本公開涉及車輛，具體地，涉及一種半主動懸架控制方法、控制器、車輛及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、車輛懸架連接車輪與車身，起到隔振及傳力作用，是決定車輛動力學(xué)性能的重要系統(tǒng)之一。在大起伏路面上，懸架頻繁撞擊限位塊，大幅降低乘坐舒適性。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為克服相關(guān)技術(shù)中存在的問題，本公開提供一種半主動懸架控制方法、控制器、車輛及存儲介質(zhì)。

2、為了實現(xiàn)上述目的，本公開提供一種半主動懸架控制方法，所述方法包括：

3、獲取車輛的懸架變形量；

4、在確定所述懸架變形量大于第一預(yù)設(shè)變形閾值的情況下，增大懸架的減振器的目標(biāo)阻尼至預(yù)設(shè)阻尼；其中，所述第一預(yù)設(shè)變形閾值小于邊界變形值，所述邊界變形值為懸架初始接觸限位塊時的懸架變形量。

5、可選地，增大懸架的減振器的目標(biāo)阻尼至預(yù)設(shè)阻尼包括：

6、控制懸架變形量達(dá)到第二預(yù)設(shè)變形閾值時，所述減振器的目標(biāo)阻尼等于所述預(yù)設(shè)阻尼；

7、其中，所述第二預(yù)設(shè)變形閾值大于所述第一預(yù)設(shè)變形閾值，且小于所述邊界變形值。

8、可選地，所述邊界變形值與所述第二預(yù)設(shè)變形閾值之間的差值記為第一差值，所述第二預(yù)設(shè)變形閾值與所述第一預(yù)設(shè)變形閾值之間的差值記為第二差值，所述第二差值和第一差值之比在1至3之間。

9、可選地，所述增大懸架的減振器的目標(biāo)阻尼至預(yù)設(shè)阻尼的步驟包括：

10、控制所述減振器的目標(biāo)阻尼以預(yù)設(shè)變化率，增大至所述預(yù)設(shè)阻尼，且所述目標(biāo)阻尼增大至所述預(yù)設(shè)阻尼時，懸架變形量大于所述第一預(yù)設(shè)變形閾值，且小于邊界變形值。

11、可選地，所述控制所述減振器的目標(biāo)阻尼以預(yù)設(shè)變化率，增大至所述預(yù)設(shè)阻尼包括：

12、控制所述減振器的目標(biāo)阻尼以預(yù)設(shè)變化率，增大至所述減振器的最大阻尼。

13、可選地，所述控制所述減振器的目標(biāo)阻尼以預(yù)設(shè)變化率，增大至所述預(yù)設(shè)阻尼包括：

14、控制所述減振器的目標(biāo)阻尼以一固定預(yù)設(shè)變化率，增大至預(yù)設(shè)阻尼。

15、可選地，所述方法還包括通過如下方式獲取預(yù)設(shè)變化率包括：

16、根據(jù)所述減振器的最大阻尼和最小阻尼，以及預(yù)設(shè)變化時間確定所述預(yù)設(shè)變化率；

17、其中，預(yù)設(shè)變化率＝(最大阻尼-最小阻尼)/預(yù)設(shè)變化時間，所述預(yù)設(shè)變化時間在2-10ms之間。

18、可選地，所述增大懸架的減振器的目標(biāo)阻尼至預(yù)設(shè)阻尼的步驟包括：

19、控制所述減振器的目標(biāo)阻尼在第一預(yù)設(shè)時間內(nèi)，逐漸增大至所述預(yù)設(shè)阻尼，且所述目標(biāo)阻尼增大至所述預(yù)設(shè)阻尼時，懸架變形量大于所述第一預(yù)設(shè)變形閾值，且小于邊界變形值。

20、可選地，所述方法還包括：

21、增大懸架的減振器的目標(biāo)阻尼至所述預(yù)設(shè)阻尼后，在第二預(yù)設(shè)時間內(nèi)，控制所述減振器的目標(biāo)阻尼保持在所述預(yù)設(shè)阻尼。

22、可選地，所述邊界變形值與所述第一預(yù)設(shè)變形閾值的差值大于5毫米且小于25毫米。

23、可選地，所述第一預(yù)設(shè)變形閾值與所述邊界變形值之比在0.72至0.95之間。

24、可選地，所述方法還包括：

25、在確定所述懸架變形量小于或等于所述第一預(yù)設(shè)變形閾值的情況下，基于半主動懸架控制算法確定所述懸架的減振器的目標(biāo)阻尼。

26、可選地，所述方法還包括：

27、根據(jù)所述目標(biāo)阻尼與電流的對應(yīng)關(guān)系，獲得所述目標(biāo)阻尼對應(yīng)的目標(biāo)電流；

28、根據(jù)所述目標(biāo)電流和所述減振器反饋的實時電流，獲得所述減振器的控制電流；

29、根據(jù)所述控制電流調(diào)節(jié)所述減振器的阻尼。

30、本公開還提供一種控制器，所述控制器包括：

31、存儲器，其上存儲有計算機(jī)程序；

32、處理器，用于執(zhí)行所述存儲器中的所述計算機(jī)程序，以實現(xiàn)上述方法的步驟。

33、本公開還提供一種車輛，包括上述的控制器。

34、本公開還提供一種非臨時性計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)程序，該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述方法的步驟。

35、通過上述技術(shù)方案，當(dāng)懸架變形量大于預(yù)設(shè)變形閾值時，通過控制懸架的減振器的目標(biāo)阻尼增大至預(yù)設(shè)阻尼，即使減振器的阻尼變硬來減小懸架變形量，從而降低懸架撞擊限位塊的概率，提高舒適性。

36、本公開的其他特征和優(yōu)點將在隨后的具體實施方式部分予以詳細(xì)說明。

技術(shù)特征：

1.一種半主動懸架控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的半主動懸架控制方法，其特征在于，增大懸架的減振器的目標(biāo)阻尼至預(yù)設(shè)阻尼包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的半主動懸架控制方法，其特征在于，所述邊界變形值與所述第二預(yù)設(shè)變形閾值之間的差值記為第一差值，所述第二預(yù)設(shè)變形閾值與所述第一預(yù)設(shè)變形閾值之間的差值記為第二差值，所述第二差值和第一差值之比在1至3之間。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的半主動懸架控制方法，其特征在于，所述增大懸架的減振器的目標(biāo)阻尼至預(yù)設(shè)阻尼的步驟包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述半主動懸架控制方法，其特征在于，所述控制所述減振器的目標(biāo)阻尼以預(yù)設(shè)變化率，增大至所述預(yù)設(shè)阻尼包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述半主動懸架控制方法，其特征在于，所述控制所述減振器的目標(biāo)阻尼以預(yù)設(shè)變化率，增大至所述預(yù)設(shè)阻尼包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的半主動懸架控制方法，其特征在于，所述方法還包括通過如下方式獲取預(yù)設(shè)變化率包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的半主動懸架控制方法，其特征在于，所述增大懸架的減振器的目標(biāo)阻尼至預(yù)設(shè)阻尼的步驟包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的半主動懸架控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的半主動懸架控制方法，其特征在于，所述邊界變形值與所述第一預(yù)設(shè)變形閾值的差值大于5毫米且小于25毫米。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的半主動懸架控制方法，其特征在于，所述第一預(yù)設(shè)變形閾值與所述邊界變形值之比在0.72至0.95之間。

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的半主動懸架控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

13.根據(jù)權(quán)利要求1-12中任一項所述的半主動懸架控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

14.一種控制器，其特征在于，所述控制器包括：

15.一種車輛，其特征在于，包括權(quán)利要求14所述的控制器。

16.一種非臨時性計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1-13中任一項所述方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本公開涉及一種車輛技術(shù)領(lǐng)域，具體地，涉及一種半主動懸架控制方法、控制器、車輛及存儲介質(zhì)。該半主動懸架控制方法包括：獲取車輛的懸架變形量；在確定所述懸架變形量大于第一預(yù)設(shè)變形閾值的情況下，增大懸架的減振器的目標(biāo)阻尼至預(yù)設(shè)阻尼，其中，所述第一預(yù)設(shè)變形閾值小于邊界變形值，所述邊界變形值為懸架初始接觸限位塊時的懸架變形量。通過上述技術(shù)方案，當(dāng)懸架變形量大于第一預(yù)設(shè)變形閾值時，通過控制懸架的減振器的目標(biāo)阻尼增大至預(yù)設(shè)阻尼，即使減振器的阻尼變硬來減小懸架變形量，從而降低懸架撞擊限位塊的概率，提高舒適性。

技術(shù)研發(fā)人員：謝欣秦,邵雄,趙偉冰,李根
受保護(hù)的技術(shù)使用者：比亞迪股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/10