全向移動(dòng)平臺(tái)及其舵輪和驅(qū)動(dòng)輪的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種全向移動(dòng)平臺(tái)及其舵輪和驅(qū)動(dòng)輪。該全向移動(dòng)平臺(tái)包括平臺(tái)主體和輪組，輪組安裝于所述平臺(tái)主體的底部。輪組包括至少兩個(gè)舵輪和至少兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪。舵輪和驅(qū)動(dòng)輪都具有轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)自由度和驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)自由度。舵輪的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)自由度主動(dòng)控制，而舵輪的驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)自由度隨動(dòng)。驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)自由度主動(dòng)控制，而驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)自由度隨動(dòng)。本發(fā)明的全向移動(dòng)平臺(tái)可以很好地完成直行、側(cè)行、斜行以及原地轉(zhuǎn)向等運(yùn)動(dòng)，并且控制簡(jiǎn)單。
【專利說(shuō)明】
全向移動(dòng)平臺(tái)及其舵輪和驅(qū)動(dòng)輪
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及輪式移動(dòng)平臺(tái)，具體涉及輪式全向移動(dòng)平臺(tái)。【背景技術(shù)】
[0002]輪式移動(dòng)平臺(tái)因其機(jī)動(dòng)靈活性好、操控方便、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)等優(yōu)點(diǎn)，為電商物流、工廠物料搬運(yùn)、軍事排爆和家庭服務(wù)等行業(yè)提供了一個(gè)完美的解決方案。全向移動(dòng)平臺(tái)因其具有在不改變自身姿態(tài)的前提下向任意方向運(yùn)動(dòng)的能力，即具有在平面上3個(gè)或者3個(gè)以上的運(yùn)動(dòng)自由度，運(yùn)動(dòng)靈活性更高，非常適合在狹窄或空間受限的區(qū)域運(yùn)行。
[0003]通常所采用的全向移動(dòng)機(jī)構(gòu)有球輪、麥克納母輪、萬(wàn)向輪或是基于它們的變形產(chǎn)品。球形輪控制起來(lái)較難，實(shí)際使用中很少采用。麥克納母輪因其設(shè)計(jì)和控制都較簡(jiǎn)單，在全向移動(dòng)產(chǎn)品中使用較為廣泛。但是因?yàn)樗c地面的接觸點(diǎn)不連續(xù)，而且只有一個(gè)可控運(yùn)動(dòng)自由度，導(dǎo)致運(yùn)行中會(huì)引起打滑和噪音，造成運(yùn)動(dòng)效率低。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的是提供一種全向移動(dòng)平臺(tái)，其可以很好地完成直行、側(cè)行、斜行以及原地轉(zhuǎn)向等運(yùn)動(dòng)，并且控制簡(jiǎn)單。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種全向移動(dòng)平臺(tái)，所述全向移動(dòng)平臺(tái)包括平臺(tái)主體和輪組，所述輪組安裝于所述平臺(tái)主體的底部。所述輪組包括:
[0006]至少兩個(gè)舵輪，每一個(gè)所述舵輪具有轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)自由度和驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)自由度，其中所述舵輪的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)自由度主動(dòng)控制，而所述舵輪的驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)自由度隨動(dòng)；以及
[0007]至少兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，每一個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪具有轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)自由度和驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)自由度，其中所述驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)自由度主動(dòng)控制，而所述驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)自由度隨動(dòng)。
[0008]—實(shí)施例中，每個(gè)所述舵輪包括第一電機(jī)，其中所述舵輪的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)自由度由所述第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)，且每個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪包括第二電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)自由度由所述第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)。
[0009]—實(shí)施例中，所述舵輪設(shè)有第一滾輪，其中所述舵輪的轉(zhuǎn)向軸線與所述第一滾輪的滾動(dòng)軸線之間設(shè)置一個(gè)第一偏置距離，以及所述驅(qū)動(dòng)輪設(shè)有第二滾輪，所述驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)向軸線與所述第二滾輪的滾動(dòng)軸線之間設(shè)置一個(gè)第二偏置距離。
[0010]優(yōu)選地，所述第一偏置距離el為:1/6祁1〈61〈2/3*01，其中01為所述第一滾輪的直徑;和/或所述第二偏置距離e2為:l/6*D2〈e2〈2/3*D2，其中D2為所述第二滾輪的直徑。
[0011]—實(shí)施例中，所述舵輪包括第一殼體、第一下架體、第一滾輪以及第一電機(jī)，其中所述第一下架體可轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述第一殼體的下端，所述第一滾輪可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述第一下架體，以及所述第一電機(jī)與所述第一下架體關(guān)聯(lián)以驅(qū)動(dòng)所述第一下架體轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0012]優(yōu)選地，所述舵輪進(jìn)一步包括第一傳動(dòng)軸，以及所述第一下架體包括相互間隔開(kāi)預(yù)定距離的兩個(gè)第一支臂，其中所述第一傳動(dòng)軸的兩端分別可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述兩個(gè)第一支臂，所述第一滾輪固定連接于所述第一傳動(dòng)軸并位于所述兩個(gè)第一支臂之間。
[0013]優(yōu)選地，所述第一下架體進(jìn)一步包括第一蓋體，所述第一蓋體構(gòu)造成包圍所述兩個(gè)第一支臂的至少一部分。
[0014]—實(shí)施例中，所述舵輪進(jìn)一步包括位于所述第一殼體內(nèi)部的第一齒輪組件，所述第一電機(jī)的輸出軸與所述第一齒輪組件的輸入端聯(lián)接，所述第一齒輪組件的輸出端與所述第一下架體關(guān)聯(lián)以驅(qū)動(dòng)所述第一下架體轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0015]—實(shí)施例中，所述第一電機(jī)安裝于所述第一殼體的頂部，所述第一電機(jī)的輸出軸位于所述第一殼體內(nèi)并與所述第一齒輪組件連接。
[0016]—實(shí)施例中，所述第一電機(jī)安裝于所述第一殼體的側(cè)部，所述第一電機(jī)的輸出軸位于所述第一殼體內(nèi)并與所述第一齒輪組件連接。
[0017]另一實(shí)施例中，所述第一電機(jī)置于所述第一殼體內(nèi)部且所述第一電機(jī)的輸出軸與所述第一下架體連接。
[0018]—實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)輪包括第二殼體、第二下架體、第二滾輪以及第二電機(jī)，其中所述第二下架體可轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述第二殼體的下端，所述第二滾輪可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述第二下架體，以及所述第二電機(jī)與所述第二滾輪關(guān)聯(lián)以驅(qū)動(dòng)所述第二滾輪轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0019]一實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)一步包括第二傳動(dòng)軸，以及所述第二下架體包括相互間隔開(kāi)預(yù)定距離的兩個(gè)第二支臂，其中所述第二傳動(dòng)軸的兩端分別可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述兩個(gè)第二支臂，以及所述第二滾輪固定連接于所述第二傳動(dòng)軸并位于所述兩個(gè)第二支臂之間。
[0020]—實(shí)施例中，所述第二下架體進(jìn)一步包括第二蓋體，所述第二蓋體構(gòu)造成包圍所述兩個(gè)第二支臂的至少一部分。
[0021]—實(shí)施例中，所述第二電機(jī)的輸出軸固定連接于所述第二傳動(dòng)軸，從而所述驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)自由度由所述第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)。[〇〇22]另一實(shí)施例中，所述第二電機(jī)為輪轂電機(jī)，其中所述輪轂電機(jī)安裝于所述第二傳動(dòng)軸上，以及所述第二滾輪安裝于所述輪轂電機(jī)上。
[0023]—實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)一步包括第二齒輪組件，其中所述第二電機(jī)的輸出軸與所述第二齒輪組件的輸入端聯(lián)接，以及所述第二齒輪組件的輸出端與所述第二滾輪關(guān)聯(lián)以驅(qū)動(dòng)所述第二滾輪轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0024]—實(shí)施例中，所述第二電機(jī)安裝于所述第二殼體的頂部，所述第二電機(jī)的輸出軸位于所述第二殼體內(nèi)并與所述第二齒輪組件連接。
[0025]—實(shí)施例中，所述全向移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)一步包括懸架結(jié)構(gòu)，所述舵輪設(shè)有第一滾輪，及所述驅(qū)動(dòng)輪設(shè)有第二滾輪，其中所述懸架結(jié)構(gòu)為所述第一滾輪和所述第二滾輪提供豎直方向的運(yùn)動(dòng)自由度。
[0026]—實(shí)施例中，所述舵輪與所述平臺(tái)主體之間以及所述驅(qū)動(dòng)輪與所述平臺(tái)主體之間均通過(guò)懸架結(jié)構(gòu)連接。
[0027]—實(shí)施例中，所述懸架結(jié)構(gòu)包括布置于所述舵輪與所述平臺(tái)主體之間的彈簧。
[0028]—實(shí)施例中，所述全向移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)一步包括第一導(dǎo)向裝置和第二導(dǎo)向裝置，所述第一導(dǎo)向裝置和所述第二導(dǎo)向裝置分別配置成限制所述舵輪和所述驅(qū)動(dòng)輪相對(duì)于所述平臺(tái)主體徑向移動(dòng)并允許所述舵輪和所述驅(qū)動(dòng)輪相對(duì)于所述平臺(tái)主體在豎直方向上移動(dòng)。 [〇〇29] 一實(shí)施例中，所述第一導(dǎo)向裝置包括相互間隔開(kāi)的至少兩組導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，每組所述導(dǎo)向結(jié)構(gòu)包括直線軸承和銷軸，其中所述直線軸承固定安裝于所述舵輪，所述銷軸的一端固定連接于所述平臺(tái)主體，所述銷軸的另一端伸入所述直線軸承。
[0030]—實(shí)施例中，所述第一殼體的下端設(shè)有從所述第一殼體的下端徑向向外凸出的法蘭，所述法蘭上設(shè)有連接孔;所述平臺(tái)主體上設(shè)有安裝孔；以及所述懸架結(jié)構(gòu)包括銷軸和彈簧;其中，所述彈簧置于所述法蘭的上表面與所述平臺(tái)主體的底面之間，所述銷軸穿過(guò)所述連接孔、所述彈簧和所述安裝孔，以及所述銷軸的兩端分別固定于所述法蘭的下表面和所述平臺(tái)主體上。
[0031]一實(shí)施例中，所述銷軸的兩端設(shè)有螺紋，以及所述銷軸的兩端分別與兩個(gè)螺母旋合，從而將所述銷軸的兩端分別固定于所述法蘭的下表面和所述平臺(tái)主體上。
[0032]根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種用于全向移動(dòng)平臺(tái)的舵輪。所述舵輪具有轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)自由度和驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)自由度，其中所述舵輪的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)自由度主動(dòng)控制，而所述舵輪的驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)自由度隨動(dòng)。
[0033]—實(shí)施例中，所述舵輪包括電機(jī)，其中所述舵輪的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)自由度由所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)。
[0034]—實(shí)施例中，所述舵輪包括殼體、下架體、滾輪以及電機(jī)，其中所述下架體可轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述殼體的下端，所述滾輪可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述下架體，以及所述電機(jī)與所述下架體關(guān)聯(lián)以驅(qū)動(dòng)所述下架體轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0035]—實(shí)施例中，所述舵輪進(jìn)一步包括傳動(dòng)軸，以及所述下架體包括相互間隔開(kāi)預(yù)定距離的兩個(gè)支臂，其中所述傳動(dòng)軸的兩端分別可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述兩個(gè)支臂，所述滾輪固定連接于所述傳動(dòng)軸并位于所述兩個(gè)支臂之間。
[0036]—實(shí)施例中，所述舵輪進(jìn)一步包括位于所述殼體內(nèi)部的齒輪組件，所述電機(jī)的輸出軸與所述齒輪組件的輸入端聯(lián)接，所述齒輪組件的輸出端與所述下架體關(guān)聯(lián)以驅(qū)動(dòng)所述下架體轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0037]—實(shí)施例中，所述電機(jī)安裝于所述殼體的頂部，所述電機(jī)的輸出軸位于所述殼體內(nèi)并與所述齒輪組件連接。
[0038]—實(shí)施例中，所述電機(jī)安裝于所述殼體的側(cè)部，所述電機(jī)的輸出軸位于所述殼體內(nèi)并與所述齒輪組件連接。
[0039]另一實(shí)施例中，所述電機(jī)置于所述殼體內(nèi)部且所述電機(jī)的輸出軸與所述下架體連接。
[0040]根據(jù)本發(fā)明的又一方面，提供了一種用于全向移動(dòng)平臺(tái)的驅(qū)動(dòng)輪。所述驅(qū)動(dòng)輪具有轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)自由度和驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)自由度，其中所述驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)自由度主動(dòng)控制，而所述驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)自由度隨動(dòng)。
[0041]—實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)輪包括電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)自由度由所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)。
[0042]—實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)輪包括殼體、下架體、滾輪以及電機(jī)，其中所述下架體可轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述殼體的下端，所述滾輪可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述下架體，以及所述電機(jī)與所述滾輪關(guān)聯(lián)以驅(qū)動(dòng)所述滾輪轉(zhuǎn)動(dòng)。[〇〇43] 一實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)一步包括傳動(dòng)軸，以及所述下架體包括相互間隔開(kāi)預(yù)定距離的兩個(gè)支臂，其中所述傳動(dòng)軸的兩端分別可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述兩個(gè)支臂，以及所述滾輪固定連接于所述傳動(dòng)軸并位于所述兩個(gè)支臂之間。
[0044]—實(shí)施例中，所述電機(jī)的輸出軸固定連接于所述傳動(dòng)軸，從而所述驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)自由度由所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)。
[0045]—實(shí)施例中，所述下架體進(jìn)一步包括蓋體，所述蓋體構(gòu)造成包圍所述兩個(gè)支臂的至少一部分。
[0046]—實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)一步包括齒輪組件，其中所述電機(jī)的輸出軸與所述齒輪組件的輸入端聯(lián)接，以及所述齒輪組件的輸出端與所述滾輪關(guān)聯(lián)以驅(qū)動(dòng)所述滾輪轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0047]—實(shí)施例中，所述電機(jī)安裝于所述殼體的頂部，所述電機(jī)的輸出軸位于所述殼體內(nèi)并與所述齒輪組件連接。[〇〇48]另一實(shí)施例中，所述電機(jī)為輪轂電機(jī)，其中所述輪轂電機(jī)安裝于所述傳動(dòng)軸上，以及所述滾輪安裝于所述輪轂電機(jī)上。
[0049]本發(fā)明是一種基于舵輪和驅(qū)動(dòng)輪的全向移動(dòng)平臺(tái)，舵輪負(fù)責(zé)控制整個(gè)平臺(tái)的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)而驅(qū)動(dòng)輪負(fù)責(zé)為整個(gè)平臺(tái)提供移動(dòng)的動(dòng)力，實(shí)現(xiàn)整個(gè)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)。它可以廣泛應(yīng)用于全向移動(dòng)式機(jī)器人，電動(dòng)輪椅、車(chē)輛等各種自動(dòng)化設(shè)備。它主要的特點(diǎn)是通過(guò)舵輪和驅(qū)動(dòng)輪上的各電機(jī)協(xié)同控制就可以使得整個(gè)移動(dòng)平臺(tái)在不改變自身姿態(tài)的條件下沿著任意方向運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)全向移動(dòng)。平臺(tái)主體與舵輪和驅(qū)動(dòng)輪通過(guò)懸架結(jié)構(gòu)連接起來(lái)，這樣能保證移動(dòng)平臺(tái)在凹凸不平的路面上行走時(shí)能運(yùn)行平穩(wěn)以及四輪同時(shí)著地，通過(guò)懸架結(jié)構(gòu)中的彈簧零件能有效地減少和降低移動(dòng)平臺(tái)在運(yùn)行過(guò)程中的振動(dòng)與噪音，并能根據(jù)實(shí)時(shí)路況做到相應(yīng)的自適應(yīng)調(diào)節(jié)。該全向移動(dòng)平臺(tái)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可靠，設(shè)計(jì)新穎，具有廣闊的市場(chǎng)應(yīng)用前景?！靖綀D說(shuō)明】
[0050]圖1是根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的全向移動(dòng)平臺(tái)的立體圖；
[0051]圖2是圖1的全向移動(dòng)平臺(tái)斜向上看時(shí)的立體圖；[〇〇52]圖2A是沿圖2的剖面線A-A剖切的剖視圖，其示出全向移動(dòng)平臺(tái)的懸架結(jié)構(gòu)；
[0053]圖2B是沿圖2的剖面線B-B剖切的剖視圖，其示出全向移動(dòng)平臺(tái)的導(dǎo)向裝置；
[0054]圖3A是圖1的全向移動(dòng)平臺(tái)的舵輪的一實(shí)施例的立體圖；[〇〇55]圖3B是圖3A的舵輪的另一立體圖；[〇〇56]圖4是圖3A的舵輪的側(cè)視圖；
[0057]圖5是沿圖4的剖面線C-C剖切的剖視圖；
[0058]圖6是根據(jù)本發(fā)明的一替代實(shí)施例的舵輪的側(cè)視圖；
[0059]圖7是沿圖6的剖面線D-D剖切的剖視圖；
[0060]圖8是根據(jù)本發(fā)明的另一替代實(shí)施例的舵輪的側(cè)視圖；[0061 ]圖9是沿圖8的剖面線E-E剖切的剖視圖；
[0062]圖10A是圖1的全向移動(dòng)平臺(tái)的驅(qū)動(dòng)輪的一實(shí)施例的立體圖；[〇〇63]圖10B是圖10A的驅(qū)動(dòng)輪的另一立體圖；[〇〇64]圖11是圖10A的驅(qū)動(dòng)輪的側(cè)視圖；
[0065]圖12是沿圖11的剖面線F-F剖切的剖視圖；
[0066]圖13是根據(jù)本發(fā)明的一替代實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)輪的側(cè)視圖；
[0067]圖14是沿圖13的剖面線G-G剖切的剖視圖；
[0068]圖15是根據(jù)本發(fā)明的另一替代實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)輪的側(cè)視圖；
[0069]圖16是沿圖15的剖面線H-H剖切的剖視圖；
[0070]圖17是根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的連接有懸架結(jié)構(gòu)和導(dǎo)向裝置的舵輪的結(jié)構(gòu)立體圖；以及
[0071]圖18是圖17的舵輪的正視圖。【具體實(shí)施方式】
[0072]以下將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的較佳實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明，以便更清楚理解本發(fā)明的目的、特點(diǎn)和優(yōu)點(diǎn)。應(yīng)理解的是，附圖所示的實(shí)施例并不是對(duì)本發(fā)明范圍的限制，而只是為了說(shuō)明本發(fā)明技術(shù)方案的實(shí)質(zhì)精神。
[0073]如圖1-2所示，全向移動(dòng)平臺(tái)1包括平臺(tái)主體2、兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪3和兩個(gè)舵輪4,其中驅(qū)動(dòng)輪3和舵輪4布置于平臺(tái)主體2的底部并通過(guò)懸架結(jié)構(gòu)5和導(dǎo)向裝置6(如圖2A-2B所示)連接到平臺(tái)主體2上。驅(qū)動(dòng)輪3和舵輪4在位置上采用關(guān)于平臺(tái)中心軸線對(duì)稱布置。驅(qū)動(dòng)輪3和舵輪4共同驅(qū)動(dòng)全向移動(dòng)平臺(tái)1朝向所需方向行進(jìn)，其中驅(qū)動(dòng)輪實(shí)現(xiàn)移動(dòng)平臺(tái)的平移，而舵輪實(shí)現(xiàn)移動(dòng)平臺(tái)的轉(zhuǎn)向。
[0074]驅(qū)動(dòng)輪具有轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)自由度和驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)自由度。這里，驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)自由度指的是驅(qū)動(dòng)輪或其一部分相對(duì)于移動(dòng)平臺(tái)主體轉(zhuǎn)動(dòng)的自由度，而驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)自由度指的是驅(qū)動(dòng)輪或其一部分相對(duì)于地面或其它參照物平移的自由度。驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)自由度主動(dòng)控制，即驅(qū)動(dòng)輪的平移運(yùn)動(dòng)由驅(qū)動(dòng)輪本身所帶動(dòng)力，例如電機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)自由度隨動(dòng)，即驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)不由自身控制而是由驅(qū)動(dòng)輪本身之外的其它動(dòng)力源，例如舵輪帶動(dòng)。
[0075]類似地，舵輪具有轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)自由度和驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)自由度。這里，舵輪的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)自由度指的是舵輪或其一部分相對(duì)于移動(dòng)平臺(tái)主體轉(zhuǎn)動(dòng)的自由度，而舵輪的驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)自由度指的是舵輪或其一部分相對(duì)于地面或其它參照物平移的自由度。舵輪的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)自由度主動(dòng)控制，即舵輪的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)由舵輪本身所帶動(dòng)力，例如電機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)。舵輪的驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)自由度隨動(dòng)，即舵輪的平移運(yùn)動(dòng)不由自身控制而是由舵輪本身之外的其它動(dòng)力源，例如驅(qū)動(dòng)輪帶動(dòng)。
[0076]應(yīng)理解的是，根據(jù)需要，可以布置所需數(shù)量的舵輪和驅(qū)動(dòng)輪，例如可以布置3個(gè)、5 個(gè)、6個(gè)或更多個(gè)舵輪，和/或布置3個(gè)、5個(gè)、6個(gè)或更多個(gè)驅(qū)動(dòng)輪。另外，舵輪和驅(qū)動(dòng)輪的布置也可根據(jù)平臺(tái)主體的具體形狀和用途來(lái)設(shè)計(jì)，而不限于關(guān)于平臺(tái)中心軸線對(duì)稱布置。還應(yīng)理解的是，除了舵輪和驅(qū)動(dòng)輪之外，全移動(dòng)平臺(tái)還可包括其它輔助輪，例如驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)自由度和轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)自由度均隨動(dòng)的滾輪。舵輪、驅(qū)動(dòng)輪以及其它可選的輔助輪共同構(gòu)成全向移動(dòng)平臺(tái)的輪組。該輪組布置于全向移動(dòng)平臺(tái)的底部，從而驅(qū)動(dòng)全向移動(dòng)朝向所需的方向行進(jìn)。
[0077]以下詳細(xì)說(shuō)明組成全向移動(dòng)平臺(tái)的各個(gè)部分的結(jié)構(gòu)及原理。
[0078]平臺(tái)主體
[0079]平臺(tái)主體是通常用于承載物料或設(shè)備等的平臺(tái)，其可以具有任何所需的結(jié)構(gòu)和形狀，例如多邊形體、長(zhǎng)方體、圓柱體或其它形狀。平臺(tái)主體的底部通常設(shè)有用于安裝舵輪和驅(qū)動(dòng)輪的安裝部。圖1-2所示的實(shí)施例中，平臺(tái)主體2設(shè)有底壁21，底壁21上設(shè)有多個(gè)安裝孔，例如圖2A-2B所示的安裝孔211和212,舵輪和驅(qū)動(dòng)輪通過(guò)這些安裝孔固定連接于平臺(tái)主體上。
[0080]腿 [〇〇81 ] 實(shí)施例一[〇〇82]圖3A-5示出根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的舵輪100的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖3A-5所示，舵輪 100包括殼體101、下架體102、滾輪103以及電機(jī)104,其中電機(jī)104通過(guò)螺釘安裝于殼體101 的頂部并與下架體102關(guān)聯(lián)以驅(qū)動(dòng)下架體102轉(zhuǎn)動(dòng)，下架體102連接于殼體101的下端，滾輪 103可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝于下架體102上。[〇〇83]如圖5所示，舵輪100進(jìn)一步包括位于殼體101內(nèi)部的齒輪組件106。電機(jī)104的輸出軸1041與齒輪組件106的輸入端聯(lián)接。齒輪組件106的輸出端與下架體102連接以驅(qū)動(dòng)下架體102轉(zhuǎn)動(dòng)。齒輪組件106可以由能夠?qū)崿F(xiàn)將電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)傳遞到下架體102的任何齒輪傳動(dòng)結(jié)構(gòu)組成。圖5所示的實(shí)施例中，齒輪組件106包括壓蓋1062、軸承1063、齒輪1064、齒輪 1066、軸承1067、壓蓋1068、壓蓋1069、軸承座10620、壓蓋10621、鎖緊螺母10622、軸套 10623、軸承10624、齒輪10625、軸承10626、鎖緊螺母10627、軸承10628、軸套10629、齒輪 10630、軸承座10631、軸承10632、齒輪10633以及齒輪10635。電機(jī)104通過(guò)平鍵和齒輪1064 連接。齒輪1064通過(guò)軸承1063、壓蓋1062、鎖緊螺母1061和殼體104連接。齒輪10633通過(guò)軸承10632、軸承座10631、軸承10628、鎖緊螺母10627和軸承座10620連接。軸承座10631通過(guò)螺釘和軸承座10620相連接。齒輪10630通過(guò)平鍵和齒輪10633連接。軸套10629空套于齒輪 10633上。齒輪10635通過(guò)軸承10624、鎖緊螺母10622和軸承座10620連接。壓蓋10621通過(guò)螺釘和軸承座10620連接。軸套10623空套于齒輪10635上。齒輪10625通過(guò)平鍵和齒輪10635連接。軸承座10620通過(guò)螺釘和殼體104連接。齒輪1066通過(guò)軸承1067、壓蓋1068、壓蓋1069和殼體104連接。
[0084]齒輪1064是錐齒輪并與同是錐齒輪的齒輪10633嚙合。齒輪10630與齒輪10625嚙合。齒輪10635與齒輪1066嚙合，齒輪10635與齒輪1066均為錐齒輪。齒輪1066與下架體102 固定連接。工作時(shí)，電機(jī)104帶動(dòng)齒輪1064轉(zhuǎn)動(dòng)。齒輪1064帶動(dòng)齒輪10633轉(zhuǎn)動(dòng)。齒輪10633帶動(dòng)齒輪10630轉(zhuǎn)動(dòng)。齒輪10630帶動(dòng)齒輪10625轉(zhuǎn)動(dòng)。齒輪10625帶動(dòng)帶動(dòng)齒輪10635轉(zhuǎn)動(dòng)。齒輪10635帶動(dòng)齒輪1066轉(zhuǎn)動(dòng)。齒輪1066帶動(dòng)下架體102轉(zhuǎn)動(dòng)。上述齒輪中，除了齒輪1064、 10633、10635以及1600外，其余齒輪均為圓柱齒輪。各個(gè)齒輪之間的傳動(dòng)比可根據(jù)需要設(shè)置，在此不再詳述。[〇〇85] 下架體102通過(guò)螺釘和壓蓋1069連接。傳動(dòng)軸10614通過(guò)兩個(gè)軸承10613a和 10613b、鎖緊螺母10617和下架體102連接。具體地，如圖5所示，下架體102包括相互間隔開(kāi)預(yù)定距離的兩個(gè)支臂1021和1022。兩個(gè)軸承10613a和10613b分別固定于兩個(gè)支臂1021和 1022上。傳動(dòng)軸10614的兩端分別固定安裝于兩個(gè)軸承10613a和10613b的內(nèi)圈，從而傳動(dòng)軸能夠相對(duì)于支臂轉(zhuǎn)動(dòng)。滾輪103通過(guò)平鍵和傳動(dòng)軸10614連接。較佳地，滾輪103位于傳動(dòng)軸的中部。滾輪103的兩端與兩個(gè)軸承10613a和10613b之間還分別設(shè)有軸套10619和軸套 10612。軸套10619和軸套10612空套于傳動(dòng)軸10614上。傳動(dòng)軸10614的一端帶有凸臺(tái) 10614a。凸臺(tái)10614a抵住軸承10613a。傳動(dòng)軸10614的另一端安裝有鎖緊螺母10617和軸套 10618。軸套10618位于鎖緊螺母10617與軸承10613b之間并空套在傳動(dòng)軸10614上。[〇〇86]如圖3A-3B所示，下架體102的兩個(gè)支臂外側(cè)還分別設(shè)置有蓋體107和108。蓋體107和108可起到對(duì)安裝于兩個(gè)支臂上的軸承等進(jìn)行保護(hù)的作用，防止灰塵等進(jìn)入。殼體101的下端設(shè)有從殼體的下端徑向向外凸出的法蘭109。法蘭上設(shè)有第一連接孔109a和第二連接孔109b。第一連接孔109a和第二連接孔109b用于將舵輪安裝至平臺(tái)主體2上，下文將進(jìn)一步說(shuō)明。
[0087]如圖4所示，舵輪100的轉(zhuǎn)向軸線1010與滾輪103的滾動(dòng)軸線1011之間設(shè)置一個(gè)偏置距離el。優(yōu)選地，偏置距離el為:1/6*01〈61〈2/3*01，其中01為滾輪103的直徑。應(yīng)理解的是，根據(jù)需要，偏置距離el也可以采用其他任何合適的數(shù)值。舵輪100的轉(zhuǎn)向軸線1010與滾輪103的滾動(dòng)軸線1011之間的偏置可以通過(guò)將下架體的兩個(gè)支臂做成特定的形狀，例如類似L形來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0088] 組裝時(shí)，舵輪100通過(guò)懸架結(jié)構(gòu)5和導(dǎo)向裝置6安裝于平臺(tái)主體2的底部上。平臺(tái)主體2上設(shè)有多個(gè)安裝孔(圖未示)。舵輪100上的電機(jī)104和殼體101先穿過(guò)相應(yīng)的安裝孔并置于平臺(tái)主體內(nèi)。接著，如圖2A所示，銷軸501依次穿過(guò)第一連接孔109a、彈簧502和安裝孔 211，其中彈簧502置于法蘭的上表面與平臺(tái)主體的底面之間，以及銷軸501的兩端分別通過(guò)螺母503和504固定于法蘭的下表面和平臺(tái)主體上。具體地，銷軸501的兩端設(shè)有螺紋，以及銷軸的兩端分別與兩個(gè)螺母旋合，從而將銷軸的兩端分別固定于法蘭的下表面和平臺(tái)主體上。這里，銷軸501和彈簧502以及法蘭和平臺(tái)主體上的相應(yīng)結(jié)構(gòu)構(gòu)成了懸架結(jié)構(gòu)5。懸架結(jié)構(gòu)5可以為滾輪103提供豎直方向的運(yùn)動(dòng)自由度。這樣能保證全向移動(dòng)平臺(tái)在凹凸不平的路面上行走時(shí)能運(yùn)行平穩(wěn)以及四輪同時(shí)著地，通過(guò)懸架結(jié)構(gòu)中的彈簧零件能有效地減少和降低移動(dòng)平臺(tái)在運(yùn)行過(guò)程中的振動(dòng)與噪音，并能根據(jù)實(shí)時(shí)路況做到相應(yīng)的自適應(yīng)調(diào)節(jié)。實(shí)際上，本實(shí)施例中，滾輪103在豎直方向上的運(yùn)動(dòng)自由度通過(guò)整個(gè)舵輪在豎直方向上的移動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)。應(yīng)理解的是，懸架結(jié)構(gòu)可以采取任何合適的結(jié)構(gòu)，只要其能夠?yàn)闈L輪提供豎直方向的運(yùn)動(dòng)自由度。[〇〇89]如圖17和18所示，導(dǎo)向裝置包括設(shè)置在平臺(tái)主體2與舵輪100之間的相互間隔開(kāi)的兩組導(dǎo)向結(jié)構(gòu)6。這兩組導(dǎo)向結(jié)構(gòu)配置成限制舵輪相對(duì)于平臺(tái)主體徑向移動(dòng)并允許舵輪相對(duì)于平臺(tái)主體在豎直方向上移動(dòng)。如圖2B所示，每組導(dǎo)向結(jié)構(gòu)6包括直線軸承602和銷軸 601，其中直線軸承602固定安裝于舵輪的法蘭109上的第二連接孔109b內(nèi)。銷軸601的一端通過(guò)鎖緊螺母603固定連接于平臺(tái)主體2,銷軸601的另一端伸入直線軸承602并能夠相對(duì)于直線軸承上下移動(dòng)。通常，每個(gè)舵輪通過(guò)三組以上，例如四組懸架結(jié)構(gòu)5和至少兩組導(dǎo)向結(jié)構(gòu)6安裝于平臺(tái)主體上。
[0090] 在舵輪上還設(shè)有光電開(kāi)關(guān)1034,光電開(kāi)關(guān)1034通過(guò)螺釘安裝于支架上，支架通過(guò)螺釘安裝于殼體101上。光電開(kāi)關(guān)的作用是確定下架體的初始零點(diǎn)位置。[0091 ]工作時(shí)，舵輪100的轉(zhuǎn)向自由度，即平臺(tái)主體2的轉(zhuǎn)向由電機(jī)104主動(dòng)控制，而舵輪的驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)自由度隨動(dòng)。[〇〇92]實(shí)施例二[〇〇93]圖6-7示出根據(jù)本發(fā)明的一替代實(shí)施例的舵輪200的結(jié)構(gòu)示意圖。本實(shí)施例的舵輪 200與上述實(shí)施例的舵輪100的主要不同之處在于電機(jī)204的安裝位置以及齒輪組206,其余部分相同，相同的部分在此不再詳述。[〇〇94]如圖6-7所示，本實(shí)施例中，電機(jī)204安裝于殼體201的側(cè)部，即電機(jī)水平放置。相應(yīng)地，與圖5所示的實(shí)施例的齒輪組106相比，本實(shí)施例的齒輪組206減少了實(shí)施例一的兩個(gè)錐齒輪1064和10633及其相應(yīng)的軸承、壓蓋等安裝構(gòu)件，并且將錐齒輪10633替代為傳動(dòng)軸 20633,電機(jī)201的輸出軸與傳動(dòng)軸20633聯(lián)接。其余部分相同，在此不再詳述。
[0095]與圖3A-5所示的實(shí)施例相同，本實(shí)施例的舵輪200也通過(guò)懸架結(jié)構(gòu)5和導(dǎo)向裝置6 安裝于平臺(tái)主體上，并且在工作時(shí)，其轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)自由度主動(dòng)控制，而驅(qū)動(dòng)(平移)運(yùn)動(dòng)自由度隨動(dòng)，在此不再詳述。[〇〇96] 實(shí)施例三
[0097]圖8-9示出根據(jù)本發(fā)明的一替代實(shí)施例的舵輪300的結(jié)構(gòu)示意圖。本實(shí)施例的舵輪 300與上述實(shí)施例的舵輪100的主要不同之處在于，本實(shí)施例的舵輪300取消了齒輪組106并將電機(jī)替代為輪轂電機(jī)304,其余部分相同，在此不再詳述。本實(shí)施例中，輪轂電機(jī)304位于殼體301內(nèi)，其輸出軸與下架體連接，用于帶動(dòng)下架體轉(zhuǎn)動(dòng)。[〇〇98]與圖3A-5所示的實(shí)施例相同，本實(shí)施例的舵輪300也通過(guò)懸架結(jié)構(gòu)5和導(dǎo)向裝置6 安裝于平臺(tái)主體上，并且在工作時(shí)，其轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)自由度主動(dòng)控制，而驅(qū)動(dòng)(平移)運(yùn)動(dòng)自由度隨動(dòng)，在此不再詳述。
[0099]驅(qū)動(dòng)輪
[0100]實(shí)施例一
[0101]圖10A-12示出根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)輪400的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖10A-12所示，驅(qū)動(dòng)輪400包括殼體401、下架體402、滾輪403以及電機(jī)404，其中電機(jī)404安裝于殼體401 的頂部并與滾輪403關(guān)聯(lián)以驅(qū)動(dòng)滾輪403轉(zhuǎn)動(dòng)。電機(jī)404通過(guò)螺釘和電機(jī)座40040連接。電機(jī)座40040通過(guò)軸承4005和殼體4007連接。下架體402連接于殼體401的下端并能夠相對(duì)于殼體401轉(zhuǎn)動(dòng)。滾輪403可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝于下架體402上。
[0102] 如圖12所示，驅(qū)動(dòng)輪400進(jìn)一步包括齒輪組件406。電機(jī)404的輸出軸4041與齒輪組件406的輸入端(即傳動(dòng)軸4001的一端)聯(lián)接。齒輪組件406的輸出端與傳動(dòng)軸40022連接以驅(qū)動(dòng)滾輪403轉(zhuǎn)動(dòng)。齒輪組件406可以由能夠?qū)崿F(xiàn)將電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)傳遞到傳動(dòng)軸40022或滾輪 403的任何齒輪傳動(dòng)結(jié)構(gòu)組成。圖12所示的實(shí)施例中，齒輪組件406包括傳動(dòng)軸4001、鎖緊螺母4002、軸承4003、壓蓋4004、中間軸4006、調(diào)整墊4008、軸承4009、壓蓋40010、壓蓋40012、 軸承套40013、鎖緊螺母40014、傳動(dòng)軸40015、軸承40016、軸套40017、軸套40018、軸承 40019、軸套40020、齒輪40028、鎖緊螺母40029、軸承40030、鎖緊螺母40031、鎖緊螺母 40032、齒輪40033、齒輪40034、錐齒輪40035、錐齒輪40036、鎖緊螺母40037、軸承40038及傳動(dòng)軸40041。壓蓋4004通過(guò)螺釘和殼體4007連接。中間軸4006通過(guò)螺釘和電機(jī)座40040連接。 傳動(dòng)軸4001通過(guò)鎖緊螺母4002、軸承4003和電機(jī)座40040連接。支撐軸4006通過(guò)螺釘和軸承座40039連接。傳動(dòng)軸4001通過(guò)軸承40038、鎖緊螺母40037、壓蓋40012和軸承座40039連接。 軸承座40039通過(guò)軸承4009、調(diào)整墊4008、壓蓋40010和殼體4007連接。錐齒輪40036通過(guò)平鍵、鎖緊螺母40014與傳動(dòng)軸4001連接。下架體402通過(guò)螺釘和壓蓋40012連接。傳動(dòng)軸40015 通過(guò)軸承40016、軸承40019、鎖緊螺母40032與下架體402連接。軸套40020、軸套40018及軸套40017空套于傳動(dòng)軸40015上介于相應(yīng)的軸承和齒輪之間。錐齒輪40035通過(guò)平鍵與傳動(dòng)軸40015連接。齒輪40034通過(guò)平鍵與傳動(dòng)軸40015連接。傳動(dòng)軸40041通過(guò)軸承40030、鎖緊螺母40031與下架體402連接。齒輪40033通過(guò)平鍵與傳動(dòng)軸40041連接。齒輪40028通過(guò)平鍵與傳動(dòng)軸40021連接。
[0103] 齒輪40036與齒輪40035嚙合。齒輪40030與齒輪40025嚙合。齒輪40034與齒輪 40033嚙合。齒輪40033與齒輪40028嚙合。齒輪40028與傳動(dòng)軸40021連接。滾輪403固定連接于傳動(dòng)軸40021。工作時(shí)，電機(jī)404經(jīng)由傳動(dòng)軸4001帶動(dòng)齒輪40036轉(zhuǎn)動(dòng)。齒輪40036帶動(dòng)齒輪40035轉(zhuǎn)動(dòng)。齒輪40035帶動(dòng)齒輪40034轉(zhuǎn)動(dòng)。齒輪40034帶動(dòng)齒輪40033轉(zhuǎn)動(dòng)。齒輪40033帶動(dòng)帶動(dòng)齒輪40028轉(zhuǎn)動(dòng)。齒輪40028帶動(dòng)傳動(dòng)軸40021轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)滾輪403轉(zhuǎn)動(dòng)。各個(gè)齒輪之間的傳動(dòng)比可根據(jù)需要設(shè)置，在此不再詳述。
[0104] 下架體402通過(guò)螺釘和壓蓋40012連接。傳動(dòng)軸40021通過(guò)軸承40022、軸承40026、 鎖緊螺母40029與下架體402連接。軸套40027、軸套40025及軸套40023空套于傳動(dòng)軸40021 上并介于相應(yīng)的軸承和齒輪之間。滾輪403通過(guò)平鍵與傳動(dòng)軸40021連接。如圖12所示，下架體402包括相互間隔開(kāi)預(yù)定距離的兩個(gè)支臂4021和4022。傳動(dòng)軸4015、傳動(dòng)軸4041以及傳動(dòng)軸40021從上到下依次通過(guò)相應(yīng)的軸承連接于支臂上。滾輪403布置在兩個(gè)支臂之間。[〇1〇5] 如圖10A-10B所示，下架體40611的兩個(gè)支臂外側(cè)還分別設(shè)置有蓋體407和408。蓋體407和408可起到對(duì)安裝于兩個(gè)支臂上的軸承等進(jìn)行保護(hù)的作用，防止灰塵等進(jìn)入。殼體 401的下端設(shè)有從殼體的下端徑向向外凸出的法蘭409。法蘭上設(shè)有第一連接孔409a和第二連接孔409b。第一連接孔409a和第二連接孔409b用于將驅(qū)動(dòng)輪安裝至平臺(tái)主體2上，下文將進(jìn)一步說(shuō)明。[〇1〇6] 如圖11所示，驅(qū)動(dòng)輪400的轉(zhuǎn)向軸線4040與滾輪403的滾動(dòng)軸線4011之間設(shè)置一個(gè)偏置距離e2。優(yōu)選地，偏置距離e2為:1/6扣2〈62〈2/3*02，其中02為滾輪403的直徑。應(yīng)理解的是，根據(jù)需要，偏置距離e2也可以采用其他任何合適的數(shù)值。驅(qū)動(dòng)輪400的轉(zhuǎn)向軸線4040 與滾輪403的滾動(dòng)軸線4011之間的偏置可以通過(guò)將下架體的兩個(gè)支臂做成特定的形狀，例如類似L形來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0107] 組裝時(shí)，驅(qū)動(dòng)輪400通過(guò)懸架結(jié)構(gòu)5和導(dǎo)向裝置6安裝于平臺(tái)主體2的底部上。平臺(tái)主體2上設(shè)有多個(gè)安裝孔(圖未示)。驅(qū)動(dòng)輪400上的電機(jī)404和殼體401先穿過(guò)相應(yīng)的安裝孔并置于平臺(tái)主體內(nèi)。接著，如圖2A所示，銷軸501依次穿過(guò)第一連接孔409a、彈簧502和安裝孔211，其中彈簧502置于法蘭的上表面與平臺(tái)主體的底面之間，以及銷軸501的兩端分別通過(guò)螺母503和504固定于法蘭的下表面和平臺(tái)主體上。具體地，銷軸501的兩端設(shè)有螺紋，以及銷軸的兩端分別與兩個(gè)螺母嚙合，從而將銷軸的兩端分別固定于法蘭的下表面和平臺(tái)主體上。這里，銷軸501和彈簧502以及法蘭和平臺(tái)主體上的相應(yīng)結(jié)構(gòu)構(gòu)成了懸架結(jié)構(gòu)5。懸架結(jié)構(gòu)5可以為滾輪403提供豎直方向的運(yùn)動(dòng)自由度。這樣能保證全向移動(dòng)平臺(tái)在凹凸不平的路面上行走時(shí)能運(yùn)行平穩(wěn)以及四輪同時(shí)著地，通過(guò)懸架結(jié)構(gòu)中的彈簧零件能有效地減少和降低移動(dòng)平臺(tái)在運(yùn)行過(guò)程中的振動(dòng)與噪音，并能根據(jù)實(shí)時(shí)路況做到相應(yīng)的自適應(yīng)調(diào)節(jié)。實(shí)際上，本實(shí)施例中，滾輪403在豎直方向上的運(yùn)動(dòng)自由度通過(guò)整個(gè)驅(qū)動(dòng)輪在豎直方向上的移動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)。[〇1〇8]導(dǎo)向裝置6包括設(shè)置在平臺(tái)主體2與驅(qū)動(dòng)輪400之間的相互間隔開(kāi)的兩組導(dǎo)向結(jié)構(gòu) 6,如圖17和18所示。這兩組導(dǎo)向結(jié)構(gòu)配置成限制驅(qū)動(dòng)輪相對(duì)于平臺(tái)主體徑向移動(dòng)并允許驅(qū)動(dòng)輪相對(duì)于平臺(tái)主體在豎直方向上移動(dòng)。如圖2B所示，每組導(dǎo)向結(jié)構(gòu)6包括直線軸承602和銷軸601，其中直線軸承602固定安裝于驅(qū)動(dòng)輪的法蘭409上的第二連接孔409b內(nèi)。銷軸601 的一端通過(guò)鎖緊螺母603固定連接于平臺(tái)主體2,銷軸601的另一端伸入直線軸承602并能夠相對(duì)于直線軸承上下移動(dòng)。通常，每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪通過(guò)四組懸架結(jié)構(gòu)5和至少兩組導(dǎo)向結(jié)構(gòu)6安裝于平臺(tái)主體上。
[0109]在驅(qū)動(dòng)輪上還設(shè)有光電開(kāi)關(guān)，光電開(kāi)關(guān)通過(guò)螺釘安裝于支架上，支架通過(guò)螺釘安裝于殼體上。光電開(kāi)關(guān)的作用是確定下架體的初始零點(diǎn)位置。
[0110]工作時(shí)，驅(qū)動(dòng)輪400的驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)自由度，即平臺(tái)主體2的平移由電機(jī)404主動(dòng)控制， 而驅(qū)動(dòng)輪400的轉(zhuǎn)向自由度隨動(dòng)。[〇111]實(shí)施例二
[0112]圖13-14示出根據(jù)本發(fā)明的一替代實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)輪500的結(jié)構(gòu)示意圖。本實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)輪500與上述實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)輪400的主要不同之處在于，本實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)輪500取消了齒輪組并將電機(jī)504安裝于下架體502。具體地，軸承座505通過(guò)調(diào)整墊506、軸承507、壓蓋 508、壓蓋5015和殼體501連接。下架體502通過(guò)螺釘和壓蓋508連接，從而下架體502能夠相對(duì)于殼體501轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0113]傳動(dòng)軸509的兩端分別通過(guò)軸承510和511安裝于下架體502上的兩個(gè)支臂5021和 5022上。滾輪503通過(guò)鍵連接于傳動(dòng)軸509上并位于兩個(gè)支臂5021和5022之間。滾輪503與兩個(gè)軸承510和511之間分別設(shè)有軸套513和514。電機(jī)504與傳動(dòng)軸509連接，從而電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)傳動(dòng)軸509轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)滾輪503轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0114]與圖10A-12所示的實(shí)施例相同，本實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)輪500也通過(guò)懸架結(jié)構(gòu)5和導(dǎo)向裝置6安裝于平臺(tái)主體上，并且在工作時(shí)，其轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)自由度隨動(dòng)，而驅(qū)動(dòng)(平移)運(yùn)動(dòng)自由度主動(dòng)控制，即通過(guò)電機(jī)504驅(qū)動(dòng)，在此不再詳述。[〇115]實(shí)施例三
[0116]圖15-16示出根據(jù)本發(fā)明的另一替代實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)輪600的結(jié)構(gòu)示意圖。本實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)輪600與上述實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)輪500的主要不同之處在于，本實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)輪600將電機(jī)替代為輪轂電機(jī)604并相應(yīng)地改變傳動(dòng)軸的結(jié)構(gòu)及其安裝方式，其余部分相同，在此不再詳述。本實(shí)施例中，滾輪603安裝于輪轂電機(jī)604上。傳動(dòng)軸601固定安裝于下架體6上，輪轂電機(jī)604安裝于傳動(dòng)軸601上并位于下架體602的兩個(gè)支臂6021和6022之間。輪轂電機(jī)604的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)滾輪603轉(zhuǎn)動(dòng)，從而完成驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)。
[0117]與圖10A-12所示的實(shí)施例相同，本實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)輪600也通過(guò)懸架結(jié)構(gòu)5和導(dǎo)向裝置6安裝于平臺(tái)主體上，并且在工作時(shí)，其轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)自由度隨動(dòng)，而驅(qū)動(dòng)(平移)運(yùn)動(dòng)自由度主動(dòng)控制，即通過(guò)輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)，在此不再詳述。
[0118]本發(fā)明的全向移動(dòng)平臺(tái)底部采用了四輪布局方式，整個(gè)移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)由驅(qū)動(dòng)輪的電機(jī)通過(guò)齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)，移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)行方向變換由安裝在舵輪上的電機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)。因此可以對(duì)舵輪和驅(qū)動(dòng)輪上的電機(jī)做運(yùn)動(dòng)控制，通過(guò)各電機(jī)的聯(lián)動(dòng)就可以實(shí)現(xiàn)移動(dòng)平臺(tái)在不改變自身姿態(tài)的前提下實(shí)現(xiàn)沿著平面內(nèi)任意方向運(yùn)動(dòng)，這樣就實(shí)現(xiàn)了移動(dòng)平臺(tái)的全向移動(dòng)。
[0119]本發(fā)明的全向移動(dòng)平臺(tái)具有如下優(yōu)點(diǎn):
[0120]1)采用舵輪和驅(qū)動(dòng)輪組合方式的全向移動(dòng)平臺(tái)在運(yùn)行過(guò)程中舵輪和驅(qū)動(dòng)輪各自的轉(zhuǎn)向和驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)自由度無(wú)耦合，因而無(wú)需進(jìn)行加入專門(mén)的解耦機(jī)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，并且運(yùn)行無(wú)側(cè)滑，控制精度高。[0121 ]2)整個(gè)移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)傳遞都由齒輪傳動(dòng)來(lái)完成或者由電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)，它具有傳動(dòng)效率高，避免了帶傳動(dòng)需要定期張緊的缺點(diǎn)。
[0122]3)在轉(zhuǎn)向軸線和輪子滾動(dòng)的軸線之間設(shè)置一個(gè)偏置距離，保證在轉(zhuǎn)向時(shí)運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)。
[0123]4)在車(chē)架和驅(qū)動(dòng)輪以及舵輪之間加入由彈簧、銷軸等零件組成的懸架結(jié)構(gòu)，保證平臺(tái)在運(yùn)行過(guò)程中能對(duì)各種路況做出相應(yīng)的自適應(yīng)調(diào)節(jié)，確保四輪始終同時(shí)著地，并能減小振動(dòng)和噪音，同時(shí)可以適用于室內(nèi)和戶外的工作環(huán)境。
[0124]以上已詳細(xì)描述了本發(fā)明的較佳實(shí)施例，但應(yīng)理解到，在閱讀了本發(fā)明的上述講授內(nèi)容之后，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以對(duì)本發(fā)明作各種改動(dòng)或修改。這些等價(jià)形式同樣落于本申請(qǐng)所附權(quán)利要求書(shū)所限定的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種全向移動(dòng)平臺(tái)，所述全向移動(dòng)平臺(tái)包括平臺(tái)主體和輪組，所述輪組安裝于所述 平臺(tái)主體的底部，其特征在于，所述輪組包括:至少兩個(gè)舵輪，每一個(gè)所述舵輪具有轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)自由度和驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)自由度，其中所述舵 輪的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)自由度主動(dòng)控制，而所述舵輪的驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)自由度隨動(dòng)；以及至少兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，每一個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪具有轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)自由度和驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)自由度，其中所 述驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)自由度主動(dòng)控制，而所述驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)自由度隨動(dòng)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全向移動(dòng)平臺(tái)，其特征在于，每個(gè)所述舵輪包括第一電機(jī)，其 中所述舵輪的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)自由度由所述第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)，且每個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪包括第二電機(jī)，所 述驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)自由度由所述第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全向移動(dòng)平臺(tái)，其特征在于，所述舵輪設(shè)有第一滾輪，其中所 述舵輪的轉(zhuǎn)向軸線與所述第一滾輪的滾動(dòng)軸線之間設(shè)置一個(gè)第一偏置距離，以及所述驅(qū)動(dòng) 輪設(shè)有第二滾輪，所述驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)向軸線與所述第二滾輪的滾動(dòng)軸線之間設(shè)置一個(gè)第二偏 置距離。優(yōu)選地，所述第一偏置距離el為:1/6*01〈61〈2/3*01，其中01為所述第一滾輪的直徑； 和/或所述第二偏置距離e2為:1/6祁2〈62〈2/3祁2，其中02為所述第二滾輪的直徑。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全向移動(dòng)平臺(tái)，其特征在于，所述舵輪包括第一殼體、第一下 架體、第一滾輪以及第一電機(jī)，其中所述第一下架體可轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述第一殼體的下端，所 述第一滾輪可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述第一下架體，以及所述第一電機(jī)與所述第一下架體關(guān)聯(lián)以 驅(qū)動(dòng)所述第一下架體轉(zhuǎn)動(dòng)。一實(shí)施例中，所述舵輪進(jìn)一步包括第一傳動(dòng)軸，以及所述第一下架體包括相互間隔開(kāi) 預(yù)定距離的兩個(gè)第一支臂，其中所述第一傳動(dòng)軸的兩端分別可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述兩個(gè)第一 支臂，所述第一滾輪固定連接于所述第一傳動(dòng)軸并位于所述兩個(gè)第一支臂之間。一實(shí)施例中，所述第一下架體進(jìn)一步包括第一蓋體，所述第一蓋體構(gòu)造成包圍所述兩 個(gè)第一支臂的至少一部分。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的全向移動(dòng)平臺(tái)，其特征在于，所述舵輪進(jìn)一步包括位于所述第 一殼體內(nèi)部的第一齒輪組件，所述第一電機(jī)的輸出軸與所述第一齒輪組件的輸入端聯(lián)接， 所述第一齒輪組件的輸出端與所述第一下架體關(guān)聯(lián)以驅(qū)動(dòng)所述第一下架體轉(zhuǎn)動(dòng)。一實(shí)施例中，所述第一電機(jī)安裝于所述第一殼體的頂部，所述第一電機(jī)的輸出軸位于 所述第一殼體內(nèi)并與所述第一齒輪組件連接。一實(shí)施例中，所述第一電機(jī)安裝于所述第一殼體的側(cè)部，所述第一電機(jī)的輸出軸位于 所述第一殼體內(nèi)并與所述第一齒輪組件連接。另一實(shí)施例中，所述第一電機(jī)置于所述第一殼體內(nèi)部且所述第一電機(jī)的輸出軸與所述 第一下架體連接。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全向移動(dòng)平臺(tái)，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)輪包括第二殼體、第二 下架體、第二滾輪以及第二電機(jī)，其中所述第二下架體可轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述第二殼體的下端， 所述第二滾輪可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述第二下架體，以及所述第二電機(jī)與所述第二滾輪關(guān)聯(lián)以 驅(qū)動(dòng)所述第二滾輪轉(zhuǎn)動(dòng)。一實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)一步包括第二傳動(dòng)軸，以及所述第二下架體包括相互間隔 開(kāi)預(yù)定距離的兩個(gè)第二支臂，其中所述第二傳動(dòng)軸的兩端分別可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述兩個(gè)第二支臂，以及所述第二滾輪固定連接于所述第二傳動(dòng)軸并位于所述兩個(gè)第二支臂之間。一實(shí)施例中，所述第二下架體進(jìn)一步包括第二蓋體，所述第二蓋體構(gòu)造成包圍所述兩 個(gè)第二支臂的至少一部分。一實(shí)施例中，所述第二電機(jī)的輸出軸固定連接于所述第二傳動(dòng)軸，從而所述驅(qū)動(dòng)輪的 驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)自由度由所述第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)。另一實(shí)施例中，所述第二電機(jī)為輪轂電機(jī)，其中所述輪轂電機(jī)安裝于所述第二傳動(dòng)軸 上，以及所述第二滾輪安裝于所述輪轂電機(jī)上。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的全向移動(dòng)平臺(tái)，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)一步包括第二齒輪 組件，其中所述第二電機(jī)的輸出軸與所述第二齒輪組件的輸入端聯(lián)接，以及所述第二齒輪 組件的輸出端與所述第二滾輪關(guān)聯(lián)以驅(qū)動(dòng)所述第二滾輪轉(zhuǎn)動(dòng)。一實(shí)施例中，所述第二電機(jī)安裝于所述第二殼體的頂部，所述第二電機(jī)的輸出軸位于 所述第二殼體內(nèi)并與所述第二齒輪組件連接。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全向移動(dòng)平臺(tái)，其特征在于，所述全向移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)一步包括懸 架結(jié)構(gòu)，所述舵輪設(shè)有第一滾輪，及所述驅(qū)動(dòng)輪設(shè)有第二滾輪，其中所述懸架結(jié)構(gòu)為所述第 一滾輪和所述第二滾輪提供豎直方向的運(yùn)動(dòng)自由度。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全向移動(dòng)平臺(tái)，其特征在于，所述舵輪與所述平臺(tái)主體之間以 及所述驅(qū)動(dòng)輪與所述平臺(tái)主體之間均通過(guò)懸架結(jié)構(gòu)連接。一實(shí)施例中，所述懸架結(jié)構(gòu)包括布置于所述舵輪與所述平臺(tái)主體之間的彈簧。10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的全向移動(dòng)平臺(tái)，其特征在于，所述全向移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)一步包括 第一導(dǎo)向裝置和第二導(dǎo)向裝置，所述第一導(dǎo)向裝置和所述第二導(dǎo)向裝置分別配置成限制所 述舵輪和所述驅(qū)動(dòng)輪相對(duì)于所述平臺(tái)主體徑向移動(dòng)并允許所述舵輪和所述驅(qū)動(dòng)輪相對(duì)于 所述平臺(tái)主體在豎直方向上移動(dòng)。11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的全向移動(dòng)平臺(tái)，其特征在于，所述第一導(dǎo)向裝置包括相互間 隔開(kāi)的至少兩組導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，每組所述導(dǎo)向結(jié)構(gòu)包括直線軸承和銷軸，其中所述直線軸承固 定安裝于所述舵輪，所述銷軸的一端固定連接于所述平臺(tái)主體，所述銷軸的另一端伸入所 述直線軸承。12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全向移動(dòng)平臺(tái)，其特征在于，所述第一殼體的下端設(shè)有從所 述第一殼體的下端徑向向外凸出的法蘭，所述法蘭上設(shè)有連接孔;所述平臺(tái)主體上設(shè)有安 裝孔；以及所述懸架結(jié)構(gòu)包括銷軸和彈簧;其中，所述彈簧置于所述法蘭的上表面與所述平 臺(tái)主體的底面之間，所述銷軸穿過(guò)所述連接孔、所述彈簧和所述安裝孔，以及所述銷軸的兩 端分別固定于所述法蘭的下表面和所述平臺(tái)主體上。一實(shí)施例中，所述銷軸的兩端設(shè)有螺紋，以及所述銷軸的兩端分別與兩個(gè)螺母旋合，從 而將所述銷軸的兩端分別固定于所述法蘭的下表面和所述平臺(tái)主體上。13.—種用于全向移動(dòng)平臺(tái)的舵輪，其特征在于，所述舵輪具有轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)自由度和驅(qū)動(dòng) 運(yùn)動(dòng)自由度，其中所述舵輪的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)自由度主動(dòng)控制，而所述舵輪的驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)自由度隨 動(dòng)。一實(shí)施例中，所述舵輪包括電機(jī)，其中所述舵輪的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)自由度由所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)。14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的舵輪，其特征在于，所述舵輪包括殼體、下架體、滾輪以及電 機(jī)，其中所述下架體可轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述殼體的下端，所述滾輪可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述下架體，以及所述電機(jī)與所述下架體關(guān)聯(lián)以驅(qū)動(dòng)所述下架體轉(zhuǎn)動(dòng)。一實(shí)施例中，所述舵輪進(jìn)一步包括傳動(dòng)軸，以及所述下架體包括相互間隔開(kāi)預(yù)定距離 的兩個(gè)支臂，其中所述傳動(dòng)軸的兩端分別可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述兩個(gè)支臂，所述滾輪固定連 接于所述傳動(dòng)軸并位于所述兩個(gè)支臂之間。15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的舵輪，其特征在于，所述舵輪進(jìn)一步包括位于所述殼體內(nèi)部 的齒輪組件，所述電機(jī)的輸出軸與所述齒輪組件的輸入端聯(lián)接，所述齒輪組件的輸出端與 所述下架體關(guān)聯(lián)以驅(qū)動(dòng)所述下架體轉(zhuǎn)動(dòng)。一實(shí)施例中，所述電機(jī)安裝于所述殼體的頂部，所述電機(jī)的輸出軸位于所述殼體內(nèi)并 與所述齒輪組件連接。一實(shí)施例中，所述電機(jī)安裝于所述殼體的側(cè)部，所述電機(jī)的輸出軸位于所述殼體內(nèi)并 與所述齒輪組件連接。另一實(shí)施例中，所述電機(jī)置于所述殼體內(nèi)部且所述電機(jī)的輸出軸與所述下架體連接。16.—種用于全向移動(dòng)平臺(tái)的驅(qū)動(dòng)輪，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)輪具有轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)自由度和 驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)自由度，其中所述驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)自由度主動(dòng)控制，而所述驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng) 自由度隨動(dòng)。一實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)輪包括電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)自由度由所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)。17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的驅(qū)動(dòng)輪，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)輪包括殼體、下架體、滾輪以 及電機(jī)，其中所述下架體可轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述殼體的下端，所述滾輪可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述下 架體，以及所述電機(jī)與所述滾輪關(guān)聯(lián)以驅(qū)動(dòng)所述滾輪轉(zhuǎn)動(dòng)。一實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)一步包括傳動(dòng)軸，以及所述下架體包括相互間隔開(kāi)預(yù)定距 離的兩個(gè)支臂，其中所述傳動(dòng)軸的兩端分別可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述兩個(gè)支臂，以及所述滾輪 固定連接于所述傳動(dòng)軸并位于所述兩個(gè)支臂之間。一實(shí)施例中，所述電機(jī)的輸出軸固定連接于所述傳動(dòng)軸，從而所述驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng) 自由度由所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)。一實(shí)施例中，所述下架體進(jìn)一步包括蓋體，所述蓋體構(gòu)造成包圍所述兩個(gè)支臂的至少 一部分。18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的驅(qū)動(dòng)輪，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)一步包括齒輪組件，其 中所述電機(jī)的輸出軸與所述齒輪組件的輸入端聯(lián)接，以及所述齒輪組件的輸出端與所述滾 輪關(guān)聯(lián)以驅(qū)動(dòng)所述滾輪轉(zhuǎn)動(dòng)。一實(shí)施例中，所述電機(jī)安裝于所述殼體的頂部，所述電機(jī)的輸出軸位于所述殼體內(nèi)并 與所述齒輪組件連接。另一實(shí)施例中，所述電機(jī)為輪轂電機(jī)，其中所述輪轂電機(jī)安裝于所述傳動(dòng)軸上，以及所 述滾輪安裝于所述輪轂電機(jī)上。
【文檔編號(hào)】B25J5/00GK105946451SQ201610300370
【公開(kāi)日】2016年9月21日
【申請(qǐng)日】2016年5月6日
【發(fā)明人】楊桂林, 王慰軍, 張馳, 陳慶盈, 鄭天江, 李俊杰
【申請(qǐng)人】中國(guó)科學(xué)院寧波材料技術(shù)與工程研究所