電機牽引力矩補償?shù)闹谱鞣椒?br>【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及用于改善包括電驅(qū)動裝置的車輛、尤其是混合動力車輛的制動特性的一種裝置和一種對應(yīng)的方法。
【背景技術(shù)】
[0002]混合動力車輛具有內(nèi)燃機和電機。電機可以運行以用于驅(qū)動車輛(作為電動機)和用于產(chǎn)生電能(作為發(fā)電機)。在發(fā)電機運行中進行所謂的能量回收，即將車輛的動能轉(zhuǎn)換成電能。所述能量回收導(dǎo)致車輛的減速或制動。
[0003]因此混合動力車輛具有多個可以有助于車輛減速的分量。所述分量包括車輛的內(nèi)燃機的牽引力矩、車輛的電機的牽引力矩、能量回收的減速作用和/或基于車輛的一個或多個車輪制動器(也稱為摩擦制動器)的減速。
[0004]明內(nèi)容
[0005]在該車輛中說明一種方法和一種對應(yīng)的裝置，其能夠借助所述多個減速分量為車輛的駕駛員實現(xiàn)對車輛減速的精確控制。尤其是能夠?qū)崿F(xiàn)包括電機的車輛的穩(wěn)定的制動特性。
[0006]按照一方面說明一種用于車輛的控制單元。所述車輛可以包括雙轍的(例如載客汽車或載貨車)或單轍的車輛(例如摩托車)。所述車輛可以具有電機，所述電機設(shè)計用于，使車輛的多個車輪軸的第一車輪軸驅(qū)動和/或減速(即施加驅(qū)動力矩和/或減速力矩)。典型地車輛具有前橋和后橋，并且至少一個所述軸可以由電機驅(qū)動和/或減速。所述車輛此外具有至少一個摩擦制動器，所述摩擦制動器設(shè)計用于，在所述多個車輪軸的可摩擦制動的車輪軸上引起摩擦力矩。所述摩擦制動器可以包括液壓的制動器。此外，所述摩擦制動器可以安裝在車輛的車輪上?？赡Σ林苿拥能囕嗇S可以與第一車輪軸一致，即電機的牽引力矩(即減速或制動力矩)和摩擦制動器的摩擦力矩可以作用在相同的車輪軸上。
[0007]此外，所述車輛可以具有內(nèi)燃機，所述內(nèi)燃機設(shè)計用于，在所述多個車輪軸之一上引起內(nèi)燃機牽引力矩。因此所述車輛可以是混合動力車輛。車輛的減速因此可以通過摩擦制動器引起的摩擦力矩、通過由電機引起的牽引力矩和/或通過內(nèi)燃機牽引力矩引起。
[0008]控制單元設(shè)計用于，識別由電機在第一車輪軸上引起的牽引力矩的降低和/或消失。尤其是可以確定，所有由電機引起的牽引力矩消失。此外可以確定，發(fā)生由電機在第一車輪軸上引起的牽引力矩的降低或消失，并且在此，車輛狀態(tài)(尤其是車輛的制動踏板的偏轉(zhuǎn)和/或車輛的變速器的調(diào)整和/或車輛的油門的操縱)保持未改變。由電機在第一車輪軸上引起的牽引力矩的降低或消失可能導(dǎo)致車輛的不希望的“除去制動”。換句話說，由電機在第一車輪軸上引起的牽引力矩的降低可以導(dǎo)致車輛的減速的降低。車輛減速的這樣的降低典型地被車輛的駕駛員感覺為不愉快。
[0009]所述車輛例如可以具有離合器，以便將電機與第一車輪軸耦聯(lián)或從第一車輪軸解耦?？刂茊卧谑强梢栽O(shè)計用于，確定離合器打開，并且由此識別由電機在第一車輪軸上引起的牽引力矩的降低或消失。
[0010]替代或補充地，所述車輛可以具有用于提供驅(qū)動電機用的電能和/或用于存儲通過電機產(chǎn)生的電能的蓄電池。所述蓄電池可以是高壓蓄電池(例如在300V的范圍中)。所述控制單元可以設(shè)計用于識別蓄電池已達到或超過預(yù)定義的充電狀態(tài)，以便識別由電機在第一車輪軸上引起的牽引力矩的降低或消失。尤其是可以確定，蓄電池不再可以接納更多電能，并且因此取消通過電機的能量回收。通過能量回收的取消典型地也取消與能量回收關(guān)聯(lián)的能量回收牽引力矩。
[0011]控制單元設(shè)計用于，支配摩擦制動器，通過在可摩擦制動的車輪軸上產(chǎn)生附加的摩擦力矩至少部分地(必要時也完全)補償由電機引起的牽引力矩的降低。尤其是可以通過在可摩擦制動的車輪軸上產(chǎn)生附加的摩擦力矩至少部分地(必要時也完全)補償由電機引起的牽引力矩的消失?？梢赃M行所消失的由電機引起的牽引力矩的50%、60%、70%、80%、90%或更多的補償。
[0012]由電機在第一車輪軸上引起的牽引力矩可以引起車輛的第一減速。換句話說，由電機在第一車輪軸上引起的牽引力矩可以引起車輛的減速的第一份額。附加地由摩擦制動器產(chǎn)生的摩擦力矩可以引起車輛的減速，該減速至少部分地對應(yīng)于第一減速。換句話說，所述附加地由摩擦制動器產(chǎn)生的摩擦力矩可以引起車輛的減速的如下份額，所述份額至少部分地(例如90%或更多)對應(yīng)于減速的第一份額。
[0013]因此電機的降低的或消失的減速分量可以通過摩擦制動器的對應(yīng)的減速分量補償。由此可以避免車輛的不希望的“除去制動”。
[0014]控制單元可以設(shè)計用于，檢測車輛的制動踏板偏轉(zhuǎn)。此外控制單元可以設(shè)計用于，除了所述附加地由摩擦制動器產(chǎn)生的摩擦力矩，支配摩擦制動器，根據(jù)制動踏板的偏轉(zhuǎn)在可摩擦制動的車輪軸上引起標(biāo)準摩擦力矩。換句話說，所述附加地由摩擦制動器產(chǎn)生的摩擦力矩(用于補償電機牽引力矩的消失)可以獨立于摩擦制動器的根據(jù)制動踏板的偏轉(zhuǎn)而產(chǎn)生的標(biāo)準摩擦力矩。尤其是當(dāng)沒有進行制動踏板的操縱(亦即當(dāng)不存在制動踏板的偏轉(zhuǎn))時，也可以支配附加地由摩擦制動器產(chǎn)生的摩擦力矩。
[0015]所述控制單元可以設(shè)計用于，確定車輛狀態(tài)。車輛狀態(tài)例如可以包括車輛的行駛速度和/或制動踏板的偏轉(zhuǎn)?？刂茊卧梢栽O(shè)計用于，基于預(yù)定義的特征數(shù)據(jù)，對于所確定的車輛狀態(tài)確定參考牽引力矩。換句話說，借助預(yù)定義的特征數(shù)據(jù)和借助所確定的車輛狀態(tài)可以確定參考牽引力矩。所述預(yù)定義的特征數(shù)據(jù)可以存儲在車輛的存儲單元上。所述控制單元可以設(shè)計用于訪問存儲單元。
[0016]預(yù)定義的特征數(shù)據(jù)可以表明用于不同的車輛狀態(tài)的參考牽引力矩。在此用于確定的車輛狀態(tài)，參考牽引力矩示出用于所述確定的車輛狀態(tài)的由電機引起的牽引力矩。換句話說，所述預(yù)定義的特征數(shù)據(jù)可以對于不同的車輛狀態(tài)表明由電機引起的牽引力矩。由電機引起的牽引力矩尤其是可以與車輛的行駛速度和/或車輛的制動踏板的偏轉(zhuǎn)有關(guān)。因此特征數(shù)據(jù)可以包括對于不同的行駛速度和/或?qū)τ谥苿犹ぐ宓牟煌D(zhuǎn)的參考牽引力矩。所述預(yù)定義的特征數(shù)據(jù)可以根據(jù)實驗確定。
[0017]所述控制單元可以設(shè)計用于，基于用于所確定的車輛狀態(tài)的所確定的參考牽引力矩確定在可摩擦制動的車輪軸上的附加的摩擦力矩。尤其是通過一個或多個摩擦制動器產(chǎn)生的附加的摩擦力矩可以對應(yīng)于所確定的參考牽引力矩，以便這樣補償由電機引起的牽引力矩的降低或消失。
[0018]由電機引起的牽引力矩可以包括牽引能量回收份額，所述牽引能量回收份額通過電動機(在發(fā)電機運行中)在不操縱制動踏板的情況下也產(chǎn)生。此外由電機引起的牽引力矩可以具有制動能量回收份額，所述制動能量回收份額與制動踏板的偏轉(zhuǎn)有關(guān)。
[0019]按照另一個方面說明用于車輛減速的方法。所述車輛具有用于對車輛的多個車輪軸的第一車輪軸驅(qū)動和/或減速或制動的電機。此外所述車輛具有摩擦制動器，其設(shè)計用于，在所述多個車輪軸的可摩擦制動的車輪軸上引起摩擦力矩。所述方法例如可以由車輛的控制單元(例如電動機控制器)實施。所述方法包括識別由電機在第一車輪軸上引起的牽引力矩的降低。此外所述方法包括:支配摩擦制動器，通過在可摩擦制動的車輪軸上產(chǎn)生附加的摩擦力矩至少部分地補償由電機引起的牽引力矩的降低。
[0020]按照另一個方面，說明一種軟件(SW)程序。所述SW程序可以設(shè)計用于在處理器上實施，并且由此實施在該文件中所述的方法。
[0021]按照另一個方面說明存儲介質(zhì)。所述存儲介質(zhì)可以具有SW程序，所述SW程序設(shè)計用于在處理器上實施并且由此實施在本文件中所述的方法。
[0022]要注意，在本文件中所述的方法、裝置和系統(tǒng)可以不僅單獨地而且結(jié)合其他在本文件中所