97](5)根據(jù)上述(4)所記載的驅(qū)動(dòng)力控制裝置，所述規(guī)定的滑移率被計(jì)算為，在計(jì)算出的轉(zhuǎn)向角大時(shí)比在計(jì)算出的轉(zhuǎn)向角小時(shí)小。
[0098](6)根據(jù)上述(3)所記載的驅(qū)動(dòng)力控制裝置，所述規(guī)定的滑移率設(shè)定成在以轉(zhuǎn)向狀態(tài)行駛的情況下比在以直行狀態(tài)行駛時(shí)小的滑移率。
[0099](7)根據(jù)上述(3)所記載的驅(qū)動(dòng)力控制裝置，具備計(jì)算作為所述車(chē)輛的行駛狀態(tài)的車(chē)身加速度的車(chē)身加速度計(jì)算部，所述規(guī)定的滑移率被計(jì)算為，在計(jì)算出的所述車(chē)身加速度小時(shí)比在計(jì)算出的所述車(chē)身加速度大時(shí)小。
[0100](8)根據(jù)上述(7)所記載的驅(qū)動(dòng)力控制裝置，具備計(jì)算轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向角計(jì)算部，所述規(guī)定的滑移率被計(jì)算為，在計(jì)算出的轉(zhuǎn)向角大時(shí)比在計(jì)算出的轉(zhuǎn)向角小時(shí)小。
[0101](9)根據(jù)上述(I)所記載的驅(qū)動(dòng)力控制裝置，所述滑移率計(jì)算部基于所述驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速的平均值和根據(jù)從動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速計(jì)算出的車(chē)身速度計(jì)算滑移率。
[0102](10)—種驅(qū)動(dòng)力控制裝置，其具備:驅(qū)動(dòng)源，其經(jīng)由減速機(jī)構(gòu)及驅(qū)動(dòng)軸連接于車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)輪，產(chǎn)生對(duì)所述驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)行制動(dòng)/驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)矩;驅(qū)動(dòng)輪速度檢測(cè)部，其檢測(cè)所述驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)速度;車(chē)身速度計(jì)算部，其計(jì)算所述車(chē)輛的車(chē)身速度;滑移率計(jì)算部，其基于計(jì)算出的所述車(chē)身速度與檢測(cè)出的驅(qū)動(dòng)輪速度計(jì)算所述驅(qū)動(dòng)輪的滑移率;滑移抑制控制部，其在計(jì)算出的所述滑移率為規(guī)定的滑移率時(shí)使所述驅(qū)動(dòng)源的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩減少來(lái)抑制驅(qū)動(dòng)輪的滑移狀態(tài);所述規(guī)定的滑移率在表示路面摩擦系數(shù)相對(duì)于所述滑移率的關(guān)系的μ-s特性中設(shè)定于滑移率的變化為增加方向且路面摩擦系數(shù)為增加方向的區(qū)域、或者滑移率的變化為減少方向且路面摩擦系數(shù)為減少方向的區(qū)域。
[0103](11)根據(jù)上述(10)所記載的驅(qū)動(dòng)力控制裝置，所述驅(qū)動(dòng)源是馬達(dá)。
[0104](12)根據(jù)上述(11)所記載的驅(qū)動(dòng)力控制裝置，所述滑移率計(jì)算部基于所述驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)速度平均值和根據(jù)從動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速計(jì)算出的車(chē)身速度計(jì)算滑移率。
[0105](13)根據(jù)上述(12)所記載的驅(qū)動(dòng)力控制裝置，具備計(jì)算作為所述車(chē)輛的行駛狀態(tài)的轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向角計(jì)算部，根據(jù)計(jì)算出的所述轉(zhuǎn)向角計(jì)算所述規(guī)定的滑移率。
[0106](14)根據(jù)上述(13)所記載的驅(qū)動(dòng)力控制裝置，所述規(guī)定的滑移率被計(jì)算為，在計(jì)算出的轉(zhuǎn)向角大時(shí)比在計(jì)算出的轉(zhuǎn)向角小時(shí)小。
[0107](15)根據(jù)上述(14)所記載的驅(qū)動(dòng)力控制裝置，具備計(jì)算作為所述車(chē)輛的行駛狀態(tài)的車(chē)身加速度的車(chē)身加速度計(jì)算部，所述規(guī)定的滑移率被計(jì)算為，在計(jì)算出的所述車(chē)身加速度小時(shí)比在計(jì)算出的所述車(chē)身加速度大時(shí)小。
[0108](16)根據(jù)上述(12)所記載的驅(qū)動(dòng)力控制裝置，所述規(guī)定的滑移率設(shè)定成在以轉(zhuǎn)向狀態(tài)行駛的情況下比在以直行狀態(tài)行駛時(shí)小的滑移率。
[0109](17)—種驅(qū)動(dòng)力控制方法，其控制經(jīng)由減速機(jī)構(gòu)及驅(qū)動(dòng)軸連接于車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)輪、對(duì)所述驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)行制動(dòng)/驅(qū)動(dòng)的馬達(dá)的轉(zhuǎn)矩，以使車(chē)輪的滑移率在表示路面摩擦系數(shù)相對(duì)于滑移率的關(guān)系的μ-s特性中處于滑移率的變化為增加方向且路面摩擦系數(shù)為增加方向的區(qū)域、或者滑移率的變化為減少方向且路面摩擦系數(shù)為減少方向的區(qū)域的方式控制所述馬達(dá)的轉(zhuǎn)矩。
[0110](18)根據(jù)上述(17)所記載的驅(qū)動(dòng)力控制方法，以使所述滑移率成為在以轉(zhuǎn)向狀態(tài)行駛時(shí)比在以直行狀態(tài)行駛時(shí)小的滑移率的方式控制所述馬達(dá)的轉(zhuǎn)矩。
[0111](19)根據(jù)上述(17)所記載的驅(qū)動(dòng)力控制方法，以使所述滑移率在轉(zhuǎn)向角大時(shí)比在轉(zhuǎn)向角小時(shí)小的方式控制所述馬達(dá)的轉(zhuǎn)矩。
[0112](20)根據(jù)上述(17)所記載的驅(qū)動(dòng)力控制方法，以使所述滑移率在車(chē)身加速度小時(shí)比在車(chē)身加速度大時(shí)小的方式控制所述馬達(dá)的轉(zhuǎn)矩。
[0113]因此，能夠避免僅單個(gè)輪超過(guò)μ峰值，能夠避免左右輪之間的驅(qū)動(dòng)力差擴(kuò)大，能夠在不產(chǎn)生不希望的橫擺力矩的前提下能夠使車(chē)輛動(dòng)作穩(wěn)定。
[0114]以上僅是對(duì)本發(fā)明的幾個(gè)實(shí)施方式進(jìn)行了說(shuō)明，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該能夠容易地理解，能夠在實(shí)質(zhì)上不脫離本發(fā)明的新穎的教導(dǎo)和優(yōu)點(diǎn)的前提下對(duì)例示的實(shí)施方式進(jìn)行多種變更或者改進(jìn)。因此，本發(fā)明意圖將這種進(jìn)行了變更或者改進(jìn)的方式也包含在本發(fā)明的技術(shù)范圍中。
[0115]本申請(qǐng)基于2013年9月12日提出申請(qǐng)的日本專(zhuān)利申請(qǐng)第2013—189386號(hào)主張優(yōu)先權(quán)。通過(guò)參照的方式將包含2013年9月12日提出申請(qǐng)的日本專(zhuān)利申請(qǐng)第2013 —189386號(hào)的說(shuō)明書(shū)、權(quán)利要求書(shū)、說(shuō)明書(shū)附圖及說(shuō)明書(shū)摘要在內(nèi)的全部公開(kāi)內(nèi)容作為整體援引到本申請(qǐng)中。
[0116]通過(guò)參照的方式將包含日本專(zhuān)利公開(kāi)公報(bào)第2011— 97826號(hào)(專(zhuān)利文獻(xiàn)I)的說(shuō)明書(shū)、權(quán)利要求書(shū)、說(shuō)明書(shū)附圖及說(shuō)明書(shū)摘要在內(nèi)的全部公開(kāi)內(nèi)容作為整體援引到本申請(qǐng)中。
[0117]附圖標(biāo)記說(shuō)明
[0118]I電動(dòng)馬達(dá);2旋轉(zhuǎn)變壓器;3差動(dòng)齒輪;3a減速機(jī)構(gòu);4驅(qū)動(dòng)軸;5液壓?jiǎn)卧?5a液壓配管;6高電壓電池;7轉(zhuǎn)換器;8輔機(jī)用電池;9車(chē)輪速度傳感器;1逆變器;20動(dòng)力轉(zhuǎn)向控制器；
21轉(zhuǎn)向角傳感器;22儀表控制器;50制動(dòng)控制器;51牽引控制部;60電池控制器；100馬達(dá)控制器；101切換開(kāi)關(guān)；103減振控制信息計(jì)算部；104減振控制部；105馬達(dá)電流控制部；110車(chē)輛控制器；IlOa控制系統(tǒng)異常判定部；111駕駛員要求轉(zhuǎn)矩計(jì)算部;511驅(qū)動(dòng)輪速度計(jì)算部；512車(chē)身速度推斷部；513目標(biāo)驅(qū)動(dòng)輪速度基準(zhǔn)值計(jì)算部；514加速滑移控制開(kāi)始速度計(jì)算部;515加速滑移控制結(jié)束速度計(jì)算部;516加速滑移控制標(biāo)志計(jì)算部;517目標(biāo)驅(qū)動(dòng)輪速度計(jì)算部；518加速滑移控制轉(zhuǎn)矩指令值計(jì)算部;519滑移控制轉(zhuǎn)矩指令值計(jì)算部;CANl第一CAN總線(xiàn);CAN2第二CAN總線(xiàn)；CAN3第一連接總線(xiàn);CAN4第二連接總線(xiàn);FAExecOK加速滑移控制實(shí)施允許標(biāo)志;FA加速滑移控制標(biāo)志;FDExecOK減速滑移控制實(shí)施允許標(biāo)志;H)減速滑移控制標(biāo)志;!7H ESC狀態(tài)標(biāo)志;FTQR表示轉(zhuǎn)矩控制狀態(tài)的標(biāo)志;W/C輪缸
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種驅(qū)動(dòng)力控制裝置，其特征在于，具備: 驅(qū)動(dòng)源，其經(jīng)由減速機(jī)構(gòu)及驅(qū)動(dòng)軸連接于車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)輪，產(chǎn)生對(duì)所述驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)行制動(dòng)/驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)矩； 驅(qū)動(dòng)輪速度檢測(cè)部，其檢測(cè)所述驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)速度； 車(chē)身速度計(jì)算部，其計(jì)算所述車(chē)輛的車(chē)身速度； 滑移率計(jì)算部，其基于計(jì)算出的所述車(chē)身速度與檢測(cè)出的驅(qū)動(dòng)輪速度計(jì)算所述驅(qū)動(dòng)輪的滑移率； 滑移抑制控制部，其在計(jì)算出的所述滑移率為規(guī)定的滑移率時(shí)使所述驅(qū)動(dòng)源的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩減少來(lái)抑制驅(qū)動(dòng)輪的滑移狀態(tài)； 所述規(guī)定的滑移率在路面摩擦系數(shù)相對(duì)于所述滑移率的特性中設(shè)定于比路面摩擦系數(shù)的峰值的滑移率小的滑移率的區(qū)域。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的驅(qū)動(dòng)力控制裝置，其特征在于， 所述驅(qū)動(dòng)源是馬達(dá)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的驅(qū)動(dòng)力控制裝置，其特征在于， 根據(jù)車(chē)輛的行駛狀態(tài)計(jì)算所述規(guī)定的滑移率。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的驅(qū)動(dòng)力控制裝置，其特征在于， 具備計(jì)算作為所述車(chē)輛的行駛狀態(tài)的轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向角計(jì)算部， 根據(jù)計(jì)算出的所述轉(zhuǎn)向角計(jì)算所述規(guī)定的滑移率。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的驅(qū)動(dòng)力控制裝置，其特征在于， 所述規(guī)定的滑移率被計(jì)算為，在計(jì)算出的轉(zhuǎn)向角大時(shí)比在計(jì)算出的轉(zhuǎn)向角小時(shí)小。6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的驅(qū)動(dòng)力控制裝置，其特征在于， 所述規(guī)定的滑移率設(shè)定成在以轉(zhuǎn)向狀態(tài)行駛的情況下比在以直行狀態(tài)行駛時(shí)小的滑移率。7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的驅(qū)動(dòng)力控制裝置，其特征在于， 具備計(jì)算作為所述車(chē)輛的行駛狀態(tài)的車(chē)身加速度的車(chē)身加速度計(jì)算部， 所述規(guī)定的滑移率被計(jì)算為，在計(jì)算出的所述車(chē)身加速度小時(shí)比在計(jì)算出的所述車(chē)身加速度大時(shí)小。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的驅(qū)動(dòng)力控制裝置，其特征在于， 具備計(jì)算轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向角計(jì)算部， 所述規(guī)定的滑移率被計(jì)算為，在計(jì)算出的轉(zhuǎn)向角大時(shí)比在計(jì)算出的轉(zhuǎn)向角小時(shí)小。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的驅(qū)動(dòng)力控制裝置，其特征在于， 所述滑移率計(jì)算部基于所述驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)速度的平均值和根據(jù)從動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速計(jì)算出的車(chē)身速度計(jì)算滑移率。10.一種驅(qū)動(dòng)力控制裝置，其特征在于，具備: 驅(qū)動(dòng)源，其經(jīng)由減速機(jī)構(gòu)及驅(qū)動(dòng)軸連接于車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)輪，產(chǎn)生對(duì)所述驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)行制動(dòng)/驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)矩； 驅(qū)動(dòng)輪速度檢測(cè)部，其檢測(cè)所述驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)速度； 車(chē)身速度計(jì)算部，其計(jì)算所述車(chē)輛的車(chē)身速度； 滑移率計(jì)算部，其基于計(jì)算出的所述車(chē)身速度與檢測(cè)出的驅(qū)動(dòng)輪速度計(jì)算所述驅(qū)動(dòng)輪的滑移率； 滑移抑制控制部，其在計(jì)算出的所述滑移率為規(guī)定的滑移率時(shí)使所述驅(qū)動(dòng)源的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩減少而抑制驅(qū)動(dòng)輪的滑移狀態(tài)； 所述規(guī)定的滑移率在表示路面摩擦系數(shù)相對(duì)于所述滑移率的關(guān)系的μ-s特性中設(shè)定于滑移率的變化為增加方向且路面摩擦系數(shù)為增加方向的區(qū)域、或者滑移率的變化為減少方向且路面摩擦系數(shù)為減少方向的區(qū)域。11.根據(jù)權(quán)利要求?ο所述的驅(qū)動(dòng)力控制裝置，其特征在于， 所述驅(qū)動(dòng)源是馬達(dá)。12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的驅(qū)動(dòng)力控制裝置，其特征在于， 所述滑移率計(jì)算部基于所述驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)速度的平均值和根據(jù)從動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速計(jì)算出的車(chē)身速度計(jì)算滑移率。13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的驅(qū)動(dòng)力控制裝置，其特征在于， 具備計(jì)算作為所述車(chē)輛的行駛狀態(tài)的轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向角計(jì)算部， 根據(jù)計(jì)算出的所述轉(zhuǎn)向角計(jì)算所述規(guī)定的滑移率。14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的驅(qū)動(dòng)力控制裝置，其特征在于， 所述規(guī)定的滑移率被計(jì)算為，在計(jì)算出的轉(zhuǎn)向角大時(shí)比在計(jì)算出的轉(zhuǎn)向角小時(shí)小。15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的驅(qū)動(dòng)力控制裝置，其特征在于， 具備計(jì)算作為所述車(chē)輛的行駛狀態(tài)的車(chē)身加速度的車(chē)身加速度計(jì)算部， 所述規(guī)定的滑移率被計(jì)算為，在計(jì)算出的所述車(chē)身加速度小時(shí)比在計(jì)算出的所述車(chē)身加速度大時(shí)小。16.根據(jù)權(quán)利要求12所述的驅(qū)動(dòng)力控制裝置，其特征在于， 所述規(guī)定的滑移率設(shè)定成在以轉(zhuǎn)向狀態(tài)行駛的情況下比在以直行狀態(tài)行駛時(shí)小的滑移率。17.—種驅(qū)動(dòng)力控制方法，其控制經(jīng)由減速機(jī)構(gòu)及驅(qū)動(dòng)軸連接于車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)輪、對(duì)所述驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)行制動(dòng)/驅(qū)動(dòng)的馬達(dá)的轉(zhuǎn)矩，其特征在于， 以使車(chē)輪的滑移率在表示路面摩擦系數(shù)相對(duì)于滑移率的關(guān)系的μ-s特性中處于滑移率的變化為增加方向且路面摩擦系數(shù)為增加方向的區(qū)域、或者滑移率的變化為減少方向且路面摩擦系數(shù)為減少方向的區(qū)域的方式，控制所述馬達(dá)的轉(zhuǎn)矩。18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的驅(qū)動(dòng)力控制方法，其特征在于， 以使所述滑移率成為在以轉(zhuǎn)向狀態(tài)行駛時(shí)比在以直行狀態(tài)行駛時(shí)小的滑移率的方式控制所述馬達(dá)的轉(zhuǎn)矩。19.根據(jù)權(quán)利要求17所述的驅(qū)動(dòng)力控制方法，其特征在于， 以使所述滑移率在轉(zhuǎn)向角大時(shí)比在轉(zhuǎn)向角小時(shí)小的方式控制所述馬達(dá)的轉(zhuǎn)矩。20.根據(jù)權(quán)利要求17所述的驅(qū)動(dòng)力控制方法，其特征在于， 以使所述滑移率在車(chē)身加速度小時(shí)比在車(chē)身加速度大時(shí)小的方式控制所述馬達(dá)的轉(zhuǎn)矩。
【專(zhuān)利摘要】提供一種驅(qū)動(dòng)力控制裝置，該驅(qū)動(dòng)力控制裝置在控制驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩時(shí)能夠使車(chē)輛動(dòng)作穩(wěn)定。驅(qū)動(dòng)源經(jīng)由減速機(jī)構(gòu)及驅(qū)動(dòng)軸連接于車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)輪，產(chǎn)生對(duì)驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)行制動(dòng)/驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)矩，在進(jìn)行使驅(qū)動(dòng)源的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩減少來(lái)抑制驅(qū)動(dòng)輪的滑移狀態(tài)的滑移抑制控制時(shí)，以使驅(qū)動(dòng)輪的滑移率在路面摩擦系數(shù)相對(duì)于滑移率的特性中處于比路面摩擦系數(shù)的峰值的滑移率小的滑移率的區(qū)域的方式，控制驅(qū)動(dòng)源的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩。
【IPC分類(lèi)】B60W30/02, B60L15/20, B60W40/068, B60W10/08
【公開(kāi)號(hào)】CN105517839
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201480048430
【發(fā)明人】鈴木圭介, 小林仁, 山本立行
【申請(qǐng)人】日立汽車(chē)系統(tǒng)株式會(huì)社
【公開(kāi)日】2016年4月20日
【申請(qǐng)日】2014年9月10日
【公告號(hào)】EP3031663A1, WO2015037615A1