電動汽車的控制方法及電動汽車的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及汽車制造技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種電動汽車的控制方法及電動汽車。
【背景技術(shù)】
[0002]目前關(guān)于汽車蠕行功能的相關(guān)技術(shù)較少，而關(guān)于巡航控制系統(tǒng)相關(guān)技術(shù)采用的控制方法是PI (proport1nal integral,比例積分)控制,關(guān)于車速控制相關(guān)技術(shù)采用的是PI控制，只是增加了一個關(guān)于反飽和系數(shù)，但是并沒有動態(tài)的調(diào)節(jié)反飽和系數(shù)。
[0003]關(guān)于巡航控制雖然一些相關(guān)技術(shù)采用的是PI控制，但是主要解決的問題與蠕行功能不一樣，巡航主要是按司機要求的速度，不踩加速踏板，車輛按照一定的車速前進(jìn)，減輕駕駛員疲勞駕駛，而蠕行功能主要是實現(xiàn)在要求速度比較低的場合，如城市道路擁擠的情況。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明旨在至少在一定程度上解決上述相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問題之一。
[0005]為此,本發(fā)明的一個目的在于提出一種電動汽車的控制方法，該方法能夠提高駕駛員的駕駛舒適度，還可一定程度上防止汽車溜坡。
[0006]本發(fā)明的另一個目的在于提供一種電動汽車。
[0007]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明第一方面的實施例提出了一種電動汽車的控制方法，包括以下步驟:當(dāng)車輛的加速踏板和制動踏板均未被踩下時，獲取車輛的當(dāng)前車速和檔位狀態(tài)；當(dāng)所述當(dāng)前車速小于預(yù)設(shè)速度且所述檔位狀態(tài)為前進(jìn)擋或倒擋狀態(tài)，則根據(jù)車輛特性得到比例系數(shù)和積分系數(shù)，并得到所述目標(biāo)車速與當(dāng)前車速的車速差值；根據(jù)所述檔位狀態(tài)得到比例修正系數(shù)，并根據(jù)所述檔位狀態(tài)和所述車速差值得到積分修正系數(shù)；根據(jù)所述比例系數(shù)和所述比例修正系數(shù)得到最終比例系數(shù)，并根據(jù)所述積分系數(shù)和所述積分修正系數(shù)得到最終積分系數(shù)；根據(jù)所述車速差值、所述最終比例系數(shù)和所述最終積分系數(shù)對驅(qū)動力矩進(jìn)行PI控制以使所述車輛的當(dāng)前車速趨于所述目標(biāo)車速。
[0008]根據(jù)本發(fā)明實施例的電動汽車的控制方法，在車輛的加速踏板和制動踏板均未被踩下，且車輛的當(dāng)前車速小于預(yù)設(shè)速度以及車輛處于前進(jìn)擋或倒擋時，計算得到比例系數(shù)和積分系數(shù)，并進(jìn)一步依據(jù)車輛檔位狀態(tài)得到比例修正系數(shù)，依據(jù)車輛檔位狀態(tài)和車輛目標(biāo)車速與當(dāng)前車速的車速差值得到積分修正系數(shù)，依據(jù)比例修正系數(shù)和積分修正系數(shù)得到最終比例系數(shù)和最終積分系數(shù)，最終根據(jù)目標(biāo)車速和當(dāng)前車速的車速差值、最終比例系數(shù)和最終積分系數(shù)對驅(qū)動力矩進(jìn)行PI控制以調(diào)節(jié)當(dāng)前車速，使當(dāng)前車速趨于目標(biāo)車速。因此，該方法增加了蠕行功能，根據(jù)檔位狀態(tài)及車速差值動態(tài)的調(diào)節(jié)比例、積分系數(shù)，通過PI控制使車輛更好的趨近目標(biāo)車速，例如:當(dāng)當(dāng)前車速高于目標(biāo)車速時，將當(dāng)前車速調(diào)小，當(dāng)當(dāng)前速度低于目標(biāo)車速時，將當(dāng)前速度調(diào)大，同時區(qū)分前進(jìn)擋和倒擋的目標(biāo)車速，從而可避免在城市道路擁擠、紅燈慢行等情況下頻繁的加速或制動而影響駕駛員的舒適度，同時，該方法還可在一定程度上防止車輛溜坡。
[0009]另外，根據(jù)本發(fā)明上述實施例的電動汽車的控制方法還可以具有如下附加的技術(shù)特征:
[0010]在一些示例中，根據(jù)檔位狀態(tài)得到檔位-修正系數(shù)表，并根據(jù)檔位狀態(tài)和所述車速差值得到車速差值、檔位與積分修正系數(shù)對應(yīng)表；通過所述檔位-修正系數(shù)表得到所述比例修正系數(shù)，通過所述車速差值、檔位與積分修正系數(shù)對應(yīng)表得到所述積分修正系數(shù)。
[0011]在一些示例中，所述電動汽車為純電動汽車，所述驅(qū)動力矩由所述純電動汽車的驅(qū)動電機提供，所述電動汽車為混合動力汽車，當(dāng)所述混合動力汽車的動力電池的荷電狀態(tài)SOC小于預(yù)設(shè)值時，所述驅(qū)動力矩由所述混合動力汽車的發(fā)動機提供，否則，進(jìn)一步判斷所述混合動力汽車的驅(qū)動電機是否能夠完全提供所述驅(qū)動力矩，如果所述驅(qū)動電機能夠完全提供所述驅(qū)動力矩，則由所述驅(qū)動電機提供所述驅(qū)動力矩，如果所述驅(qū)動電機不能完全提供所述驅(qū)動力矩，則由所述驅(qū)動電機和所述發(fā)動機共同提供所述驅(qū)動力矩。
[0012]在一些示例中，所述檔位狀態(tài)為前進(jìn)擋狀態(tài)時的最終比例系數(shù)大于所述檔位狀態(tài)為倒擋狀態(tài)時的最終比例系數(shù)，所述檔位狀態(tài)為前進(jìn)擋狀態(tài)時的最終積分系數(shù)大于所述檔位狀態(tài)為倒擋狀態(tài)時的最終積分系數(shù)。
[0013]在一些示例中，所述車速差值越大，所述最終積分系數(shù)越小。
[0014]本發(fā)明第二方面的實施例提供了一種電動汽車，包括:獲取模塊，用于在車輛的加速踏板和制動踏板均未被踩下時，獲取車輛的當(dāng)前車速和檔位狀態(tài)；計算模塊，用于在所述當(dāng)前車速小于預(yù)設(shè)速度且所述檔位狀態(tài)為前進(jìn)擋或倒擋狀態(tài)時，根據(jù)車輛特性得到比例系數(shù)和積分系數(shù)，并得到所述目標(biāo)車速與當(dāng)前車速的車速差值，并根據(jù)所述檔位狀態(tài)得到比例修正系數(shù)，并根據(jù)所述檔位狀態(tài)和所述車速差值得到積分修正系數(shù)，以及根據(jù)所述比例系數(shù)和所述比例修正系數(shù)得到最終比例系數(shù)，并根據(jù)所述積分系數(shù)和所述積分修正系數(shù)得到最終積分系數(shù)；PI控制器，用于根據(jù)所述車速差值、所述最終比例系數(shù)和所述最終積分系數(shù)對驅(qū)動力矩進(jìn)行PI控制以使所述車輛的當(dāng)前車速趨于所述目標(biāo)車速。
[0015]根據(jù)本發(fā)明實施例的電動汽車，在加速踏板和制動踏板均未被踩下，且當(dāng)前車速小于預(yù)設(shè)速度以及車輛處于前進(jìn)擋或倒擋時，計算得到比例系數(shù)和積分系數(shù)，并進(jìn)一步依據(jù)車輛檔位狀態(tài)得到比例修正系數(shù)，依據(jù)車輛檔位狀態(tài)和車輛目標(biāo)車速與當(dāng)前車速的車速差值得到積分修正系數(shù)，依據(jù)比例修正系數(shù)和積分修正系數(shù)得到最終比例系數(shù)和最終積分系數(shù)，最終根據(jù)目標(biāo)車速和當(dāng)前車速的車速差值、最終比例系數(shù)和最終積分系數(shù)對驅(qū)動力矩進(jìn)行PI控制以調(diào)節(jié)當(dāng)前車速，使當(dāng)前車速趨于目標(biāo)車速。因此，該電動汽車增加了蠕行功能，根據(jù)檔位狀態(tài)及車速差值動態(tài)的調(diào)節(jié)比例、積分系數(shù)，通過PI控制使車輛更好的趨近目標(biāo)車速，例如:當(dāng)當(dāng)前車速高于目標(biāo)車速時，將當(dāng)前車速調(diào)小，當(dāng)當(dāng)前速度低于目標(biāo)車速時，將當(dāng)前速度調(diào)大，同時區(qū)分前進(jìn)擋和倒擋的目標(biāo)車速，從而可避免在城市道路擁擠、紅燈慢行等情況下頻繁的加速或制動而影響駕駛員的舒適度，同時，該電動汽車還可在一定程度上防止溜坡。
[0016]另外，根據(jù)本發(fā)明上述實施例的電動汽車還可以具有如下附加的技術(shù)特征:
[0017]在一些示例中，所述計算模塊用于根據(jù)檔位狀態(tài)得到檔位-修正系數(shù)表，并根據(jù)檔位狀態(tài)和所述車速差值得到車速差值、檔位與積分修正系數(shù)對應(yīng)表，并通過所述檔位-修正系數(shù)表得到所述比例修正系數(shù)，以及通過所述車速差值、檔位與積分修正系數(shù)對應(yīng)表得到所述積分修正系數(shù)。
[0018]在一些示例中，所述電動汽車為純電動汽車，所述驅(qū)動力矩由所述純電動汽車的驅(qū)動電機提供，所述電動汽車為混合動力汽車，當(dāng)所述混合動力汽車的動力電池的荷電狀態(tài)SOC小于預(yù)設(shè)值時，所述驅(qū)動力矩由所述混合動力汽車的發(fā)動機提供，否則，進(jìn)一步判斷所述混合動力汽車的驅(qū)動電機是否能夠完全提供所述驅(qū)動力矩