本發(fā)明涉及一種駕駛系統(tǒng)和一種用于根據(jù)存儲的駕駛操縱自動化地引導、尤其是調(diào)度機動車的相應的方法。

背景技術(shù)：

1、車輛可以具有駕駛系統(tǒng)、尤其是調(diào)度系統(tǒng)，所述駕駛系統(tǒng)使得車輛的用戶能夠，基于預先所存儲的行駛軌跡自動化地調(diào)度車輛，例如在停車區(qū)的停車位引導汽車沿著所存儲的行駛軌跡自動化地對車輛進行縱向引導和/或橫向引導。在這種情況下，駕駛系統(tǒng)可以構(gòu)造用于，例如基于gnss傳感器數(shù)據(jù)和/或基于里程測量數(shù)據(jù)自動地識別，車輛是否位于所存儲的行駛軌跡附近。在此基礎(chǔ)上，可以通過用戶界面向用戶輸出用于對車輛進行自動化地引導、尤其是自動化地調(diào)度的提議。

2、用于執(zhí)行所記錄的駕駛操縱的提議可能會被車輛的駕駛員忽略。此外，可能被駕駛員感覺為不舒適的是，在車輛手動地駕駛期間評估并且必要時采用用于所記錄的駕駛操縱的提議。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本文致力于這樣的技術(shù)任務：提高用于執(zhí)行所記錄的駕駛操縱的駕駛系統(tǒng)的舒適性。

2、該任務由獨立權(quán)利要求中的每個解決。此外，在從屬權(quán)利要求中說明了有利的實施方式。要注意，從屬于獨立的專利權(quán)利要求的專利權(quán)利要求的附加的特征可以在沒有獨立的專利權(quán)利要求的特征的情況下或者僅僅與獨立的專利權(quán)利要求的一部分的特征組合地構(gòu)成自身的并且獨立于獨立的專利權(quán)利要求的所有的特征的組合的發(fā)明，該發(fā)明可以成為獨立的權(quán)利要求、分案申請或者后續(xù)申請的主題。這以同樣的方式適用于在說明書中所說明的技術(shù)規(guī)范，所述技術(shù)規(guī)范可以構(gòu)成獨立于獨立的專利權(quán)利要求的特征的發(fā)明。

3、根據(jù)一方面，說明一種駕駛系統(tǒng)、尤其是調(diào)度系統(tǒng)，用于自動化地引導、尤其是自動化地調(diào)度機動車。在這類的駕駛系統(tǒng)中，駕駛員可以記錄所駕駛的駕駛操縱、尤其是所駕駛的調(diào)度操縱。例如，駕駛系統(tǒng)可以通過自身定位識別，機動車何時處于用于所存儲的駕駛操縱的可能的激活點上，并且給駕駛員發(fā)出自動地開始行駛所記錄的操縱的提議?？梢栽O置，系統(tǒng)在自動化地駕駛的操縱(也被稱為復制)中可以盡可能準確地遵循由駕駛員預先給定的駕駛操縱(尤其是遵循所記錄的駕駛軌跡)，只要車輛環(huán)境允許這一點。

4、在此，駕駛系統(tǒng)的自動化模式可能只能在可能的激活點處和/或激活區(qū)域中啟動，然后從所述激活點和/或激活區(qū)域起可以基于所記錄的駕駛軌跡開始自動化地引導、尤其是自動化地調(diào)度。例如，可以設置，當機動車恰好位于所記錄的駕駛操縱的所記錄的軌跡上時，存在可能的激活點。在對此的替代實施方式中，當機動車到所記錄的駕駛操縱的所記錄的軌跡的當前距離小于或者等于閾值(例如0.5m)(并且車輛因此而布置在預先定義的激活區(qū)域中時)，存在可能的激活點；在這里，然后，可以針對所記錄的軌跡求取補充軌跡，以便將機動車自動化地從激活點引導到所記錄的軌跡上并且從那里跟隨所記錄的軌跡。

5、駕駛系統(tǒng)設置用于，(在記錄模式下)基于由駕駛員以機動車在(具有手動的縱向引導和/或具有手動的橫向引導的)手動駕駛運行下所行駛的行駛路段來記錄在確定的行車道區(qū)域中用于駕駛操縱的行駛軌跡。在此，所記錄的行駛軌跡這樣構(gòu)造，使得該行駛軌跡能在駕駛系統(tǒng)的自動化模式下用于自動化的駕駛操縱(尤其是用于自動化的調(diào)度)。因此，在記錄模式下可以求取并且存儲用于所記錄的駕駛操縱的所記錄的軌跡。

6、駕駛系統(tǒng)可以設置用于，在記錄模式中存儲至少一個可能的激活點，從所述至少一個可能的激活點起能夠根據(jù)所記錄的行駛軌跡在駕駛系統(tǒng)的自動化模式下執(zhí)行自動化的駕駛操縱。

7、在本文的框架下，術(shù)語“自動化的調(diào)度”或者“自動化的駕駛”理解為具有自動化的縱向引導和/或橫向引導的調(diào)度或者駕駛。術(shù)語“自動化的調(diào)度”或者“自動化的駕駛”包括具有任意的自動化程度的自動化的調(diào)度或者駕駛。示例性的自動化程度包括輔助地駕駛、部分自動化的駕駛、高度自動化的駕駛、完全自動化的駕駛和自動駕駛(分別具有增加的自動化程度)。以上替代的五種自動化程度相當于sae?j3016標準(sae-汽車工程學會)中的sae?1至5級。在輔助的駕駛(sae?1級)中，系統(tǒng)在某些駕駛情形下執(zhí)行縱向引導或者橫向引導。在部分自動化的駕駛(sae?2級)中，系統(tǒng)在某些駕駛情形下接管縱向引導和橫向引導，其中，駕駛員必須像在輔助地駕駛時這樣持續(xù)地監(jiān)控系統(tǒng)。在高度自動化的駕駛(sae?3級)中，系統(tǒng)在某些駕駛情形下接管縱向引導和橫向引導，而駕駛員不必持續(xù)地監(jiān)控系統(tǒng)；但是，駕駛員必須能在一定時間內(nèi)根據(jù)由系統(tǒng)的請求而接管車輛引導。在全自動化地駕駛(sae?4級)中，即使是駕駛員不對進行干預的請求作出反應，系統(tǒng)也在某些駕駛情況下接管車輛引導，從而取消駕駛員作為后備級。在自動的駕駛(sae?5級)中，系統(tǒng)可以在各種車行道條件和周圍環(huán)境條件下執(zhí)行動態(tài)的駕駛?cè)蝿盏乃蟹矫?，所述方面也被人類駕駛員控制。

8、駕駛系統(tǒng)可以設置用于，如果確定車輛位于所記錄的駕駛軌跡的接近區(qū)域中(其中接近區(qū)域典型地大于所記錄的軌跡的激活區(qū)域)，則通過(車輛和/或可移動的用戶設備的)用戶界面向車輛的駕駛員輸出用于根據(jù)所記錄的駕駛軌跡執(zhí)行自動化的駕駛操縱的提議。然后，駕駛員可以采用該提議，以便促使自動化的駕駛操縱的執(zhí)行。

9、因此，駕駛系統(tǒng)可以被設置用于，在記錄模式下基于由駕駛員以車輛在手動駕駛運行模式下所行駛的行駛路段記錄用于駕駛操縱的行駛軌跡，并且將其作為所記錄的駕駛操縱、尤其是存儲在車輛的存儲器單元上。此外，可以求取和存儲與所記錄的駕駛操縱相關(guān)的、尤其是與所記錄的駕駛操縱的接近區(qū)域、附近區(qū)域和/或激活區(qū)域相關(guān)的位置數(shù)據(jù)(例如gnss坐標或者gnss的坐標)。在此，可以求取和存儲位置數(shù)據(jù)，所述位置數(shù)據(jù)使得能夠求取(例如計算)所記錄的駕駛操縱的接近區(qū)域、附近區(qū)域和/或激活區(qū)域。此外，駕駛系統(tǒng)可以設置用于，在自動化模式下在車輛的再次行駛時基于所記錄的駕駛操縱的所記錄的軌跡自動化地對車輛進行縱向引導和/或橫向引導，以便自動化地執(zhí)行所記錄的駕駛操縱。

10、因此，在本文中說明了一種用于自動化地執(zhí)行機動車的所記錄的駕駛操縱(例如調(diào)度操縱)的駕駛系統(tǒng)(例如調(diào)度系統(tǒng))。在此，所記錄的駕駛操縱的自動化的執(zhí)行可以包括基于所記錄的駕駛操縱、尤其是基于所記錄的駕駛操縱的所記錄的軌跡的自動化調(diào)度。

11、駕駛系統(tǒng)設置用于，識別所記錄的駕駛操縱在機動車的行駛的由車輛的用戶所指定的目標地點上(尤其是在所指定的目標地址上)(先前)是可用的。在此，可以(基于所指定的目標地點)從不同的所記錄的駕駛操縱的列表中選擇和/或識別所記錄的駕駛操縱。所記錄的駕駛操縱可以包括在目標地點上的調(diào)度操縱(例如到車庫中或者到停車位中的自動化泊入)。

12、車輛的行駛可以從起始地點開始，并且導向目標地點(并且在目標地點終止)。在起始地點處，(例如在行駛開始之前或者在行駛開始時)可以由用戶指定目標地點(例如，通過向車輛的導航系統(tǒng)中輸入)。然后，車輛可以至少部分地或者完全地被駕駛員手動地駕駛至目標地點。然后，在目標地點處，必要時可以自動化地執(zhí)行所記錄的駕駛操縱，如果這是車輛的用戶所期望的。

13、因此，駕駛系統(tǒng)可以被設置用于，在到達目標地點之前(例如，直接在指定目標地點時)識別，所記錄的駕駛操縱在目標地點處是可用的。然后，響應于此，由駕駛系統(tǒng)可以促使所記錄的駕駛操縱在目標地點自動地執(zhí)行。尤其是，由駕駛系統(tǒng)可以促使機動車在目標地點處自動化地基于所記錄的駕駛操縱被調(diào)度。這尤其是可以對由用戶采用提議作出反應地促使。這樣可以提高駕駛系統(tǒng)的舒適性。

14、駕駛系統(tǒng)可以被設置用于，在到達目標地點之前已輸出用于自動化地執(zhí)行所記錄的駕駛操縱的提議。該提議可以通過車輛和/或用戶的應用者設備(例如智能手機或者平板電腦)的用戶接口輸出。

15、此外，駕駛系統(tǒng)可以被設置用于，在到達目標地點之前已對用于自動化地執(zhí)行所記錄的駕駛操縱的提議的輸出作出反應地(通過用戶界面)來檢測車輛的用戶的用戶輸入?；谟脩糨斎肟梢源_定，用戶希望在到達目標地點時自動化地執(zhí)行所記錄的駕駛操縱。尤其是，可以基于用戶輸入來求取：用戶采用該提議。此外，響應于此，在到達目標地點時在沒有輸出新的提議的情況下可以由駕駛系統(tǒng)自動地促使自動化地執(zhí)行所記錄的駕駛操縱。在此，尤其是可以基于所記錄的駕駛操縱的所記錄的軌跡促使車輛的自動化的縱向引導和/或橫向引導。

16、因此，駕駛系統(tǒng)使得能夠在到達行駛的目標地點之前已與車輛的用戶、尤其是與駕駛員交互，以便確定，在到達目標地點時是否應執(zhí)行可用的(先前)所記錄的駕駛操縱。這種用戶交互尤其是可以在指定目標地點時直接地進行。因此可以省去在行駛期間、尤其是在到達目標地點時重新進行用戶交互。這樣可以提高用于車輛的用戶的舒適性。

17、駕駛系統(tǒng)可以被設置用于，通過(車輛或者應用者設備的)用戶界面來檢測用于指定目標地點的用戶輸入。然后，可以(直接)響應于此(例如，在10秒或者更短的時段以內(nèi)，或者從指定目標地點起的5秒或者更短的時間里)促使，輸出用于自動化地執(zhí)行所記錄的駕駛操縱的提議，尤其是通過用戶界面輸出。

18、替代地或者補充地，駕駛系統(tǒng)可以被設置用于，在指定目標地點的框架下和/或在規(guī)劃到目標地點的行駛路線的框架下，輸出用于自動化地執(zhí)行所記錄的駕駛操縱的提議。替代地或者補充地，可以在到目標地點的行駛開始之前或者在到目標地點的行駛開始時輸出用于自動化地執(zhí)行所記錄的駕駛操縱的提議。替代地或者補充地，駕駛系統(tǒng)可以被設置為，在向車輛的導航系統(tǒng)中輸入目標地點時或者響應于目標地點被輸入到車輛的導航系統(tǒng)中地(也就是說在向車輛的導航系統(tǒng)中輸入目標地點的框架下)促使，輸出用于自動化地執(zhí)行所記錄的駕駛操縱的提議。

19、因此，用于選擇所記錄的駕駛操縱的用戶交互可以優(yōu)選地還在(手動地)到目標地點的行駛開始之前就進行。這樣可以進一步提高駕駛系統(tǒng)的舒適性。

20、駕駛系統(tǒng)可以被設置用于，在到目標地點的行駛(所述行駛例如至少部分地手動地通過用戶進行)期間探測，車輛到達所記錄的駕駛操縱的激活區(qū)域(該激活區(qū)域例如布置在所記錄的軌跡周圍的所定義的距離內(nèi)，例如大約0.5m內(nèi))。響應于此，可以在不輸出新的提議的情況下自動地促使所記錄的駕駛操縱的自動化執(zhí)行(也就是說，可以自動地促使基于所記錄的駕駛操縱來調(diào)度車輛)。

21、尤其是，駕駛系統(tǒng)可以被設置用于，響應于探測到到達所記錄的駕駛操縱的激活區(qū)域地(通過用戶界面)促使用于使車輛停車的停車請求的輸出。此外，可以識別車輛(由于停車請求的輸出)在激活區(qū)域中達到靜止狀態(tài)。然后，響應于此，可以至少部分地自動化地或者完全地基于和/或沿著所記錄的駕駛操縱的所記錄的軌跡對車輛進行縱向引導和/或橫向引導，以便自動化地執(zhí)行所記錄的駕駛操縱。

22、因此，在到達激活區(qū)域時，可以(在不進一步輸出提議的情況下)自動地啟動所記錄的駕駛操縱的自動化執(zhí)行。這樣可以進一步提高駕駛系統(tǒng)的舒適性。

23、駕駛系統(tǒng)可以被設置用于，在到目標地點的行駛時識別，車輛到達所記錄的駕駛操縱的附近區(qū)域(該附近區(qū)域典型地大于激活區(qū)域)。響應于此，可以在不輸出用于自動化地執(zhí)行所記錄的駕駛操縱的新的提議的情況下自動地促使輔助信息的輸出，所述輔助信息旨在在接近所記錄的駕駛操縱的激活區(qū)域時輔助車輛的駕駛員。例如，所輸出的輔助信息可以顯示路徑，通過該路徑可以將車輛(手動地)引導至激活區(qū)域。通過輔助信息的輸出可以進一步地提高駕駛系統(tǒng)的舒適性。

24、駕駛系統(tǒng)可以被設置用于，在到目標地點的行駛時，基于gnss數(shù)據(jù)(也就是基于gnss坐標)和/或基于車輛的至少一個環(huán)境攝像機的圖像數(shù)據(jù)確定，車輛到達所記錄的駕駛操縱的接近區(qū)域(該接近區(qū)域典型地大于附近區(qū)域)。

25、響應于此，尤其是在不輸出用于自動化地執(zhí)行所記錄的駕駛操縱的新的提議的情況下可以自動地促使，相對于車輛的車輛坐標系對所記錄的駕駛操縱的所記錄的軌跡進行定位。

26、替代地或者補充地，可以求取和/或重復地更新車輛到所記錄的軌跡的、基于里程測量的距離。在此，在求取基于里程測量的距離時，必要時也可以考慮來自車輛的一個或者多個環(huán)境攝像機的圖像數(shù)據(jù)。尤其是，(必要時也)可以基于來自車輛的一個或者多個環(huán)境攝像機的圖像數(shù)據(jù)(例如，根據(jù)可視的里程計)來求取基于里程測量的距離。這樣，可以以特別精確的方式在基于里程測量的距離的基礎(chǔ)上確定，車輛到達所記錄的駕駛操縱的附近區(qū)域和/或激活區(qū)域。這樣可以進一步地提高駕駛系統(tǒng)的可靠性。

27、駕駛系統(tǒng)可以被設置用于，求取目標地點的位置數(shù)據(jù)、尤其是gnss坐標(例如gps坐標)。此外，可以求取所記錄的駕駛操縱的位置數(shù)據(jù)、尤其是gnss坐標、尤其是用于求取的位置數(shù)據(jù)和/或與所記錄的駕駛操縱的接近區(qū)域、附近區(qū)域和/或激活區(qū)域有關(guān)的位置數(shù)據(jù)。例如，可以從(車輛的)存儲器單元中讀取位置數(shù)據(jù)。可以以可靠的方式基于目標地點的位置數(shù)據(jù)和所記錄的駕駛操縱識別，所記錄的駕駛操縱布置在目標位置上。

28、尤其是，駕駛系統(tǒng)可以設置用于，求取用于多個不同的所記錄的駕駛操縱的位置數(shù)據(jù)。然后，基于目標地點的位置數(shù)據(jù)和基于用于多個所記錄的駕駛操縱的位置數(shù)據(jù)，可以從多個所記錄的駕駛操縱中標識在目標地點處可用的所記錄的駕駛操縱。

29、通過求取位置數(shù)據(jù)，可以以特別可靠的方式識別，所記錄的駕駛操縱對于行駛路線的所指定的目標地點是可用的。這樣可以進一步地提高駕駛系統(tǒng)的可靠性。

30、如以上已經(jīng)闡述地，基于在到達目標地點之前已經(jīng)用于確定所記錄的駕駛操縱的自動化執(zhí)行的用戶交互可以省去在到達目標地點時重新地輸出提議。必要時，可以在到達目標地點時(通過用戶界面)向用戶如下地輸出提示：進行所記錄的駕駛操縱的自動化執(zhí)行(尤其是，基于所記錄的駕駛操縱自動化地調(diào)度車輛)。在此，必要時可以給用戶提供這樣的可能性：通過用戶輸入禁止和/或防止所記錄的駕駛操縱的(已經(jīng)激活地)執(zhí)行。這樣可以進一步地提高用于用戶的舒適性。

31、根據(jù)一個另外的方面，說明一種(道路)機動車(尤其是轎車或者載重車或者公交車)，所述(道路)機動車包括在本文中所說明的駕駛系統(tǒng)。

32、根據(jù)一個另外的方面，說明一種用于自動化地執(zhí)行機動車的所記錄的駕駛操縱(尤其是基于機動車的所記錄的駕駛操縱自動化地調(diào)度機動車)的方法。該方法包括識別所記錄的駕駛操縱在機動車的行駛的由用戶指定的目標地點上是可用的。此外，該方法可以包括響應于此，促使所記錄的駕駛操縱在目標地點自動地執(zhí)行。替代地或者補充地，該方法可以包括，在到達目標地點之前已輸出用于在目標地點處自動化地執(zhí)行所記錄的駕駛操縱的提議。

33、根據(jù)一個另外的方面，說明一種軟件程序。該軟件程序可以被設置用于，在處理器上(例如在車輛的控制儀器上)實施，并且以便由此實施在本文中所說明的方法。

34、根據(jù)一個另外的方面，說明了一種存儲器介質(zhì)。存儲器介質(zhì)可以包括軟件程序，該軟件程序設置用于，在處理器上實施，并且以便至少實施在本文中所說明的方法。

35、要注意，在本文中所說明的方法、設備和系統(tǒng)不但可以單獨地使用，而且可以與在本文中所使用的其它方法、設備和系統(tǒng)組合地使用。此外，在本文中所使用的方法、設備和系統(tǒng)的每個方面都可以以多種多樣的方式相互組合。尤其是，權(quán)利要求的特征可以以多種多樣的方式相互組合。此外，在括號中所舉出的特征可理解為可選的特征。