在步驟S11中，根據(jù)第一離合器控制模式標(biāo)志fCLl、基本第二離合器扭矩容量指 令值Tcl2bas/、第二離合器油溫Tempcl2、電池充電量S0C以及輸出軸轉(zhuǎn)速測量值來運(yùn)算 輸入軸轉(zhuǎn)速目標(biāo)值。此外，后文敘述詳細(xì)的運(yùn)算方法。
[0063] 在步驟S12中，運(yùn)算轉(zhuǎn)速控制用馬達(dá)扭矩指令值，以使輸入轉(zhuǎn)速目標(biāo)值 與輸入轉(zhuǎn)速測量值《。121-致。能夠考慮各種運(yùn)算（控制）方法，但例如基于下式進(jìn) 行（PI控制）運(yùn)算。關(guān)于實際的運(yùn)算，使用通過塔斯廷近似等進(jìn)行離散化而得到的遞推公 式來進(jìn)行計算。
[0064] [數(shù) 1]
[0065]
[0066] 其中，
[0067] KPni:馬達(dá)控制用比例增益
[0068] KIni:馬達(dá)控制用積分增益
[0069] s:微分運(yùn)算符
[0070] 在步驟S13中，根據(jù)基本第二離合器扭矩容量指令值Tel2_bas/、轉(zhuǎn)速控制用馬達(dá)扭 矩指令值以及發(fā)動機(jī)扭矩指令值來運(yùn)算轉(zhuǎn)速控制用第二離合器扭矩容量指令 值Td_FBJ]N。此外，后文敘述詳細(xì)的運(yùn)算方法。
[0071] 在步驟S14中，將用于運(yùn)算上述轉(zhuǎn)速控制用馬達(dá)扭矩指令值和轉(zhuǎn)速控制用 第二離合器扭矩容量指令值t1FBJ]N的內(nèi)部狀態(tài)變量初始化。
[0072] 在步驟S15中，對不進(jìn)行轉(zhuǎn)速控制的情況、即從將第二離合器4接合/分離狀態(tài)或 者接合狀態(tài)起進(jìn)行轉(zhuǎn)速控制（變?yōu)榛瑒訝顟B(tài)）之前的離合器扭矩容量指令值1；12_FB(]FF進(jìn)行 運(yùn)算。
[0073]1.在接合的情況下
[0074] (1)如果是Tcl2-zl*〈Td*XKsafe，
[0075]則Tcl2-FB-0FF -Tcl2-zl +ATcl2LU…（2)
[0076] (2)如果是Tcl2-zl>Td*XKsafe，
[0077]則Tcl2-FB-0FF=Td*XKsafe... (3)
[0078] 2?在分離的情況下
[0079]Tcl2-FB-0FF=0...(4)
[0080] 3.在將第二離合器從接合變?yōu)榛瑒訝顟B(tài)的情況下
[0081]Tcl2FB_〇FF -Tcl2-zl-ATcl2slp…（5)
[0082] 其中，
[0083] Ksafe:第二離合器安全率系數(shù)（>1)
[0084]A滑動（或者分離）一接合轉(zhuǎn)變時的扭矩容量變化率
[0085] AI；12slp:接合一滑動轉(zhuǎn)變時扭矩容量變化率
[0086]Tel2_zl%最終第二扭矩指令值上次值
[0087] 在步驟S16中，基于以下條件來決定最終第二離合器扭矩容量指令值Tcl/。
[0088]1.在滑動轉(zhuǎn)速控制中，
[0089] (1)在發(fā)動機(jī)啟動中（fENG_ST= 1)的情況下
[0090] Tc12 -Tcl2-ENG-START... (6)
[0091](2)在除上述情況以外的情況下
[0092]Tc12*=Tc12，―on...(7)
[0093]2.在滑動轉(zhuǎn)速控制停止的情況下
[0094] Tc12 -TC12FB0FF*** (8)
[0095] 在步驟S17中，基于第一離合器控制模式標(biāo)志fCLl來決定第一離合器扭矩容量指 令值Tai'
[0096] 1.在第一離合器控制模式為接合模式時，
[0097] (1)在發(fā)動機(jī)啟動中（fENG_ST= 1)的情況下
[0098] TCL1 -Tcll-ENG-START... (9)
[0099] (2)在除上述情況以外的情況下
[0100] TCL1*=Tcll-隨…㈦）
[0101] 其中，
[0102] Tcll_max:第一離合器最大扭矩容量
[0103] 2.在第一離合器控制模式成為分離模式的情況下
[0104] TCL1*=0...(11)
[0105] 在步驟S18中，根據(jù)離合器扭矩容量指令值Tj、Tj來運(yùn)算電流指令值I Ia/。實際上參照基于預(yù)先獲取到的特性而制作的圖4的（a)的離合器扭矩容量-離合器 液壓轉(zhuǎn)換圖和圖4的（b)的離合器液壓-電流轉(zhuǎn)換圖來進(jìn)行計算。由此，即使在離合器扭 矩容量相對于液壓、電流具有非線性的特性的情況下，也能夠?qū)⒖刂茖ο笠暈榫€性，因此能 夠應(yīng)用如上所述的線性控制理論。
[0106] 在步驟S19中，基于以下條件來決定最終馬達(dá)扭矩指令值T/。
[0107] 1.在滑動轉(zhuǎn)速控制中的情況下
[0108] Tn*=Tn-fb-W(12)
[0109] 2.在滑動轉(zhuǎn)速控制停止的情況下
[0110] base…(13)
[0111] 在步驟S20中，向各控制控制器發(fā)送計算出的指令值。
[0112] [第二離合器控制模式設(shè)定處理]
[0113] 圖5是表示第二離合器控制模式設(shè)定方法的流程圖。第二離合器4的控制模式 CL2M0DE根據(jù)電池充電量S0C、驅(qū)動扭矩指令值T/、第一離合器控制模式標(biāo)志fCLl以及車 速Vsp等車輛狀態(tài)來設(shè)定。
[0114] 在步驟S51中辨別第一離合器控制模式。在第一離合器控制模式為接合模式（發(fā) 動機(jī)啟動）的情況下（fCLl= 1)，進(jìn)入步驟S55,在為分離模式（發(fā)動機(jī)停止）的情況下 (fCLl= 0)進(jìn)入步驟S52。
[0115] 在步驟S52中，判定車速Vsp是否為零（停止）。在停止的情況下進(jìn)入步驟S53， 在除此以外的情況下進(jìn)入步驟S54。
[0116] 在步驟S53中，將第二離合器控制模式設(shè)為接合模式（CL2M0DE= 1)。
[0117] 在步驟S54中，將第二離合器控制模式設(shè)為滑動模式（CL2M0DE= 2)。
[0118] 在步驟S55中，判定車速Vsp是否高于規(guī)定值Vthl(例如，發(fā)動機(jī)能夠啟動的最低 車速）。在低于規(guī)定值Vthl的情況下進(jìn)入步驟S56,在高于規(guī)定值Vthl的情況下進(jìn)入步驟 S58〇
[0119] 在步驟S56中，辨別驅(qū)動扭矩指令值T/的符號，在正值的情況下進(jìn)入步驟S54,在 負(fù)值的情況下進(jìn)入步驟S57。
[0120] 在步驟S57中，將第二離合器控制模式設(shè)為分離模式（CL2M0DE= 0)。
[0121] 在步驟S58中，判定上次的第二離合器控制模式是否為接合模式。在為接合模式 的情況下進(jìn)入步驟S53,在除此以外的情況下進(jìn)入步驟S59。
[0122] 在步驟S59中，根據(jù)發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速測量值第二離合器滑動轉(zhuǎn)速測量值《。12_以 及滑動轉(zhuǎn)速閾值《d2slpth來判斷滑動繼續(xù)條件是否成立。在滑動繼續(xù)條件成立的情況下進(jìn) 入步驟S54并開始或者繼續(xù)滑動，在不成立的情況下進(jìn)入步驟S53來結(jié)束滑動并轉(zhuǎn)變?yōu)榻?合模式?；瑒永^續(xù)條件如以下那樣。
[0123] ?e乒《。121 (第一離合器分離或者滑動）或者 。(:12slp〉。cl2slpth
[0124][輸入轉(zhuǎn)速目標(biāo)值運(yùn)算]
[0125] 接著，對輸入轉(zhuǎn)速目標(biāo)值的運(yùn)算方法的詳細(xì)內(nèi)容進(jìn)行說明。
[0126] 首先，基于下式來運(yùn)算第二離合器滑動轉(zhuǎn)速目標(biāo)值
[0127] 1.在EV模式的情況下（fCLl= 0)
[0128] ?cl2-slp*=fcl2-slp-cll0P(Tcl2-base*、Tempcl2)…（14)
[0129] 在此，f?d1(]P ()是將基本第二離合器扭矩容量指令值和第二離合器油 溫Tempos為輸入的函數(shù)。實際上，例如通過如圖6的（a)所示的基于基本第二離合器扭 矩容量指令值和第二離合器油溫Temp。12的第二離合器滑動轉(zhuǎn)速目標(biāo)值運(yùn)算圖來進(jìn) 行設(shè)定。如圖6的（a)所示那樣設(shè)定為，第二離合器油溫Tempel2越高，EV模式下的第二離 合器滑動轉(zhuǎn)速目標(biāo)值《 越小，基本第二離合器扭矩容量指令值T。12>/越大，EV模式 下的第二離合器滑動轉(zhuǎn)速目標(biāo)值越小。在第二離合器4的"油溫高"或者"離合器 容量指令值大"的情況下，減小第二離合器滑動轉(zhuǎn)速目標(biāo)值，由此能夠防止離合器 油溫的上升。
[0130] 2.在發(fā)動機(jī)扭矩啟動中的情況下
[0131] 〇cl2-sipfcl2-sip-cl1〇P(Tc12-base、TelIiPci2) +fc12-Awsip(Teng-start) (15)
[0132] 在此，f；12_sl|^11(]P()是運(yùn)算發(fā)動機(jī)啟動時所需的滑動轉(zhuǎn)速增加量的函數(shù)，將發(fā)動機(jī) 啟動分配馬達(dá)扭矩TOTg_staj5為輸入。實際上，例如使用如圖6的（b)所示的基于發(fā)動機(jī)啟 動分配馬達(dá)扭矩TOTg_stalJ^第二離合器滑動轉(zhuǎn)速目標(biāo)值運(yùn)算圖。如圖6的（b)所示那樣設(shè) 定為，發(fā)動機(jī)啟動分配馬達(dá)扭矩TOTg_start越降低，發(fā)動機(jī)扭矩啟動中的第二離合器滑動轉(zhuǎn)速 目標(biāo)值^12_sll；越高。由此，即使在不能完全消除來自第一離合器3的干擾而使轉(zhuǎn)速降低 的情況下，也能夠防止緊急的接合，其結(jié)果，能夠不產(chǎn)生加速度變動地啟動發(fā)動機(jī)2。
[0133] 此外，在發(fā)動機(jī)啟動之后仍繼續(xù)進(jìn)行滑動控制的情況下，滑動轉(zhuǎn)速與EV行駛中的 滑動轉(zhuǎn)速相同（不加增加量）。
[0134] 接著，根據(jù)滑動轉(zhuǎn)速目標(biāo)值和輸出軸轉(zhuǎn)速測量值《 ^并基于下式來運(yùn)算輸 入轉(zhuǎn)速目標(biāo)值
[0135] ?cl2l*= ? cl2-slp*+?。...（16)
[0136] 最后，對根據(jù)上式計算出的輸入轉(zhuǎn)速目標(biāo)值co。121$實施上下限限制，并設(shè)為最終的 輸入軸轉(zhuǎn)速目標(biāo)值。此外，將上下限限制值設(shè)為發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速的上下限值。
[0137] [轉(zhuǎn)速控制用第二離合器扭矩容量指令值運(yùn)算]
[0138] 接著，對轉(zhuǎn)速控制用第二離合器扭矩容量令值T<FBJ)N的運(yùn)算方法的詳細(xì)內(nèi)容進(jìn)行 說明。
[0139] 圖7是第二離合器用反饋控制的框圖。本控制系統(tǒng)利用包括前饋（F/F)補(bǔ)償和反 饋（F/B)補(bǔ)償?shù)?自由度控制方法來進(jìn)行設(shè)計。關(guān)于F/B補(bǔ)償部，能夠考慮各種設(shè)計方法， 但此次作為其中一例而設(shè)為PI控制。下面，對其運(yùn)算方法進(jìn)行說明。
[0140] 首先，基于下式所示的相位補(bǔ)償過濾器GFF(s)對基本第二離合器扭矩容量指令值 實施相位補(bǔ)償，并運(yùn)算F/F第二離合器扭矩容量指令值T。12>/。實際的運(yùn)算是使用 遞推公式來進(jìn)行計算的，該遞推公式是用塔斯廷近似等進(jìn)行離散化而得到的。
[0141] [數(shù) 2]
[0142]
[0143] 其中，
[0144] 、12:離合器模型時常數(shù)
[0145] t。12>:離合器控制用規(guī)范響應(yīng)時常數(shù)
[0146] 接著，基于下式來運(yùn)算第二離合器扭矩容量目標(biāo)值I；12_t。
[0147] 1.在EV模式的情況下