電動(dòng)汽車動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩的控制方法及系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及汽車技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種電動(dòng)汽車動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩的控制方法及系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002] 乘坐電動(dòng)汽車或城市軌道車輛時(shí)，在起步階段會(huì)有抖動(dòng)等使乘客有不舒服的感 覺，其原因是電機(jī)扭矩的特性所造成的。
[0003] 以往電動(dòng)汽車轉(zhuǎn)矩解析是根據(jù)踏板開度、電機(jī)轉(zhuǎn)速或車速，進(jìn)行插值處理以確定 出電機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩。然后再對(duì)目標(biāo)轉(zhuǎn)矩進(jìn)行濾波處理、發(fā)送給電機(jī)控制器，轉(zhuǎn)矩濾波的目的 是使發(fā)送給電機(jī)的轉(zhuǎn)矩平滑增加。
[0004] 然而，以往技術(shù)中在對(duì)目標(biāo)轉(zhuǎn)矩進(jìn)行濾波處理時(shí)，由于僅以固定值或固定變化值 增加或減小，因此在起步階段對(duì)轉(zhuǎn)矩增加過(guò)快導(dǎo)致駕駛員或乘客感到不舒服。而一味的將 轉(zhuǎn)矩增量速度變換，雖然可以保證駕駛員的舒適性，但在坡道起步等情況下不能快速啟動(dòng) 車輛影響動(dòng)力性，存在安全隱患。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 本發(fā)明的目的旨在至少解決上述的技術(shù)缺陷之一。
[0006] 為此，本發(fā)明第一方面提供一種電動(dòng)汽車動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩的控制方法。所述方法可以解 決由轉(zhuǎn)矩以固定值變化所帶來(lái)的動(dòng)力性和舒適性差的問(wèn)題。
[0007] 本發(fā)明第二方面提供一種電動(dòng)汽車動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩的控制系統(tǒng)。
[0008] 有鑒于此，本發(fā)明第一方面的實(shí)施例提出一種電動(dòng)汽車動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩的控制方法，包 括以下步驟：實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩獲得步驟，獲取加速踏板開度、加速踏板變化率、車速和電機(jī)轉(zhuǎn)速以 獲得實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩；目標(biāo)轉(zhuǎn)矩確定步驟，根據(jù)所述加速踏板開度、所述車速或所述電機(jī)轉(zhuǎn)速確定 目標(biāo)轉(zhuǎn)速，以通過(guò)所述目標(biāo)轉(zhuǎn)矩判斷所述實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩是否滿足預(yù)設(shè)條件；轉(zhuǎn)矩控制步驟，當(dāng)所 述實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩滿足所述預(yù)設(shè)條件時(shí)，獲取隨所述加速踏板開度和所述加速踏板變化率變化的 轉(zhuǎn)矩變化量，以根據(jù)所述實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩和所述轉(zhuǎn)矩變化量確定發(fā)送至電機(jī)的發(fā)送轉(zhuǎn)矩，其中與 所述轉(zhuǎn)矩變化量相關(guān)的所述加速踏板開度和所述加速踏板變化率分別是所述實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩當(dāng) 前狀態(tài)下的所述加速踏板開度和所述加速踏板變化率。
[0009] 根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的電動(dòng)汽車動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩的控制方法，通過(guò)隨加速踏板開度和加速 踏板變化率變化的轉(zhuǎn)矩變化量選擇性的對(duì)轉(zhuǎn)矩的增加或減小的速度進(jìn)行控制，以綜合動(dòng)力 性、舒適性以及安全性。
[0010] 本發(fā)明的方案中，所述獲取隨所述加速踏板開度和所述加速踏板變化率變化的轉(zhuǎn) 矩變化量進(jìn)一步包括：確定所述加速踏板開度和第一隸屬度函數(shù)；
[0011] 確定所述加速踏板變化率和第二隸屬度函數(shù)；確定所述轉(zhuǎn)矩變化量和第三隸屬度 函數(shù)；根據(jù)所述加速踏板開度、所述第一隸屬度函數(shù)、所述加速踏板變化率、所述第二隸屬 度函數(shù)、所述轉(zhuǎn)矩變化量、所述第三隸屬度函數(shù)以及控制策略得到所述加速踏板開度和所 述加速踏板變化率與所述轉(zhuǎn)矩變化量的對(duì)應(yīng)關(guān)系；根據(jù)所獲得的所述加速踏板開度和所述 加速踏板變化率，并利用所述對(duì)應(yīng)關(guān)系得到對(duì)應(yīng)的所述轉(zhuǎn)矩變化量。
[0012] 本發(fā)明的方案中，當(dāng)所述預(yù)設(shè)條件為所述實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩大于所述目標(biāo)轉(zhuǎn)矩和標(biāo)定值之 和時(shí)，所述轉(zhuǎn)矩變化量為轉(zhuǎn)矩減量，發(fā)送至所述電機(jī)的發(fā)送轉(zhuǎn)矩為所述實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩減去所述 轉(zhuǎn)矩減量。
[0013] 本發(fā)明的方案中，當(dāng)所述預(yù)設(shè)條件為所述實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩不大于所述目標(biāo)轉(zhuǎn)矩和所述標(biāo) 定值的差值時(shí)，所述轉(zhuǎn)矩變化量為轉(zhuǎn)矩增量，發(fā)送至所述電機(jī)的發(fā)送轉(zhuǎn)矩為所述實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩 和所述轉(zhuǎn)矩增量之和。
[0014] 本發(fā)明的方案中，還可以包括：當(dāng)所述實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩大于所述目標(biāo)轉(zhuǎn)矩和所述標(biāo)定值 的差，且所述實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩不大于所述目標(biāo)轉(zhuǎn)矩和所述標(biāo)定值之和時(shí)，將所述目標(biāo)轉(zhuǎn)矩發(fā)送至 所述電機(jī)。
[0015] 本發(fā)明第二方面的實(shí)施例提出一種電動(dòng)汽車動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩的控制系統(tǒng)，包括：獲取模 塊，用于獲取加速踏板開度、加速踏板變化率、車速和電機(jī)轉(zhuǎn)速；處理模塊，用于根據(jù)所述加 速踏板開度、所述加速踏板變化率、所述車速和所述電機(jī)轉(zhuǎn)速以獲得實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩，并根據(jù)所述 加速踏板開度、所述車速或所述電機(jī)轉(zhuǎn)速確定目標(biāo)轉(zhuǎn)速，以通過(guò)所述目標(biāo)轉(zhuǎn)矩判斷所述實(shí) 時(shí)轉(zhuǎn)矩是否滿足預(yù)設(shè)條件；控制模塊，用于在所述實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩滿足所述預(yù)設(shè)條件時(shí)，獲取隨所 述加速踏板開度和所述加速踏板變化率變化的轉(zhuǎn)矩變化量，以根據(jù)所述實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩和所述轉(zhuǎn) 矩變化量確定發(fā)送至電機(jī)的發(fā)送轉(zhuǎn)矩，其中與所述轉(zhuǎn)矩變化量相關(guān)的所述加速踏板開度和 所述加速踏板變化率分別是所述實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩當(dāng)前狀態(tài)下的所述加速踏板開度和所述加速踏 板變化率。
[0016] 根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的電動(dòng)汽車動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩的控制系統(tǒng)，通過(guò)隨加速踏板開度和加速 踏板變化率變化的轉(zhuǎn)矩變化量選擇性的對(duì)轉(zhuǎn)矩的增加或減小的速度進(jìn)行控制，以綜合動(dòng)力 性、舒適性以及安全性。
[0017] 本發(fā)明的方案中，所述控制模塊獲得所述轉(zhuǎn)矩變化量的步驟具體包括：確定所述 加速踏板開度和第一隸屬度函數(shù)；確定所述加速踏板變化率和第二隸屬度函數(shù)；確定所述 轉(zhuǎn)矩變化量和第三隸屬度函數(shù)；根據(jù)所述加速踏板開度、所述第一隸屬度函數(shù)、所述加速踏 板變化率、所述第二隸屬度函數(shù)、所述轉(zhuǎn)矩變化量、所述第三隸屬度函數(shù)以及控制策略得到 所述加速踏板開度和所述加速踏板變化率與所述轉(zhuǎn)矩變化量的對(duì)應(yīng)關(guān)系；根據(jù)所獲得的 所述加速踏板開度和所述加速踏板變化率，并利用所述對(duì)應(yīng)關(guān)系得到對(duì)應(yīng)的所述轉(zhuǎn)矩變化 量。
[0018] 本發(fā)明的方案中，當(dāng)所述預(yù)設(shè)條件為所述實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩大于所述目標(biāo)轉(zhuǎn)矩和標(biāo)定值之 和時(shí)，所述轉(zhuǎn)矩變化量為轉(zhuǎn)矩減量，所述控制模塊發(fā)送至所述電機(jī)的發(fā)送轉(zhuǎn)矩為所述實(shí)時(shí) 轉(zhuǎn)矩減去所述轉(zhuǎn)矩減量。
[0019] 本發(fā)明的方案中，當(dāng)所述預(yù)設(shè)條件為所述實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩不大于所述目標(biāo)轉(zhuǎn)矩和所述標(biāo) 定值的差值時(shí)，所述轉(zhuǎn)矩變化量為轉(zhuǎn)矩增量，所述控制模塊發(fā)送至所述電機(jī)的發(fā)送轉(zhuǎn)矩為 所述實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩和所述轉(zhuǎn)矩增量之和。
[0020] 本發(fā)明的方案中，當(dāng)所述實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩大于所述目標(biāo)轉(zhuǎn)矩和所述標(biāo)定值的差，且所述 實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩不大于所述目標(biāo)轉(zhuǎn)矩和所述標(biāo)定值之和時(shí)，所述控制模塊將所述目標(biāo)轉(zhuǎn)矩發(fā)送至 所述電機(jī)。
[0021] 本發(fā)明附加的方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變 得明顯，或通過(guò)本發(fā)明的實(shí)踐了解到。
【附圖說(shuō)明】
[0022] 本發(fā)明上述之和/或附加的方面和優(yōu)點(diǎn)從下面結(jié)合附圖對(duì)實(shí)施例的描述中將變 得明顯和容易理解，其中 ：
[0023] 圖1為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的電動(dòng)汽車動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩的控制方法的流程圖；
[0024] 圖2為根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的電動(dòng)汽車動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩的控制方法的示意圖；
[0025] 圖3為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的轉(zhuǎn)矩減量中第一隸屬度函數(shù)的表達(dá)圖；
[0026] 圖4為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的轉(zhuǎn)矩減量中第二隸屬度函數(shù)的表達(dá)圖；
[0027] 圖5為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的轉(zhuǎn)矩減量中第三隸屬度函數(shù)的表達(dá)圖；
[0028] 圖6為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的轉(zhuǎn)矩減量中e和de與轉(zhuǎn)矩減量u之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系圖；
[0029] 圖7為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的轉(zhuǎn)矩增量中第一隸屬度函數(shù)的表達(dá)圖；
[0030] 圖8為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的轉(zhuǎn)矩增量中第二隸屬度函數(shù)的表達(dá)圖；
[0031] 圖9為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的轉(zhuǎn)矩增量中第三隸屬度函數(shù)的表達(dá)圖；
[0032] 圖10為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的轉(zhuǎn)矩增量中e和de與轉(zhuǎn)矩增量u之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系 圖；
[0033] 圖11為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的電動(dòng)汽車動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0034] 下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例，實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同 或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過(guò)參考附圖描 述的實(shí)施例是示例性的，僅用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。
[0035] 在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語(yǔ)"中心"、"縱向"、"橫向"、"上"、"下"、"前"、 "后"、"左"、"右"、"堅(jiān)直"、"水平"、"頂"、"底"、"內(nèi)"、"外"等指示的方位或位置關(guān)系為基于 附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所 指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā) 明的限制。此外，術(shù)語(yǔ)"第一"、"第二"僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要 性。
[0036] 在本發(fā)明的描述中，需要說(shuō)明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)"安裝"、"相 連"、"連接"應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可 以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連，可以是 兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本 發(fā)明中的具體含義。
[0037] 圖1為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的電動(dòng)汽車動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩的控制方法的流程圖。如圖1所示， 根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的電動(dòng)汽車動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩的控制方法，包括以下步驟：獲取加速踏板開度、加 速踏板變化率、車速和電機(jī)轉(zhuǎn)速以獲得實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩（步驟101)。根據(jù)加速踏板開度、車速或 電機(jī)轉(zhuǎn)速確定目標(biāo)轉(zhuǎn)速，以通過(guò)目標(biāo)轉(zhuǎn)矩判斷