駕駛輔助設備的制造方法
【專利說明】駕駛輔助設備
[0001]本發(fā)明的背景
1.
技術(shù)領域
[0002]本發(fā)明涉及一種駕駛輔助設備。
2.
【背景技術(shù)】
[0003]已知一種駕駛輔助設備，其包括用于檢測主車輛周圍的物體的物體檢測裝置(超聲傳感器、毫米波雷達等)，例如，當與物體之間的距離小于或等于預定距離時，執(zhí)行自動制動控制等，而不考慮駕駛員的操作以避免碰撞(參見，例如，日本專利申請公報N0.2011-122607(JP 2011-122607 A)以及日本專利申請公報 N0.2012-061932( JP 2012-061932A))。
[0004]順便提及，上述物體檢測裝置通常被設置在車輛外部，所以在行駛期間雪等可能粘附至物體檢測裝置。如果雪等粘附至物體檢測裝置，則物體檢測裝置可能對不是原始防撞目標的粘附的雪等進行檢測，這會干擾駕駛輔助。
[0005]因此，提出了一種用于確定是否粘附有雪的技術(shù)(參見，例如，日本專利申請公報N0.2011-215002(JP 2011-215002 A))。在JP 2011-215002 A中，當由超聲傳感器接收的混響波的長度大于或等于閾值時，確定雪粘附至超聲傳感器周圍的位置。
[0006]然而，在JP2011-215002A中，關于是否粘附有雪的確定在與對作為防撞目標的物體進行檢測的操作條件(車速范圍)不同的操作條件(另一車速范圍)下進行。也就是說，不能僅基于混響波確定其是否是在近距離處的粘附物，例如雪或硬障礙物。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明提供一種駕駛輔助設備，該駕駛輔助設備能夠確定是否有雪等粘附至物體檢測裝置，并且減少由于雪等的粘附引起的對駕駛輔助的干擾。
[0008]本發(fā)明的第一方面提供了一種要被安裝在車輛上的駕駛輔助設備。該駕駛輔助設備包括:物體檢測單元，所述物體檢測單元被配置成:檢測所述車輛外部的物體，并且獲取包括至所述物體的距離的物體信息；車速檢測單元，所述車速檢測單元被配置成檢測所述車輛的車速；以及處理單元，所述處理單元被配置成:當所述物體檢測單元檢測到物體時，基于所述物體信息來進行與所述物體關聯(lián)的駕駛輔助，以及當滿足基于由所述車速檢測單元檢測的車速而改變的預定條件時，抑制所述駕駛輔助。
[0009]在上述方面中，所述條件可以包括第一條件和第二條件，該第一條件可以是所述車輛在所述物體被所述物體檢測單元連續(xù)檢測到的狀態(tài)下行駛的距離超過預定距離，該第二條件可以是所述物體被所述物體檢測單元連續(xù)檢測到的時間超過預定時間，以及該處理單元可以被配置成:當由所述車速檢測單元檢測的車速小于或等于預定車速時選擇所述第一條件，以及當由所述車速檢測單元檢測的車速超過所述預定車速時選擇所述第二條件。
[0010]在上述方面中，該預定距離可以是當所述物體檢測單元開始檢測到所述物體時至所述物體的距離。
[0011]在上述方面中，該預定條件可以是所述物體被所述物體檢測單元連續(xù)檢測到的時間超過預定時間，并且所述預定時間基于由所述車速檢測單元檢測的車速而改變。
[0012]在上述方面中，該預定時間可以隨著由所述車速檢測單元檢測的車速提高而延長。
[0013]在上述方面中，該預定條件可以是所述車輛在所述物體被所述物體檢測單元連續(xù)檢測到的狀態(tài)下行駛的距離超過預定距離，并且該預定距離可以基于由所述車速檢測單元檢測的車速而改變。
[0014]在上述方面中，該預定距離可以隨著由所述車速檢測單元檢測的車速提高而延長。
[0015]在上述方面中，該物體檢測單元可以被配置成:將檢測波傳送至所述車輛外部;基于所述檢測波的反射波來檢測所述車輛外部的物體;以及獲取所述物體信息。
[0016]根據(jù)上述方面，可以提供以下駕駛輔助設備，其能夠確定是否有雪等粘附至物體檢測裝置，并且減少由于雪等的粘附對駕駛輔助的干擾。
【附圖說明】
[0017]下面將參考附圖描述本發(fā)明的示例性實施例的特征、優(yōu)點以及技術(shù)和工業(yè)意義，其中，類似標記表示類似元件，其中:
[0018]圖1是示出了包括駕駛輔助設備的系統(tǒng)配置的示例的框圖；
[0019]圖2是示出了根據(jù)第一實施例的駕駛輔助設備的操作的流程圖；
[0020]圖3A和圖3B是示出了根據(jù)第一實施例的駕駛輔助設備的操作的示例的時間圖；[0021 ]圖4是示出了根據(jù)第二實施例的駕駛輔助設備的操作的流程圖；以及
[0022]圖5是示出了根據(jù)第三實施例的駕駛輔助設備的操作的流程圖。
【具體實施方式】
[0023]在下文中，將參考附圖描述本發(fā)明的實施例。
[0024]第一實施例
[0025]圖1是示出了包括根據(jù)本實施例的駕駛輔助設備1的系統(tǒng)配置的示例的框圖。
[0026]如圖1所示，駕駛輔助設備1包括駕駛輔助EOT10。
[0027]駕駛輔助ECU10由微型計算機形成，并且包括例如ROM、可讀/可重寫RAM、計時器、計數(shù)器、輸入接口、輸出接口等。ROM存儲控制程序。RAM存儲計算結(jié)果等。駕駛輔助ECU 10的功能可以由硬件、軟件和固件中的任一個或其中的任兩個或更多個的組合來實現(xiàn)。例如，駕駛輔助ECU 10的選定的部分功能或全部功能可以由專用集成電路(AS IC)或現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)來實現(xiàn)。駕駛輔助ECU 10的部分功能或全部功能可以由另一 ECU(例如間隙聲納ECU 20)來實現(xiàn)。駕駛輔助ECU 10可以被配置成實現(xiàn)另一ECU(例如間隙聲納ECU 20)的部分功能或全部功能。
[0028]間隙聲納ECU 20、間隙聲納201a、201b、201c、201d、G傳感器30、轉(zhuǎn)向角傳感器40、儀表計算機50、發(fā)動機ECU 60、制動ECU 70等可以連接至駕駛輔助ECU 10。例如，駕駛輔助EOT 10可以經(jīng)由車載LAN如控制器局域網(wǎng)(CAN)、直接線等可通信地連接至間隙聲納ECU20、G傳感器30、轉(zhuǎn)向角傳感器40、儀表計算機50、發(fā)動機EOT 60以及制動EOT 70。
[0029]間隙聲納201a、201b、201c、201d中的每個都是超聲傳感器，并且設置在車體的合適的位置處。間隙聲納201a、201b、201c、201d中的每個都是用于檢測物體存在或不存在的傳感器的示例，所述間隙聲納具有例如為幾厘米至幾米或至物體的距離的相對近的檢測距離。例如，可以將兩個間隙聲納20la、20lb設置在前保險杠處，并且可以將兩個間隙聲納201c、201d設置在后保險杠處。傳感器的數(shù)量和布置不限于這些配置。例如，傳感器可以被設置成使得:四個傳感器設置在前面，四個傳感器設置在后面，以及兩個傳感器進一步設置在側(cè)面。間隙聲納201 a至201 d中的每個將檢測范圍中的對應的一個檢測范圍內(nèi)的檢測結(jié)果(物體信息)輸出至間隙聲納EOT 20。
[0030]間隙聲納201a、201b、201c、201d中的每個可以被配置成:當車速落入高于0的低速范圍內(nèi)時操作。用于檢測車輛前方的物體的間隙聲納201a、201b被配置成:當車輛按照正向驅(qū)動范圍(例如D范圍)行駛時操作。用于檢測車輛后方的物體的間隙聲納201c、201d可以被配置成:當車輛按照反向范圍行駛時(當車輛向后行駛時)操作。間隙聲納201a、201b、201c、201d中的每個可以被配置成:在每個預定間隔執(zhí)行超聲波傳送/接收處理。該預定間隔可以基于檢測距離來設定。例如，當檢測距離增大時預定間隔延長，反之，當檢測距離減小時預定間隔縮短。
[0031]間隙聲納ECU20處理從間隙聲納201a至201d中的每個輸入的檢測結(jié)果，并且計算至物體的距離“目標距離”。間隙聲納EOT 20將關于計算出的目標距離的信息(距離信息)傳送至駕駛輔助ECU 10。例如，間隙聲納ECU 20可以通過測量從間隙聲納中的任一個間隙聲納輻射的超聲波被物體反射并以反射波的形式返回至間隙聲納中的該任一個間隙聲納所使用的時間來測量至物體的距離。當每個間隙聲納的檢測角度是例如90°的較寬范圍時，物體的檢測不僅僅基于來自單個間隙聲納的檢測結(jié)果來識別。在此情況下，例如間隙聲納ECU20可以通過獲得從多個間隙聲納至物體的距離來識別物體的位置(方向)。間隙聲納ECU 20可以確定物體的形狀(例如類似墻的形狀或類似電線桿的形狀)。
[0032]G傳感器30測量車輛的縱向加速度，并且將測量結(jié)果作為關于“車輛縱向G”的信息傳送至駕駛輔助ECU 10。由G傳感器30測量的車輛的縱向加速度是根據(jù)輪速和由于道路坡度(車輛傾斜)引起的重力加速度計算的加速度的合成值。因此，能夠通過從由G傳感器30測量的車輛縱向G減去根據(jù)輪速計算的加速度來測量道路坡度。
[0033]轉(zhuǎn)向角傳感器40檢測方向盤的轉(zhuǎn)向角，并且將該轉(zhuǎn)向角作為轉(zhuǎn)向角信息傳送至駕駛輔助ECU 10。
[0034]通