根據(jù)車道種類的保持車道控制裝置及方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及控制車輛保持車道的LKAS(Lane Keeping Assist System車道保持輔助系統(tǒng))，更詳細(xì)地說的涉及的LKAS是，考慮道路尤其是道路的車道來控制車輛保持車道。
【背景技術(shù)】
[0002]LKAS (Lane Keeping Assist System，車道保持輔助系統(tǒng))等的保持車道控制系統(tǒng)是，利用前方攝像頭感應(yīng)左側(cè)及右側(cè)車道來獲取車道信息，根據(jù)其防止車輛脫離車道或計(jì)算使車輛追隨道路中心的轉(zhuǎn)向輔助扭矩(Assist Steering Torque),將計(jì)算的轉(zhuǎn)向輔助扭矩供應(yīng)到轉(zhuǎn)向控制裝置，進(jìn)而可防止車輛脫離車道與可保持車道的系統(tǒng)。
[0003]根據(jù)這種保持車道控制系統(tǒng)執(zhí)行的保持車道控制功能的性能，根據(jù)在多大程度正確地獲取車道信息有很大不同。因?yàn)橹挥蝎@取正確的車道信息，才可正確的計(jì)算為了正確控制保持車道的輔助轉(zhuǎn)向扭矩。
[0004]這種保持車道控制系統(tǒng)，以根據(jù)前方攝像頭拍攝的前方影像為基礎(chǔ)獲取車道信息，這時(shí)根據(jù)獲取向前方到什么程度距離的車道信息，在獲取的車道信息也可包括或也不可包括為了正確控制保持車道的必要信息。
[0005]韓國公開專利第2011-0104682號(hào)記述了，以道路信息為基礎(chǔ)檢測(cè)駕駛員超馳控制保持車道的系統(tǒng)。但是，其系統(tǒng)是根據(jù)道路的曲率只在曲線道路時(shí)檢測(cè)駕駛員超馳，因此在直線道路時(shí)存在不能有效控制脫離車道的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006](要解決的問題)
[0007]本發(fā)明是為了解決如上所述的問題而提出的，本發(fā)明提出保持車道控制裝置及方法的目的在于，根據(jù)車道種類以相互不同的方式檢測(cè)駕駛員超馳(override)。
[0008]但是，本發(fā)明的目的不限于在上述談及的事項(xiàng)，并且沒有談及或其他目的可從以下的記載被技術(shù)人員明確理解。
[0009](解決問題的手段)
[0010]本發(fā)明是為了達(dá)成上述目的而提出的，提出根據(jù)車道種類的保持車道控制裝置的特征在于，包括:道路參數(shù)提取部，其從前方影像提取包括車道信息的道路參數(shù)等；車道脫離判斷部，其以所述車道信息與車輛的動(dòng)作信息為基礎(chǔ)，判斷所述車輛脫離車道的可能性；扭矩值計(jì)算部，若判斷所述車輛有脫離車道的可能性，則其為了控制所述車輛保持車道計(jì)算扭矩值；超馳模式?jīng)Q定部，其以對(duì)所述車道種類的信息為基礎(chǔ)，決定是否驅(qū)動(dòng)超馳模式；保持車道控制部，若決定驅(qū)動(dòng)所述超馳模式，則以所述駕駛員輸入的轉(zhuǎn)向角為基礎(chǔ)控制所述車輛保持車道，若決定不驅(qū)動(dòng)所述超馳模式，則以所述扭矩值為基礎(chǔ)控制所述車輛保持車道。
[0011]優(yōu)選為，所述超馳模式?jīng)Q定部比較所述駕駛員輸入的轉(zhuǎn)向角與根據(jù)對(duì)所述車道種類的信息的基準(zhǔn)角，判斷所述駕駛員輸入的轉(zhuǎn)向角是否是所述基準(zhǔn)角以上。
[0012]優(yōu)選為，所述超馳模式?jīng)Q定部以利用點(diǎn)線車道、實(shí)線車道及中央車道作為對(duì)所述車道種類的信息。
[0013]優(yōu)選為，所述超馳模式?jīng)Q定部，若對(duì)所述車道種類的信息是所述點(diǎn)線車道，則將提前設(shè)定的臨界值利用為所述基準(zhǔn)角，若對(duì)所述車道種類的信息是所述實(shí)線車道，則將在所述臨界值加第I加重值的值利用為所述基準(zhǔn)角，若對(duì)所述車道種類的信息是所述中央車道，則在所述臨界值加第2加重值的值利用為所述基準(zhǔn)角。
[0014]優(yōu)選為，所述超馳模式?jīng)Q定部，其以所述第I加重值利用大于O的值，以所述2加重值利用大于所述第I加重值的值。
[0015]另外，本發(fā)明提出的根據(jù)車道種類的保持車道控制方法的特征在于，包括:從前方影像提取包括車道信息的道路參數(shù)的步驟；以所述車道信息與車輛的動(dòng)作信息為基礎(chǔ)，判斷所述車輛脫離車道的可能性的步驟；若判斷所述車輛有脫離車道的可能性，則為了控制所述車輛保持車道計(jì)算扭矩值的步驟；以對(duì)所述車道種類的信息為基礎(chǔ)，決定是否驅(qū)動(dòng)超馳模式的步驟；及若決定驅(qū)動(dòng)所述超馳模式，則以所述駕駛員輸入的轉(zhuǎn)向角為基礎(chǔ)控制所述車輛保持車道，若決定不驅(qū)動(dòng)所述超馳模式，則以所述扭矩值為基礎(chǔ)控制所述車輛保持車道的步驟。
[0016]優(yōu)選為，決定是否驅(qū)動(dòng)所述超馳模式的步驟，比較所述駕駛員輸入的轉(zhuǎn)向角與根據(jù)對(duì)所述車道種類信息的基準(zhǔn)角，判斷所述駕駛員輸入的轉(zhuǎn)向角是否是所述基準(zhǔn)角以上。
[0017]優(yōu)選為，決定是否驅(qū)動(dòng)所述超馳模式的步驟，以對(duì)所述車道種類的信息利用點(diǎn)線車道、實(shí)線車道及中央車道，若對(duì)所述車道種類的信息是所述點(diǎn)線車道，則將提前設(shè)定的臨界值利用為所述基準(zhǔn)角，若對(duì)所述車道種類的信息是所述實(shí)線車道，則將在所述臨界值加第I加重值的值利用為所述基準(zhǔn)值，若對(duì)所述車道種類的信息是所述中央車道，則將在所述臨界值加第2加重值的值利用為所述基準(zhǔn)角。
[0018](發(fā)明的效果)
[0019]本發(fā)明根據(jù)車道的種類以相互不同的方式檢測(cè)駕駛員超馳，進(jìn)而可獲得如下的效果O
[0020]第一,可更加加強(qiáng)保持車道控制系統(tǒng)(LKAS ;Lane Keeping Assist System)的防止脫離車道事故的效果。
[0021]第二，可誘導(dǎo)駕駛員遵守交通規(guī)側(cè)。
【附圖說明】
[0022]圖1是根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例，概略性圖示保持車道輔助系統(tǒng)的框圖。
[0023]圖2與圖3是為了說明判斷駕駛員超馳的方法的參考圖。
[0024]圖4是根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例，按順序圖示保持車道輔助系統(tǒng)的操作方法的流程圖。
[0025]圖5是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例，概略性圖示保持車道控制裝置的框圖。
[0026]具體實(shí)施方法
[0027]以下，參照附圖詳細(xì)說明本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例。首先，在各個(gè)圖面的構(gòu)成要素附加參照符號(hào)，對(duì)相同的構(gòu)成要素就算顯示在其他圖面，應(yīng)留意盡可能使其具有相同的符號(hào)。另夕卜，根據(jù)本發(fā)明的說明判斷對(duì)相關(guān)的公知構(gòu)成或功能的具體說明使本發(fā)明的要點(diǎn)不清楚的情況，將省略其詳細(xì)說明。另外，在以下將要說明本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，但是本發(fā)明的技術(shù)思想不限于此，當(dāng)然可被技術(shù)人員變形多樣的實(shí)施。
[0028]在保持車道輔助系統(tǒng)(LKAS ;Lane Keeping Assist System),其防止根據(jù)駕駛員不注意的脫離車道，本發(fā)明作為涉及判斷駕駛員轉(zhuǎn)向意識(shí)，根據(jù)車道種類可改變駕駛員轉(zhuǎn)向超馳的判斷基準(zhǔn)，進(jìn)而可更加強(qiáng)化保持車道輔助系統(tǒng)的防止脫離車道事故的效果，并且可誘導(dǎo)駕駛員遵守交通規(guī)則。
[0029]圖1是根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例，概略性圖示保持車道輔助系統(tǒng)的框圖。
[0030]根據(jù)圖1，保持車道輔助系統(tǒng)100包括前方攝像頭傳感器110、車道識(shí)別及道路參數(shù)提取部120、車道種類提取部130、車輛傳感器140、車道保持輔助控制部150、駕駛員超馳判斷部160及轉(zhuǎn)向裝置170。
[0031]前方攝像頭傳感器110，其執(zhí)行獲取行駛前方影像的功能。
[0032]車道識(shí)別及道路參數(shù)提取部120，其執(zhí)行以獲取的影像為基礎(chǔ)識(shí)別車道，并且提取自車道上的車輛的橫方向位置、車道的曲率、轉(zhuǎn)向角等。
[0033]車道種類提取部130，其執(zhí)行區(qū)分自車道種類的功能。
[0034]車輛傳感器140，其執(zhí)行測(cè)量車輛的動(dòng)態(tài)性狀態(tài)的功能。
[0035]保持車道輔助控制部150，其執(zhí)行有脫離車道危險(xiǎn)時(shí)施加轉(zhuǎn)向輔助扭矩的功能。
[0036]駕駛員超馳判斷部160，其以駕駛員超馳的判斷基準(zhǔn)值為基礎(chǔ)，執(zhí)行判斷駕駛員超馳狀態(tài)。
[0037]轉(zhuǎn)向裝置170，其執(zhí)行產(chǎn)生實(shí)際轉(zhuǎn)向輔助扭矩的功能。
[0038]前方攝像頭傳感器110實(shí)時(shí)獲取行駛前方的影像，之后車道識(shí)別及道路參數(shù)提取部120從前方的影像識(shí)別車道提取道路參數(shù)，車道種類提取部130以識(shí)別的車道為基礎(chǔ)區(qū)分自車道的種類，之后保持車道輔助控制部150利用獲取的車道信息與從車輛傳感器140接收的車倆動(dòng)作信息，判斷車輛脫離車道的危險(xiǎn)。
[0039]有脫離車道危險(xiǎn)并且滿足保持車道控制條件的情況，保持車道輔助控制部150進(jìn)入保持車道控制模式施加轉(zhuǎn)向輔助扭矩。這時(shí)，根據(jù)駕駛員超馳判斷部160的判斷結(jié)果，若駕駛員的轉(zhuǎn)向扭矩值是判斷駕駛員超馳的基準(zhǔn)值以上，則進(jìn)入駕駛員超馳模式并且將施加過的轉(zhuǎn)向輔助扭矩值減少到O。
[0040]按各個(gè)模式的轉(zhuǎn)向輔助扭矩值的施加狀態(tài)如下。
[0041](I)保持車道控制模式:施加轉(zhuǎn)向輔助扭矩值。
[0042](2)超馳模式:不施加轉(zhuǎn)向輔助扭矩值或逐漸減少到O。
[0043]之后，對(duì)駕駛員超馳判斷部160的駕駛員超馳的判斷方法進(jìn)行說明。圖2與圖3是為了說明判斷駕駛員超馳的方法的參考圖。
[0044]在本發(fā)明以在車道種類提取部130區(qū)分車道種類為基礎(chǔ)，判斷駕駛員超馳。
[0045]圖2(a)圖示了在點(diǎn)線車道駕駛員要脫離或變更車道的情況。在點(diǎn)線車道在判斷是否是駕駛員轉(zhuǎn)向超馳時(shí)，以判斷超馳的基準(zhǔn)扭矩值適用DrvOvrdTq_Th，所以駕駛員輸入的值是DrvOvrdTq_Th以上時(shí)，即DrvTq ^ DrvOvrdTq_Th時(shí)檢測(cè)駕駛員超馳。
[0046]圖2(b)圖示了在實(shí)線車道駕駛員要脫離或變更車道的情況。在實(shí)線車道判斷是否是駕駛員轉(zhuǎn)向超馳時(shí)，以判斷超馳的基準(zhǔn)扭矩值適用DrvOvrdTq_Th+a這時(shí)a>0，所以駕駛員輸入的值是DrvOvrdTq_Th+a以上時(shí)，即DrvTq ^ DrvOvrdTq_Th+ a時(shí)檢測(cè)駕駛員超馳，進(jìn)而如圖3所示脫離實(shí)線車道時(shí)，只有適用大于駕駛員脫離點(diǎn)線車道時(shí)的轉(zhuǎn)向力，才使其轉(zhuǎn)換為駕駛員超馳模式。
[0047]圖2(c)是圖示了在中央車道駕駛員脫離車道的情況。在中央車道判斷是否是駕駛員轉(zhuǎn)向超馳時(shí)，以判斷超馳的基準(zhǔn)扭矩值適用DrvOvrdTq_Th+β這時(shí)β > α >0,所以駕駛員輸入的值是DrvOvrdTq_Th+β以上時(shí)，即DrvTq彡DrvOvrdTq_Th+β時(shí)檢測(cè)駕駛員超馳，進(jìn)而如圖3所示脫離中央車道時(shí)只有適用大于駕駛員脫離實(shí)線車道的轉(zhuǎn)向力，才可使其轉(zhuǎn)換為駕駛員超馳模式。
[0048]圖4是根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例，按順序圖示保持車道輔助系統(tǒng)的操作方法的流程圖。
[0049]識(shí)別車道之后提取道路參數(shù)(S410)，區(qū)分車道的種類(S420)。
[0050]車道為點(diǎn)線的情況(S430)，若駕駛員轉(zhuǎn)向扭矩值大于DrvOvrdTq_Th值(