的行走路徑網(wǎng)的信息。在該行走路徑網(wǎng)的信息中包含各裝載位置、卸土位置、交叉路口等的位置信息和各位置的連接關(guān)系信息。而且，行走路徑信息DB56中規(guī)定了在各行走路徑HL中設(shè)定的車輛速度。
[0094]通信部44經(jīng)由天線44a和基站5與各自卸車2進(jìn)行通信連接。
[0095]管理部40具有作業(yè)分配處理部50、輪胎負(fù)載平均化處理部51、運(yùn)行指示控制部52和監(jiān)控部53。作業(yè)分配處理部50根據(jù)來自操作輸入部41的操作輸入，進(jìn)行制作1天的作業(yè)分配DB55的處理。此時(shí)，作業(yè)分配DB55的實(shí)際輪胎負(fù)載沒有被設(shè)定。
[0096]輪胎負(fù)載平均化處理部51具有實(shí)際輪胎負(fù)載計(jì)算部61、過負(fù)載車輛檢測部62和作業(yè)內(nèi)容變更處理部63。實(shí)際輪胎負(fù)載計(jì)算部61基于由無線連接的各自卸車2通知的裝載量信息和車輛速度信息，計(jì)算實(shí)際工作中的自卸車2的實(shí)際輪胎負(fù)載。過負(fù)載車輛檢測部62檢測與被分配給各自卸車2的作業(yè)對(duì)應(yīng)的實(shí)際輪胎負(fù)載超過各自卸車的設(shè)計(jì)輪胎負(fù)載以下的規(guī)定輪胎負(fù)載的過負(fù)載車輛。在檢測出過負(fù)載車輛的情況下，作業(yè)內(nèi)容變更處理部63進(jìn)行變更各自卸車2的作業(yè)內(nèi)容的處理，以使實(shí)際工作中的實(shí)際輪胎負(fù)載為規(guī)定輪胎負(fù)載以下。另外，該輪胎負(fù)載平均化處理部51的詳細(xì)處理將在后文中說明。
[0097]如后所述，運(yùn)行指示控制部52將執(zhí)行記述在作業(yè)分配DB55中的作業(yè)內(nèi)容的運(yùn)行指示輸出到各自卸車2，指示自卸車2的行走控制。
[0098]監(jiān)控部53監(jiān)控自卸車2的工作狀況。此外，監(jiān)控部53基于從自卸車2發(fā)送來的車輛位置信息和車輛速度信息，在顯示部42中顯示自卸車2的工作狀況。此時(shí)，在顯示部42中顯示基于地圖DB57的地圖并在該地圖上顯示基于行走路徑信息DB56的行走路徑網(wǎng)，并且顯示自卸車2的圖標(biāo)。該圖標(biāo)在載貨狀態(tài)和空載狀態(tài)下顯示不同的形態(tài)。例如在載貨狀態(tài)和空載狀態(tài)下改變裝載臺(tái)的顏色。此外，該圖標(biāo)中還附加有自卸車的識(shí)別ID。
[0099]自卸車的行走控制
[0100]如上所述，管理部40向自卸車2輸出行走路徑或速度指令。與此對(duì)應(yīng)地，自卸車2基于輸入的行走路徑或速度指令，在裝載場和卸土場之間的行走路徑HL上行走。處理部23使用航位推算法推算自卸車2的當(dāng)前位置，并使自卸車2按照生成的行走路徑行走。航位推算法是基于從已知經(jīng)度和瑋度的起點(diǎn)起的方位和移動(dòng)距離來推算自卸車2的當(dāng)前位置的導(dǎo)航方法。自卸車2的方位使用配置于自卸車2的陀螺儀傳感器24來檢測。自卸車2的移動(dòng)距離使用配置于自卸車2的速度傳感器25來檢測。處理部23基于自卸車2的方位和移動(dòng)距離，向行走控制部31輸出轉(zhuǎn)向指令和速度指令，以使自卸車2按照計(jì)劃好的行走路徑行走。
[0101]處理部23在使自卸車2行走的同時(shí)利用GPS裝置28對(duì)通過上述的航位推算法求出的推算位置進(jìn)行修正。如果自卸車2的行走距離增加，則會(huì)因陀螺儀傳感器24和速度傳感器25的檢測誤差的累積而在推算出的位置與實(shí)際位置之間產(chǎn)生誤差。其結(jié)果，存在自卸車2脫離行走路徑行走的可能性。因此，處理部23在使自卸車2行走的同時(shí)使用由GPS裝置28檢測出的自卸車2的位置信息進(jìn)行修正。
[0102]輪胎負(fù)載平均化處理
[0103]這里，參照?qǐng)D6所示的流程圖，對(duì)由輪胎負(fù)載平均化處理部51進(jìn)行的輪胎負(fù)載平均化處理步驟進(jìn)行說明。另外，該處理每隔規(guī)定間隔反復(fù)進(jìn)行。
[0104]在圖6中，首先，實(shí)際輪胎負(fù)載計(jì)算部61獲取各自卸車2的裝載量信息和車輛速度信息(步驟S101)。然后，實(shí)際輪胎負(fù)載計(jì)算部61計(jì)算1個(gè)作業(yè)循環(huán)的實(shí)際輪胎負(fù)載(步驟S102)。然后，過負(fù)載車輛檢測部62判斷實(shí)際輪胎負(fù)載計(jì)算部61所計(jì)算出的實(shí)際輪胎負(fù)載是否超過規(guī)定輪胎負(fù)載(步驟S103)。然后，作業(yè)內(nèi)容變更處理部63如果實(shí)際輪胎負(fù)載不超過規(guī)定輪胎負(fù)載(步驟S103，“否”)，則結(jié)束本處理。另外，在步驟S102中計(jì)算的是1個(gè)作業(yè)循環(huán)的實(shí)際輪胎負(fù)載，不過不限于此，也可以計(jì)算多個(gè)作業(yè)循環(huán)的實(shí)際輪胎負(fù)載。
[0105]另一方面，如果實(shí)際輪胎負(fù)載超過規(guī)定輪胎負(fù)載(步驟S103，“是”)，則作業(yè)內(nèi)容變更處理部63判斷是否有規(guī)定輪胎負(fù)載以下的行走路徑(步驟S104)。如果有規(guī)定輪胎負(fù)載以下的行走路徑(步驟S104，“是”)，則作業(yè)內(nèi)容變更處理部63進(jìn)行將作為對(duì)象的自卸車2的作業(yè)內(nèi)容變更成規(guī)定輪胎負(fù)載以下的行走路徑的處理(步驟S105)，并結(jié)束本處理。
[0106]此外，如果沒有規(guī)定輪胎負(fù)載以下的行走路徑(步驟S104，“否”)，則作業(yè)內(nèi)容變更處理部63進(jìn)行如下處理，即將作為對(duì)象的自卸車2的作業(yè)內(nèi)容變更成減速作業(yè)或減少裝載量的作業(yè)以成為規(guī)定輪胎負(fù)載以下的作業(yè)(步驟S106)，并結(jié)束本處理。
[0107]這里，在步驟S104中進(jìn)行是否有規(guī)定輪胎負(fù)載以下的行走路徑的判斷是，由于通過優(yōu)先進(jìn)行僅變更行走路徑的作業(yè)變更，能夠抑制自卸車2的作業(yè)效率的下降。
[0108]另外，在進(jìn)行僅變更行走路徑的作業(yè)變更時(shí)，如圖2所示，例如在當(dāng)前的行走路徑是由裝載位置P24、交叉路口P34、卸土位置P15定義的R2的情況下，可以變更成不將裝載位置P24和卸土位置P15變更而經(jīng)由交叉路口 P34、P33的新的行走路徑R3、或者也可以進(jìn)而變更成將卸土位置P15變更為卸土位置P14的行走路徑R4。
[0109]如圖7所示，經(jīng)由行走路徑的1個(gè)循環(huán)的作業(yè)由裝載過程、載貨行走過程、卸土過程、空載行走過程構(gòu)成。這里，根據(jù)不同的行走路徑，有些行走路徑的載貨行走過程或空載行走過程中的車輛速度較低，通過變更成車輛速度較低的行走路徑，能夠減少實(shí)際輪胎負(fù)載。此外，由于存在在裝載過程和卸土過程中等待時(shí)間較長的裝載位置和卸土位置，所以通過變更成包含該等待時(shí)間較長的裝載位置和卸土位置的行走路徑，也能夠減少實(shí)際輪胎負(fù)載。
[0110]另外，步驟S106中的作業(yè)變更是維持行走路徑不變，而減少自卸車2自身的車輛速度或減少裝載量的。
[0111]如上所述，輪胎負(fù)載平均化處理部51通過盡可能地進(jìn)行變更行走路徑這樣的作業(yè)內(nèi)容變更，來抑制作業(yè)效率下降，使各項(xiàng)作業(yè)的輪胎負(fù)載平均化，延長整體的輪胎壽命。
[0112]因此，如圖8所示，顯示出超過設(shè)計(jì)輪胎負(fù)載L的實(shí)際輪胎負(fù)載特性L1這樣的作業(yè)減少，而變更成如實(shí)際輪胎負(fù)載特性L2、L3那樣的、實(shí)際輪胎負(fù)載為規(guī)定輪胎負(fù)載Lth以下的作業(yè)。因此，作業(yè)的輪胎負(fù)載被平均化，能夠延長整體的輪胎壽命。
[0113]另外，上述的實(shí)際輪胎負(fù)載計(jì)算部61的結(jié)構(gòu)也可以設(shè)置在自卸車2中，將計(jì)算結(jié)果發(fā)送到管理裝置4。
[0114]實(shí)施方式2
[0115]圖9是表示本發(fā)明的實(shí)施方式2的輪胎管理系統(tǒng)的管理裝置4的結(jié)構(gòu)的框圖。在上述的實(shí)施方式1中實(shí)時(shí)檢測實(shí)際輪胎負(fù)載變更作業(yè)內(nèi)容，而在該實(shí)施方式2中在計(jì)劃階段計(jì)算預(yù)測輪胎負(fù)載，在計(jì)劃階段使作業(yè)的輪胎負(fù)載平均化。
[0116]圖9所示的管理裝置4中設(shè)置輪胎負(fù)載平均化處理部71來替代圖5所示的輪胎負(fù)載平均化處理部51。其它結(jié)構(gòu)與實(shí)施方式1相同。輪胎負(fù)載平均化處理部71具有預(yù)測輪胎負(fù)載計(jì)算部81、過負(fù)載車輛檢測部82和作業(yè)內(nèi)容變更處理部83。
[0117]預(yù)測輪胎負(fù)載計(jì)算部81計(jì)算與被分配給各自卸車的計(jì)劃階段的作業(yè)對(duì)應(yīng)的預(yù)測輪胎負(fù)載。過負(fù)載車輛檢測部82參照作業(yè)分配DB55，檢測預(yù)測輪胎負(fù)載超過各自卸車2的輪胎本身所設(shè)定的設(shè)計(jì)輪胎負(fù)載以下的規(guī)定輪胎負(fù)載的過負(fù)載車輛。如果檢測出過負(fù)載車輛，則作業(yè)內(nèi)容變更處理部83進(jìn)行變更各自卸車2的計(jì)劃階段的作業(yè)內(nèi)容的處理，以使該過負(fù)載車輛的預(yù)測輪胎負(fù)載為規(guī)定輪胎負(fù)載以下。
[0118]計(jì)劃階段的輪胎負(fù)載平均化處理
[0119]這里，參照?qǐng)D10所示的流程圖，對(duì)輪胎負(fù)載平均化處理部71進(jìn)行的輪胎負(fù)載平均化處理步驟進(jìn)行說明。另外，該處理每隔規(guī)定間隔反復(fù)進(jìn)行。
[0120]在圖10中，首先，預(yù)測輪胎負(fù)載計(jì)算部81從作業(yè)分配DB55獲取各自卸車2的計(jì)劃階段的計(jì)劃作業(yè)(步驟S201)。然后，預(yù)測輪胎負(fù)載計(jì)算部81針對(duì)計(jì)劃作業(yè)計(jì)算預(yù)測輪胎負(fù)載(步驟 S202)。
[0121]該預(yù)測輪胎負(fù)載(預(yù)測作業(yè)條件TKPH)由下式求取:預(yù)測輪胎負(fù)載=(預(yù)測輪胎負(fù)載載荷)χ(預(yù)測作業(yè)速度)。預(yù)測輪胎負(fù)載載荷由下式求取:預(yù)測輪胎負(fù)載載荷=((空車時(shí)的輪胎負(fù)載載荷)+(裝載時(shí)的輪胎負(fù)載載荷))/2。如上所述，空車時(shí)的輪胎