本實用新型涉及AGV技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種主動驅(qū)動裝置。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的AGV小車(Automated Guided Vehicle，簡稱AGV)，通常也稱為無人搬運車，指裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移栽功能的運輸車，工業(yè)應(yīng)用中不許駕駛員的搬運車，以可充電之蓄電池為其動力來源。一般可通過電腦來控制其行進(jìn)路線以及行為，或利用電磁軌道來設(shè)立其行進(jìn)路線，電磁軌道黏貼于地板上，無人搬運車則依靠電磁軌道所帶來的訊息進(jìn)行移動與動作。

AGV小車包括車身和連接車身的運動裝置，運動裝置由兩部分組成：用于承受車體自身重量及負(fù)載的無動力萬向輪和用于為小車提供動力的主動驅(qū)動裝置，一臺搬運小車一般具有四個萬向輪和兩套主動驅(qū)動裝置。

目前，市場上的AGV小車的主動驅(qū)動裝置都是差速驅(qū)動結(jié)構(gòu)，這種結(jié)構(gòu)能夠?qū)崿F(xiàn)多方向的運動和適應(yīng)一定程度不平整的路面，但是該結(jié)構(gòu)具有如下缺點：

1、無法靈活地實現(xiàn)全向運動，例如該結(jié)構(gòu)在前進(jìn)行進(jìn)過程中無法快速地進(jìn)行斜向平移，而且在復(fù)雜路徑的情況下速度比較低，靈活性不足；

2、在實際使用時，一個AGV小車使用兩套主動驅(qū)動裝置，兩套主動驅(qū)動裝置的輪子的數(shù)量總共是四個，目前的AGV小車在遇到不平整的路面時，四個輪子總是會出現(xiàn)一個輪子不著地的情況，使得該輪子出現(xiàn)打滑現(xiàn)象，導(dǎo)致AGV小車運動狀態(tài)變得不穩(wěn)定。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

基于此，本實用新型針對現(xiàn)有的AGV小車的主動驅(qū)動裝置無法靈活地進(jìn)行全向運動，以及現(xiàn)有的主動驅(qū)動裝置在二套數(shù)量運用于AGV小車上時，總會出現(xiàn)四個輪子有一個輪子不著地而打滑的現(xiàn)象，導(dǎo)致AGV小車運動狀態(tài)變得不穩(wěn)定的問題，提供一種能全向運動，且在AGV小車在遇到不平底面時，能使AGV小車的所有輪子均著地的主動驅(qū)動裝置。

為了實現(xiàn)本實用新型的目的，本實用新型采用以下技術(shù)方案：

一種主動驅(qū)動裝置，用于安裝于所述車身上，該主動驅(qū)動裝置包括一用于安裝在所述車身上的平衡架、與平衡架樞接的安裝架、與安裝架上下滑動連接的二動力機(jī)構(gòu)、及二分別連接所述安裝架和動力機(jī)構(gòu)的緩沖懸掛組件；所述安裝架包括二平行的導(dǎo)向板和二分別連接所述導(dǎo)向板的側(cè)板；各所述動力機(jī)構(gòu)包括與對應(yīng)的導(dǎo)向板滑動連接的移動板、安裝在所述移動板上的驅(qū)動輪和動力元件、及連接所述動力元件和驅(qū)動輪的傳動組件；所述驅(qū)動輪為麥克納姆輪。

上述的主動驅(qū)動裝置，通過設(shè)置驅(qū)動輪為麥克納姆輪，使得主動驅(qū)動裝置能更靈活方便的實現(xiàn)全方位移動功能；通過設(shè)置各動力機(jī)構(gòu)分別通過一緩沖懸掛組件連接安裝架，一方面上下緩沖懸掛組件可以減小不平整地面給AGV小車帶來的震動，避免AGV小車被震壞，另一方面，緩沖懸掛組件使得動力機(jī)構(gòu)能相對于安裝架發(fā)生上下運動，當(dāng)AGV小車遇到不平的地面時，因為主動驅(qū)動裝置的所有動力機(jī)構(gòu)均各自通過一緩沖懸掛組件連接安裝架，故主動驅(qū)動裝置的各動力機(jī)構(gòu)的驅(qū)動輪會在緩沖懸掛組件的作用下始終與地面接觸，這使得AGV小車的車身即使安裝多套主動驅(qū)動裝置，所有驅(qū)動輪在遇到不平整的地面時均會與地面接觸，不會出現(xiàn)某個驅(qū)動輪懸空打滑的現(xiàn)象，保證了AGV小車運動的穩(wěn)定性。

在其中一實施例中，所述動力機(jī)構(gòu)關(guān)于所述安裝架呈中心對稱設(shè)置。

在其中一實施例中，各所述緩沖懸掛組件包括連接所述移動板的推塊、連接所述導(dǎo)向板的擋塊、自所述推塊的頂面向上延伸的彈簧導(dǎo)桿及套設(shè)于彈簧導(dǎo)桿上的緩沖彈簧；所述推塊位于所述擋塊的下方，所述推塊安裝于所述移動板的底端設(shè)置的下安裝槽內(nèi)，所述擋塊安裝于所述導(dǎo)向板的頂端設(shè)置的上安裝槽內(nèi)；所述緩沖彈簧的兩端分別抵接所述推塊和擋塊。

在其中一實施例中，所述導(dǎo)向板對應(yīng)所述推塊設(shè)有一下限位塊，所述下限位塊位于所述緩沖彈簧的一側(cè)，且位于所述推塊和擋塊之間；所述移動板的頂端對應(yīng)所述擋塊設(shè)有上限位塊，所述上限位塊位于所述擋塊的上方。

在其中一實施例中，所述擋塊靠近所述推塊的側(cè)面上向下凸設(shè)一限位凸起，所述限位凸起伸入至緩沖彈簧圍成的空腔內(nèi)。

在其中一實施例中，所述擋塊上設(shè)有下緩沖塊，所述下緩沖塊位于擋塊靠近上限位塊的一側(cè)。

在其中一實施例中，所述上限位塊靠近所述下緩沖塊的側(cè)面上對應(yīng)所述下緩沖塊設(shè)有插槽。

在其中一實施例中，所述傳動組件包括連接動力元件的輸出軸的主動鏈輪、連接所述驅(qū)動輪的輪軸的從動鏈輪及分別傳動連接所述主動鏈輪和從動鏈輪的鏈條。

在其中一實施例中，所述動力機(jī)構(gòu)還包括鏈條松緊調(diào)節(jié)組件，所述動力元件通過所述鏈條松緊調(diào)節(jié)組件連接所述移動板。

在其中一實施例中，所述鏈條松緊調(diào)節(jié)組件包括連接所述動力元件和移動板的調(diào)節(jié)板、設(shè)于所述移動板靠近所述動力元件的一端的螺栓安裝板、穿過所述螺栓安裝板且連接所述調(diào)節(jié)板的第一緊固螺栓及螺紋連接所述第一緊固螺栓的調(diào)節(jié)螺母，所述調(diào)節(jié)板通過至少二第二緊固螺栓連接所述移動板，所述調(diào)節(jié)板對應(yīng)各所述第二緊固螺栓設(shè)有第二緊固螺栓穿過的腰型安裝孔，所述調(diào)節(jié)螺母位于所述螺栓安裝板遠(yuǎn)離所述調(diào)節(jié)板的一側(cè)；所述動力元件的輸出軸穿過所述調(diào)節(jié)板和移動板后連接所述主動鏈輪。

附圖說明

圖1為本實用新型一較佳實施例所述的主動驅(qū)動裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1所示的主動驅(qū)動裝置部分爆炸后的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖2所示的主動驅(qū)動裝置的安裝架的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為圖2所示的主動驅(qū)動裝置的動力機(jī)構(gòu)部分爆炸后的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為圖3所示的動力機(jī)構(gòu)去除護(hù)罩后的另一方位結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為圖1所示的主動驅(qū)動裝置的剖視圖；

圖7為圖6所示的主動驅(qū)動裝置的緩沖懸掛組件的結(jié)構(gòu)爆炸示意圖。

圖中：

10、安裝架；11、導(dǎo)向板；12、上安裝槽；13、側(cè)板；14、導(dǎo)軌；15、下限位塊；20、平衡架；21、固定板；22、連接板；30、動力機(jī)構(gòu)；31、移動板；32、下安裝槽；33、驅(qū)動輪；34、動力元件；35、滑塊；36、上限位塊；37、插槽；38、上緩沖塊；39、護(hù)罩；40、傳動組件；41、主動鏈輪；42、從動鏈輪；43、鏈條；50、鏈條松緊調(diào)節(jié)組件；51、調(diào)節(jié)板；52、腰型安裝孔；53、第二緊固螺栓；54、螺栓安裝板；55、第一緊固螺栓；56、調(diào)節(jié)螺母；60、緩沖懸掛組件；61、推塊；62、擋塊；621、限位凸起；63、彈簧導(dǎo)桿；64、緩沖彈簧；65、下緩沖塊。

具體實施方式

為了便于理解本實用新型，下面將參照相關(guān)附圖對本實用新型進(jìn)行更全面的描述。附圖中給出了本實用新型的較佳實施例。但是，本實用新型可以以許多不同的形式來實現(xiàn)，并不限于本文所描述的實施例。相反地，提供這些實施例的目的是使對本實用新型的公開內(nèi)容的理解更加透徹全面。

需要說明的是，當(dāng)元件被稱為“固定于”另一個元件，它可以直接在另一個元件上或者也可以存在居中的元件。當(dāng)一個元件被認(rèn)為是“連接”另一個元件，它可以是直接連接到另一個元件或者可能同時存在居中元件。

請參閱圖1至圖7，為本實用新型一較佳實施例的主動驅(qū)動裝置，用于安裝于車身上。該主動驅(qū)動裝置包括一用于安裝在所述車身上的平衡架20、與平衡架20樞接的安裝架10、與安裝架10上下滑動連接的二動力機(jī)構(gòu)30、及二分別連接所述安裝架10和動力機(jī)構(gòu)30的緩沖懸掛組件60。

請參閱圖2，平衡架20包括用于固定于車身上的固定板21及二分別自固定板21的相對兩端向下延伸的連接板22。

安裝架10包括二豎立平行相隔的導(dǎo)向板11和二分別連接所述導(dǎo)向板11的側(cè)板13。所述側(cè)板13與連接板22的下端一一對應(yīng)樞接。

請參閱圖3，各所述導(dǎo)向板11上設(shè)有導(dǎo)軌14和下限位塊15，導(dǎo)軌14自導(dǎo)向板11的底端延伸至導(dǎo)向板11的頂端，下限位塊15位于導(dǎo)向板11的底端，各所述導(dǎo)向板11的頂端還均設(shè)有一上安裝槽12。

動力機(jī)構(gòu)30關(guān)于安裝架10呈中心對稱設(shè)置，以增加主動驅(qū)動裝置的美觀性和運動的穩(wěn)定性。

請參閱圖4，各動力機(jī)構(gòu)30包括與對應(yīng)的導(dǎo)向板11滑動連接的移動板31、安裝在移動板31上的驅(qū)動輪33和動力元件34、及連接動力元件34和驅(qū)動輪33的傳動組件40。驅(qū)動輪33為麥克納姆輪。麥克納姆輪的運動移動方式是基于一個有許多位于機(jī)輪周邊的輪軸的中心輪原理上，利用這些成角度的周邊輪軸的一部分機(jī)輪轉(zhuǎn)向力轉(zhuǎn)化到一個機(jī)輪法向力上面，依靠各自機(jī)輪的方向和速度，最終可以合成在任何要求的方向上產(chǎn)生一個合理矢量，從而保證了這個平臺在最終的合力矢量的方向上自由地移動，而不改變機(jī)輪自身的方向。麥克納姆輪結(jié)構(gòu)緊湊，運動靈活，是很成功的一種全方位輪。通過設(shè)置驅(qū)動輪33采用麥克納姆輪，使得主動驅(qū)動裝置能更靈活方便的實現(xiàn)全方位移動功能。另外通過緩沖懸掛組件60連接移動板31和導(dǎo)向板11。

進(jìn)一步的，驅(qū)動輪33位于移動板31遠(yuǎn)離安裝架10的一側(cè)，動力元件34位于移動板31靠近安裝架10的一側(cè)，移動板31和動力元件34包覆安裝架10,相對于傳統(tǒng)的驅(qū)動輪和動力元件同側(cè)設(shè)置，該結(jié)構(gòu)設(shè)置可以減小整個主動驅(qū)動裝置的尺寸。

移動板31上對應(yīng)導(dǎo)軌14設(shè)有滑塊35，滑塊35滑接導(dǎo)軌14，以使移動板31在主動驅(qū)動裝置遇到顛簸的路面時能不晃動地相對于安裝架10做上下運動。

請參閱圖5，傳動組件40包括連接動力元件34的輸出軸的主動鏈輪41、連接驅(qū)動輪33的輪軸的從動鏈輪42及分別傳動連接主動鏈輪41和從動鏈輪42的鏈條43。

動力機(jī)構(gòu)30還包括安裝于移動板31上的護(hù)罩39，護(hù)罩39覆蓋傳動組件40。

請再次參閱圖4，動力機(jī)構(gòu)30還包括鏈條松緊調(diào)節(jié)組件50，動力元件34通過鏈條松緊調(diào)節(jié)組件50連接移動板31。鏈條松緊調(diào)節(jié)組件50包括連接動力元件34和移動板31的調(diào)節(jié)板51、設(shè)于移動板31靠近動力元件34的一端的螺栓安裝板54、穿過螺栓安裝板54且連接調(diào)節(jié)板51的第一緊固螺栓55及螺紋連接第一緊固螺栓55的調(diào)節(jié)螺母56，調(diào)節(jié)板51通過至少二第二緊固螺栓53連接移動板31，調(diào)節(jié)板51對應(yīng)各第二緊固螺栓53設(shè)有第二緊固螺栓53穿過的腰型安裝孔52，調(diào)節(jié)螺母56位于螺栓安裝板54遠(yuǎn)離調(diào)節(jié)板51的一側(cè)；動力元件34的輸出軸穿過調(diào)節(jié)板51和設(shè)置于移動板31上的讓位口(圖中未示出)連接主動鏈輪41。在本實施例中，動力元件34為電機(jī)。通過對應(yīng)各第二緊固螺栓53分別設(shè)置腰型安裝孔52，使得動力元件34在移動板31上的位置能夠通過調(diào)節(jié)板51的移動來調(diào)節(jié)，因為主動鏈輪41連接動力元件34的輸出軸，從而使得鏈條43的松緊也能得到調(diào)節(jié)，進(jìn)而使得動力元件34能通過傳動組件40將動力順利地傳達(dá)給驅(qū)動輪33。當(dāng)調(diào)節(jié)好鏈條43的松緊后，通過第二緊固螺栓53將調(diào)節(jié)板51緊固于移動板31上，然后旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)螺母56，直至調(diào)節(jié)螺母56緊壓于螺栓安裝板54上，這能進(jìn)一步加強(qiáng)調(diào)節(jié)板51與移動板31的連接，使調(diào)節(jié)板51在傳動組件40的作用力下不易發(fā)生移位而導(dǎo)致鏈條43變松。

請參閱圖6，各緩沖懸掛組件60包括連接移動板31的推塊61、連接導(dǎo)向板11的擋塊62、自推塊61的頂面向上延伸的彈簧導(dǎo)桿63、及套設(shè)于彈簧導(dǎo)桿63上的緩沖彈簧64；推塊61位于移動板31的下方，推塊61安裝于移動板31設(shè)置的下安裝槽32內(nèi)；擋塊62安裝于導(dǎo)向板11設(shè)置的上安裝槽12內(nèi)；緩沖彈簧64的兩端分別抵接推塊61和擋塊62。當(dāng)主動驅(qū)動裝置遇到顛簸的路面時，驅(qū)動輪33通過移動板31驅(qū)動推塊61壓縮緩沖彈簧64，以緩沖顛簸的路面給主動驅(qū)動裝置所帶來的震動，另外，緩沖懸掛組件60還使得各驅(qū)動輪33在遇到不平整的地面時能均與地面接觸，避免驅(qū)動輪33發(fā)生不與地面接觸而打滑的現(xiàn)象，保證了AGV小車運動的穩(wěn)定性。

推塊61通過螺釘連接移動板31和導(dǎo)向板11，推塊61對應(yīng)下限位塊15設(shè)于下限位塊15的下方，且位于緩沖彈簧64的一側(cè)，擋塊62通過螺釘分別連接移動板31和導(dǎo)向板11，擋塊62對應(yīng)上限位塊36設(shè)于上限位塊36的下方，移動板31的行程在上限位塊36和下限位塊15的作用下得到限定，避免緩沖彈簧64因壓縮或拉伸過度而產(chǎn)生不可恢復(fù)的塑性變形。

擋塊62上設(shè)有下緩沖塊65，下緩沖塊65位于擋塊62靠近上限位塊36的一側(cè)，用以緩沖擋塊62撞擊上限位塊36的力，避免擋塊62撞壞上限位塊36，以及減小擋塊62撞擊上限位塊36時產(chǎn)生的震動。

上限位塊36靠近下緩沖塊65的側(cè)面上對應(yīng)下緩沖塊65設(shè)有插槽37，用以使下緩沖塊65插入。上限位塊36過薄易被下緩沖塊65碰撞變形，過厚會增加整個主動驅(qū)動裝置的尺寸，通過在上限位塊36靠近擋塊62的側(cè)面上對應(yīng)擋塊62設(shè)置插槽37，即保證了上限位塊36的強(qiáng)度，不易因擋塊62的碰撞變形，又可以在減小整個主動驅(qū)動裝置的尺寸條件下保證移動板31的行程。

上限位塊36上設(shè)有上緩沖塊38，上緩沖塊38位于上限位塊36遠(yuǎn)離擋塊62的側(cè)面上。在移動板31上下移動的過程中，上限位塊36可以緩沖上限位塊36碰撞車身時產(chǎn)生的撞擊力，減小車身被上限位塊36撞擊時產(chǎn)生的震動。

請參閱圖7，擋塊62靠近推塊61的側(cè)面上向下凸設(shè)一限位凸起621，限位凸起621伸入至緩沖彈簧64圍成的空腔內(nèi)，以定位沖彈簧的靠近擋塊62的一端，使緩沖彈簧64能被更好壓縮。

上述的主動驅(qū)動裝置，通過設(shè)置驅(qū)動輪33為麥克納姆輪，使得主動驅(qū)動裝置能更靈活方便的實現(xiàn)全方位移動功能；通過設(shè)置各動力機(jī)構(gòu)30分別通過一緩沖懸掛組件60連接安裝架10，一方面緩沖懸掛組件60可以減小不平整地面給AGV小車帶來的震動，避免AGV小車被震壞，另一方面，緩沖懸掛組件60使得動力機(jī)構(gòu)30能相對于安裝架10發(fā)生上下運動，當(dāng)AGV小車遇到不平的地面時，因為主動驅(qū)動裝置的所有動力機(jī)構(gòu)30均各自通過一緩沖懸掛組件60連接安裝架10，故主動驅(qū)動裝置的各動力機(jī)構(gòu)30的驅(qū)動輪33會在緩沖懸掛組件60的作用下始終與地面接觸，這使得AGV小車的車身即使安裝多套主動驅(qū)動裝置，所有驅(qū)動輪33在遇到不平整的地面時均會與地面接觸，不會出現(xiàn)某個驅(qū)動輪33懸空打滑的現(xiàn)象，保證了AGV小車運動的穩(wěn)定性。

以上所述實施例僅表達(dá)了本實用新型的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對實用新型專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本實用新型的保護(hù)范圍。因此，本實用新型專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。