本公開實(shí)施例涉及車輛設(shè)計(jì)，更具體地，涉及一種車輛控制方法、一種車輛控制裝置、一種懸架系統(tǒng)、一種控制器、一種車輛及一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、爆胎是指輪胎在很短時(shí)間內(nèi)失去大部分空氣。相關(guān)研究表明，大量的汽車意外交通事故都是由爆胎引起。

2、在車輛發(fā)生爆胎后，車身傾斜跑偏，車輛的操控穩(wěn)定性變差，導(dǎo)致車輛無法正常行駛，對(duì)駕駛員的生命安全造成嚴(yán)重威脅。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本公開實(shí)施例的一個(gè)目的是提供一種控制車輛三輪行駛的技術(shù)方案。

2、根據(jù)本公開實(shí)施例的第四方面，提供了一種車輛控制方法，包括：

3、確定車輛發(fā)生爆胎的第一車輪；

4、通過調(diào)整所述車輛的車身姿態(tài)來調(diào)整所述車輛的質(zhì)心的位置，使所述第一車輪的載荷為零。

5、可選的，所述確定車輛發(fā)生爆胎的第一車輪，包括：

6、根據(jù)所述車輛的車輪的胎壓數(shù)據(jù)，確定所述車輪是否為所述第一車輪。

7、可選的，所述根據(jù)所述車輛的車輪的胎壓數(shù)據(jù)，確定所述車輪是否為所述第一車輪，包括：

8、在所述車輪的胎壓數(shù)據(jù)表示所述車輪滿足爆胎條件中的至少一個(gè)條件的情況下，確定所述車輪為所述第一車輪。

9、可選的，所述爆胎條件包括所述車輪的胎壓值小于或者等于設(shè)定的胎壓閾值的第一條件，及所述車輪的胎壓變化率大于或者等于設(shè)定的胎壓變化率閾值的第二條件。

10、可選的，所述通過調(diào)整所述車輛的車身姿態(tài)來調(diào)整質(zhì)心的位置，包括：

11、在目標(biāo)區(qū)域內(nèi)調(diào)整所述質(zhì)心的位置，所述目標(biāo)區(qū)域?yàn)槌谝卉囕唴^(qū)域以外的區(qū)域。

12、可選的，所述目標(biāo)區(qū)域使得在所述車輛的長(zhǎng)度方向上，所述第一車輪與所述質(zhì)心的距離大于第三車輪與所述質(zhì)心的距離；其中，所述第三車輪與所述第一車輪位于所述車輛的同一側(cè)；或者，

13、所述目標(biāo)區(qū)域使得在所述車輛的寬度方向上，所述第一車輪與所述質(zhì)心的距離大于第二車輪與所述質(zhì)心的距離；其中，所述第二車輪與所述第一車輪位于所述車輛的同一連接軸上。

14、可選的，所述通過調(diào)整所述車輛的車身姿態(tài)來調(diào)整質(zhì)心的位置，包括：

15、通過調(diào)整其他車輪對(duì)應(yīng)的車身高度來調(diào)整車身姿態(tài)，其中，所述其他車輪為所述車輛中除所述第一車輪以外的車輪。

16、可選的，所述通過調(diào)整所述車輛的車身姿態(tài)來調(diào)整質(zhì)心的位置，使所述第一車輪的載荷為零，包括：

17、將所述質(zhì)心調(diào)整至目標(biāo)區(qū)域內(nèi)；所述目標(biāo)區(qū)域?yàn)槌谝卉囕唴^(qū)域以外的區(qū)域；

18、在所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)調(diào)整所述質(zhì)心的位置，使所述第一車輪的載荷為零。

19、可選的，所述將所述車輛的質(zhì)心調(diào)整至目標(biāo)區(qū)域內(nèi)，包括：

20、將所述車輛的第二車輪對(duì)應(yīng)的車身高度調(diào)整為第一目標(biāo)高度；

21、將所述車輛的第三車輪對(duì)應(yīng)的車身高度調(diào)整為第二目標(biāo)高度；

22、其中，所述第二車輪和所述第一車輪位于所述車輛的同一連接軸上，第三車輪與所述第一車輪位于所述車輛的同一側(cè)；所述第一目標(biāo)高度大于所述第二目標(biāo)高度。

23、可選的，所述在目標(biāo)區(qū)域內(nèi)調(diào)整所述質(zhì)心的位置，使所述第一車輪的載荷為零，包括：

24、降低所述車輛的第四車輪對(duì)應(yīng)的車身高度，以使得所述第一車輪的載荷為零；其中，所述第四車輪與所述第一車輪在所述車輛中呈對(duì)角設(shè)置。

25、可選的，所述方法還包括：

26、調(diào)整車身相對(duì)于地面的傾斜角，使所述傾斜角的絕對(duì)值小于等于角度閾值；

27、所述通過調(diào)整車身姿態(tài)來調(diào)整質(zhì)心的位置，使所述第一車輪的載荷為零，包括：

28、調(diào)整所述質(zhì)心位置和所述傾斜角，直至所述傾斜角的絕對(duì)值小于等于所述角度閾值且第一車輪的載荷為零。

29、可選的，所述調(diào)整車身相對(duì)于地面的傾斜角，使所述傾斜角的絕對(duì)值小于等于角度閾值，包括：

30、檢測(cè)所述車身相對(duì)于地面的傾斜角；

31、在所述傾斜角的絕對(duì)值大于所述角度閾值的情況下，調(diào)整所述車輛的第四車輪對(duì)應(yīng)的車身高度，直至所述傾斜角的絕對(duì)值小于等于所述角度閾值；

32、其中，所述第四車輪與所述第一車輪在所述車輛中呈對(duì)角設(shè)置。

33、可選的，所述方法還包括：

34、在所述第一車輪的載荷為零的情況下，控制所述第一車輪提輪，使得所述第一車輪離開地面。

35、根據(jù)本公開的第二方面，提供了一種懸架系統(tǒng)，包括：

36、獨(dú)立懸架，所述獨(dú)立懸架包括連接車輛的車身與每一車輪的減震器；

37、控制裝置，所述控制裝置用于確定所述車輛發(fā)生爆胎的第一車輪、并控制至少一個(gè)減振器動(dòng)作，以調(diào)整所述車輛的質(zhì)心的位置，使所述第一車輪的載荷為零。

38、根據(jù)本公開的第三方面，提供了一種控制器，包括處理器和存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序，所述處理器用于在所述計(jì)算機(jī)程序的控制下，執(zhí)行如本公開第一方面所述的方法。

39、根據(jù)本公開的第四方面，提供了一種車輛，包括根據(jù)本公開第二方面所述的懸架系統(tǒng)或者根據(jù)本公開第三方面所述的控制器。

40、根據(jù)本公開的第五方面，提供了一種車輛控制裝置，包括：

41、車輪確定模塊，用于確定車輛發(fā)生爆胎的第一車輪；

42、姿態(tài)調(diào)整模塊，用于通過調(diào)整所述車輛的車身姿態(tài)來調(diào)整所述車輛的質(zhì)心的位置，使所述第一車輪的載荷為零。

43、根據(jù)本公開的第六方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序在被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如本公開第一方面所述的方法。

44、通過本公開的實(shí)施例，在第一車輪發(fā)生爆胎的情況下，通過調(diào)整車輛的車身姿態(tài)來調(diào)整車輛的質(zhì)心的位置，使得第一車輪的載荷為零，可以使得車輛在三輪行駛過程中維持車身平衡，保證車輛在第一車輪發(fā)生爆胎時(shí)能夠安全行駛，保障駕駛員的人身安全。

45、通過以下參照附圖對(duì)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的詳細(xì)描述，本發(fā)明的其它特征及其優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得清楚。

技術(shù)特征：

1.一種車輛控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定車輛發(fā)生爆胎的第一車輪，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述車輛的車輪的胎壓數(shù)據(jù)，確定所述車輪是否為所述第一車輪，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述爆胎條件包括所述車輪的胎壓值小于或者等于設(shè)定的胎壓閾值的第一條件，及所述車輪的胎壓變化率大于或者等于設(shè)定的胎壓變化率閾值的第二條件。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述通過調(diào)整所述車輛的車身姿態(tài)來調(diào)整質(zhì)心的位置，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)區(qū)域使得在所述車輛的長(zhǎng)度方向上，所述第一車輪與所述質(zhì)心的距離大于第三車輪與所述質(zhì)心的距離；其中，所述第三車輪與所述第一車輪位于所述車輛的同一側(cè)；或者，

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述通過調(diào)整所述車輛的車身姿態(tài)來調(diào)整質(zhì)心的位置，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述通過調(diào)整所述車輛的車身姿態(tài)來調(diào)整質(zhì)心的位置，使所述第一車輪的載荷為零，包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述將所述車輛的質(zhì)心調(diào)整至目標(biāo)區(qū)域內(nèi)，包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述在目標(biāo)區(qū)域內(nèi)調(diào)整所述質(zhì)心的位置，使所述第一車輪的載荷為零，包括：

11.一種懸架系統(tǒng)，其特征在于，包括：

12.控制器，其特征在于，包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)可執(zhí)行指令，所述指令用于控制所述處理器進(jìn)行操作以執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1-10中任一項(xiàng)所述的方法。

13.一種車輛，其特征在于，包括根據(jù)權(quán)利要求11所述的懸架系統(tǒng)或者根據(jù)權(quán)利要求12所述的控制器。

14.一種車輛控制裝置，其特征在于，包括：

15.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序在被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至10中任一項(xiàng)所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本公開提供了一種車輛控制方法、裝置、懸架系統(tǒng)、控制器、車輛及介質(zhì)，該方法包括：確定車輛發(fā)生爆胎的第一車輪；通過調(diào)整所述車輛的車身姿態(tài)來調(diào)整所述車輛的質(zhì)心的位置，使所述第一車輪的載荷為零。

技術(shù)研發(fā)人員：廉玉波,廖銀生,張宏洲,羅仁雨,李燮
受保護(hù)的技術(shù)使用者：比亞迪股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/10