本發(fā)明屬于車輛，具體涉及一種氣制動(dòng)電子駐車坡道起步輔助控制方法及控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、純電動(dòng)汽車是指由電機(jī)驅(qū)動(dòng)，且驅(qū)動(dòng)電能來源于車載可充電能量儲(chǔ)存系統(tǒng)（reess）的汽車，對于環(huán)境影響相對傳統(tǒng)汽車較小，具有廣泛的發(fā)展前景。

2、隨著純電動(dòng)汽車的日益普及，車輛配置越來越豐富，與傳統(tǒng)汽車不同的是，純電動(dòng)汽車沒有機(jī)械手剎，而是采用電子駐車制動(dòng)系統(tǒng)，把機(jī)械手剎變成了一個(gè)觸手可及的按鈕，比機(jī)械手剎更安全，坡道起步對于駕駛員的駕駛技術(shù)依賴性不強(qiáng)。現(xiàn)有商用車配置的電子駐車制動(dòng)系統(tǒng)，在坡道起步輔助功能的實(shí)現(xiàn)上，基本均采用標(biāo)定方式，廠家人員到達(dá)主機(jī)廠現(xiàn)場，根據(jù)車輛的扭矩進(jìn)行標(biāo)定。這種方案主要存在以下問題：1、廠家派遣技術(shù)人員需要到達(dá)現(xiàn)場，差旅成本高；2、隨著車輛運(yùn)行年限的增長，驅(qū)動(dòng)電機(jī)損耗加劇、輸出的牽引力產(chǎn)生衰減，造成輔助效果大打折扣，存在溜車風(fēng)險(xiǎn)；3、對于路面類型，沒有做區(qū)分，均采用一致性策略，計(jì)算的車輛牽引力與實(shí)際有偏差，容易導(dǎo)致溜車。尤其是采用氣制動(dòng)方式實(shí)現(xiàn)的電子駐車系統(tǒng)，一般都應(yīng)用于大型車輛中，而大型車輛制動(dòng)操作更為困難，若采用標(biāo)定方式，危險(xiǎn)系數(shù)更大。因此，針對以上問題和技術(shù)需求，有必要對現(xiàn)有的氣制動(dòng)電子駐車坡道起步控制方法進(jìn)行改進(jìn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、針對上述問題，本發(fā)明的目的在于提供一種氣制動(dòng)電子駐車坡道起步輔助控制方法及控制系統(tǒng)，在產(chǎn)品裝配、適配過程中，無需派遣人員駐場調(diào)試、標(biāo)定，可以節(jié)約成本，同時(shí)考慮路面類型，功能實(shí)現(xiàn)效果、車輛起步銜接更佳，起步更穩(wěn)。

2、本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：

3、一種氣制動(dòng)電子駐車坡道起步輔助控制方法，包括如下步驟：

4、（1）獲取車輛實(shí)時(shí)重量以及車輛所處路面類型，并判斷車輛是否在坡道上；

5、（2）若是，車輛為駐車狀態(tài)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)扭矩上升，氣制動(dòng)電子駐車坡道起步輔助控制系統(tǒng)自動(dòng)執(zhí)行；

6、（3）根據(jù)車輛實(shí)時(shí)重量以及路面類型計(jì)算摩擦力，并結(jié)合車輛所處坡道的坡度計(jì)算車輛產(chǎn)生的反向牽引力；

7、（4）判斷當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電機(jī)扭矩產(chǎn)生的牽引力是否大于反向牽引力，若是，駐車釋放，若否，氣制動(dòng)電子駐車坡道起步輔助控制系統(tǒng)自動(dòng)補(bǔ)償扭矩，駐車釋放。

8、氣制動(dòng)電子駐車坡道起步輔助控制系統(tǒng)自動(dòng)補(bǔ)償扭矩的實(shí)現(xiàn)具體為，若車輛當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電機(jī)扭矩產(chǎn)生的牽引力小于或等于反向牽引力，則控制模塊控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)加大輸出扭矩，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)補(bǔ)償扭矩，使得牽引力大于反向牽引力，完成坡道起步。

9、一種氣制動(dòng)電子駐車坡道起步輔助控制系統(tǒng)，包括：

10、獲取模塊：用于獲取車輛實(shí)時(shí)重量以及車輛所處路面類型、坡道坡度；

11、計(jì)算模塊：用于根據(jù)所述車輛實(shí)時(shí)重量以及車輛所處路面類型、坡道坡度，計(jì)算車輛產(chǎn)生的反向牽引力；

12、控制模塊，用于根據(jù)所述反向牽引力，控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)扭矩，以使驅(qū)動(dòng)電機(jī)扭矩產(chǎn)生的牽引力大于反向牽引力，完成坡道起步。

13、本發(fā)明中，所述控制模塊可以集成在整車控制器中；也可以是額外設(shè)置的控制模塊，與整車控制器連接，若所述車輛的驅(qū)動(dòng)電機(jī)扭矩產(chǎn)生的牽引力小于或等于反向牽引力，則控制模塊產(chǎn)生提升扭矩信號并傳輸給整車控制器，由整車控制器控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)加大輸出扭矩，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)補(bǔ)償扭矩，使得牽引力大于反向牽引力，完成坡道起步。

14、一種可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)氣制動(dòng)電子駐車坡道起步輔助控制程序；所述氣制動(dòng)電子駐車坡道起步輔助控制程序被處理器執(zhí)行，以實(shí)現(xiàn)所述氣制動(dòng)電子駐車坡道起步輔助控制方法。

15、一種氣制動(dòng)純電動(dòng)汽車，包括處理器；所述處理器用于執(zhí)行所述氣制動(dòng)電子駐車坡道起步輔助控制方法。

16、本發(fā)明中，所述車輛實(shí)時(shí)重量由重力傳感器獲??；所述車輛所處路面類型由視覺攝像頭和激光雷達(dá)獲取。重力傳感器、視覺攝像頭、激光雷達(dá)分別與控制模塊連接，具體連接方式與使用方法為常規(guī)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)重力獲取、路面類型獲取以及計(jì)算摩擦力所使用的程序?yàn)槌Ｒ?guī)程序。

17、本發(fā)明中，所述車輛在坡道上的判斷方法為陀螺儀傳感器測得的車輛傾斜角度大于零。陀螺儀傳感器與控制模塊連接，具體連接方式與使用方法為常規(guī)技術(shù)。所述車輛傾斜角度即為坡道坡度。

18、本發(fā)明中，所述反向牽引力的計(jì)算公式為f=mg×sinα+f；其中，f為反向牽引力、m為整車重量、g為重力加速度、α為坡道坡度、f為摩擦力。

19、本發(fā)明公開了上述氣制動(dòng)電子駐車坡道起步輔助控制方法在氣制動(dòng)純電動(dòng)汽車坡道起步中的應(yīng)用。

20、本發(fā)明公開了上述氣制動(dòng)電子駐車坡道起步輔助控制系統(tǒng)在氣制動(dòng)純電動(dòng)汽車坡道起步中的應(yīng)用。

21、由于上述技術(shù)方案運(yùn)用，本發(fā)明的有益效果在于：在系統(tǒng)裝配、適配過程中，無需派遣技術(shù)人員駐場調(diào)試、標(biāo)定，節(jié)省成本；基于系統(tǒng)設(shè)計(jì)，車輛處于坡道上時(shí)，并且為駐車狀態(tài)，當(dāng)系統(tǒng)識別到車速改變、扭矩開始上升時(shí)，氣制動(dòng)電子駐車坡道起步輔助控制系統(tǒng)自動(dòng)執(zhí)行，根據(jù)獲取的車輛實(shí)時(shí)重量以及車輛所處路面類型、坡道坡度計(jì)算車輛產(chǎn)生的反向牽引力，判斷當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電機(jī)扭矩產(chǎn)生的牽引力是否大于反向牽引力，若牽引力不足，能夠自動(dòng)補(bǔ)償扭矩，以輔助車輛完成坡道起步，車輛起步銜接更佳、起步更穩(wěn)，大幅改善駕駛體驗(yàn)、乘坐體驗(yàn)，無需顧慮車輛運(yùn)行年限，系統(tǒng)根據(jù)驅(qū)動(dòng)電機(jī)持續(xù)輸出狀態(tài)自行匹配補(bǔ)償，從而保障了起步銜接不受影響，乘客不會(huì)產(chǎn)生不適感覺。

技術(shù)特征：

1.一種氣制動(dòng)電子駐車坡道起步輔助控制方法，其特征在于：包括如下步驟，

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述氣制動(dòng)電子駐車坡道起步輔助控制方法，其特征在于：所述車輛實(shí)時(shí)重量由重力傳感器獲取。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述氣制動(dòng)電子駐車坡道起步輔助控制方法，其特征在于：所述車輛所處路面類型由視覺攝像頭和激光雷達(dá)獲取。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述氣制動(dòng)電子駐車坡道起步輔助控制方法，其特征在于：所述車輛在坡道上的判斷方法為陀螺儀傳感器測得的車輛傾斜角度大于零。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述氣制動(dòng)電子駐車坡道起步輔助控制方法，其特征在于：所述反向牽引力的計(jì)算公式為f=mg×sinα+f；其中，f為反向牽引力、m為整車重量、g為重力加速度、α為坡道坡度、f為摩擦力。

6.一種氣制動(dòng)電子駐車坡道起步輔助控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

7.一種可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于：所述可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)氣制動(dòng)電子駐車坡道起步輔助控制程序；所述氣制動(dòng)電子駐車坡道起步輔助控制程序被處理器執(zhí)行，以實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述氣制動(dòng)電子駐車坡道起步輔助控制方法。

8.一種氣制動(dòng)純電動(dòng)汽車，其特征在于：包括處理器；所述處理器用于執(zhí)行如權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述氣制動(dòng)電子駐車坡道起步輔助控制方法。

9.權(quán)利要求1所述氣制動(dòng)電子駐車坡道起步輔助控制方法在氣制動(dòng)純電動(dòng)汽車坡道起步中的應(yīng)用。

10.權(quán)利要求6所述氣制動(dòng)電子駐車坡道起步輔助控制系統(tǒng)在氣制動(dòng)純電動(dòng)汽車坡道起步中的應(yīng)用。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種氣制動(dòng)電子駐車坡道起步輔助控制方法及控制系統(tǒng)，包括如下步驟：獲取車輛實(shí)時(shí)重量以及車輛所處路面類型，并判斷車輛是否在坡道上；若是，車輛為駐車狀態(tài)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)扭矩上升，氣制動(dòng)電子駐車坡道起步輔助控制系統(tǒng)自動(dòng)執(zhí)行；根據(jù)車輛實(shí)時(shí)重量以及路面類型計(jì)算摩擦力，并結(jié)合車輛所處坡道的坡度計(jì)算車輛產(chǎn)生的反向牽引力；判斷當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電機(jī)扭矩產(chǎn)生的牽引力是否大于反向牽引力，若是，駐車釋放，若否，氣制動(dòng)電子駐車坡道起步輔助控制系統(tǒng)自動(dòng)補(bǔ)償扭矩，駐車釋放。本發(fā)明綜合獲取信息，自動(dòng)執(zhí)行、自動(dòng)判斷，牽引力不足時(shí)自動(dòng)補(bǔ)償扭矩，解決了車輛在坡道上的溜車問題。

技術(shù)研發(fā)人員：沈朋,劉希闊,鮑忠原,國麗
受保護(hù)的技術(shù)使用者：蘇州麥哲輪汽車電子科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/10