車輛自動(dòng)停車控制裝置及方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種車輛自動(dòng)停車控制裝置及方法，在有一定傾斜度的斜坡道上試圖倒退停車時(shí)可在根據(jù)車輛的傾斜度識(shí)別的停車空間更加有效、安全地停車。所述控制裝置包括：檢測(cè)車輛側(cè)面的障礙物而識(shí)別停車空間的停車空間識(shí)別部；利用車輛傾斜度以及通過對(duì)車輛前行加速度和車速進(jìn)行比較的車輛滑坡程度計(jì)算路面傾斜角的傾斜角計(jì)算部；基于所述計(jì)算的路面傾斜角和所述識(shí)別的停車空間計(jì)算倒退直角停車所需的順次轉(zhuǎn)彎路徑的停車路徑計(jì)算部；以及為沿著所述計(jì)算的順次轉(zhuǎn)彎路徑倒退直角停車而實(shí)施轉(zhuǎn)向控制的控制部。本發(fā)明通過三個(gè)轉(zhuǎn)彎路徑使倒退直角停車變得簡(jiǎn)單而縮減停車時(shí)間，使倒退直角停車路徑變得簡(jiǎn)單而縮減停車時(shí)間，且減少ECU和轉(zhuǎn)向負(fù)荷。
【專利說明】
車輛自動(dòng)停車控制裝置及方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及車輛自動(dòng)停車控制裝置及方法。具體是，在有一定傾斜度的斜坡道上試圖倒退停車時(shí)，測(cè)定車輛的傾斜度并在根據(jù)測(cè)定的傾斜度識(shí)別的停車空間可更加有效、安全地停車的車輛自動(dòng)停車控制裝置及方法。
【背景技術(shù)】
[0002]車輛已成為現(xiàn)代人的必需品，新車也不斷推出，進(jìn)而發(fā)生交通堵塞、停車難等各種社會(huì)問題。
[0003]尤其停車問題比較嚴(yán)重，在有限區(qū)域、城市和國(guó)家因汽車數(shù)量不斷增加導(dǎo)致停車空間日益減少，而且為解決所述停車空間不足的問題，劃停車位線供一輛汽車停泊的停車位劃線區(qū)域變得越來越狹小。
[0004]在沒有劃分停車位的停車空間有幾輛車同時(shí)停車時(shí)，必然會(huì)使車輛之間的間隔變窄，而且駕駛者用肉眼確認(rèn)周邊的障礙物并親自駕車找尋停車空間停車，或者在狹窄停車空間出車都變得較難。
[0005]如今推出了一種在車輛上裝載自動(dòng)停車系統(tǒng)并利用自動(dòng)停車系統(tǒng)查看拍攝車輛周邊狀況的圖像等而自動(dòng)停車的技術(shù)。
[0006]根據(jù)這種自動(dòng)停車系統(tǒng)，駕駛者利用車輛后方裝配的攝像頭將車輛在停車空間直角停車或平行停車時(shí)可以使車輛自動(dòng)轉(zhuǎn)向而輔助停車或者在車輛側(cè)面裝配距離傳感器，用距離傳感器檢測(cè)周邊障礙物而輔助平行停車。
[0007]但，所述的普通自動(dòng)停車系統(tǒng)是在自動(dòng)停車過程中只是檢測(cè)障礙物發(fā)出警報(bào)或者提示駕駛者有碰撞障礙物的危險(xiǎn)，不能生成可以避開停車空間障礙物的準(zhǔn)確路徑，導(dǎo)致駕駛者只能用肉眼或通過其它裝備查看可避開障礙物的路徑或者駕駛者親自駕駛避開障礙物而給駕駛者造成不便。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]技術(shù)問題
為解決上述傳統(tǒng)技術(shù)上存在的問題，本發(fā)明提供一種在有一定傾斜度的斜坡道上試圖倒車時(shí)測(cè)定車輛的傾斜度并在根據(jù)測(cè)定的傾斜度識(shí)別的停車空間可更加有效、安全地停車的車輛自動(dòng)停車控制裝置及方法。
[0009]技術(shù)方案
本發(fā)明提供的一種車輛自動(dòng)停車控制裝置，包括:檢測(cè)車輛側(cè)方的障礙物而識(shí)別停車空間的停車空間識(shí)別部；利用車輛傾斜度以及通過對(duì)車輛前行加速度和車速進(jìn)行比較的車輛滑坡程度計(jì)算路面傾斜角的傾斜角計(jì)算部；基于所述計(jì)算的路面傾斜角和所述識(shí)別的停車空間計(jì)算倒退直角停車所需的順次轉(zhuǎn)彎路徑的停車路徑計(jì)算部；以及為沿著所述計(jì)算的順次轉(zhuǎn)彎路徑倒退直角停車而實(shí)施轉(zhuǎn)向控制的控制部。
[0010]所述停車空間識(shí)別部是，檢測(cè)位于所述車輛一側(cè)面的所述障礙物，測(cè)定所述停車空間的寬度和長(zhǎng)度，測(cè)定所述障礙物的第一拐角和第二拐角位置，進(jìn)而識(shí)別停車空間。
[0011]所述停車路徑計(jì)算部是，根據(jù)由所述傾斜角計(jì)算部計(jì)算的路面傾斜角計(jì)算車輛轉(zhuǎn)向最大時(shí)滿足可避免與所述第一拐角和所述第二拐角的碰撞條件的第一轉(zhuǎn)彎角和開始停車位置以及第一停止位置而計(jì)算第一轉(zhuǎn)彎路徑；根據(jù)由所述傾斜角計(jì)算部計(jì)算的路面傾斜角計(jì)算滿足車輛后輪中心線的一側(cè)端與所述第二拐角的y軸相遇的條件的第二轉(zhuǎn)彎角和第二停止位置而計(jì)算第二轉(zhuǎn)彎路徑；根據(jù)由所述傾斜角計(jì)算部計(jì)算的路面傾斜角計(jì)算所述車輛沿所述停車空間的中心線被排列的條件的第三轉(zhuǎn)彎角和第三停止位置以及停車結(jié)束位置而計(jì)算所述第三轉(zhuǎn)彎路徑。
[0012]所述停車路徑計(jì)算部是，計(jì)算所述車輛轉(zhuǎn)向最大時(shí)滿足可避免與所述第一拐角和第二拐角的碰撞條件的第一轉(zhuǎn)彎角和停車開始位置以及第一停止位置而計(jì)算第一轉(zhuǎn)彎路徑；計(jì)算滿足車輛后輪中心線的一側(cè)端與所述第二拐角的y軸相遇的條件的第二轉(zhuǎn)彎角和第二停止位置而計(jì)算第二轉(zhuǎn)彎路徑；計(jì)算所述車輛沿所述停車空間的中心線被排列的條件的第三轉(zhuǎn)彎角和第三停止位置以及停車結(jié)束位置而計(jì)算所述第三轉(zhuǎn)彎路徑，然后將所述計(jì)算的第一、二、三轉(zhuǎn)彎路徑根據(jù)由所述傾斜角計(jì)算部計(jì)算的路面傾斜角實(shí)施校正而計(jì)算最終第一、二、三轉(zhuǎn)彎路徑。
[0013]所述控制部是，將所述倒退直角停車時(shí)根據(jù)路面傾斜度的倒退停車狀態(tài)信息以圖像、音頻、文字中的至少一個(gè)方式輸出在輸出裝置上。
[0014]本發(fā)明還提供一種車輛自動(dòng)停車控制方法，其實(shí)施階段包括:檢測(cè)車輛側(cè)面的障礙物而識(shí)別停車空間的階段；利用車輛的傾斜度以及對(duì)車輛前行加速度和車速實(shí)施比較產(chǎn)生的車輛滑坡程度計(jì)算路面傾斜角的階段；基于所述計(jì)算的路面傾斜角和所述識(shí)別的停車空間計(jì)算倒退直角停車所需的順次轉(zhuǎn)彎路徑的階段；以及根據(jù)所述計(jì)算的順次轉(zhuǎn)彎路徑實(shí)施倒退直角停車所需的轉(zhuǎn)向控制的階段。
[0015]所述停車空間的識(shí)別階段包括:檢測(cè)所述障礙物而測(cè)定所述停車空間的寬度和長(zhǎng)度的階段；以及測(cè)定對(duì)所述障礙物的第一拐角和第二拐角位置的階段。
[0016]計(jì)算所述轉(zhuǎn)彎路徑的階段包括:根據(jù)所述計(jì)算的路面傾斜角計(jì)算所述車輛轉(zhuǎn)向最大時(shí)滿足可避免與所述第一拐角和第二拐角的碰撞條件的第一轉(zhuǎn)彎角和開始停車位置以及第一停止位置而計(jì)算第一轉(zhuǎn)彎路徑的階段；根據(jù)所述計(jì)算的路面傾斜角計(jì)算滿足車輛后輪中心線的一側(cè)端與所述第二拐角y軸相遇的條件的第二轉(zhuǎn)彎角和第二停止位置而計(jì)算第二轉(zhuǎn)彎路徑的階段；以及根據(jù)所述計(jì)算的路面傾斜角計(jì)算滿足所述車輛沿停車空間的中心線被排列的條件的第三轉(zhuǎn)彎角和第三停止位置以及停車結(jié)束位置而計(jì)算第三轉(zhuǎn)彎路徑的階段。
[0017]實(shí)施所述轉(zhuǎn)向控制的階段包括；所述車輛沿著所述第一轉(zhuǎn)彎路徑從所述開始停車位置以所述第一轉(zhuǎn)彎角倒退轉(zhuǎn)彎至所述第一停止位置的階段；沿著所述第二轉(zhuǎn)彎路徑，從所述第一停止位置開始以所述第二轉(zhuǎn)彎角前行轉(zhuǎn)彎至所述第二停止位置的階段；以及沿著所述第三轉(zhuǎn)彎路徑，從所述第二停止位置開始以所述第三轉(zhuǎn)彎角倒退轉(zhuǎn)彎至所述第三停止位置，再?gòu)乃龅谌Ｖ刮恢瞄_始倒退至所述停車結(jié)束位置的階段。
[0018]所述第一轉(zhuǎn)彎角、第二轉(zhuǎn)彎角和第三轉(zhuǎn)彎角之和為90度。
[0019]還包括:所述倒退直角停車時(shí)將根據(jù)路面傾斜度的倒退停車狀態(tài)信息以圖像、音頻、文字中的至少一個(gè)方式在輸出裝置上輸出的階段。
[0020]根據(jù)本發(fā)明還提供一種車輛自動(dòng)停車控制方法，其實(shí)施階段包括:檢測(cè)車輛側(cè)面障礙物而識(shí)別停車空間的階段；利用車輛傾斜度以及對(duì)車輛前行加速度和車速實(shí)施比較產(chǎn)生的車輛滑坡程度計(jì)算路面傾斜角的階段；基于所述識(shí)別的停車空間計(jì)算倒退直角停車所需的順次轉(zhuǎn)彎路徑，然后將計(jì)算的轉(zhuǎn)彎路徑根據(jù)所述計(jì)算的路面傾斜角實(shí)施校正而計(jì)算斜坡道上倒退停車所需最終轉(zhuǎn)彎路徑的階段；以及沿著所述計(jì)算的順次轉(zhuǎn)彎路徑實(shí)施倒退直角停車所需的轉(zhuǎn)向控制的階段。
[0021]所述轉(zhuǎn)彎路徑計(jì)算階段包括:計(jì)算所述車輛轉(zhuǎn)向最大時(shí)滿足可避免與所述第一拐角和所述第二拐角的碰撞條件的第一轉(zhuǎn)彎角和開始停車位置以及第一停止位置而計(jì)算第一轉(zhuǎn)彎路徑后，根據(jù)所述計(jì)算的路面傾斜角校正所述第一轉(zhuǎn)彎路徑的階段；計(jì)算可滿足所述車輛后輪中心線的一側(cè)端與所述第二拐角的y軸相遇的條件的第二轉(zhuǎn)彎角和第二停止位置而計(jì)算第二轉(zhuǎn)彎路徑后，根據(jù)所述計(jì)算的路面傾斜角校正所述第二轉(zhuǎn)彎路徑的階段；以及計(jì)算可滿足所述車輛沿著所述停車空間的中心線被排列的條件的第三轉(zhuǎn)彎和第三停止位置以及停車結(jié)束位置而計(jì)算第三轉(zhuǎn)彎路徑以后，根據(jù)所述計(jì)算的路面傾斜角校正所述第三轉(zhuǎn)彎路徑的階段。
[0022]所述轉(zhuǎn)向控制的實(shí)施階段包括:所述車輛沿著所述校正的第一轉(zhuǎn)彎路徑從所述開始停車位置開始以所述第一轉(zhuǎn)彎角倒退轉(zhuǎn)彎至所述第一停止位置的倒退轉(zhuǎn)彎階段；沿著所述校正的第二轉(zhuǎn)彎路徑，從所述第一停止位置開始以所述第二轉(zhuǎn)彎角前行轉(zhuǎn)彎至所述第二停止位置的階段；以及沿著所述校正的第三轉(zhuǎn)彎路徑，從所述第二停止位置開始以所述第三轉(zhuǎn)彎角倒退轉(zhuǎn)彎至所述第三停止位置，再?gòu)乃龅谌Ｖ刮恢瞄_始倒退至所述停車結(jié)束位置的階段。
[0023]還包括:將所述倒退直角停車時(shí)根據(jù)路面傾斜度的倒退停車狀態(tài)信息以圖像、音頻、文字中的至少一個(gè)方式在輸出裝置上輸出的階段。
[0024]所述停車空間的識(shí)別階段包括:檢測(cè)所述障礙物而測(cè)定所述停車空間的寬度和長(zhǎng)度的階段；以及測(cè)定對(duì)所述障礙物的第一拐角和第二拐角的位置的階段。
[0025]所述第一轉(zhuǎn)彎角、第二轉(zhuǎn)彎角和第三轉(zhuǎn)彎角之和為90度。
[0026]根據(jù)本發(fā)明還提供一種車輛自動(dòng)停車裝置，包括:檢測(cè)車輛側(cè)面的障礙物而識(shí)別停車空間的停車空間識(shí)別部；利用車輛傾斜度以及對(duì)車輛前行加速度和車速實(shí)施比較產(chǎn)生的車輛滑坡程度計(jì)算路面傾斜角的傾斜角計(jì)算部；基于所述識(shí)別的停車空間計(jì)算倒退直角停車所需的順次轉(zhuǎn)彎路徑，根據(jù)所述路面傾斜角校正所述計(jì)算的順次轉(zhuǎn)彎路徑而校正最終倒退直角停車所需的順次轉(zhuǎn)彎路徑的停車路徑計(jì)算部；以及根據(jù)所述校正的順次轉(zhuǎn)彎路徑實(shí)施倒退直角停車所需的轉(zhuǎn)向控制的控制部。
[0027]所述停車路徑計(jì)算部是，計(jì)算所述車輛轉(zhuǎn)向最大時(shí)滿足可避免與所述第一拐角和所述第二拐角的碰撞條件的第一轉(zhuǎn)彎角和開始停車位置以及第一停止位置而計(jì)算第一轉(zhuǎn)彎路徑，計(jì)算滿足車輛后輪中心線的一側(cè)端與所述第二拐角y軸相遇的條件的第二轉(zhuǎn)彎角和第二停止位置而計(jì)算第二轉(zhuǎn)彎路徑，并計(jì)算所述車輛沿所述停車空間的中心線被排列的條件的第三轉(zhuǎn)彎角和第三停止位置以及停車結(jié)束位置而計(jì)算所述第三轉(zhuǎn)彎路徑以后，將所述計(jì)算的第一、二、三轉(zhuǎn)彎路徑根據(jù)由所述傾斜角計(jì)算部計(jì)算的路面傾斜角實(shí)施校正而計(jì)算最終的第一、二、三轉(zhuǎn)彎路徑。
[0028]所述控制部是，將所述倒退直角停車時(shí)根據(jù)路面傾斜度的倒退停車狀態(tài)信息以圖像、音頻、文字中的至少一個(gè)方式輸出在輸出裝置上。
[0029]本發(fā)明具有的優(yōu)點(diǎn)在于:
本發(fā)明的有益效果在于，通過三個(gè)轉(zhuǎn)彎路徑使倒退直角停車變得簡(jiǎn)單而縮減停車時(shí)間，使倒退直角停車路徑變得簡(jiǎn)單而縮減停車時(shí)間，且減少ECU和轉(zhuǎn)向負(fù)荷。
[0030]根據(jù)本發(fā)明，中間即使發(fā)生路徑上的誤差，但只要使起點(diǎn)和轉(zhuǎn)彎起點(diǎn)的X坐標(biāo)條件相符，即可避免發(fā)生與障礙物的碰撞而實(shí)現(xiàn)安全停車。
[0031]根據(jù)本發(fā)明，可以生成符合停車空間的停車路徑，為倒退直角停車實(shí)施轉(zhuǎn)向控制而在狹窄空間也方便停車。
[0032]根據(jù)本發(fā)明，考慮因路面傾斜角發(fā)生的車輛滑坡現(xiàn)象準(zhǔn)確計(jì)算轉(zhuǎn)彎路徑并實(shí)施停車而在沿著路面的傾斜角停車時(shí)防止與障礙物發(fā)生碰撞。在倒退停車中即使發(fā)生誤差，但只要使停車起點(diǎn)、轉(zhuǎn)彎起點(diǎn)的X坐標(biāo)條件相符，即可避免發(fā)生碰撞，且實(shí)現(xiàn)安全停車。
[0033]車輛在斜坡道上即使發(fā)生被滑坡和傾斜的現(xiàn)象，但根據(jù)傾斜角計(jì)算轉(zhuǎn)彎路徑并實(shí)施轉(zhuǎn)向而縮減停車時(shí)間。
【附圖說明】
[0034]圖1是說明本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的車輛自動(dòng)停車控制裝置結(jié)構(gòu)的框圖；
圖2是說明本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的車輛自動(dòng)停車控制方法的流程圖；
圖3是說明本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的實(shí)施車輛自動(dòng)停車控制時(shí)對(duì)停車空間識(shí)別方式的示意圖；
圖4至圖7是說明本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的實(shí)施車輛自動(dòng)停車控制時(shí)計(jì)算停車所需轉(zhuǎn)彎路徑的方式的示意圖。
[0035]圖中:
100:障礙物檢測(cè)部；110:停車空間識(shí)別部；
120:傾斜角計(jì)算部；130:停車路徑計(jì)算部；
140:控制部；150:轉(zhuǎn)向裝置；
160:輸出裝置。
【具體實(shí)施方式】
[0036]為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。說明書中的同一個(gè)附圖符號(hào)指同一個(gè)構(gòu)件。
[0037]說明本發(fā)明的實(shí)施例時(shí)，若對(duì)有關(guān)的公知功能或者結(jié)構(gòu)的具體說明使本發(fā)明宗旨變得模糊則省略該說明。下述用語(yǔ)是根據(jù)本發(fā)明中的功能進(jìn)行定義，與使用者、運(yùn)用者的意圖或使用慣例有些差異，因此須以本說明書的整體內(nèi)容為基礎(chǔ)對(duì)這些用語(yǔ)進(jìn)行定義。
[0038]下面結(jié)合【附圖說明】本發(fā)明的車輛自動(dòng)停車控制裝置及其方法。
[0039]圖1是說明本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例提供的車輛自動(dòng)停車控制裝置結(jié)構(gòu)的框圖，圖2是說明本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例提供的車輛自動(dòng)停車控制方法的流程圖，圖3是說明本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例提供的實(shí)施車輛自動(dòng)停車控制時(shí)對(duì)停車空間識(shí)別方式的示意圖，圖4至圖7是說明本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例提供的實(shí)施車輛自動(dòng)停車控制時(shí)計(jì)算停車所需轉(zhuǎn)彎路徑的方式的示意圖。
[0040]如圖1所示，本發(fā)明一個(gè)實(shí)施列提供的車輛自動(dòng)停車控制裝置包括障礙物檢測(cè)部100、停車空間識(shí)別部110、傾斜角計(jì)算部120、停車路徑計(jì)算部130、控制部140、轉(zhuǎn)向裝置150和輸出裝置160。
[0041]障礙物檢測(cè)部100是裝配在車輛上測(cè)定與障礙物之間的距離而發(fā)出與距離相應(yīng)的電信號(hào)的檢測(cè)裝置，可以用超聲波傳感器等實(shí)現(xiàn)。
[0042]停車空間識(shí)別部110是由障礙物檢測(cè)部100檢測(cè)車輛側(cè)面的障礙物而識(shí)別停車空間。
[0043]停車空間識(shí)別部110如圖3所示，利用與由障礙物檢測(cè)部100檢測(cè)到的位于車輛一側(cè)面的障礙物之間的距離測(cè)定停車空間的寬度(W)和長(zhǎng)度(L)，測(cè)定對(duì)障礙物的第一拐角(Cl)和第二拐角(C2)的位置(X，y)而識(shí)別停車空間。
[0044]傾斜角計(jì)算部120是雖然于附圖上沒有圖示，但計(jì)算通過三軸加速度傳感器檢測(cè)的車輛傾斜度數(shù)據(jù)以及對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)加速度和速度進(jìn)行比較就是對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩值和車速進(jìn)行比較計(jì)算車輛是否滑坡而計(jì)算爬坡傾斜角。
[0045]停車路徑計(jì)算部130如圖4所示，基于由停車空間識(shí)別部110計(jì)算的停車空間的寬度(W)和長(zhǎng)度(L)以及被識(shí)別的停車空間第一拐角(Cl)和第二拐角(C2)的位置計(jì)算包括第一轉(zhuǎn)彎路徑、第二轉(zhuǎn)彎路徑以及第三轉(zhuǎn)彎路徑的停車路徑。
[0046]此時(shí)停車路徑計(jì)算部130在計(jì)算第一轉(zhuǎn)彎路徑、第二轉(zhuǎn)彎路徑和第三轉(zhuǎn)彎路徑時(shí)分別計(jì)算各轉(zhuǎn)彎路徑的車輛開始停車位置(PO)、停止位置(P1，P2，P3)和停車結(jié)束位置(Pe)0
[0047]下面詳述倒退直角停車所需的轉(zhuǎn)彎路徑計(jì)算。
[0048]首先，如圖5所示，停車路徑計(jì)算部130根據(jù)由所述傾斜角計(jì)算部120計(jì)算的傾斜角計(jì)算車輛轉(zhuǎn)向最大時(shí)滿足可避免與第二拐角(C2)的碰撞條件的第一轉(zhuǎn)彎角(Θ I)和開始停車位置(PO)，計(jì)算滿足可避免與第一拐角(Cl)的碰撞條件的第一停止位置(Pl)而計(jì)算第一轉(zhuǎn)彎路徑。
[0049]然后如圖6所示，由停車路徑計(jì)算部130根據(jù)由所述傾斜角計(jì)算部120計(jì)算的爬坡傾斜角計(jì)算車輛從所述計(jì)算的第一停止位置(Pl)開始前行轉(zhuǎn)彎時(shí)可滿足后輪中心線的一側(cè)端和第二拐角(C2)的y軸相遇條件的第一轉(zhuǎn)彎角(Θ )和第二停止位置(P2)而計(jì)算出第二轉(zhuǎn)彎路徑。在這里，車輛在后輪中心線的一側(cè)端與第二拐角(C2)的y軸的相遇地點(diǎn)停止時(shí)，車輛在第三轉(zhuǎn)彎路徑上不會(huì)發(fā)生與第二拐角(C2)發(fā)生碰撞的危險(xiǎn)。
[0050]然后，如圖7所示，所述停車路徑計(jì)算部130根據(jù)由所述傾斜角計(jì)算部120計(jì)算的爬坡傾斜角計(jì)算所述第二轉(zhuǎn)彎路徑時(shí)計(jì)算車輛從第二停止位置(P2)開始倒車轉(zhuǎn)彎時(shí)可滿足車輛沿停車空間的中心線被排列的條件的第三轉(zhuǎn)彎角(Θ 3)和第三停止位置(P3)。
[0051]并計(jì)算可滿足停車空間長(zhǎng)度(L)的停車結(jié)束位置(Pe)而計(jì)算第三轉(zhuǎn)彎路徑。在這里，所述第一轉(zhuǎn)彎角、第二轉(zhuǎn)彎角和第三轉(zhuǎn)彎之和為90度。
[0052]上述的停車路徑計(jì)算部130為停車而計(jì)算第一、二、三轉(zhuǎn)彎路徑時(shí)，將利用由傾斜角計(jì)算部120計(jì)算的爬坡傾斜角信息實(shí)施計(jì)算作為實(shí)施例進(jìn)行了說明。
[0053]但作為其它實(shí)施例，可以不管路面的傾斜角，先計(jì)算第一、二、三轉(zhuǎn)彎路徑以后，利用由所述傾斜角計(jì)算部120計(jì)算的爬坡(路面)傾斜角信息并根據(jù)爬坡傾斜度校正所述計(jì)算的第一、二、三轉(zhuǎn)彎路徑而計(jì)算斜坡道上倒退停車所需的最終第一、二、三轉(zhuǎn)彎路徑。
[0054]具體是，首先如圖5所示，由所述停車路徑計(jì)算部130計(jì)算滿足車輛轉(zhuǎn)向最大時(shí)可避免與第二拐角(C2)的碰撞條件的第一轉(zhuǎn)彎角(Θ I)和開始停車位置(PO)，計(jì)算滿足可避免與第一拐角(Cl)的碰撞條件的第一停止位置(Pl)而計(jì)算第一轉(zhuǎn)彎路徑。
[0055]然后如圖3所示，由所述停車路徑計(jì)算部130計(jì)算車輛從所述計(jì)算的第一停止位置(Pl)開始向前轉(zhuǎn)彎時(shí)可滿足后輪中心線的一側(cè)端與第二拐角(C2)的y軸相遇的條件的第二轉(zhuǎn)彎角(Θ )和第二停止位置(P2)而計(jì)算第二轉(zhuǎn)彎路徑。在這里，車輛在后輪中心線的一側(cè)端和與第二拐角(C2)的y軸相遇地點(diǎn)停止時(shí)車輛在第三轉(zhuǎn)彎路徑上不會(huì)發(fā)生碰撞第二拐角(C2)的危險(xiǎn)。
[0056]然后，如圖7所示，所述停車路徑計(jì)算部130計(jì)算車輛從計(jì)算所述第二轉(zhuǎn)彎路徑時(shí)計(jì)算的第二停止位置(P2)開始倒退轉(zhuǎn)彎時(shí)可滿足車輛沿停車空間的中心線被排列的條件的第三轉(zhuǎn)彎角(Θ 3)和第三停止位置(P3)，計(jì)算滿足停車空間長(zhǎng)度(L)條件的停車結(jié)束位置(Pe)而計(jì)算第三轉(zhuǎn)彎路徑。
[0057]對(duì)于如上所述計(jì)算的第一、二、三轉(zhuǎn)彎路徑，根據(jù)由所述傾斜角計(jì)算部120計(jì)算的爬坡傾斜角即車輛滑坡程度分別實(shí)施校正而計(jì)算倒退直角停車所需的最終一、二、三轉(zhuǎn)彎路徑。
[0058]控制部140根據(jù)所述各個(gè)實(shí)施例沿著由停車路徑計(jì)算部130計(jì)算的第一轉(zhuǎn)彎路徑、第二轉(zhuǎn)彎路徑和第三轉(zhuǎn)彎路徑向轉(zhuǎn)向裝置150提供轉(zhuǎn)向控制裝置而實(shí)施轉(zhuǎn)向控制。
[0059]具體是，控制部140首先根據(jù)車輛從開始停車位置(PO)以第一轉(zhuǎn)彎角(Θ I)倒退轉(zhuǎn)彎至第一停止位置(Pl)的第一轉(zhuǎn)彎路徑控制轉(zhuǎn)向。
[0060]然后根據(jù)由第一停止位置(P)以第二轉(zhuǎn)彎角(Θ 2)前行轉(zhuǎn)彎至第二停止位置(P2)的第二轉(zhuǎn)彎路徑控制轉(zhuǎn)向。
[0061]并根據(jù)由第二停止位置(P2)以第三轉(zhuǎn)彎角(Θ 3)倒退轉(zhuǎn)彎至第三停止位置(P3)并由第三停止位置(P3)倒退至停車結(jié)束位置(Pe)的第三轉(zhuǎn)彎路徑控制轉(zhuǎn)向。
[0062]如上所述，控制部140基于第一轉(zhuǎn)彎路徑、第二轉(zhuǎn)彎路徑和第三轉(zhuǎn)彎路徑控制轉(zhuǎn)向裝置150而實(shí)施倒退直角停車所需的轉(zhuǎn)向控制。
[0063]另一方面，控制部140可以在輸出裝置160上顯示在傾斜路面上實(shí)施倒退停車，可以控制顯示為安全倒退停車而實(shí)施倒退停車的應(yīng)急燈亮燈。而且可以控制輸出裝置160輸出顯示斜坡道行進(jìn)條件的文字或嘟嘟聲。輸出裝置16可以包括顯示裝置、音頻輸出部、應(yīng)急燈。
[0064]下面對(duì)與如上所述組成的本發(fā)明的車輛自動(dòng)停車控制裝置的運(yùn)行相應(yīng)的本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的車輛自動(dòng)停車控制方法分階段進(jìn)行說明。
[0065]首先，根據(jù)圖2，車輛前行時(shí)檢測(cè)與位于車輛側(cè)方的障礙物之間的距離而識(shí)別停車空間(步驟S210)。
[0066]就是說，停車空間的識(shí)別是檢測(cè)與障礙物的距離而測(cè)定停車空間的寬度(W)和長(zhǎng)度(L)，測(cè)定對(duì)障礙物的第一拐角(Cl)和第二拐角(C2)的位置(x，y)而識(shí)別停車空間。此夕卜，可以利用超聲波傳感器等作為被裝配在車輛上測(cè)定與障礙物之間的距離并發(fā)生與距離相應(yīng)的電信號(hào)的檢測(cè)裝置，用于所述障礙物的檢測(cè)。
[0067]并根據(jù)通過車輛上安裝的三軸加速度傳感器檢測(cè)的車輛傾斜度數(shù)據(jù)，以及對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)加速和速度進(jìn)行比較就是對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩值和車速進(jìn)行比較計(jì)算車輛滑坡與否而計(jì)算爬坡傾斜角(步驟S220)。
[0068]然后，基于在所述S220階段計(jì)算的爬坡傾斜角、在所述S210階段計(jì)算的停車空間的寬度(W)和長(zhǎng)度(L)以及第一拐角(Cl)和第二拐角(C2)的位置(x，y)計(jì)算第一轉(zhuǎn)彎路徑、第二轉(zhuǎn)彎路徑和第三轉(zhuǎn)彎路徑(步驟S230，S240, S250)。
[0069]將所述S230、S240、S250階段進(jìn)一步詳述就是如圖5所示，根據(jù)所述S220階段計(jì)算的爬坡傾斜角計(jì)算滿足車輛轉(zhuǎn)向最大時(shí)可避免與第二拐角(C2)的碰撞條件的第一轉(zhuǎn)彎角(Θ I)和開始停車位置(PO)，計(jì)算滿足可避免與第一拐角(Cl)的碰撞條件的第一停止位置(Pl)而計(jì)算第一轉(zhuǎn)彎路徑(步驟S230)。
[0070]然后如圖6所示，根據(jù)在所述S220階段計(jì)算的爬坡傾斜角計(jì)算車輛從所述計(jì)算的第一停止位置(Pl)開始前行轉(zhuǎn)彎時(shí)可滿足后輪中心線一側(cè)端與第二拐角(C2)的y軸相遇的條件的第二轉(zhuǎn)彎角(Θ )和第二停止位置(P2)而計(jì)算第二轉(zhuǎn)彎路徑(步驟S240)。
[0071]而且如圖7所示，根據(jù)在所述S220階段計(jì)算的爬坡傾斜角計(jì)算車輛從第二停止位置(P2)開始倒車轉(zhuǎn)彎時(shí)可滿足車輛沿停車空間中心線被排列的條件的第三轉(zhuǎn)彎角(Θ 3)和第三停止位置(P3)，并計(jì)算可滿足停車空間長(zhǎng)度(L)條件的停車結(jié)束位置(Pe)而計(jì)算第三轉(zhuǎn)彎路徑(步驟S250)。在這里，所述第一轉(zhuǎn)彎角、第二轉(zhuǎn)彎角和第三轉(zhuǎn)彎角之和為90度。
[0072]按如上所述計(jì)算的第一轉(zhuǎn)彎路徑、第二轉(zhuǎn)彎路徑以及第三轉(zhuǎn)彎路徑順序?qū)嵤┺D(zhuǎn)向控制(步驟S260)。就是說，基于從開始停車位置(PO)以第一轉(zhuǎn)彎角(Θ I)倒退轉(zhuǎn)彎至第一停止位置(Pl)的第一轉(zhuǎn)彎路徑實(shí)施轉(zhuǎn)向控制。
[0073]按照第一轉(zhuǎn)彎路徑實(shí)施轉(zhuǎn)向控制以后，基于從第一停止位置(Pl)開始以第二轉(zhuǎn)彎角(Θ 2)前行轉(zhuǎn)彎至第二停止位置(P2)的第二轉(zhuǎn)彎路徑實(shí)施轉(zhuǎn)向控制。
[0074]根據(jù)第二轉(zhuǎn)彎路徑實(shí)施轉(zhuǎn)向控制以后，基于從第二停止位置(P2 )開始以第三轉(zhuǎn)彎角(Θ 3 )倒退轉(zhuǎn)彎至第三停止位置(P3)，再?gòu)牡谌Ｖ刮恢?P3)開始倒退至停車結(jié)束位置(Pe)的第三轉(zhuǎn)彎路徑實(shí)施轉(zhuǎn)向控制。
[0075]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，在第三轉(zhuǎn)彎路徑只要滿足轉(zhuǎn)彎起點(diǎn)即第二停止位置(P2)的X坐標(biāo)條件即可，中間即使發(fā)生路徑上的誤差，也可以無(wú)碰撞地實(shí)施停車。
[0076]另外，如上所述，在斜坡道上實(shí)施倒退直角停車時(shí)，可以用輸出裝置上顯示在傾斜路面上實(shí)施倒車，可以控制表示為安全倒退停車而實(shí)施倒退停車的應(yīng)急燈亮燈，還可以實(shí)施控制使表示斜坡道上行進(jìn)條件的文字和嘟嘟音輸出。輸出裝置包括顯示裝置、音頻輸出部、應(yīng)急燈。
[0077]在所述實(shí)施例中的S230階段為倒退直角停車而計(jì)算第一、二、三轉(zhuǎn)彎路徑時(shí)，利用在S220階段計(jì)算的爬坡傾斜角信息計(jì)算作為實(shí)施例進(jìn)行了說明。
[0078]但作為第二實(shí)施例，可以不管傾斜角，而是先計(jì)算第一、二、三轉(zhuǎn)彎路徑以后利用在所述S220階段計(jì)算的爬坡傾斜角信息并根據(jù)爬坡傾斜度校正已計(jì)算的第一、二、三轉(zhuǎn)彎路徑而計(jì)算出斜坡道上倒退停車所需的最終第一、二、三轉(zhuǎn)彎路徑。
[0079]具體說明就是，首先如所述S210階段識(shí)別停車空間以后，根據(jù)通過車輛上安裝的三軸加速度傳感器檢測(cè)的車輛傾斜度數(shù)據(jù)，以及對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)加速度和速度進(jìn)行比較即對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩值和車速進(jìn)行比較計(jì)算車輛滑坡與否而計(jì)算爬坡傾斜角。
[0080]然后，基于所述計(jì)算的停車空間的寬度(W)和長(zhǎng)度(L)以及第一拐角(Cl)和第二拐角(C2)的位置(x，y)，不管爬坡的傾斜角，只計(jì)算第一轉(zhuǎn)彎路徑、第二轉(zhuǎn)彎路徑和第三轉(zhuǎn)彎路徑。
[0081]就是說計(jì)算如圖5所示車輛轉(zhuǎn)向最大時(shí)滿足可避免與第二拐角(C2)的碰撞條件的第一轉(zhuǎn)彎角(Θ I)和開始停車位置(PO)，并計(jì)算滿足可避免與第一拐角(Cl)的碰撞條件的第一停止位置(Pl)而計(jì)算第一轉(zhuǎn)彎路徑。
[0082]然后計(jì)算如圖6所示車輛從所述計(jì)算的第一停止位置(Pl)前行轉(zhuǎn)彎時(shí)可滿足后輪中心線的一側(cè)端和第二拐角(C2)的y軸相遇條件的第二轉(zhuǎn)彎角(Θ )和第二停止位置(P2)而計(jì)算第二轉(zhuǎn)彎路徑。
[0083]并計(jì)算如圖7所示車輛從第二停止位置(P2)開始倒退轉(zhuǎn)彎時(shí)沿停車空間的中心線被排列的條件的第三轉(zhuǎn)彎角(Θ 3)和第三停止位置(P3)，并計(jì)算滿足停車空間長(zhǎng)度(L)條件的停車結(jié)束位置(Pe)而計(jì)算第三轉(zhuǎn)彎路徑。
[0084]如上所述，計(jì)算第一、二、三轉(zhuǎn)彎路徑以后，將計(jì)算的第一、二、三轉(zhuǎn)彎路徑根據(jù)在所述S220階段計(jì)算的爬坡傾斜角分別實(shí)施校正，即根據(jù)爬坡的滑坡程度校正第一、二、三轉(zhuǎn)彎路徑而計(jì)算最終倒退直角停車所需的第一、二、三轉(zhuǎn)彎路徑。在這里，所述第一轉(zhuǎn)彎角、第二轉(zhuǎn)彎角和第三轉(zhuǎn)彎角之和為90度。
[0085]如上所述沿著根據(jù)傾斜角最終計(jì)算的第一、二、三轉(zhuǎn)彎路徑順次控制轉(zhuǎn)向裝置而實(shí)施倒退停車。
[0086]下面根據(jù)上述兩個(gè)實(shí)施例，對(duì)為倒退直角停車而沿著所述計(jì)算的第一、二、三轉(zhuǎn)彎路徑控制轉(zhuǎn)向裝置的動(dòng)作進(jìn)行歸納。首先，為車輛的倒退直角停車從開始停車位置(PO)以第一轉(zhuǎn)彎角(Θ I)倒退轉(zhuǎn)彎(第一轉(zhuǎn)彎路徑)至第一停止位置(P1)。
[0087]然后從第一停止位置(Pl)開始以第二轉(zhuǎn)彎角(Θ 2)前行轉(zhuǎn)彎(第二轉(zhuǎn)彎路徑)至第二停止位置(P2)。
[0088]然后，從第二停止位置(P2)開始以第三轉(zhuǎn)彎角(Θ 3)重新倒退轉(zhuǎn)彎(第三轉(zhuǎn)彎路徑)至第三停止位置(P3)，再?gòu)牡谌Ｖ刮恢?P3)開始倒退至停車結(jié)束位置(Pe)而完成停車。
[0089]根據(jù)本發(fā)明，為倒退直角停車通過三個(gè)轉(zhuǎn)彎路徑使之變得簡(jiǎn)單而縮減停車時(shí)間，使倒退直角停車所需的路徑變得簡(jiǎn)單而縮減停車時(shí)間，且減少ECU和轉(zhuǎn)向負(fù)荷。
[0090]本發(fā)明即使在中間發(fā)生路徑誤差，但只要起點(diǎn)和第二轉(zhuǎn)彎起點(diǎn)的X坐標(biāo)條件相符，即可避免與障礙物的碰撞而實(shí)施安全停車。
[0091]本發(fā)明是生成符合停車空間的停車路徑實(shí)施倒退直角停車所需的轉(zhuǎn)向控制，因此在狹窄空間也可以實(shí)現(xiàn)停車而帶給用戶更多便利。
[0092]而且準(zhǔn)確計(jì)算根據(jù)路面傾斜角考慮車輛滑坡現(xiàn)象的轉(zhuǎn)彎路徑實(shí)施停車，進(jìn)而在沿著路面的傾斜角停車時(shí)可防止與障礙物發(fā)生碰撞的現(xiàn)象。
[0093]以上實(shí)施例和附圖僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解:其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所述的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例所述技術(shù)方案的范圍。本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)根據(jù)下述的權(quán)利要求范圍進(jìn)行解釋，而且在其同等范圍內(nèi)的所有技術(shù)方案應(yīng)都屬于本發(fā)明的權(quán)利要求范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種車輛自動(dòng)停車控制裝置，作為車輛的自動(dòng)停車控制裝置，其特征在于，包括: 檢測(cè)車輛側(cè)面的障礙物而識(shí)別停車空間的停車空間識(shí)別部； 利用車輛傾斜度以及通過對(duì)車輛前行加速度和車速進(jìn)行比較的車輛滑坡程度計(jì)算路面傾斜角的傾斜角計(jì)算部； 基于計(jì)算的所述路面傾斜角和識(shí)別的所述停車空間計(jì)算倒退直角停車所需的順次轉(zhuǎn)彎路徑的停車路徑計(jì)算部；以及 為沿著計(jì)算的所述順次轉(zhuǎn)彎路徑倒退直角停車而實(shí)施轉(zhuǎn)向控制的控制部。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛自動(dòng)停車控制裝置，其特征在于， 所述停車空間識(shí)別部是，檢測(cè)位于所述車輛一側(cè)面的所述障礙物，測(cè)定所述停車空間的寬度和長(zhǎng)度，測(cè)定所述障礙物的第一拐角和第二拐角位置，進(jìn)而能夠識(shí)別停車空間。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛自動(dòng)停車控制裝置，其特征在于， 所述停車路徑計(jì)算部是， 根據(jù)由所述傾斜角計(jì)算部計(jì)算的路面傾斜角計(jì)算車輛轉(zhuǎn)向最大時(shí)滿足可避免與所述第一拐角和所述第二拐角的碰撞條件的第一轉(zhuǎn)彎角、開始停車位置以及第一停止位置而計(jì)算第一轉(zhuǎn)彎路徑； 根據(jù)由所述傾斜角計(jì)算部計(jì)算的路面傾斜角計(jì)算滿足車輛后輪中心線的一側(cè)端與所述第二拐角的y軸相遇的條件的第二轉(zhuǎn)彎角和第二停止位置而計(jì)算第二轉(zhuǎn)彎路徑； 根據(jù)由所述傾斜角計(jì)算部計(jì)算的路面傾斜角計(jì)算所述車輛沿所述停車空間的中心線被排列的條件的第三轉(zhuǎn)彎角、第三停止位置以及停車結(jié)束位置而計(jì)算所述第三轉(zhuǎn)彎路徑。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛自動(dòng)停車控制裝置，其特征在于， 所述停車路徑計(jì)算部是， 計(jì)算所述車輛轉(zhuǎn)向最大時(shí)滿足可避免與所述第一拐角和第二拐角的碰撞條件的第一轉(zhuǎn)彎角、停車開始位置以及第一停止位置而計(jì)算第一轉(zhuǎn)彎路徑； 計(jì)算滿足車輛后輪中心線的一側(cè)端與所述第二拐角的y軸相遇的條件的第二轉(zhuǎn)彎角和第二停止位置而計(jì)算第二轉(zhuǎn)彎路徑； 計(jì)算所述車輛沿所述停車空間的中心線被排列的條件的第三轉(zhuǎn)彎角、第三停止位置以及停車結(jié)束位置而計(jì)算所述第三轉(zhuǎn)彎路徑，然后將所述計(jì)算的第一、二、三轉(zhuǎn)彎路徑根據(jù)由所述傾斜角計(jì)算部計(jì)算的路面傾斜角實(shí)施校正而計(jì)算最終第一、二、三轉(zhuǎn)彎路徑。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛自動(dòng)停車控制裝置，其特征在于， 所述控制部是，將所述倒退直角停車時(shí)根據(jù)路面傾斜度的倒退停車狀態(tài)信息以圖像、音頻、文字中的至少一個(gè)方式輸出在輸出裝置上。6.一種車輛自動(dòng)停車控制方法，其特征在于， 該控制方法實(shí)施階段包括: 檢測(cè)車輛側(cè)面的障礙物而識(shí)別停車空間的階段； 利用車輛的傾斜度、對(duì)車輛前行加速度和車速實(shí)施比較產(chǎn)生的車輛滑坡程度計(jì)算路面傾斜角的階段； 基于所述計(jì)算的路面傾斜角和所述識(shí)別的停車空間計(jì)算倒退直角停車所需的順次轉(zhuǎn)彎路徑的階段；以及 根據(jù)所述計(jì)算的順次轉(zhuǎn)彎路徑實(shí)施倒退直角停車所需的轉(zhuǎn)向控制的階段。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車輛自動(dòng)停車控制方法，其特征在于， 所述識(shí)別停車空間的階段包括: 檢測(cè)所述障礙物而測(cè)定所述停車空間的寬度和長(zhǎng)度的階段；以及 測(cè)定對(duì)所述障礙物的第一拐角和第二拐角位置的階段。8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車輛自動(dòng)停車控制方法，其特征在于， 計(jì)算所述轉(zhuǎn)彎路徑的階段包括: 根據(jù)計(jì)算的所述路面傾斜角計(jì)算所述車輛轉(zhuǎn)向最大時(shí)滿足可避免與所述第一拐角和第二拐角的碰撞條件的第一轉(zhuǎn)彎角、開始停車位置以及第一停止位置而計(jì)算第一轉(zhuǎn)彎路徑的階段； 根據(jù)所述計(jì)算的路面傾斜角計(jì)算滿足車輛后輪中心線的一側(cè)端與所述第二拐角y軸相遇的條件的第二轉(zhuǎn)彎角和第二停止位置而計(jì)算第二轉(zhuǎn)彎路徑的階段；以及 根據(jù)所述計(jì)算的路面傾斜角計(jì)算滿足所述車輛沿停車空間的中心線被排列的條件的第三轉(zhuǎn)彎角、第三停止位置以及停車結(jié)束位置而計(jì)算第三轉(zhuǎn)彎路徑的階段。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的車輛自動(dòng)停車控制方法，其特征在于， 實(shí)施所述轉(zhuǎn)向控制的階段包括； 所述車輛沿著所述第一轉(zhuǎn)彎路徑從所述開始停車位置以所述第一轉(zhuǎn)彎角倒退轉(zhuǎn)彎至所述第一停止位置的階段； 沿著所述第二轉(zhuǎn)彎路徑，從所述第一停止位置開始以所述第二轉(zhuǎn)彎角前行轉(zhuǎn)彎至所述第二停止位置的階段；以及 沿著所述第三轉(zhuǎn)彎路徑，從所述第二停止位置開始以所述第三轉(zhuǎn)彎角倒退轉(zhuǎn)彎至所述第三停止位置，再?gòu)乃龅谌Ｖ刮恢瞄_始倒退至所述停車結(jié)束位置的階段。10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的車輛自動(dòng)停車控制方法，其特征在于， 所述第一轉(zhuǎn)彎角、第二轉(zhuǎn)彎角和第三轉(zhuǎn)彎角之和為90度。11.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車輛自動(dòng)停車控制方法，其特征在于， 還包括:所述倒退直角停車時(shí)將根據(jù)路面傾斜度的倒退停車狀態(tài)信息以圖像、音頻、文字中的至少一個(gè)方式在輸出裝置上輸出的階段。12.—種車輛自動(dòng)停車控制方法，其特征在于， 該控制方法實(shí)施階段包括: 檢測(cè)車輛側(cè)面障礙物而識(shí)別停車空間的階段； 利用車輛傾斜度以及對(duì)車輛前行加速度和車速實(shí)施比較產(chǎn)生的車輛滑坡程度計(jì)算路面傾斜角的階段； 基于識(shí)別的所述停車空間計(jì)算倒退直角停車所需的順次轉(zhuǎn)彎路徑，然后將計(jì)算的轉(zhuǎn)彎路徑根據(jù)計(jì)算的所述路面傾斜角實(shí)施校正而計(jì)算斜坡道上倒退停車所需最終轉(zhuǎn)彎路徑的階段；以及 沿著所述計(jì)算的順次轉(zhuǎn)彎路徑實(shí)施倒退直角停車所需的轉(zhuǎn)向控制的階段。13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的車輛自動(dòng)停車控制方法，其特征在于， 所述轉(zhuǎn)彎路徑計(jì)算階段包括: 計(jì)算所述車輛轉(zhuǎn)向最大時(shí)滿足可避免與所述第一拐角和所述第二拐角的碰撞條件的第一轉(zhuǎn)彎角、開始停車位置以及第一停止位置而計(jì)算第一轉(zhuǎn)彎路徑后，根據(jù)所述計(jì)算的路面傾斜角校正所述第一轉(zhuǎn)彎路徑的階段； 計(jì)算可滿足所述車輛后輪中心線的一側(cè)端與所述第二拐角的y軸相遇的條件的第二轉(zhuǎn)彎角和第二停止位置而計(jì)算第二轉(zhuǎn)彎路徑后，根據(jù)所述計(jì)算的路面傾斜角校正所述第二轉(zhuǎn)彎路徑的階段；以及 計(jì)算可滿足所述車輛沿著所述停車空間的中心線被排列的條件的第三轉(zhuǎn)彎、第三停止位置以及停車結(jié)束位置而計(jì)算第三轉(zhuǎn)彎路徑以后，根據(jù)所述計(jì)算的路面傾斜角校正所述第三轉(zhuǎn)彎路徑的階段。14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的車輛自動(dòng)停車控制方法，其特征在于， 所述轉(zhuǎn)向控制的實(shí)施階段包括: 所述車輛沿著所述校正的第一轉(zhuǎn)彎路徑從所述開始停車位置開始以所述第一轉(zhuǎn)彎角倒退轉(zhuǎn)彎至所述第一停止位置的倒退轉(zhuǎn)彎階段； 沿著所述校正的第二轉(zhuǎn)彎路徑，從所述第一停止位置開始以所述第二轉(zhuǎn)彎角前行轉(zhuǎn)彎至所述第二停止位置的階段；以及 沿著所述校正的第三轉(zhuǎn)彎路徑，從所述第二停止位置開始以所述第三轉(zhuǎn)彎角倒退轉(zhuǎn)彎至所述第三停止位置，再?gòu)乃龅谌Ｖ刮恢瞄_始倒退至所述停車結(jié)束位置的階段。15.根據(jù)權(quán)利要求12所述的車輛自動(dòng)停車控制方法，其特征在于， 還包括:將所述倒退直角停車時(shí)根據(jù)路面傾斜度的倒退停車狀態(tài)信息以圖像、音頻、文字中的至少一個(gè)方式在輸出裝置上輸出的階段。16.根據(jù)權(quán)利要求12所述的車輛自動(dòng)停車控制方法，其特征在于， 所述停車空間的識(shí)別階段包括: 檢測(cè)所述障礙物而測(cè)定所述停車空間的寬度和長(zhǎng)度的階段；以及 測(cè)定對(duì)所述障礙物的第一拐角和第二拐角的位置的階段。17.根據(jù)權(quán)利要求14所述的車輛自動(dòng)停車控制方法，其特征在于， 所述第一轉(zhuǎn)彎角、第二轉(zhuǎn)彎角和第三轉(zhuǎn)彎角之和為90度。18.—種車輛自動(dòng)停車控制裝置，作為車輛的自動(dòng)停車控制裝置，其特征在于，包括: 檢測(cè)車輛側(cè)面的障礙物而識(shí)別停車空間的停車空間識(shí)別部； 利用車輛傾斜度以及對(duì)車輛前行加速度和車速實(shí)施比較產(chǎn)生的車輛滑坡程度計(jì)算路面傾斜角的傾斜角計(jì)算部； 基于識(shí)別的所述停車空間計(jì)算倒退直角停車所需的順次轉(zhuǎn)彎路徑，根據(jù)所述路面傾斜角校正計(jì)算的所述順次轉(zhuǎn)彎路徑而校正最終倒退直角停車所需的順次轉(zhuǎn)彎路徑的停車路徑計(jì)算部；以及 根據(jù)校正的所述順次轉(zhuǎn)彎路徑實(shí)施倒退直角停車所需的轉(zhuǎn)向控制的控制部。19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的車輛自動(dòng)停車控制裝置，其特征在于， 所述停車路徑計(jì)算部是，計(jì)算所述車輛轉(zhuǎn)向最大時(shí)滿足可避免與所述第一拐角和所述第二拐角的碰撞條件的第一轉(zhuǎn)彎角、開始停車位置以及第一停止位置而計(jì)算第一轉(zhuǎn)彎路徑，計(jì)算滿足車輛后輪中心線的一側(cè)端與所述第二拐角y軸相遇的條件的第二轉(zhuǎn)彎角和第二停止位置而計(jì)算第二轉(zhuǎn)彎路徑，并計(jì)算所述車輛沿所述停車空間的中心線被排列的條件的第三轉(zhuǎn)彎角、第三停止位置以及停車結(jié)束位置而計(jì)算所述第三轉(zhuǎn)彎路徑以后，將所述計(jì)算的第一、二、三轉(zhuǎn)彎路徑根據(jù)由所述傾斜角計(jì)算部計(jì)算的路面傾斜角實(shí)施校正而計(jì)算最終的第一、二、三轉(zhuǎn)彎路徑。20.根據(jù)權(quán)利要求18所述的車輛自動(dòng)停車控制裝置，其特征在于， 所述控制部是，將所述倒退直角停車時(shí)根據(jù)路面傾斜度的倒退停車狀態(tài)信息以圖像、音頻、文字中的至少一個(gè)方式輸出在輸出裝置上。
【文檔編號(hào)】B60W30/06GK105857305SQ201510034517
【公開日】2016年8月17日
【申請(qǐng)日】2015年1月23日
【發(fā)明人】白鉉煜
【申請(qǐng)人】現(xiàn)代摩比斯株式會(huì)社