作用扭矩或者輔助扭矩的輸出。 警報(bào)裝置I8具有觸覺(jué)警報(bào)裝置、視覺(jué)警報(bào)裝置以及聽(tīng)覺(jué)警報(bào)裝置。觸覺(jué)警報(bào)裝置輸出 由EPS執(zhí)行器19所造成的方向盤(pán)振動(dòng)以及駕駛員通過(guò)安全帶裝置（圖示省略）所進(jìn)行的 緊固動(dòng)作等觸覺(jué)警報(bào)。聽(tīng)覺(jué)警報(bào)裝置輸出儀表盤(pán)（圖示省略）內(nèi)的顯示等視覺(jué)警報(bào)。聽(tīng)覺(jué) 警報(bào)裝置通過(guò)儀表盤(pán)（圖示省略）內(nèi)的揚(yáng)聲器（圖示省略）等輸出語(yǔ)音或者警報(bào)聲等聽(tīng)覺(jué) 警報(bào)。
[0039] 當(dāng)由接觸預(yù)測(cè)部69判定為有接觸可能性時(shí)，動(dòng)作部70參照表示由通行規(guī)則判定 部64判定出的左右通行規(guī)則的信息的同時(shí)，設(shè)定使警報(bào)裝置18及EPS執(zhí)行器19中的至少 一個(gè)產(chǎn)生動(dòng)作的控制量，并且根據(jù)該控制量執(zhí)行避免接觸用控制。動(dòng)作部70在設(shè)定控制量 時(shí)，不僅設(shè)定控制量的大小，還針對(duì)具有方向?qū)傩缘目刂屏縼?lái)設(shè)定方向。 例如，與軌跡預(yù)測(cè)部65、自車輛軌跡計(jì)算部66以及橫向差值計(jì)算部67針對(duì)通行規(guī)則判 定部64的判定所設(shè)定的初始狀態(tài)相同，動(dòng)作部70也以由通行規(guī)則判定部64判定出的左右 通行規(guī)則為左側(cè)通行的狀態(tài)為初始狀態(tài)。接著，在該初始狀態(tài)下由通行規(guī)則判定部64判定 出的左右通行規(guī)則從左側(cè)通行變?yōu)橛覀?cè)通行時(shí)，使避免接觸用控制的控制量所具有的左右 屬性顛倒。之后，當(dāng)通行規(guī)則判定部64判定出的左右通行規(guī)則在左側(cè)通行和右側(cè)通行之間 發(fā)生變化時(shí)，使在該變化之前設(shè)定的避免接觸用控制的控制量所具有的左右屬性顛倒。 具有左右屬性的避免接觸用控制的控制量包括：作為EPS執(zhí)行器19的馬達(dá)的轉(zhuǎn)動(dòng)方 向、由EPS執(zhí)行器19得到的前輪和后輪的轉(zhuǎn)向方向、由制動(dòng)執(zhí)行器17得到的前輪和后輪的 左右的制動(dòng)分配量以及扭矩分配量等。
[0040] 動(dòng)作部70例如以車輛1的行駛道路的左右通行規(guī)則為左側(cè)通行的初始狀態(tài)為基 準(zhǔn)來(lái)設(shè)定避免接觸用控制的控制量所具有的左右屬性。從而，例如如圖7中（A)所示，針對(duì) 因車輛1偏離適當(dāng)行進(jìn)道路而接觸預(yù)測(cè)部69判定為有接觸可能性的情況，作為左側(cè)通行下 的避免接觸用控制，動(dòng)作部70抑制車輛1向行進(jìn)方向右側(cè)移動(dòng)（偏離適當(dāng)行進(jìn)道路）。 并且，當(dāng)由通行規(guī)則判定部64判定出的左右通行規(guī)則從左側(cè)通行變?yōu)橛覀?cè)通行時(shí)，動(dòng) 作部70使避免接觸用控制的控制量所具有的左右屬性顛倒。從而，例如如圖7中（B)所示， 針對(duì)因車輛1偏離適當(dāng)行進(jìn)道路而接觸預(yù)測(cè)部69判定為有接觸可能性的情況，作為右側(cè)通 行規(guī)則下的避免接觸用控制，動(dòng)作部70抑制車輛1向行進(jìn)方向左側(cè)移動(dòng)（偏離適當(dāng)行進(jìn)道 路）。
[0041] 另外，動(dòng)作部70在設(shè)定了避免接觸用控制的控制量之后，執(zhí)行與該控制量相對(duì)應(yīng) 的避免接觸用控制時(shí)，因反饋控制等的需要在參照各種傳感器信號(hào)時(shí)，傳感器信號(hào)的左右 屬性依然是本來(lái)固有的狀態(tài)。即，根據(jù)車輛1的行駛道路的左右通行規(guī)則為右側(cè)通行的狀 態(tài)，基于左右屬性顛倒的傳感器信號(hào)判定接觸的可能性，并且，雖然使避免接觸用控制的控 制量的左右屬性顛倒，但是，在根據(jù)控制量使具有左右屬性的設(shè)備（例如，EPS執(zhí)行器19 等）動(dòng)作時(shí)所使用的傳感器信號(hào)，其左右屬性并不顛倒，依然是本來(lái)固有的狀態(tài)。
[0042] 另外，當(dāng)通行規(guī)則判定部64并未判定出左右通行規(guī)則是左側(cè)通行還是右側(cè)通行 時(shí)（即，沒(méi)有通行規(guī)則判定部64對(duì)左右通行規(guī)則是左側(cè)通行還是右側(cè)通行的判定結(jié)果時(shí)）， 動(dòng)作部70抑制避免接觸用控制的執(zhí)行。例如，動(dòng)作部70可以設(shè)定用于判定是否容許警報(bào) 裝置18動(dòng)作的閾值，將該閾值設(shè)定為警報(bào)裝置18不容易動(dòng)作的值。例如，動(dòng)作部70可以 禁止用于避免接觸的制動(dòng)執(zhí)行器17進(jìn)行制動(dòng)以及禁止EPS執(zhí)行器19進(jìn)行轉(zhuǎn)向。例如，動(dòng) 作部70可以僅針對(duì)存在于車輛1的行進(jìn)方向上的規(guī)定區(qū)域（例如，正面區(qū)域等）的對(duì)向來(lái) 車進(jìn)行避免接觸用控制。例如，動(dòng)作部70可以禁止執(zhí)行利用具有左右屬性的控制量的避免 接觸用控制。
[0043] 例如，當(dāng)由通行規(guī)則判定部64對(duì)左右通行規(guī)則是左側(cè)通行還是右側(cè)通行進(jìn)行了 判定時(shí)，如下述表1所示，動(dòng)作部70根據(jù)碰撞時(shí)間TTC(例如，Tl > T2 > T3 > T4)，對(duì)轉(zhuǎn)向 系統(tǒng)和制動(dòng)系統(tǒng)執(zhí)行規(guī)定控制。 例如，在下述表1中，當(dāng)碰撞時(shí)間TTC為第1時(shí)間Tl時(shí)，不對(duì)制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行控制，而對(duì) 轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行由方向盤(pán)振動(dòng)發(fā)出警報(bào)的控制。當(dāng)碰撞時(shí)間TTC為第2時(shí)間T2時(shí)，對(duì)轉(zhuǎn)向系 統(tǒng)進(jìn)行控制，以使該轉(zhuǎn)向系統(tǒng)通過(guò)儀表盤(pán)利用聲音及顯示的方式發(fā)出警報(bào)，以及輸出轉(zhuǎn)向 扭矩的輔助扭矩，并且，對(duì)制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行控制，以使該制動(dòng)系統(tǒng)通過(guò)儀表盤(pán)利用聲音或者顯 示的方式發(fā)出警報(bào)。當(dāng)碰撞時(shí)間為第3時(shí)間T3時(shí)，對(duì)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行控制，以使該轉(zhuǎn)向系統(tǒng) 通過(guò)轉(zhuǎn)向進(jìn)行避免接觸的處理，并且對(duì)制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行控制，以使該控制系統(tǒng)進(jìn)行較輕的作 為體感警報(bào)動(dòng)作的制動(dòng)。當(dāng)碰撞時(shí)間TTC為T(mén)4時(shí)，不對(duì)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行控制，而對(duì)制動(dòng)系統(tǒng) 進(jìn)行控制，以使該制動(dòng)系統(tǒng)通過(guò)減速進(jìn)行較強(qiáng)的作為避免接觸動(dòng)作的制動(dòng)。
[0045] 另外，當(dāng)通行規(guī)則判定部64沒(méi)有對(duì)左右通行規(guī)則是左側(cè)通行還是右側(cè)通行進(jìn)行 判定時(shí)，例如圖下述表2所示，動(dòng)作部70使錯(cuò)誤判定左右通行規(guī)則時(shí)可能頻繁執(zhí)行的控制 的執(zhí)行時(shí)間推遲。例如，將對(duì)操作系統(tǒng)中由方向盤(pán)振動(dòng)發(fā)出的警報(bào)的控制的執(zhí)行時(shí)間從第 1時(shí)間Tl變更為第2時(shí)間T2,將對(duì)制動(dòng)系統(tǒng)中通過(guò)儀表盤(pán)利用聲音和顯示的方式發(fā)出的警 報(bào)的控制的執(zhí)行時(shí)間從第2時(shí)間T2變更為第3時(shí)間T3。
[0046] [表 2]
[0047] 另外，如下述表3或者表4所示，當(dāng)通行規(guī)則判定部64并未判定出左右通行規(guī)則 是左側(cè)通行還是右側(cè)通行時(shí)，動(dòng)作部70可以禁止執(zhí)行可能對(duì)駕駛員的駕駛操作造成干涉 的控制，僅執(zhí)行不容易對(duì)駕駛員的駕駛操作造成干涉的控制。例如，在下述表3中，禁止執(zhí) 行使轉(zhuǎn)向系統(tǒng)輸出轉(zhuǎn)向扭矩的輔助扭矩以及通過(guò)轉(zhuǎn)向進(jìn)行避免接觸動(dòng)作的控制。例如，在 下述表4中，禁止執(zhí)行使轉(zhuǎn)向系統(tǒng)通過(guò)轉(zhuǎn)向進(jìn)行避免接觸動(dòng)作的控制，并且禁止執(zhí)行使制 動(dòng)系統(tǒng)通過(guò)減速進(jìn)行避免接觸動(dòng)作的控制。
[0050] 本實(shí)施方式所涉及的避免接觸用輔助裝置10具有上述結(jié)構(gòu)，接下來(lái)，對(duì)該避免接 觸用輔助裝置10的動(dòng)作，尤其是使傳感器信號(hào)的左右屬性和避免接觸用控制的控制量的 左右屬性顛倒的處理進(jìn)行說(shuō)明。 另外，在規(guī)定周期等內(nèi)反復(fù)執(zhí)行下述處理。
[0051 ] 首先，在圖8所示的步驟SO 1中，對(duì)由測(cè)物部61檢測(cè)到的物體中與車輛1相向行 駛的對(duì)向來(lái)車進(jìn)行識(shí)別。 接著，在步驟S02中，根據(jù)由車輛識(shí)別部62識(shí)別到的對(duì)向來(lái)車和車輛1的相對(duì)位置關(guān) 系或者由車輛識(shí)別部62識(shí)別到的對(duì)向來(lái)車和前方車輛的相對(duì)位置關(guān)系，對(duì)車輛1的行駛道 路的左右通行規(guī)則是左側(cè)通行還是右側(cè)通行進(jìn)行判定。 再者，在步驟S03中，對(duì)是否判定為車輛1的行駛道路的左右通行規(guī)則是右側(cè)通行進(jìn)行 判定。 當(dāng)該判定結(jié)果為"否"時(shí)，進(jìn)入后述的步驟S05。 另外，當(dāng)該判定結(jié)果為"是"時(shí)，進(jìn)入步驟S04,在該步驟S047中，使具有左右屬性的傳 感器信號(hào)的左右屬性顛倒，之后進(jìn)入步驟S05。
[0052] 再者，在步驟S05中，根據(jù)車道偏離判定部68的判定結(jié)果、車輛1和對(duì)向來(lái)車的相 對(duì)距離及相對(duì)速度、車輛1和對(duì)向來(lái)車各自的行進(jìn)軌跡等，對(duì)車輛1和對(duì)向來(lái)車是否有接觸 的可能性（接觸可能性）進(jìn)行預(yù)測(cè)。 接著，在步驟S06中，對(duì)是否有接觸可能性進(jìn)行判定。 當(dāng)該判定結(jié)果為"否"時(shí)，結(jié)束處理。 另外，當(dāng)該判定結(jié)果為"是"時(shí)，例如在因車輛1偏離適當(dāng)行進(jìn)道路而判定為有接觸可 能性等時(shí)，進(jìn)入步驟S07。
[0053] 再者，在步驟S07中，計(jì)算出為了使車輛1返回適當(dāng)行進(jìn)道路所需的轉(zhuǎn)向量。 接著，在步驟S08中，對(duì)是否判定為車輛1的行駛道路的左右通行規(guī)則是右側(cè)通行進(jìn)行 判定。 當(dāng)該判定結(jié)果為"否"時(shí)，進(jìn)入后述的步驟S10。 另外，當(dāng)該判定結(jié)果為"是"時(shí)，進(jìn)入步驟S09,在該步驟S09中，使作為具有左右屬性的 避免接觸用控制的控制量的轉(zhuǎn)向量的左右屬性顛倒，之后進(jìn)入步驟S10。 然后，在步驟SlO中，根據(jù)在此時(shí)被設(shè)定的與左右屬性相對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向量，執(zhí)行轉(zhuǎn)向控 制，之后結(jié)束處理。
[0054] 如上所述，采用本實(shí)施方式所涉及的避免接觸用輔助裝置10時(shí)，當(dāng)由通行規(guī)則 判定部64判定出的左右通行規(guī)則在左側(cè)通行和右側(cè)通行之間變化時(shí)，僅通過(guò)簡(jiǎn)單處理