車道保持方法及雷達、車道保持系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種車道保持方法及雷達、車道保持系統(tǒng)，所述方法包括：位于當前車輛上的雷達在第一時間點發(fā)送探測信號；所述雷達接收所述探測信號的兩個反饋信號，并記錄每一反饋信號到達的第二時間點，所述反饋信號由兩個電子標簽根據(jù)所述探測信號反饋，所述兩個電子標簽分別位于所述當前車輛所在車道的兩側(cè)邊界線上且連線與所述車道的中心線垂直；所述雷達根據(jù)所述第一時間點和所述兩個第二時間點，對所述當前車輛進行車道保持。車輛上的雷達在應用上述方法時，能夠在沒有明顯路面車道標識的情況下、在車輛跑偏和沒有高精度地圖的情況下以及在缺少其他車道作為參考物的情況下進行車道維持。
【專利說明】
車道保持方法及雷達、車道保持系統(tǒng)
技術(shù)領域
[0001]本發(fā)明實施例涉及無人駕駛汽車技術(shù)領域，具體涉及一種車道保持方法及雷達、車道保持系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]自動駕駛汽車(Autonomousvehicles；Self-piloting automobile)又稱無人駕駛汽車、電腦駕駛汽車或輪式移動機器人，是一種通過電腦系統(tǒng)實現(xiàn)無人駕駛的智能汽車。自動駕駛汽車技術(shù)的研發(fā)，在20世紀也已經(jīng)有數(shù)十年的歷史，于21世紀初呈現(xiàn)出接近實用化的趨勢。
[0003]車道保持是自動駕駛汽車非常重要的一個研究方面，車道保持即將車輛保持在當前車道，在自動駕駛中實現(xiàn)車道保持的功能，對于減少交通事故的發(fā)生起著至關(guān)重要的作用。
[0004]現(xiàn)有的車道保持方案主要是依賴計算機視覺系統(tǒng)、慣性導航系統(tǒng)、與相鄰車輛位置關(guān)系的方式來確定當前車輛的位置，從而自動控制車輛保持在當前車道。
[0005]對于計算機視覺系統(tǒng)來說，由于其依賴攝像頭采集車輛所處車道的圖像，并利用模式識別技術(shù)來確定當前車輛的位置，在沒有明顯路面車道標識的情況下難以進行定位，從而難以開展工作;對于慣性導航系統(tǒng)來說，由于其依賴車身傳感器設備和高精度地圖實現(xiàn)車輛定位，在車輛跑偏和沒有高精度地圖的情況下很難準確工作;對于通過確定與相鄰車輛位置關(guān)系實現(xiàn)車道保持的現(xiàn)有方案，該方案在擁堵路段容易通過相鄰車輛確定出當前車輛的位置，車道保持功能非常好用，但是在車輛較少的路面，因缺少其他車輛作為參考物從而難以開展工作。
[0006]為此，如何提供一種不依靠其他車輛作為參考物，不依靠路面車道標識和高精度地圖進行車道維持的方法成為當前需要解決的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]針對現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本發(fā)明實施例提供一種車道保持方法及雷達、車道保持系統(tǒng)。
[0008]本發(fā)明實施例提出一種車道保持方法，包括:
[0009]S10、位于當前車輛上的雷達在第一時間點發(fā)送探測信號；
[0010]S11、所述雷達接收所述探測信號的兩個反饋信號，并記錄每一反饋信號到達的第二時間點，所述反饋信號由兩個電子標簽根據(jù)所述探測信號反饋，所述兩個電子標簽分別位于所述當前車輛所在車道的兩側(cè)邊界線上且連線與所述車道的中心線垂直；
[0011]S12、所述雷達根據(jù)所述第一時間點和所述兩個第二時間點，對所述當前車輛進行車道保持。
[0012]本發(fā)明實施例提供的車道保持方法，借助于位于當前車輛所在車道邊界線上的電子標簽能夠?qū)ξ挥谒霎斍败囕v上的雷達發(fā)送的探測信號進行反饋的特性，由所述雷達根據(jù)其發(fā)送探測信號的第一時間點和接收所述探測信號的兩個反饋信號的第二時間點對所述當前車輛進行車道保持，從而相較于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明不需要依賴攝像頭、車身傳感器設備和高精度地圖，也不需要借助于與相鄰車輛位置關(guān)系進行車道保持，從而能夠在沒有明顯路面車道標識的情況下、在車輛跑偏和沒有高精度地圖的情況下以及在缺少其他車道作為參考物的情況下進行車道維持。
[0013]本發(fā)明實施例提出一種位于車輛上的雷達，包括:
[0014]發(fā)送單元，用于在第一時間點發(fā)送探測信號；
[0015]接收單元，用于接收所述探測信號的兩個反饋信號，并記錄每一反饋信號到達的第二時間點，所述反饋信號由兩個電子標簽根據(jù)所述探測信號反饋，所述兩個電子標簽分別位于所述當前車輛所在車道的兩側(cè)邊界線上且連線與所述車道的中心線垂直；
[0016]保持單元，用于根據(jù)所述第一時間點和所述兩個第二時間點，對所述當前車輛進行車道保持。
[0017]本發(fā)明實施例提供的雷達，借助于位于當前車輛所在車道邊界線上的電子標簽能夠?qū)ξ挥谒霎斍败囕v上的雷達的發(fā)送單元發(fā)送的探測信號進行反饋的特性，由所述雷達的保持單元根據(jù)所述發(fā)送單元發(fā)送探測信號的第一時間點和所述雷達的接收單元接收所述探測信號的兩個反饋信號的第二時間點對所述當前車輛進行車道保持，從而相較于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明不需要依賴攝像頭、車身傳感器設備和高精度地圖，也不需要借助于與相鄰車輛位置關(guān)系進行車道保持，從而能夠在沒有明顯路面車道標識的情況下、在車輛跑偏和沒有高精度地圖的情況下以及在缺少其他車道作為參考物的情況下進行車道維持。
[0018]本發(fā)明實施例提出一種車道保持系統(tǒng)，包括:上述任一所述的雷達，以及所述雷達所在的車輛所行駛的車道的車道邊界上設置的多個電子標簽;其中，
[0019]每一電子標簽用于接收所述雷達發(fā)送的探測信號并反饋；
[0020]所述車道的相鄰邊界上的距離最近的電子標簽組成電子標簽對，且所述電子標簽對的連線與所述車道的中心線垂直。
[0021]本發(fā)明實施例提供的車道保持系統(tǒng)，包括上述任一所述的雷達，以及所述雷達所在的車輛所行駛的車道的車道邊界上設置的多個電子標簽，從而當所述車輛行駛在所述車道上時，能夠借助于所述電子標簽能夠?qū)λ隼走_發(fā)送的探測信號進行反饋的特性，由所述雷達根據(jù)其發(fā)送探測信號的第一時間點和接收所述探測信號的兩個反饋信號的第二時間點對所述車輛進行車道保持，從而相較于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明不需要依賴攝像頭、車身傳感器設備和高精度地圖，也不需要借助于與相鄰車輛位置關(guān)系進行車道保持，從而能夠在沒有明顯路面車道標識的情況下、在車輛跑偏和沒有高精度地圖的情況下以及在缺少其他車道作為參考物的情況下進行車道維持。
【附圖說明】
[0022]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0023]圖1為本發(fā)明車道保持方法一實施例流程示意圖；
[0024]圖2為本發(fā)明車道保持方法另一實施例流程示意圖；
[0025]圖3為本發(fā)明車道保持方法另一實施例中車輛在車道上行駛的示意圖；
[0026]圖4為本發(fā)明雷達一實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖5為本發(fā)明雷達另一實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖6為本發(fā)明車道保持系統(tǒng)一實施例的部分結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0029]為使本發(fā)明實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0030]如圖1所示，本實施例公開一種車道保持方法，包括:
[0031]S10、位于當前車輛上的雷達在第一時間點發(fā)送探測信號；
[0032]S11、所述雷達接收所述探測信號的兩個反饋信號，并記錄每一反饋信號到達的第二時間點，所述反饋信號由兩個電子標簽根據(jù)所述探測信號反饋，所述兩個電子標簽分別位于所述當前車輛所在車道的兩側(cè)邊界線上且連線與所述車道的中心線垂直；
[0033]可理解的是，若以每兩個連線與所述車道的中心線垂直的電子標簽為一個電子標簽對，則若當前車輛的雷達位于車頭，則本步驟中的兩個第二時間點可以為所述當前車輛前方任一電子標簽對反饋的信號到達所述雷達的時間點，優(yōu)選為所述當前車輛前方距離所述當前車輛最近的電子標簽對反饋的信號到達所述雷達的時間點;若當前車輛的雷達位于車尾，則本步驟中的兩個第二時間點可以為所述當前車輛后方任一電子標簽對反饋的信號到達所述雷達的時間點，優(yōu)選為所述當前車輛后方距離所述當前車輛最近的電子標簽對反饋的信號到達所述雷達的時間點。
[0034]上述的反饋信號可以為電子標簽的標識；
[0035]S12、所述雷達根據(jù)所述第一時間點和所述兩個第二時間點，對所述當前車輛進行車道保持。
[0036]本實施例提供的車道保持方法，借助于位于當前車輛所在車道邊界線上的電子標簽能夠?qū)ξ挥谒霎斍败囕v上的雷達發(fā)送的探測信號進行反饋的特性，由所述雷達根據(jù)其發(fā)送探測信號的第一時間點和接收所述探測信號的兩個反饋信號的第二時間點對所述當前車輛進行車道保持，從而相較于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明不需要依賴攝像頭、車身傳感器設備和高精度地圖，也不需要借助于與相鄰車輛位置關(guān)系進行車道保持，從而能夠在沒有明顯路面車道標識的情況下、在車輛跑偏和沒有高精度地圖的情況下以及在缺少其他車道作為參考物的情況下進行車道維持。
[0037]可選地，參看圖2，在本發(fā)明車道保持方法的另一實施例中，所述方法包括前述實施例中S1至S12的步驟，其中，所述步驟S12，具體可以包括如下子步驟:
[0038]S120、所述雷達根據(jù)所述第一時間點和所述兩個第二時間點確定是否需要調(diào)整所述當前車輛的行駛方向；
[0039]S121、若需要調(diào)整所述當前車輛的行駛方向，則所述雷達根據(jù)所述第一時間點和所述兩個第二時間點生成調(diào)整數(shù)據(jù)，并將所述調(diào)整數(shù)據(jù)發(fā)送給所述當前車輛，以使所述當前車輛根據(jù)所述調(diào)整數(shù)據(jù)調(diào)整行駛方向，其中，所述調(diào)整數(shù)據(jù)用于調(diào)整所述當前車輛的行駛方向，以使所述當前車輛行駛在所述車道;或者
[0040]若不需要調(diào)整所述當前車輛的行駛方向，則繼續(xù)執(zhí)行步驟S10。
[0041]在實際應用中，所述雷達在根據(jù)所述第一時間點和所述兩個第二時間點生成調(diào)整數(shù)據(jù)后，可以先將所述調(diào)整數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為CAN總線報文，再將所述CAN總線報文發(fā)送給所述當前車輛的CAN總線，以修正車輛行駛方向，控制車輛行駛在當前車道。
[0042]在具體應用中，若所述當前車輛不需要調(diào)整行駛方向，則所述雷達在本次車道保持檢測過程中判斷結(jié)束，并繼續(xù)發(fā)送探測信號，重復上述步驟SlO的過程;若需要，則參照圖2所示執(zhí)行。
[0043]在實際應用中，上述步驟S120具體可以包括如下的圖中未示出的子步驟:
[0044]S1201、獲取所述第一時間點和每一個第二時間點之間的時間差；
[0045]S1202、根據(jù)所述時間差獲取與所述第二時間點對應的電子標簽至所述雷達的距離；
[0046]此步驟根據(jù)時間差計算距離的計算公式為S = v*t/2，其中，s為任一電子標簽至雷達的距離，V為探測信號在空氣中傳播的速度，t為該電子標簽對應的時間差；
[0047]S1203、根據(jù)所述距離獲取所述當前車輛的中心在地面的投影點至所述車道兩側(cè)邊界的距離，其中，所述投影點至所述車道兩側(cè)邊界的距離包括所述投影點至所述當前車輛行駛方向上左側(cè)車道邊界的距離和所述投影點至所述當前車輛行駛方向上右側(cè)車道邊界的距離；
[0048]S1204、獲取所述當前車輛的中心在地面的投影點至所述車道兩側(cè)邊界的距離的差值的絕對值；
[0049]S1205、判斷所述絕對值是否大于在預設的范圍內(nèi)，若在所述預設的范圍內(nèi)，則確定出需要調(diào)整所述當前車輛的行駛方向，否則，確定出不需要調(diào)整所述當前車輛的行駛方向。
[0050]在實際應用中，上述步驟S121中的所述雷達根據(jù)所述第一時間點和所述兩個第二時間點生成調(diào)整數(shù)據(jù)，具體可以包括如下的圖中未示出的子步驟:
[0051]S1211、根據(jù)所述當前車輛的中心在地面的投影點至所述車道兩側(cè)邊界的距離生成調(diào)整數(shù)據(jù)，其中，所述調(diào)整數(shù)據(jù)用于調(diào)整所述當前車輛向左行駛或者向右行駛。
[0052 ]在實際應用中，上述步驟S1211具體可以包括如下的圖中未示出的子步驟:
[0053]S12111、判斷所述投影點至所述當前車輛行駛方向上左側(cè)車道邊界的距離是否大于所述投影點至所述當前車輛行駛方向上右側(cè)車道邊界的距離；
[0054]S12112、當所述投影點至所述當前車輛行駛方向上左側(cè)車道邊界的距離大于所述投影點至所述當前車輛行駛方向上右側(cè)車道邊界的距離時，生成第一調(diào)整數(shù)據(jù)，否則，生成第二調(diào)整數(shù)據(jù)，其中，所述第一調(diào)整數(shù)據(jù)用于調(diào)整所述當前車輛向左行駛，所述第二調(diào)整數(shù)據(jù)用于調(diào)整所述當前車輛向右行駛。
[0055]本實施例中，如圖3所示為車輛在車道上行駛的示意圖(假設雷達位于車頭)，其中A和B分別為車輛前方單側(cè)車道邊界上距離所述車輛最近的電子標簽，電子標簽A和B的連線與所述車道邊界垂直(在具體應用中，電子標簽A和B的的連線與所述車道邊界的夾角可以在90度附近，此種情況也可以按照下述的方法進行計算)，al和a2分別為電子標簽A和B至所述車輛上雷達的距離，dl和d2分別為所述車輛的中心在地面的投影點至所述車道兩側(cè)邊界的距離，因為所述車道寬度d(—般為3.3m)是固定的，則可以根據(jù)al、a2和d，以及三角函數(shù)的知識計算出dl和d2。
[0056]在具體應用中，若雷達位于車頭中部，則所述預設的范圍可以為[-x，x]，其中，X為一較小的正數(shù);若雷達未位于車頭中部，則所述預設的范圍可以為[2y-m，2y+m]，其中，y為雷達至車頭中部的距離，m為一較小的正數(shù)。
[0057]參看圖4，本實施例公開一種位于車輛上的雷達，包括:
[0058]發(fā)送單元101，用于在第一時間點發(fā)送探測信號；
[0059]接收單元102，用于接收所述探測信號的兩個反饋信號，并記錄每一反饋信號到達的第二時間點，所述反饋信號由兩個電子標簽根據(jù)所述探測信號反饋，所述兩個電子標簽分別位于所述當前車輛所在車道的兩側(cè)邊界線上且連線與所述車道的中心線垂直；
[0060]可理解的是，若以每兩個連線與所述車道的中心線垂直的電子標簽為一個電子標簽對，則若當前車輛的雷達位于車頭，則本步驟中的兩個第二時間點可以為所述當前車輛前方任一電子標簽對反饋的信號到達所述雷達的接收單元102的時間點，優(yōu)選為所述當前車輛前方距離所述當前車輛最近的電子標簽對反饋的信號到達所述雷達的接收單元102的時間點；若當前車輛的雷達位于車尾，則本步驟中的兩個第二時間點可以為所述當前車輛后方任一電子標簽對反饋的信號到達所述雷達的接收單元102的時間點，優(yōu)選為所述當前車輛后方距離所述當前車輛最近的電子標簽對反饋的信號到達所述雷達的接收單元102的時間點。
[0061]上述的反饋信號可以為電子標簽的標識；
[0062]保持單元103，用于根據(jù)所述第一時間點和所述兩個第二時間點，對所述當前車輛進行車道保持。
[0063]本實施例提供的雷達，借助于位于當前車輛所在車道邊界線上的電子標簽能夠?qū)ξ挥谒霎斍败囕v上的雷達的發(fā)送單元發(fā)送的探測信號進行反饋的特性，由所述雷達的保持單元根據(jù)所述發(fā)送單元發(fā)送探測信號的第一時間點和所述雷達的接收單元接收所述探測信號的兩個反饋信號的第二時間點對所述當前車輛進行車道保持，從而相較于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明不需要依賴攝像頭、車身傳感器設備和高精度地圖，也不需要借助于與相鄰車輛位置關(guān)系進行車道保持，從而能夠在沒有明顯路面車道標識的情況下、在車輛跑偏和沒有高精度地圖的情況下以及在缺少其他車道作為參考物的情況下進行車道維持。
[0064]可選地，在本發(fā)明雷達的另一實施例中，所述雷達包括前述實施例中發(fā)送單元101、接收單元102和保持單元103，其中，所述保持單元103，具體可以包括如下的圖中未示出的結(jié)構(gòu):
[0065]第一判斷子單元10311，用于根據(jù)所述第一時間點和所述兩個第二時間點確定是否需要調(diào)整所述當前車輛的行駛方向；
[0066]本實施例中，所述第一判斷子單元10311，具體可以用于:
[0067]獲取所述第一時間點和每一個第二時間點之間的時間差；
[0068]根據(jù)所述時間差獲取與所述第二時間點對應的電子標簽至所述雷達的距離；
[0069]此步驟中根據(jù)時間差獲取距離的算法可以與前述車道保持方法一實施例中對應的流程中涉及的算法相同，此處不再贅述；
[0070]根據(jù)所述距離獲取所述當前車輛的中心在地面的投影點至所述車道兩側(cè)邊界的距離，其中，所述投影點至所述車道兩側(cè)邊界的距離包括所述投影點至所述當前車輛行駛方向上左側(cè)車道邊界的距離和所述投影點至所述當前車輛行駛方向上右側(cè)車道邊界的距離；
[0071]此步驟中獲取投影點至車道兩側(cè)邊界的距離的算法可以與前述車道保持方法一實施例中對應的流程中涉及的算法相同，此處不再贅述；
[0072]獲取所述當前車輛的中心在地面的投影點至所述車道兩側(cè)邊界的距離的差值的絕對值；
[0073]判斷所述絕對值是否大于在預設的范圍內(nèi)，若在所述預設的范圍內(nèi)，則確定出需要調(diào)整所述當前車輛的行駛方向，否則，確定出不需要調(diào)整所述當前車輛的行駛方向；
[0074]在具體應用中，若雷達位于車頭中部，則所述預設的范圍可以為[-x，x]，其中，X為一較小的正數(shù);若雷達未位于車頭中部，則所述預設的范圍可以為[2y-m，2y+m]，其中，y為雷達至車頭中部的距離，m為一較小的正數(shù)；
[0075]數(shù)據(jù)生成子單元10312，用于若所述第一判斷子單元10311確定需要調(diào)整所述當前車輛的行駛方向，則根據(jù)所述第一時間點和所述兩個第二時間點生成調(diào)整數(shù)據(jù)，其中，所述調(diào)整數(shù)據(jù)用于調(diào)整所述當前車輛的行駛方向，以使所述當前車輛行駛在所述車道；
[0076]本實施例中，所述數(shù)據(jù)生成子單元10312，具體可以包括如下的圖中未示出的結(jié)構(gòu):
[0077]時間差獲取模塊103121，用于獲取所述第一時間點和每一個第二時間點之間的時間差；
[0078]第一距離計算模塊103122，用于根據(jù)所述時間差獲取與所述第二時間點對應的電子標簽至所述雷達的距離；
[0079]第二距離計算模塊103123，用于根據(jù)所述距離獲取所述當前車輛的中心在地面的投影點至所述車道兩側(cè)邊界的距離，其中，所述投影點至所述車道兩側(cè)邊界的距離包括所述投影點至所述當前車輛行駛方向上左側(cè)車道邊界的距離和所述投影點至所述當前車輛行駛方向上右側(cè)車道邊界的距離；
[0080]數(shù)據(jù)生成模塊103124，用于根據(jù)所述當前車輛的中心在地面的投影點至所述車道兩側(cè)邊界的距離生成調(diào)整數(shù)據(jù)，其中，所述調(diào)整數(shù)據(jù)用于調(diào)整所述當前車輛向左行駛或者向右行駛；
[0081]所述數(shù)據(jù)生成模塊103124，具體可以包括如下的圖中未示出的結(jié)構(gòu):
[0082]判斷子模塊1031241，用于判斷所述投影點至所述當前車輛行駛方向上左側(cè)車道邊界的距離是否大于所述投影點至所述當前車輛行駛方向上右側(cè)車道邊界的距離；
[0083]生成子模塊1031242，用于當所述投影點至所述當前車輛行駛方向上左側(cè)車道邊界的距離大于所述投影點至所述當前車輛行駛方向上右側(cè)車道邊界的距離時，生成第一調(diào)整數(shù)據(jù)，否則，生成第二調(diào)整數(shù)據(jù)，其中，所述第一調(diào)整數(shù)據(jù)用于調(diào)整所述當前車輛向左行駛，所述第二調(diào)整數(shù)據(jù)用于調(diào)整所述當前車輛向右行駛；
[0084]數(shù)據(jù)發(fā)送子單元10313，用于將所述調(diào)整數(shù)據(jù)發(fā)送給所述當前車輛，以使所述當前車輛根據(jù)所述調(diào)整數(shù)據(jù)調(diào)整行駛方向；
[0085]本實施例中，所述數(shù)據(jù)發(fā)送子單元10313，具體可以用于將所述調(diào)整數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為CAN總線報文，將所述CAN總線報文發(fā)送給所述當前車輛的CAN總線，以修正車輛行駛方向，控制車輛行駛在當前車道。
[0086]可選地，在本發(fā)明雷達的另一實施例中，所述雷達包括前述實施例中發(fā)送單元101、接收單元102和保持單元103，其中，所述保持單元103，具體可以包括如下的圖中未示出的結(jié)構(gòu):
[0087]第二判斷子單元10321，用于根據(jù)所述第一時間點和所述兩個第二時間點確定是否需要調(diào)整所述當前車輛的行駛方向；
[0088]本實施例中，所述第二判斷子單元10321涉及的方法流程與前述實施例中第一判斷子單元10311涉及的方法流程相同，此處不再贅述；
[0089]通知子單元10322，用于若所述第二判斷子單元10321確定不需要調(diào)整所述當前車輛的行駛方向，則通知所述發(fā)送單元1I進行工作。
[0090]舉個例子如下:
[0091]圖5示例了一種位于車輛上的雷達的實體結(jié)構(gòu)示意圖，如圖5所示，該雷達可以包括:雷達信號收發(fā)模塊105、中央處理器106、CAN總線接口 107、供電模塊108和存儲器109，其中，中央處理器106通過CAN總線接口 107向車輛的CAN總線發(fā)送用于調(diào)整當前車輛的行駛方向的調(diào)整數(shù)據(jù)。供電模塊108可以為雷達信號收發(fā)模塊105、中央處理器106和CAN總線接口107供電。存儲器109可以存儲中央處理器106向所述CAN總線發(fā)送的數(shù)據(jù)，以便于日后分析數(shù)據(jù)。中央處理器106可以控制雷達信號收發(fā)模塊105發(fā)送雷達信號，以執(zhí)行如下方法:記錄發(fā)送雷達信號的第一時間點；接收所述雷達信號的兩個反饋信號，并記錄每一反饋信號到達的第二時間點，所述兩個反饋信號分別由一個電子標簽根據(jù)所述雷達信號反饋，所述兩個電子標簽分別位于當前車輛所在車道的兩側(cè)邊界線且連線與所述車道的中心線垂直;根據(jù)所述第一時間點和所述兩個第二時間點，對所述當前車輛進行車道保持。
[0092]此外，上述的雷達信號收發(fā)模塊105可以包括77GHz雷達發(fā)射機，接收機，接收發(fā)射天線，用來發(fā)送雷達信號，并且接收反射波，具體過程如下:所述雷達發(fā)射機在中央處理器106的控制下通過所述接收發(fā)射天線發(fā)送雷達信號，所述接收機通過所述接收發(fā)射天線接收所述雷達信號的兩個反饋信號，并將所述兩個反饋信號通過所述接收發(fā)射天線發(fā)送給中央處理器106。上述的中央處理器106中的邏輯指令可以通過軟件功能單元的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計算機設備(可以是個人計算機，服務器，或者網(wǎng)絡設備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括:U盤、移動硬盤、只讀存儲器(ROM，Read-0nly Memory)、隨機存取存儲器(RAM,Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。
[0093]參看圖6，本實施例公開一種車道保持系統(tǒng)，包括:
[0094]上述任一實施例所述的雷達，以及所述雷達所在的車輛所行駛的車道的車道邊界上設置的多個電子標簽C(電子標簽可以貼合在車道邊界上)；其中，
[0095]每一電子標簽C用于接收所述雷達發(fā)送的探測信號并反饋；
[0096]所述車道的相鄰邊界上的距離最近的電子標簽C組成電子標簽對，且所述電子標簽對的連線與所述車道的中心線垂直。
[0097]在具體應用中，上述的每一邊界上的相鄰電子標簽C的距離可以相等。
[0098]本實施例提供的車道保持系統(tǒng)，包括上述任一所述的雷達，以及所述雷達所在的車輛所行駛的車道的車道邊界上設置的多個電子標簽，從而當所述車輛行駛在所述車道上時，能夠借助于所述電子標簽能夠?qū)λ隼走_發(fā)送的探測信號進行反饋的特性，由所述雷達根據(jù)其發(fā)送探測信號的第一時間點和接收所述探測信號的兩個反饋信號的第二時間點對所述車輛進行車道保持，從而相較于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明不需要依賴攝像頭、車身傳感器設備和高精度地圖，也不需要借助于與相鄰車輛位置關(guān)系進行車道保持，從而能夠在沒有明顯路面車道標識的情況下、在車輛跑偏和沒有高精度地圖的情況下以及在缺少其他車道作為參考物的情況下進行車道維持。
[0099]以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，其中所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡單元上?？梢愿鶕?jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現(xiàn)本實施例方案的目的。本領域普通技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性的勞動的情況下，即可以理解并實施。
[0100]通過以上的實施方式的描述，本領域的技術(shù)人員可以清楚地了解到各實施方式可借助軟件加必需的通用硬件平臺的方式來實現(xiàn)，當然也可以通過硬件?；谶@樣的理解，上述技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品可以存儲在計算機可讀存儲介質(zhì)中，如R0M/RAM、磁碟、光盤等，包括若干指令用以使得一臺計算機設備(可以是個人計算機，服務器，或者網(wǎng)絡設備等)執(zhí)行各個實施例或者實施例的某些部分所述的方法。
[0101]最后應說明的是:以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制;盡管參照前述實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，本領域的普通技術(shù)人員應當理解:其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實施例技術(shù)方案的精神和范圍。
【主權(quán)項】
1.一種車道保持方法，其特征在于，包括: 510、位于當前車輛上的雷達在第一時間點發(fā)送探測信號； 511、所述雷達接收所述探測信號的兩個反饋信號，并記錄每一反饋信號到達的第二時間點，所述反饋信號由兩個電子標簽根據(jù)所述探測信號反饋，所述兩個電子標簽分別位于所述當前車輛所在車道的兩側(cè)邊界線上且連線與所述車道的中心線垂直； 512、所述雷達根據(jù)所述第一時間點和所述兩個第二時間點，對所述當前車輛進行車道保持。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述雷達根據(jù)所述第一時間點和所述兩個第二時間點，對所述當前車輛進行車道保持，包括: 所述雷達根據(jù)所述第一時間點和所述兩個第二時間點確定是否需要調(diào)整所述當前車輛的行駛方向； 若需要調(diào)整所述當前車輛的行駛方向，則所述雷達根據(jù)所述第一時間點和所述兩個第二時間點生成調(diào)整數(shù)據(jù)，其中，所述調(diào)整數(shù)據(jù)用于調(diào)整所述當前車輛的行駛方向，以使所述當前車輛行駛在所述車道； 所述雷達將所述調(diào)整數(shù)據(jù)發(fā)送給所述當前車輛，以使所述當前車輛根據(jù)所述調(diào)整數(shù)據(jù)調(diào)整行駛方向。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述雷達根據(jù)所述第一時間點和所述兩個第二時間點，對所述當前車輛進行車道保持，包括: 所述雷達根據(jù)所述第一時間點和所述兩個第二時間點確定是否需要調(diào)整所述當前車輛的行駛方向； 若不需要調(diào)整所述當前車輛的行駛方向，則執(zhí)行步驟SlO。4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述雷達根據(jù)所述第一時間點和所述兩個第二時間點確定是否需要調(diào)整所述當前車輛的行駛方向，包括: 獲取所述第一時間點和每一個第二時間點之間的時間差； 根據(jù)所述時間差獲取與所述第二時間點對應的電子標簽至所述雷達的距離； 根據(jù)所述距離獲取所述當前車輛的中心在地面的投影點至所述車道兩側(cè)邊界的距離； 獲取所述當前車輛的中心在地面的投影點至所述車道兩側(cè)邊界的距離的差值的絕對值； 判斷所述絕對值是否大于在預設的范圍內(nèi)，若在所述預設的范圍內(nèi)，則確定出需要調(diào)整所述當前車輛的行駛方向，否則，確定出不需要調(diào)整所述當前車輛的行駛方向。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述雷達根據(jù)所述第一時間點和所述兩個第二時間點生成調(diào)整數(shù)據(jù)，包括: 獲取所述第一時間點和每一個第二時間點之間的時間差； 根據(jù)所述時間差獲取與所述第二時間點對應的電子標簽至所述雷達的距離； 根據(jù)所述距離獲取所述當前車輛的中心在地面的投影點至所述車道兩側(cè)邊界的距離，其中，所述投影點至所述車道兩側(cè)邊界的距離包括所述投影點至所述當前車輛行駛方向上左側(cè)車道邊界的距離和所述投影點至所述當前車輛行駛方向上右側(cè)車道邊界的距離； 根據(jù)所述當前車輛的中心在地面的投影點至所述車道兩側(cè)邊界的距離生成調(diào)整數(shù)據(jù)，其中，所述調(diào)整數(shù)據(jù)用于調(diào)整所述當前車輛向左行駛或者向右行駛。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述當前車輛的中心在地面的投影點至所述車道兩側(cè)邊界的距離生成調(diào)整數(shù)據(jù)，包括: 判斷所述投影點至所述當前車輛行駛方向上左側(cè)車道邊界的距離是否大于所述投影點至所述當前車輛行駛方向上右側(cè)車道邊界的距離； 當所述投影點至所述當前車輛行駛方向上左側(cè)車道邊界的距離大于所述投影點至所述當前車輛行駛方向上右側(cè)車道邊界的距離時，生成第一調(diào)整數(shù)據(jù)，否則，生成第二調(diào)整數(shù)據(jù)，其中，所述第一調(diào)整數(shù)據(jù)用于調(diào)整所述當前車輛向左行駛，所述第二調(diào)整數(shù)據(jù)用于調(diào)整所述當前車輛向右行駛。7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述雷達將所述調(diào)整數(shù)據(jù)發(fā)送給所述當前車輛，包括: 所述雷達將所述調(diào)整數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為CAN總線報文，將所述CAN總線報文發(fā)送給所述當前車輛的CAN總線。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述反饋信號為反饋所述探測信號的電子標簽的標識。9.一種位于車輛上的雷達，其特征在于，包括: 發(fā)送單元，用于在第一時間點發(fā)送探測信號； 接收單元，用于接收所述探測信號的兩個反饋信號，并記錄每一反饋信號到達的第二時間點，所述反饋信號由兩個電子標簽根據(jù)所述探測信號反饋，所述兩個電子標簽分別位于所述當前車輛所在車道的兩側(cè)邊界線上且連線與所述車道的中心線垂直； 保持單元，用于根據(jù)所述第一時間點和所述兩個第二時間點，對所述當前車輛進行車道保持。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的雷達，其特征在于，所述保持單元，包括: 第一判斷子單元，用于根據(jù)所述第一時間點和所述兩個第二時間點確定是否需要調(diào)整所述當前車輛的行駛方向； 數(shù)據(jù)生成子單元，用于若所述第一判斷子單元確定需要調(diào)整所述當前車輛的行駛方向，則根據(jù)所述第一時間點和所述兩個第二時間點生成調(diào)整數(shù)據(jù)，其中，所述調(diào)整數(shù)據(jù)用于調(diào)整所述當前車輛的行駛方向，以使所述當前車輛行駛在所述車道； 數(shù)據(jù)發(fā)送子單元，用于將所述調(diào)整數(shù)據(jù)發(fā)送給所述當前車輛，以使所述當前車輛根據(jù)所述調(diào)整數(shù)據(jù)調(diào)整行駛方向。11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的雷達，其特征在于，所述保持單元，包括: 第二判斷子單元，用于根據(jù)所述第一時間點和所述兩個第二時間點確定是否需要調(diào)整所述當前車輛的行駛方向； 通知子單元，用于若所述第二判斷子單元確定不需要調(diào)整所述當前車輛的行駛方向，則通知所述發(fā)送單元進行工作。12.根據(jù)權(quán)利要求10或11所述的雷達，其特征在于，所述第一判斷子單元或第二判斷子單元，具體用于: 獲取所述第一時間點和每一個第二時間點之間的時間差； 根據(jù)所述時間差獲取與所述第二時間點對應的電子標簽至所述雷達的距離； 根據(jù)所述距離獲取所述當前車輛的中心在地面的投影點至所述車道兩側(cè)邊界的距離； 獲取所述當前車輛的中心在地面的投影點至所述車道兩側(cè)邊界的距離的差值的絕對值； 判斷所述絕對值是否大于在預設的范圍內(nèi)，若在所述預設的范圍內(nèi)，則確定出需要調(diào)整所述當前車輛的行駛方向，否則，確定出不需要調(diào)整所述當前車輛的行駛方向。13.根據(jù)權(quán)利要求10所述的雷達，其特征在于，所述數(shù)據(jù)生成子單元，包括: 時間差獲取模塊，用于獲取所述第一時間點和每一個第二時間點之間的時間差； 第一距離計算模塊，用于根據(jù)所述時間差獲取與所述第二時間點對應的電子標簽至所述雷達的距離； 第二距離計算模塊，用于根據(jù)所述距離獲取所述當前車輛的中心在地面的投影點至所述車道兩側(cè)邊界的距離，其中，所述投影點至所述車道兩側(cè)邊界的距離包括所述投影點至所述當前車輛行駛方向上左側(cè)車道邊界的距離和所述投影點至所述當前車輛行駛方向上右側(cè)車道邊界的距離； 數(shù)據(jù)生成模塊，用于根據(jù)所述當前車輛的中心在地面的投影點至所述車道兩側(cè)邊界的距離生成調(diào)整數(shù)據(jù)，其中，所述調(diào)整數(shù)據(jù)用于調(diào)整所述當前車輛向左行駛或者向右行駛。14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的雷達，其特征在于，所述數(shù)據(jù)生成模塊，包括: 判斷子模塊，用于判斷所述投影點至所述當前車輛行駛方向上左側(cè)車道邊界的距離是否大于所述投影點至所述當前車輛行駛方向上右側(cè)車道邊界的距離； 生成子模塊，用于當所述投影點至所述當前車輛行駛方向上左側(cè)車道邊界的距離大于所述投影點至所述當前車輛行駛方向上右側(cè)車道邊界的距離時，生成第一調(diào)整數(shù)據(jù)，否則，生成第二調(diào)整數(shù)據(jù)，其中，所述第一調(diào)整數(shù)據(jù)用于調(diào)整所述當前車輛向左行駛，所述第二調(diào)整數(shù)據(jù)用于調(diào)整所述當前車輛向右行駛。15.根據(jù)權(quán)利要求10所述的雷達，其特征在于，所述數(shù)據(jù)發(fā)送子單元，具體用于將所述調(diào)整數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為CAN總線報文，將所述CAN總線報文發(fā)送給所述當前車輛的CAN總線。16.根據(jù)權(quán)利要求9所述的雷達，其特征在于，所述反饋信號為反饋所述探測信號的電子標簽的標識。17.一種車道保持系統(tǒng)，其特征在于，包括: 上述權(quán)利要求9至16任一所述的雷達，以及所述雷達所在的車輛所行駛的車道的車道邊界上設置的多個電子標簽;其中， 每一電子標簽用于接收所述雷達發(fā)送的探測信號并反饋； 所述車道的相鄰邊界上的距離最近的電子標簽組成電子標簽對，且所述電子標簽對的連線與所述車道的中心線垂直。18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的系統(tǒng)，其特征在于， 所述每一邊界上的相鄰電子標簽的距離相等。
【文檔編號】G05D1/02GK105843221SQ201610134123
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2016年3月9日
【發(fā)明人】徐勇, 陳昆盛, 林偉, 李文銳, 鄒禹, 勾曉菲, 劉鵬, 李丹
【申請人】樂卡汽車智能科技（北京）有限公司