qū)動交流發(fā)電機(jī)按照預(yù)設(shè)輸出功率工作，以使該交流發(fā)電機(jī)將該制動狀態(tài)下釋放的動能轉(zhuǎn)換為電能存儲在電動車輛的電池中，從而將該制動狀態(tài)下釋放的動能進(jìn)行回收。值得注意的是，當(dāng)電動車輛將該制動狀態(tài)下釋放的動能進(jìn)行回收時(shí)，電動車輛的動能得以減小，從而實(shí)現(xiàn)對電動車輛的制動，此時(shí)無需通過傳統(tǒng)的機(jī)械剎車制動來實(shí)現(xiàn)對電動車輛的制動。在上述將電動車輛在制動狀態(tài)下釋放的動能進(jìn)行回收的過程中，電動車輛在制動狀態(tài)下釋放的動能與電動車輛在進(jìn)入制動狀態(tài)前的速度有關(guān)，且電動車輛在制動狀態(tài)下的持續(xù)時(shí)間為該釋放的動能和交流發(fā)電機(jī)的輸出功率之間的商。由于交流發(fā)電機(jī)的輸出功率為預(yù)先設(shè)置的功率，因此當(dāng)電動車輛在進(jìn)入制動狀態(tài)前的速度一定時(shí)，電動車輛在制動狀態(tài)下持續(xù)的時(shí)間也一定，導(dǎo)致電動車輛的制動過程比較單一；且當(dāng)電動車輛在進(jìn)入制動狀態(tài)前的速度較大時(shí)，電動車輛在制動狀態(tài)下的持續(xù)時(shí)間較長，影響電動車輛在制動狀態(tài)時(shí)的安全性。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：為了解決相關(guān)技術(shù)在對電動汽車的制動能量進(jìn)行回收的過程中，電動車輛的制動過程比較單一以及電動車輛在制動過程中安全性較低的問題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種電動車輛制動能量回收方法及電動車輛，所述技術(shù)方案如下：第一方面，提供了一種電動車輛制動能量回收方法，所述電動車輛包括人機(jī)控制裝置、整車控制器、電機(jī)和電池，所述方法包括：當(dāng)所述人機(jī)控制裝置檢測到制動能量回收指令時(shí)，確定目標(biāo)回收等級，所述目標(biāo)回收等級為預(yù)先設(shè)置的多個(gè)回收等級中的一個(gè)，所述回收等級用于指示所述電機(jī)在回收制動能量時(shí)的輸出功率的大?。凰鋈藱C(jī)控制裝置向所述整車控制器發(fā)送制動能量回收請求，以使所述整車控制器向所述電機(jī)轉(zhuǎn)發(fā)所述制動能量回收請求，所述制動能量回收請求攜帶所述目標(biāo)回收等級；當(dāng)所述電機(jī)接收到所述制動能量回收請求時(shí)，根據(jù)所述目標(biāo)回收等級，確定目標(biāo)反向力矩，并根據(jù)所述目標(biāo)反向力矩反向工作，以將所述電動車輛的制動能量轉(zhuǎn)換為電能并存儲至所述電池中?？蛇x地，所述人機(jī)控制裝置向所述整車控制器發(fā)送制動能量回收請求，以使所述整車控制器向所述電機(jī)轉(zhuǎn)發(fā)所述制動能量回收請求，包括：所述人機(jī)控制裝置向所述整車控制器發(fā)送所述制動能量回收請求；當(dāng)所述整車控制器接收到所述制動能量回收請求時(shí)，所述整車控制器確定所述電池當(dāng)前的剩余電量；所述整車控制器判斷所述剩余電量是否小于預(yù)設(shè)電量；當(dāng)所述整車控制器確定所述剩余電量小于所述預(yù)設(shè)電量時(shí)，向所述電機(jī)轉(zhuǎn)發(fā)所述制動能量回收請求?？蛇x地，所述整車控制器接收到所述制動能量回收請求之后，還包括：所述整車控制器確定所述電動車輛的當(dāng)前回收等級；所述整車控制器向所述人機(jī)控制裝置發(fā)送所述當(dāng)前回收等級；當(dāng)所述人機(jī)控制裝置接收到所述當(dāng)前回收等級時(shí)，判斷所述當(dāng)前回收等級是否和所述目標(biāo)回收等級一致；當(dāng)所述人機(jī)控制裝置確定所述當(dāng)前回收等級和所述目標(biāo)回收等級不一致時(shí)，重新向所述整車控制器發(fā)送所述制動能量回收請求；當(dāng)所述整車控制器接收到所述人機(jī)控制裝置重新發(fā)送的所述制動能量回收請求時(shí)，重新確定所述電動車輛的當(dāng)前回收等級，并向所述人機(jī)控制裝置發(fā)送重新確定的當(dāng)前回收等級；當(dāng)所述人機(jī)控制裝置接收到所述重新確定的當(dāng)前回收等級時(shí)，執(zhí)行判斷所述當(dāng)前回收等級是否和所述目標(biāo)回收等級一致的操作?？蛇x地，所述整車控制器確定所述電動車輛的當(dāng)前回收等級，包括：當(dāng)所述整車控制器確定所述剩余電量小于所述預(yù)設(shè)電量，并向所述電機(jī)轉(zhuǎn)發(fā)所述制動能量回收請求時(shí)，所述整車控制器將所述目標(biāo)回收等級確定為所述當(dāng)前回收等級；當(dāng)所述整車控制器確定所述剩余電量不小于所述預(yù)設(shè)電量時(shí)，所述整車控制器將預(yù)設(shè)回收等級確定為所述當(dāng)前回收等級，所述預(yù)設(shè)回收等級為所述電機(jī)在不工作狀態(tài)時(shí)的回收等級?？蛇x地，所述整車控制器向所述人機(jī)控制裝置發(fā)送所述當(dāng)前回收等級之后，還包括：當(dāng)所述人機(jī)控制裝置接收到所述當(dāng)前回收等級時(shí)，顯示所述當(dāng)前回收等級和所述目標(biāo)回收等級。第二方面，提供了一種電動車輛，所述電動車輛包括人機(jī)控制裝置、整車控制器、電機(jī)和電池；所述人機(jī)控制裝置，用于當(dāng)檢測到制動能量回收指令時(shí)，確定目標(biāo)回收等級，所述目標(biāo)回收等級為預(yù)先設(shè)置的多個(gè)回收等級中的一個(gè)，所述回收等級用于指示所述電機(jī)在回收制動能量時(shí)的輸出功率的大?。凰鋈藱C(jī)控制裝置，還用于向所述整車控制器發(fā)送制動能量回收請求，以使所述整車控制器向所述電機(jī)轉(zhuǎn)發(fā)所述制動能量回收請求，所述制動能量回收請求攜帶所述目標(biāo)回收等級；所述電機(jī)，用于當(dāng)接收到所述制動能量回收請求時(shí)，根據(jù)所述目標(biāo)回收等級，確定目標(biāo)反向力矩，并根據(jù)所述目標(biāo)反向力矩反向工作，以將所述電動車輛的制動能量轉(zhuǎn)換為電能并存儲至所述電池中?？蛇x地，所述整車控制器用于：當(dāng)接收到所述制動能量回收請求時(shí)，確定所述電池當(dāng)前的剩余電量；判斷所述剩余電量是否小于預(yù)設(shè)電量；當(dāng)確定所述剩余電量小于所述預(yù)設(shè)電量時(shí)，向所述電機(jī)轉(zhuǎn)發(fā)所述制動能量回收請求。可選地，所述整車控制器還用于：確定所述電動車輛的當(dāng)前回收等級；向所述人機(jī)控制裝置發(fā)送所述當(dāng)前回收等級；相應(yīng)地，所述人機(jī)控制裝置還用于：當(dāng)接收到所述當(dāng)前回收等級時(shí)，判斷所述當(dāng)前回收等級是否和所述目標(biāo)回收等級一致；當(dāng)確定所述當(dāng)前回收等級和所述目標(biāo)回收等級不一致時(shí)，重新向所述整車控制器發(fā)送所述制動能量回收請求；相應(yīng)地，所述整車控制器，還用于當(dāng)接收到所述人機(jī)控制裝置重新發(fā)送的所述制動能量回收請求時(shí)，重新確定所述電動車輛的當(dāng)前回收等級，并向所述人機(jī)控制裝置發(fā)送重新確定的當(dāng)前回收等級；所述人機(jī)控制裝置，還用于當(dāng)接收到所述重新確定的當(dāng)前回收等級時(shí)，執(zhí)行判斷所述當(dāng)前回收等級是否和所述目標(biāo)回收等級一致的操作?？蛇x地，所述整車控制器還用于：當(dāng)確定所述剩余電量小于所述預(yù)設(shè)電量，并向所述電機(jī)轉(zhuǎn)發(fā)所述制動能量回收請求時(shí)，將所述目標(biāo)回收等級確定為所述當(dāng)前回收等級；當(dāng)確定所述剩余電量不小于所述預(yù)設(shè)電量時(shí)，將預(yù)設(shè)回收等級確定為所述當(dāng)前回收等級，所述預(yù)設(shè)回收等級為所述電機(jī)在不工作狀態(tài)時(shí)的回收等級。可選地，所述人機(jī)控制裝置還用于：當(dāng)接收到所述當(dāng)前回收等級時(shí)，顯示所述當(dāng)前回收等級和所述目標(biāo)回收等級。本發(fā)明實(shí)施例提供的技術(shù)方案帶來的有益效果是：當(dāng)電機(jī)接收到攜帶目標(biāo)回收等級的制動能量回收請求時(shí)，確定目標(biāo)反向力矩，并根據(jù)該目標(biāo)反向力矩反向工作，以將電動車輛的制動能量轉(zhuǎn)換為電能存儲至電池中。由于目標(biāo)反向力矩為根據(jù)目標(biāo)回收等級確定的，而目標(biāo)回收等級為預(yù)先設(shè)置的多個(gè)回收等級中的一個(gè)，且回收等級用于指示電機(jī)在回收制動能量時(shí)的輸出功率的大小，因此，對于不同的目標(biāo)回收等級，電機(jī)可以以不同的輸出功率反向工作，解決了電動車輛制動過程單一的問題。且當(dāng)電動車輛在進(jìn)入制動狀態(tài)前的速度較大時(shí)，電機(jī)可以以較大的輸出功率反向工作，從而縮短電動車輛在制動狀態(tài)下的持續(xù)時(shí)間，避免該持續(xù)時(shí)間過長影響而電動車輛在制動過程中的安全性。附圖說明為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種電動車輛制動能量回收系統(tǒng)示意圖；圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種電動車輛制動能量回收方法流程圖；圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種電動車輛制動能量回收方法流程圖；圖4是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種電動車輛框圖。具體實(shí)施方式為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明實(shí)施方式作進(jìn)一步地詳細(xì)描述。在對本發(fā)明實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)的解釋說明之前，先對本發(fā)明實(shí)施例的應(yīng)用場景予以介紹。本發(fā)明實(shí)施例提供的電動車輛制動能量回收方法應(yīng)用于電動車輛中，具體應(yīng)用于電動車輛在剎車、下坡等制動狀態(tài)下的場景中。而且，需要說明的是，通過本發(fā)明實(shí)施例提供的電動車輛制動能量回收方法不僅可以將電動車輛在制動狀態(tài)下釋放的動能進(jìn)行回收，還可以實(shí)現(xiàn)對該電動車輛的制動。因此，當(dāng)通過本發(fā)明實(shí)施例提供的電動車輛制動能量回收方法對電動車輛進(jìn)行制動時(shí)，無需通過傳統(tǒng)的機(jī)械剎車制動來實(shí)現(xiàn)對電動車輛的制動。圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種電動車輛制動能量回收系統(tǒng)100示意圖，如圖1所示，該電動車輛制動能量回收系統(tǒng)100包括人機(jī)控制裝置101、整車控制器102、電機(jī)103和電池104。其中，人機(jī)控制裝置101和整車控制器102之間通過有線或無線方式連接以進(jìn)行通信，整車控制器102和電機(jī)103之間通過有線或無線方式連接以進(jìn)行通信，電機(jī)103和電池104之間也是通過有線或無線方式連接以進(jìn)行通信。并且，人機(jī)控制裝置101用于檢測是否接收到制動能量回收指令，并向整車控制器102發(fā)送制動能量回收請求，整車控制器102用于向電機(jī)103轉(zhuǎn)發(fā)該制動能量回收請求，電機(jī)103用于根據(jù)該制動能量回收請求反向工作，以將電動車輛在制動狀態(tài)下釋放的動能進(jìn)行回收。需要說明的是，本發(fā)明實(shí)施例僅是以圖1所示的電動汽車輛制動能量回收系統(tǒng)為例，但圖1所示的電動車輛制動能量回收系統(tǒng)并不構(gòu)成對電動車輛結(jié)構(gòu)的限定。實(shí)際應(yīng)用中，還可以對圖1所示的電動車輛制動能量回收系統(tǒng)進(jìn)行更改和變換，即電動車輛可以包括比圖1所示的電動車輛制動能量回收系統(tǒng)更多或更少的結(jié)構(gòu)和單元。圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種電動車輛制動能量回收方法流程圖，該方法應(yīng)用于電動車輛中，該電動車輛包括圖1所示的人機(jī)控制裝置101、整車控制器102、電機(jī)103和電池104。如圖2所示，該方法包括以下步驟：步驟201：當(dāng)人機(jī)控制裝置檢測到制動能量回收指令時(shí)，確定目標(biāo)回收等級，目標(biāo)回收等級為預(yù)先設(shè)置的多個(gè)回收等級中的一個(gè)，回收等級用于指示回收能量的大小。步驟202：人機(jī)控制裝置向整車控制器發(fā)送制動能量回收請求，以使整車控制器向電機(jī)轉(zhuǎn)發(fā)制動能量回收請求，該制動能量回收請求攜帶目標(biāo)回收等級。步驟203：當(dāng)電機(jī)接收到該制動能量回收請求時(shí)，根據(jù)目標(biāo)回收等級，確定目標(biāo)反向力矩，并根據(jù)該目標(biāo)反向力矩反向工作，以將該電動車輛的制動能量轉(zhuǎn)換為電能并存儲至電池中。在本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)電機(jī)接收到攜帶目標(biāo)回收等級的制動能量回收請求時(shí)，確定目標(biāo)反向力矩，并根據(jù)該目標(biāo)反向力矩反向工作，以將電動車輛的制動能量轉(zhuǎn)換為電能存儲至電池中。由于目標(biāo)反向力矩為根據(jù)目標(biāo)回收等級確定的，而目標(biāo)回收等級為預(yù)先設(shè)置的多個(gè)回收等級中的一個(gè)，且回收等級用于指示電機(jī)在回收制動能量時(shí)的輸出功率的大小，因此，對于不同的目標(biāo)回收等級，電機(jī)可以以不同的輸出功率反向工作，解決了電動車輛制動過程單一的問題。且當(dāng)電動車輛在進(jìn)入制動狀態(tài)前的速度較大時(shí)，電機(jī)可以以較大的輸出功率反向工作，從而縮短電動車輛在制動狀態(tài)下的持續(xù)時(shí)間，避免該持續(xù)時(shí)間過長影響而電動車輛在制動過程中的安全性。可選地，人機(jī)控制裝置向整車控制器發(fā)送制動能量回收請求，以使整車控制器向電機(jī)轉(zhuǎn)發(fā)該制動能量回收請求，包括：人機(jī)控制裝置向整車控制器發(fā)送該制動能量回收請求；當(dāng)整車控制器接收到該制動能量回收請求時(shí)，整車控制器確定電池當(dāng)前的剩余電量；整車控制器判斷該剩余電量是否小于預(yù)設(shè)電量；當(dāng)整車控制器確定該剩余電量小于預(yù)設(shè)電量時(shí)，向電機(jī)轉(zhuǎn)發(fā)該制動能量回收請求。可選地，整車控制器接收到該制動能量回收請求之后，還包括：整車控制器確定電動車輛的當(dāng)前回收等級；整車控制器向人機(jī)控制裝置發(fā)送該當(dāng)前回收等級；當(dāng)人機(jī)控制裝置接收到該當(dāng)前回收等級時(shí)，判斷該當(dāng)前回收等級是否和該目標(biāo)回收等級一致；當(dāng)人機(jī)控制裝置確定該當(dāng)前回收等級和該目標(biāo)回收等級不一致時(shí)，重新向整車控制器發(fā)送該制動能量回收請求；當(dāng)整車控制器接收到人機(jī)控制裝置重新發(fā)送的該制動能量回收請求時(shí)，重新確定電動車輛的當(dāng)前回收等級，并向人機(jī)控制裝置發(fā)送重新確定的當(dāng)前回收等級；當(dāng)人機(jī)控制裝置接收到該重新確定的當(dāng)前回收等級時(shí)，執(zhí)行判斷當(dāng)前回收等級是否和目標(biāo)回收等級一致的操作。可選地，整車控制器確定電動車輛的當(dāng)前回收等級，包括：當(dāng)整車控制器確定該剩余電量小于預(yù)設(shè)電量，并向電機(jī)轉(zhuǎn)發(fā)該制動能量回收請求時(shí)，整車控制器將該目標(biāo)回收等級確定為當(dāng)前回收等級；當(dāng)整車控制器確定該剩余電量不小于預(yù)設(shè)電量時(shí)，整車控制器將預(yù)設(shè)回收等級確定為當(dāng)前回收等級，該預(yù)設(shè)回收等級為電機(jī)在不工作狀態(tài)時(shí)的回收等級。可選地，整車控制器向人機(jī)控制裝置發(fā)送該當(dāng)前回收等級之后，還包括：當(dāng)人機(jī)控制裝置接收到該當(dāng)前回收等級時(shí)，顯示該當(dāng)前回收等級和該目標(biāo)回收等級。上述所有可選技術(shù)方案，均可按照任意結(jié)合形成本公開的可選實(shí)施例，本公開實(shí)施例對此不再一一贅述。圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種電動車輛制動能量回收方法流程圖，該方法應(yīng)用于電動車輛中，該電動車輛包括圖1所示的人機(jī)控制裝置101、整車控制器102、電機(jī)103和電池104，如圖3所示，該方法包括以下幾個(gè)步驟：步驟301：當(dāng)人機(jī)控制裝置檢測到制動能量回收指令時(shí)，確定目標(biāo)回收等級，目標(biāo)回收等級為預(yù)先設(shè)置的多個(gè)回收等級中的一個(gè)，回收等級用于指示回收能量的大小。其中，制動能量回收指令由用戶通過預(yù)設(shè)操作觸發(fā)，該預(yù)設(shè)操作可以為點(diǎn)擊、滑動或旋轉(zhuǎn)等操作。在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，人機(jī)控制裝置中包括制動能量回收選項(xiàng)，當(dāng)用戶通過預(yù)設(shè)操作選擇該制動能量回收選項(xiàng)時(shí)，人機(jī)控制裝置顯示多個(gè)回收等級選項(xiàng)，以使用戶通過預(yù)設(shè)操作選擇其中一個(gè)回收等級。當(dāng)人機(jī)控制裝置檢測到用戶選擇其中一個(gè)回收等級時(shí)，也即檢測到制動能量回收指令，并將用戶選擇的回收等級確定為目標(biāo)回收等級。在另一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，人機(jī)控制裝置中包括制動能量回收選項(xiàng)，當(dāng)用戶通過預(yù)設(shè)操作選擇該制動能量回收選項(xiàng)時(shí)，人機(jī)控制裝置顯示回收等級輸入窗口，以使用戶輸入一個(gè)回收等級。當(dāng)人機(jī)控制裝置檢測到用戶輸入回收等級時(shí)，也即檢測到該制動能量回收指令，并將用戶輸入的回收等級確定為目標(biāo)回收等級。在本發(fā)明實(shí)施例中，人機(jī)控制裝置主要用于用戶和電動車輛之間的交互，因此為了便于用戶可以清楚地查看該電動車輛的制動過程，該人機(jī)控制裝置可以為電動車輛中的可視化裝置。例如，將電動車輛中的音響裝置設(shè)置為該人機(jī)控制裝置，也即，在音響裝置的顯示界面包括制動能量回收選項(xiàng)，當(dāng)音響裝置檢測到用戶點(diǎn)擊該制動能量回收選項(xiàng)時(shí)，顯示多個(gè)回收等級，當(dāng)檢測到用戶選擇其中一個(gè)回收等級時(shí)，確定檢測到該制動能量回收指令，并將用戶選擇的回收等級確定為目標(biāo)回收等級。另外，回收等級為電動車輛中預(yù)先設(shè)置的回收等級，且電動車輛中預(yù)先設(shè)置有多個(gè)回收等級，不同的回收等級用于指示電機(jī)在回收制動能量時(shí)的輸出功率不同，為了后續(xù)便于說明，將電機(jī)在回收制動能量時(shí)的輸出功率稱為回收功率。其中，回收功率越大，當(dāng)電動車輛進(jìn)入制動狀態(tài)前的速度相同時(shí)，該制動狀態(tài)的持續(xù)時(shí)間越短，也即制動過程越快。例如，表1是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種回收等級，如表1所示，電動車輛中預(yù)先設(shè)置有7個(gè)不同的回收等級，該7個(gè)不同的回收等級依次為a1、a2、a3、a4、a5、a6、a7，且每個(gè)回收等級對應(yīng)一個(gè)回收功率，，該7個(gè)不同的回收等級對應(yīng)的回收功率依次為b1、b2、b3、b4、b5、b6、b7，且回收功率b1至b7依次增大。表1回收等級回收功率a1b1a2b2a3b3a4b4a5b5a6b6a7b7步驟302：人機(jī)控制裝置向整車控制器發(fā)送制動能量回收請求，以使整車控制器向電機(jī)轉(zhuǎn)發(fā)該制動能量回收請求，該制動能量回收請求攜帶目標(biāo)回收等級。由于整車控制器用于控制電機(jī)的工作，因此當(dāng)人機(jī)控制裝置檢測到制動能量回收指令時(shí)，需向整車控制器發(fā)送制動能量回收請求，以使整車控制器根據(jù)該制動能量回收請求控制電機(jī)反向工作。步驟303：當(dāng)整車控制器接收到該制動能量回收請求時(shí)，根據(jù)電池的當(dāng)前狀態(tài)，向電機(jī)轉(zhuǎn)發(fā)該制動能量回收請求。當(dāng)電池的當(dāng)前電量足夠多時(shí)，此時(shí)如果電動車輛仍進(jìn)行制動能量回收，也即電機(jī)仍將回收的制動能量存儲至電池中，將導(dǎo)致電池過充，而電池過充可能導(dǎo)致電池內(nèi)部溫度過高，從而影響電池的安全性。因此，當(dāng)整車控制器接收到該制動能量回收請求時(shí)，需要先判斷電池的當(dāng)前狀態(tài)是否適合繼續(xù)充電，然后確定是否向電機(jī)轉(zhuǎn)發(fā)該制動能量回收請求。具體地，整車控制器確定電池當(dāng)前的剩余電量；并判斷該剩余電量是否小于預(yù)設(shè)電量。當(dāng)整車控制器確定該剩余電量小于預(yù)設(shè)電量時(shí)，向電機(jī)轉(zhuǎn)發(fā)該制動能量回收請求。當(dāng)整車控制器確定該剩余電量小于預(yù)設(shè)電量時(shí)，則無需向電機(jī)轉(zhuǎn)發(fā)該制動能量回收請求，以避免電池過充。其中，預(yù)設(shè)電量為預(yù)先設(shè)置的電量，該預(yù)設(shè)電量可以為100％、90％或95％等等。當(dāng)電池的剩余電量不小于該預(yù)設(shè)電量時(shí)，表明當(dāng)前對該電池進(jìn)行充電時(shí)，將引起電池的安全性問題；當(dāng)電池的剩余電量小于該預(yù)設(shè)電量時(shí)，表明當(dāng)前對該電池充電不會引起電池的安全性問題。例如，預(yù)設(shè)電量為90％，當(dāng)整車控制器接收到該制動能量回收請求時(shí)，確定當(dāng)前電池的剩余電量，當(dāng)該剩余電量不小于90％，表明電池的當(dāng)前狀態(tài)不適合繼續(xù)充電，因此整車控制器無需向電機(jī)轉(zhuǎn)發(fā)該制動能量回收請求；當(dāng)該剩余電量小于90％，表明電池的當(dāng)前狀態(tài)適合繼續(xù)充電，此時(shí)整車控制器向電機(jī)轉(zhuǎn)發(fā)該制動能量回收請求。由此可知，當(dāng)整車控制器接收到該制動能量回收請求時(shí)，整車控制器可能向電機(jī)轉(zhuǎn)發(fā)該制動能量回收請求，也可能沒有向電機(jī)轉(zhuǎn)發(fā)該制動能量回收請求，也即當(dāng)用戶觸發(fā)制動能量回收指令之后，電機(jī)可能進(jìn)行制動能量回收，也可能不進(jìn)行制動能量回收。為了便于用戶可以清楚了解到該制動能量回收指令是否生效，整車控制器還可以在接收到該制動能量回收請求之后，確定電動車輛的當(dāng)前回收等級，并向人機(jī)控制裝置發(fā)送該當(dāng)前回收等級。當(dāng)人機(jī)控制裝置接收到該當(dāng)前回收等級時(shí)，顯示該當(dāng)前回收等級和目標(biāo)回收等級。該當(dāng)前回收等級用于指示整車控制器是否向電機(jī)轉(zhuǎn)發(fā)該制動能量回收請求。具體地，整車控制器確定電動車輛的當(dāng)前回收等級可以為：當(dāng)整車控制器確定當(dāng)前電池的剩余電量小于預(yù)設(shè)電量，并向電機(jī)轉(zhuǎn)發(fā)制動能量回收請求時(shí)，此時(shí)，整車控制器將目標(biāo)回收等級確定為當(dāng)前回收等級。當(dāng)整車控制器確定當(dāng)前電池的剩余電量不小于預(yù)設(shè)電量時(shí)，此時(shí)整車控制器沒有向電機(jī)轉(zhuǎn)發(fā)該制動能量回收請求，也即此時(shí)電機(jī)沒有根據(jù)該制動能量回收請求反向工作，因此整車控制器可以將預(yù)設(shè)回收等級確定為目標(biāo)回收等級。其中，該預(yù)設(shè)回收等級為電機(jī)在不工作狀態(tài)時(shí)的回收等級。例如，對于表1所示的電動車輛中預(yù)先設(shè)置有7個(gè)不同的回收等級，可以預(yù)先將回收等級a2確定為預(yù)設(shè)回收等級，此時(shí)該回收等級a2對應(yīng)的回收功率為0，也即回收等級a2為電機(jī)在不工作狀態(tài)時(shí)的回收等級。因此，當(dāng)人機(jī)控制裝置顯示該當(dāng)前回收等級和目標(biāo)回收等級之后，用戶可以根據(jù)該當(dāng)前回收等級和目標(biāo)回收等級是否一致，判斷出該制動能量指令是否生效，也即確定出當(dāng)前電機(jī)是否正在反向工作以回收制動能量。值得注意的是，當(dāng)用戶確定當(dāng)前電機(jī)沒有反向工作時(shí)，確定電動車輛沒有進(jìn)入制動狀態(tài)，此時(shí)為了避免出現(xiàn)安全事故，用戶可以通過傳統(tǒng)機(jī)械剎車制動來實(shí)現(xiàn)電動車輛的制動。可選地，整車控制器確定當(dāng)前電池當(dāng)前狀態(tài)不適合充電且沒有向電機(jī)發(fā)送該制動能量回收請求時(shí)，如果用戶也沒有通過傳統(tǒng)機(jī)械剎車制動來實(shí)現(xiàn)電動車輛的制動，電機(jī)此時(shí)既沒有正向工作也沒有反向工作，也即電動車輛此時(shí)處于空擋滑行狀態(tài)。在電動車輛處于空擋滑行狀態(tài)的過程中，電池處于放電狀態(tài)，且隨著空擋滑行狀態(tài)的持續(xù)，電池的當(dāng)前剩余電量正在減小，當(dāng)電池當(dāng)前剩余電量小于該預(yù)設(shè)剩余電量時(shí)，若此時(shí)電動車輛的空擋滑行狀態(tài)還沒有結(jié)束，人機(jī)控制裝置可以重新通過整車控制器控制電機(jī)反向工作，以對電池進(jìn)行充電。在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，當(dāng)人機(jī)控制裝置接收到該當(dāng)前回收等級時(shí)，判斷該當(dāng)前回收等級是否和目標(biāo)回收等級一致。當(dāng)人機(jī)控制裝置確定該當(dāng)前回收等級和目標(biāo)回收等級不一致時(shí)，重新向整車控制器發(fā)送上述制動能量回收請求，該制動能量回收仍攜帶該目標(biāo)回收等級；當(dāng)整車控制器接收到人機(jī)控制裝置重新發(fā)送的制動能量回收請求時(shí)，重新確定電動車輛的當(dāng)前回收等級，并向人機(jī)控制裝置發(fā)送重新確定的當(dāng)前回收等級；當(dāng)人機(jī)控制裝置接收到整車控制器重新確定的當(dāng)前回收等級時(shí)，執(zhí)行判斷該當(dāng)前回收等級是否和該目標(biāo)回收等級一致的操作。具體地，在人機(jī)控制裝置確定當(dāng)前回收等級和目標(biāo)回收等級不一致且重新向整車控制器發(fā)送上述制動能量回收請求之后，當(dāng)整車控制器在接收到該制動能量回收請求時(shí)，確定電池的當(dāng)前狀態(tài)是否適合充電，當(dāng)電池當(dāng)前狀態(tài)仍不適合充電時(shí)，整車控制器仍將預(yù)設(shè)回收等級確定為當(dāng)前回收等級，并向人機(jī)控制裝置發(fā)送該當(dāng)前回收等級，當(dāng)人機(jī)控制裝置接收到該重新確定的當(dāng)前回收等級時(shí)，由于該當(dāng)前回收等級仍和目標(biāo)回收等級不一致，此時(shí)表明電機(jī)仍沒有反向工作，人機(jī)控制裝置繼續(xù)向整車控制器發(fā)送該制動能量回收請求，循環(huán)執(zhí)行上述操作，直至整車控制器確定電池當(dāng)前狀態(tài)適合充電。當(dāng)電池當(dāng)前狀態(tài)適合充電時(shí)，此時(shí)整車控制器將目標(biāo)回收等級重新確定為該當(dāng)前回收等級，并向人機(jī)控制裝置發(fā)送該重新確定的當(dāng)前回收等級，人機(jī)控制裝置在接收到該重新確定的當(dāng)前回收等級時(shí)，由于該重新確定的當(dāng)前回收等級和目標(biāo)回收等級一致，表明電機(jī)當(dāng)前正在反向工作，人機(jī)控制裝置無需向整車控制器繼續(xù)發(fā)送該制動能量回收請求。步驟304：當(dāng)電機(jī)接收到該制動能量回收請求時(shí)，根據(jù)該目標(biāo)回收等級，確定目標(biāo)反向力矩，并根據(jù)該目標(biāo)反向力矩反向工作，以將電動車輛的制動能量轉(zhuǎn)換為電能并存儲至電池中。由于目標(biāo)回收等級可以用于指示電機(jī)在回收制動能量時(shí)的輸出功率的大小，也即電機(jī)可以根據(jù)預(yù)先存儲的回收等級和回收功率之間的對應(yīng)關(guān)系，確定目標(biāo)回收等級對應(yīng)的回收功率。由于電機(jī)反向工作時(shí)的反向力矩為回收功率和反向工作時(shí)的轉(zhuǎn)速之間的商，且電機(jī)反向工作時(shí)的轉(zhuǎn)速為預(yù)先設(shè)置的固定轉(zhuǎn)速。因此電機(jī)可以根據(jù)目標(biāo)回收等級對應(yīng)的回收功率，確定電機(jī)在輸出功率為目標(biāo)回收等級對應(yīng)的回收功率時(shí)的反向力矩，也即目標(biāo)反向力矩，并以該目標(biāo)反向力矩反向工作，以回收電動車輛在制動過程中釋放的動能。在本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)電機(jī)接收到攜帶目標(biāo)回收等級的制動能量回收請求時(shí)，確定目標(biāo)反向力矩，并根據(jù)該目標(biāo)反向力矩反向工作，以將電動車輛的制動能量轉(zhuǎn)換為電能存儲至電池中。由于目標(biāo)反向力矩為根據(jù)目標(biāo)回收等級確定的，而目標(biāo)回收等級為預(yù)先設(shè)置的多個(gè)回收等級中的一個(gè)，且回收等級用于指示電機(jī)在回收制動能量時(shí)的輸出功率的大小，因此，對于不同的目標(biāo)回收等級，電機(jī)可以以不同的輸出功率反向工作，解決了電動車輛制動過程單一的問題。且當(dāng)電動車輛在進(jìn)入制動狀態(tài)前的速度較大時(shí)，電機(jī)可以以較大的輸出功率反向工作，從而縮短電動車輛在制動狀態(tài)下的持續(xù)時(shí)間，避免該持續(xù)時(shí)間過長影響而電動車輛在制動過程中的安全性。圖4是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種電動車輛400框圖，該電動車輛400包括人機(jī)控制裝置401、整車控制器402、電機(jī)403和電池404；人機(jī)控制裝置401，用于當(dāng)檢測到制動能量回收指令時(shí)，確定目標(biāo)回收等級，該目標(biāo)回收等級為預(yù)先設(shè)置的多個(gè)回收等級中的一個(gè)，該回收等級用于指示回收能量的大??；人機(jī)控制裝置401，還用于向整車控制器402發(fā)送制動能量回收請求，以使整車控制器402向電機(jī)403轉(zhuǎn)發(fā)該制動能量回收請求，該制動能量回收請求攜帶該目標(biāo)回收等級；電機(jī)403，用于當(dāng)接收到該制動能量回收請求時(shí)，根據(jù)該目標(biāo)回收等級，確定目標(biāo)反向力矩，并根據(jù)該目標(biāo)反向力矩反向工作，以將該電動車輛的制動能量轉(zhuǎn)換為電能并存儲至電池404中。可選地，該整車控制器402用于：當(dāng)接收到該制動能量回收請求時(shí)，確定電池404當(dāng)前的剩余電量；判斷該剩余電量是否小于預(yù)設(shè)電量；當(dāng)確定該剩余電量小于預(yù)設(shè)電量時(shí)，向電機(jī)403轉(zhuǎn)發(fā)該制動能量回收請求?？蛇x地，該整車控制器402還用于：確定該電動車輛的當(dāng)前回收等級；向人機(jī)控制裝置401發(fā)送該當(dāng)前回收等級；相應(yīng)地，該人機(jī)控制裝置401還用于：當(dāng)接收到該當(dāng)前回收等級時(shí)，判斷該當(dāng)前回收等級是否和目標(biāo)回收等級一致；當(dāng)確定該當(dāng)前回收等級和該目標(biāo)回收等級不一致時(shí)，重新向整車控制器402發(fā)送該制動能量回收請求；相應(yīng)地，該整車控制器402，還用于當(dāng)接收到人機(jī)控制裝置401重新發(fā)送的該制動能量回收請求時(shí)，重新確定該電動車輛的當(dāng)前回收等級，并向人機(jī)控制裝置401發(fā)送重新確定的當(dāng)前回收等級；該人機(jī)控制裝置401，還用于當(dāng)接收到該重新確定的當(dāng)前回收等級時(shí)，執(zhí)行判斷該當(dāng)前回收等級是否和該目標(biāo)回收等級一致的操作?？蛇x地，該整車控制器402還用于：當(dāng)確定該剩余電量小于預(yù)設(shè)電量，并向電機(jī)403轉(zhuǎn)發(fā)該制動能量回收請求時(shí)，將該目標(biāo)回收等級確定為該當(dāng)前回收等級；當(dāng)確定該剩余電量不小于預(yù)設(shè)電量時(shí)，將預(yù)設(shè)回收等級確定為該目標(biāo)回收等級，該預(yù)設(shè)回收等級為電機(jī)403在不工作狀態(tài)時(shí)的回收等級?？蛇x地，該人機(jī)控制裝置401還用于：當(dāng)接收到該當(dāng)前回收等級時(shí)，顯示該當(dāng)前回收等級和該目標(biāo)回收等級。在本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)電機(jī)接收到攜帶目標(biāo)回收等級的制動能量回收請求時(shí)，確定目標(biāo)反向力矩，并根據(jù)該目標(biāo)反向力矩反向工作，以將電動車輛的制動能量轉(zhuǎn)換為電能存儲至電池中。由于目標(biāo)反向力矩為根據(jù)目標(biāo)回收等級確定的，而目標(biāo)回收等級為預(yù)先設(shè)置的多個(gè)回收等級中的一個(gè)，且回收等級用于指示電機(jī)在回收制動能量時(shí)的輸出功率的大小，因此，對于不同的目標(biāo)回收等級，電機(jī)可以以不同的輸出功率反向工作，解決了電動車輛制動過程單一的問題。且當(dāng)電動車輛在進(jìn)入制動狀態(tài)前的速度較大時(shí)，電機(jī)可以以較大的輸出功率反向工作，從而縮短電動車輛在制動狀態(tài)下的持續(xù)時(shí)間，避免該持續(xù)時(shí)間過長影響而電動車輛在制動過程中的安全性。需要說明的是：上述實(shí)施例提供的電動車輛在進(jìn)行電動車輛制動能量回收時(shí)，僅以上述各功能模塊的劃分進(jìn)行舉例說明，實(shí)際應(yīng)用中，可以根據(jù)需要而將上述功能分配由不同的功能模塊完成，即將裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)劃分成不同的功能模塊，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述實(shí)施例提供的電動車輛與電動車輛制動能量回收方法實(shí)施例屬于同一構(gòu)思，其具體實(shí)現(xiàn)過程詳見方法實(shí)施例，這里不再贅述。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例的全部或部分步驟可以通過硬件來完成，也可以通過程序來指令相關(guān)的硬件完成，所述的程序可以存儲于一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)中，上述提到的存儲介質(zhì)可以是只讀存儲器，磁盤或光盤等。以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。當(dāng)前第1頁12