本技術(shù)涉及汽車控制的，特別是涉及一種主動懸架控制方法、裝置、車輛及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、由于傳統(tǒng)的被動懸架已經(jīng)難以滿足消費者對汽車更高的舒適性及操控性的需求，主動懸架的發(fā)展成為必然趨勢。大多主動懸架控制系統(tǒng)(active?body?control，abc)通過布置在懸架或車身上的傳感器來判斷路況，當(dāng)車輛駛過不平路面時才能開始響應(yīng)，由于主動懸架的執(zhí)行器受物理結(jié)構(gòu)限制存在一定時間的延遲，對舒適性的提升有限。

2、因此，出現(xiàn)了許多預(yù)瞄裝置，通過攝像頭預(yù)瞄提前識別路面高程信息發(fā)給主動懸架系統(tǒng)進行計算，當(dāng)車輛到達(dá)路面沖擊(凸起、凹坑)時執(zhí)行器已提前做好準(zhǔn)備，即可以最優(yōu)的狀態(tài)行駛通過，最大程度提高舒適性。但是，這種方法下，攝像頭會把固定間隔采樣點的信息都發(fā)送給主動懸架控制器，會使can總線負(fù)載增加。同時，隨著車輛向前行駛，同一點在不同圖像幀中會發(fā)出多次且每次信息不可能完全一致，或不同圖像幀的點無法重合，導(dǎo)致主動懸架控制器需要對接收到的大量路面高程數(shù)據(jù)進行處理，耗費大量算力。

3、因此，如何提供一種降低總線負(fù)載和主動懸架控制器算力的主動懸架控制方法，是本領(lǐng)域技術(shù)人員亟需解決的技術(shù)問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本技術(shù)實施例提供了一種主動懸架控制方法及裝置，旨在降低總線負(fù)載和主動懸架控制器算力。

2、第一方面，本技術(shù)實施例提供了一種主動懸架控制方法，包括：

3、獲取第一圖像和第二圖像，所述第一圖像為攝像頭采集的第一時刻檢測區(qū)域圖像，所述第二圖像為所述攝像頭采集的第二時刻檢測區(qū)域圖像，所述第二時刻比所述第一時刻晚預(yù)設(shè)時間段；

4、獲取所述第一圖像中與所述第二圖像不重疊的部分，作為第一輸出圖像；

5、獲取所述第一輸出圖像中預(yù)設(shè)數(shù)量個采樣點的高程，并生成第一高程曲線；

6、將所述第一高程曲線發(fā)送至主動懸架控制器，以便所述主動懸架控制器根據(jù)所述第一高程曲線控制主動懸架動作。

7、可選的，所述方法還包括：

8、依據(jù)第一車速和第一橫擺率，計算第一路徑曲率，所述第一車速為所述第一時刻的車速，所述第一橫擺率為所述第一時刻的車輛橫擺率；

9、根據(jù)預(yù)設(shè)路徑寬度、預(yù)設(shè)路徑縱向長度和所述第一路徑曲率，獲取第一時刻檢測區(qū)域。

10、可選的，所述獲取所述第一輸出圖像中預(yù)設(shè)數(shù)量個采樣點的高程，并生成第一高程曲線，包括：

11、獲取預(yù)設(shè)采樣周期和預(yù)設(shè)采樣點數(shù)量；

12、在所述第一輸出圖像中，依據(jù)所述第一時刻檢測區(qū)域，獲取預(yù)設(shè)數(shù)量個采樣點，作為第一采樣點集合，所述第一采樣點集合中相鄰采樣點的距離為所述預(yù)設(shè)采樣周期和所述預(yù)設(shè)采樣點數(shù)量的商與第一車速的乘積；

13、計算所述第一采樣點集合中每個采樣點的高程；

14、依據(jù)所述第一采樣點集合中每個采樣點的高程，生成第一高程曲線。

15、可選的，所述方法還包括：

16、對所述第一圖像和所述第二圖像的重疊區(qū)域進行加權(quán)疊加，得到疊加圖像；

17、獲取第三圖像，所述第三圖像為攝像頭采集的第三時刻檢測區(qū)域圖像，所述第三時刻比所述第二時刻晚所述預(yù)設(shè)時間段；

18、獲取所述疊加圖像中與所述第三圖像不重疊的部分，作為第二輸出圖像；

19、獲取所述第二輸出圖像中所述預(yù)設(shè)數(shù)量個采樣點的高程，并生成第二高程曲線；

20、將所述第二高程曲線發(fā)送至所述主動懸架控制器，以便所述主動懸架控制器根據(jù)所述第二高程曲線控制所述主動懸架動作。

21、可選的，所述對所述第一圖像和所述第二圖像的重疊區(qū)域進行加權(quán)疊加，得到疊加圖像，包括：

22、利用雙目算法，對所述第一圖像和所述第二圖像的重疊區(qū)域進行加權(quán)疊加，得到疊加圖像。

23、可選的，所述獲取所述第二輸出圖像中所述預(yù)設(shè)數(shù)量個采樣點的高程，并生成第二高程曲線，包括：

24、在所述第二輸出圖像中，獲取預(yù)設(shè)數(shù)量個采樣點，作為第二采樣點集合；所述第二采樣點集合中相鄰采樣點的距離為所述預(yù)設(shè)采樣周期和所述預(yù)設(shè)采樣點數(shù)量的商與第二車速的乘積，所述第二采樣點集合與所述第一采樣點集合相鄰的兩個采樣點的距離為所述預(yù)設(shè)采樣周期和所述預(yù)設(shè)采樣點數(shù)量的商與所述第一車速的乘積；

25、計算所述第二采樣點集合中每個采樣點的高程；

26、依據(jù)所述第二采樣點集合中每個采樣點的高程，生成第二高程曲線。

27、第二方面，本技術(shù)實施例提供了一種主動懸架控制裝置，包括：

28、獲取模塊，用于獲取第一圖像和第二圖像，所述第一圖像為攝像頭采集的第一時刻檢測區(qū)域圖像，所述第二圖像為所述攝像頭采集的第二時刻檢測區(qū)域圖像，所述第二時刻比所述第一時刻晚預(yù)設(shè)時間段；

29、第一輸出圖像模塊，用于獲取所述第一圖像中與所述第二圖像不重疊的部分，作為第一輸出圖像；

30、第一高程模塊，用于獲取所述第一輸出圖像中預(yù)設(shè)數(shù)量個采樣點的高程，并生成第一高程曲線；

31、第一發(fā)送模塊，用于將所述第一高程曲線發(fā)送至主動懸架控制器，以便所述主動懸架控制器根據(jù)所述第一高程曲線控制主動懸架動作。

32、可選的，所述第一高程模塊，包括：

33、第一獲取單元，用于獲取預(yù)設(shè)采樣周期和預(yù)設(shè)采樣點數(shù)量；

34、第一采樣單元，用于在所述第一輸出圖像中，依據(jù)所述第一時刻檢測區(qū)域，獲取預(yù)設(shè)數(shù)量個采樣點，作為第一采樣點集合，所述第一采樣點集合中相鄰采樣點的距離為所述預(yù)設(shè)采樣周期和所述預(yù)設(shè)采樣點數(shù)量的商與第一車速的乘積，所述第一車速為所述第一時刻的車速；

35、第一計算單元，用于計算所述第一采樣點集合中每個采樣點的高程；

36、第一曲線單元，用于依據(jù)所述第一采樣點集合中每個采樣點的高程，生成第一高程曲線。

37、第三方面，本技術(shù)實施例提供了一種車輛，所述車輛包括攝像頭控制器，所述攝像頭控制器用于執(zhí)行前述第一方面任一項所述的主動懸架控制方法。

38、第四方面，本技術(shù)實施例提供了一種計算機存儲介質(zhì)，所述計算機存儲介質(zhì)中存儲有代碼，當(dāng)所述代碼被運行時，運行所述代碼的設(shè)備實現(xiàn)前述第一方面任一項所述的主動懸架控制方法。

39、本技術(shù)實施例提供了一種主動懸架控制方法及裝置，在執(zhí)行所述方法時，先獲取第一圖像和第二圖像，所述第一圖像為攝像頭采集的第一時刻檢測區(qū)域圖像，所述第二圖像為所述攝像頭采集的第二時刻檢測區(qū)域圖像，所述第二時刻比所述第一時刻晚預(yù)設(shè)時間段；獲取所述第一圖像中與所述第二圖像不重疊的部分，作為第一輸出圖像；獲取所述第一輸出圖像中預(yù)設(shè)數(shù)量個采樣點的高程，并生成第一高程曲線；將所述第一高程曲線發(fā)送至主動懸架控制器，以便所述主動懸架控制器根據(jù)所述第一高程曲線控制主動懸架動作。這樣，通過攝像頭控制器對采集到的路面圖像信息進行精簡處理，然后再對精簡后的圖像進行采樣、計算高程，減少發(fā)送給主動懸架控制器的數(shù)據(jù)數(shù)量，進而減少總線負(fù)載，使主動懸架控制器不需要進行二次處理，節(jié)約主動懸架控制器的算力。