環(huán)境感知設(shè)備和應(yīng)用于環(huán)境感知設(shè)備的信息獲取方法
【專利摘要】本申請公開了環(huán)境感知設(shè)備和應(yīng)用于環(huán)境感知設(shè)備的信息獲取方法。環(huán)境感知設(shè)備一【具體實(shí)施方式】包括：一體化的相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器、控制單元，控制單元同時連接相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器；其中，控制單元用于將觸發(fā)信號同時輸入到相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器。一方面，通過將相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器一體化設(shè)計(jì)，避免了在高震動高干擾的車輛環(huán)境中極易造成的接觸不良、噪聲觸發(fā)等問題，精確地對相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器進(jìn)行同時觸發(fā)，從而得到高質(zhì)量的融合數(shù)據(jù)，進(jìn)而提升環(huán)境感知的準(zhǔn)確度。另一方面，確保相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器具有一致的重合視野。
【專利說明】
環(huán)境感知設(shè)備和應(yīng)用于環(huán)境感知設(shè)備的信息獲取方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本申請涉及電子設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及感知設(shè)備領(lǐng)域，尤其涉及環(huán)境感知設(shè)備和應(yīng)用于環(huán)境感知設(shè)備的信息獲取方法。
【背景技術(shù)】
[0002]在自動駕駛系統(tǒng)或輔助駕駛系統(tǒng)中，經(jīng)常需要通過相機(jī)和激光雷達(dá)采集圖像和激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)，得到融合數(shù)據(jù)，對融合數(shù)據(jù)進(jìn)行分析來感知車輛的行駛環(huán)境。因此，通過相機(jī)和激光雷達(dá)采集圖像和激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)，得到融合數(shù)據(jù)是感知車輛的行駛環(huán)境，確保車輛安全行駛的基礎(chǔ)。目前，通常采用的得到融合數(shù)據(jù)的方式為:相機(jī)和激光雷達(dá)采用分立設(shè)計(jì)，分別裝載在車輛上，利用額外的觸發(fā)信號通過連線同時輸入相機(jī)和激光雷達(dá)，觸發(fā)相機(jī)和激光雷達(dá)采集圖像和激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)，得到融合數(shù)據(jù)。
[0003]然而，當(dāng)采用上述方式得到融合數(shù)據(jù)時，一方面，分立設(shè)計(jì)的相機(jī)和激光雷達(dá)在高震動高干擾的車輛環(huán)境中極易造成接觸不良、噪聲觸發(fā)等問題。另一方面，相機(jī)和激光雷達(dá)由于形狀、視角的差異難以保證最大限度的視野重合，車輛的長期震動導(dǎo)致兩者相對位置發(fā)生偏移，影響數(shù)據(jù)融合精度，導(dǎo)致難以獲得高質(zhì)量的融合數(shù)據(jù)，進(jìn)而降低環(huán)境感知的準(zhǔn)確度。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本申請的目的在于提出環(huán)境感知設(shè)備和應(yīng)用于環(huán)境感知設(shè)備的信息獲取方法，來解決以上【背景技術(shù)】部分提到的技術(shù)問題。
[0005]第一方面，本申請?zhí)峁┝谁h(huán)境感知設(shè)備，包括:一體化的相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器、控制單元，控制單元同時連接相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器;其中，控制單元用于將觸發(fā)信號同時輸入到相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器，以同時觸發(fā)相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器采集圖像和激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)。
[0006]第二方面，本申請?zhí)峁┝藨?yīng)用于環(huán)境感知設(shè)備的信息獲取方法，環(huán)境感知設(shè)備包括一體化的相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器，該方法包括:接收數(shù)據(jù)采集指令;同時向相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器發(fā)送觸發(fā)信號，以同時觸發(fā)相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器采集圖像和激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)。
[0007]本申請?zhí)峁┑沫h(huán)境感知設(shè)備和應(yīng)用于環(huán)境感知設(shè)備的信息獲取方法，通過一體化的相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器、控制單元，控制單元同時連接相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器;其中，控制單元用于將觸發(fā)信號同時輸入到相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器，以同時觸發(fā)相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器采集圖像和激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)。一方面，通過將相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器一體化設(shè)計(jì)，避免了在高震動高干擾的車輛環(huán)境中極易造成的接觸不良、噪聲觸發(fā)等問題，精確地對相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器進(jìn)行同時觸發(fā)，從而得到高質(zhì)量的融合數(shù)據(jù)，進(jìn)而提升環(huán)境感知的準(zhǔn)確度。另一方面，確保相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器具有一致的重合視野。
【附圖說明】
[0008]通過閱讀參照以下附圖所作的對非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本申請的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會變得更明顯:
[0009]圖1是根據(jù)本申請的環(huán)境感知設(shè)備的一個實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0010]圖2示出了相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器具有一致的重合視野的效果示意圖；
[0011]圖3是根據(jù)本申請的環(huán)境感知設(shè)備的一個示例性的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0012]圖4是根據(jù)本申請的應(yīng)用于環(huán)境感知設(shè)備的信息獲取方法的一個實(shí)施例的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0013]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本申請作進(jìn)一步的詳細(xì)說明?？梢岳斫獾氖?，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用于解釋相關(guān)發(fā)明，而非對該發(fā)明的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與有關(guān)發(fā)明相關(guān)的部分。
[0014]需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來詳細(xì)說明本申請。
[0015]請參考圖1，其示出了根據(jù)本申請的環(huán)境感知設(shè)備的一個實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]如圖1所示，環(huán)境感知設(shè)備100包括:一體化的相機(jī)傳感器101和激光雷達(dá)傳感器102、控制單元103，控制單元103同時連接相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器;其中，控制單元103用于將觸發(fā)信號同時輸入到相機(jī)傳感器101和激光雷達(dá)傳感器102，以同時觸發(fā)相機(jī)傳感器101和激光雷達(dá)傳感器102采集圖像和激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)。
[0017]在本實(shí)施例中，相機(jī)傳感器101和激光雷達(dá)傳感器102可以相鄰固定在模組中。例如，激光雷達(dá)傳感器102可以疊加在相機(jī)傳感器101之上。相機(jī)傳感器101和激光雷達(dá)傳感器102可以具有一致的重合視野?？刂茊卧?03可以同時連接相機(jī)傳感器101和激光雷達(dá)傳感器102，在需要控制相機(jī)傳感器101和激光雷達(dá)傳感器102采集圖像和激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)時，控制單元103可以同時向相機(jī)傳感器101和激光雷達(dá)傳感器102發(fā)出觸發(fā)信號，同時觸發(fā)相機(jī)傳感器101和激光雷達(dá)傳感器102采集圖像和激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)。使得相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器同步工作，同時采集到圖像和激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)。
[0018]請參考圖2，其示出了相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器具有一致的重合視野的效果示意圖。
[0019]在圖2中，示出了相機(jī)傳感器201和激光雷達(dá)傳感器202。激光雷達(dá)傳感器202可以疊加在相機(jī)傳感器201上，相鄰固定在模組中。相機(jī)傳感器201和激光雷達(dá)傳感器202可以具有一致的重合視野。
[0020]在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器采用剛性連接。
[0021]在本實(shí)施例中，相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器可以采用剛性連接，從而使得環(huán)境感知設(shè)備具有良好的抗震性能，整體化電子線路設(shè)計(jì)可以保障連線的穩(wěn)定性和對電磁干擾的屏蔽。避免在高震動高干擾的車輛環(huán)境中極易造成接觸不良、噪聲觸發(fā)等問題，可以精確地對相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器進(jìn)行同時觸發(fā)。
[0022]在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器的觸發(fā)信號輸入端連接同一觸發(fā)信號輸入線，以通過觸發(fā)信號輸入線接收控制單元發(fā)送的觸發(fā)信號。
[0023]在本實(shí)施例中，相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器的觸發(fā)信號輸入端可以連接同一觸發(fā)信號輸入線，從而使得控制單元可以通過觸發(fā)信號輸入線向相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器發(fā)送觸發(fā)信號，觸發(fā)相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器同時處于工作狀態(tài)，同時采集圖像和激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)。
[0024]在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，控制單元包括:用于按照預(yù)設(shè)頻率生成觸發(fā)信號的時鐘子單元、時鐘同步子單元;其中，時鐘同步子單元用于接收外部時鐘信號，利用外部時鐘信號對時鐘子單元進(jìn)行校準(zhǔn)同步，外部時鐘信號包括:GPS時鐘信號、NTP(Network Time Protocol，網(wǎng)絡(luò)時間協(xié)議)信號即網(wǎng)絡(luò)時間信號。
[0025]在本實(shí)施例中，可以利用時鐘子單元按照預(yù)設(shè)頻率生成用于觸發(fā)相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器的觸發(fā)信號?？梢岳脮r鐘同步子單元接收外部時鐘信號，利用外部時鐘信號對時鐘子單元進(jìn)行校準(zhǔn)同步。
[0026]在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，環(huán)境感知設(shè)備還包括:數(shù)字模型單元，用于獲取相機(jī)傳感器的坐標(biāo)系和激光雷達(dá)傳感器的坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系。
[0027]在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，環(huán)境感知設(shè)備還包括:預(yù)處理單元，用于為圖像和激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)添加時間戳信息;基于相機(jī)傳感器的坐標(biāo)系和激光雷達(dá)傳感器的坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，在圖像中查詢出激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每個激光點(diǎn)數(shù)據(jù)對應(yīng)的顏色信息，生成對應(yīng)有顏色信息的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)。
[0028]在本實(shí)施例中，可以通過數(shù)字模型單元，獲取相機(jī)傳感器的坐標(biāo)系和激光雷達(dá)傳感器的坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系。在控制單元向相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器發(fā)送觸發(fā)信號，觸發(fā)相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器同時采集圖像和激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)之后，可以利用預(yù)處理單元為圖像和激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)添加時間戳信息，時間戳信息可以用于表示圖像和激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)的采集時間。然后，可以根據(jù)數(shù)字模型單元獲取到的相機(jī)傳感器的坐標(biāo)系和激光雷達(dá)傳感器的坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，在采集到的圖像中查詢出激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每個激光點(diǎn)數(shù)據(jù)對應(yīng)的顏色信息，生成對應(yīng)有顏色信息的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)。從而，使得外部感知系統(tǒng)可以對對應(yīng)有顏色信息的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行進(jìn)一步處理。
[0029]請參考圖3，其示出了根據(jù)本申請的環(huán)境感知設(shè)備的一個示例性結(jié)構(gòu)圖。
[0030]環(huán)境感知設(shè)備包括相機(jī)傳感器、激光雷達(dá)傳感器、控制芯片。相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器可以相鄰固定在模組中，并保證視角一致，即具有一致的重合視野?？刂菩酒瑫r與相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器連接，控制芯片可以采用現(xiàn)場可編程門陣列。控制芯片可以向相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器同時發(fā)出觸發(fā)信號，從而同時觸發(fā)相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器同時采集圖像和激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)。
[0031]在本實(shí)施例中，控制芯片可以連接外部觸發(fā)信號源，可以利用外部觸發(fā)信號源向?qū)ο鄼C(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器發(fā)出觸發(fā)信號。例如，觸發(fā)信號可來自外部算法處理器，根據(jù)算法需求觸發(fā)相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器采集圖像和激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)。
[0032]在本實(shí)施例中，控制芯片可包含時鐘，時鐘可以用于按預(yù)設(shè)頻率產(chǎn)生用于觸發(fā)相機(jī)傳感器的激光雷達(dá)傳感器的觸發(fā)信號?？刂菩酒梢赃B接外部時鐘源，外部時鐘源可以為GPS時鐘信號源、網(wǎng)絡(luò)時間信號源，可以利用外部時鐘源對控制芯片的時鐘進(jìn)行校準(zhǔn)同步。
[0033]在實(shí)施例中，控制芯片可以記錄同時觸發(fā)相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器之后采集到的圖像和激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)的觸發(fā)時間戳。觸發(fā)時間戳可以用于表示采集圖像和激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)的時間?？梢岳每刂菩酒渲玫臄?shù)據(jù)傳輸接口，將觸發(fā)時間戳傳輸?shù)酵獠刻幚砥骰蛲獠績Υ嫫髦小?shù)據(jù)傳輸接口可以包括但不限于:以太網(wǎng)接口、USB接口。
[0034]請參考圖4，其示出了根據(jù)本申請的應(yīng)用于環(huán)境感知設(shè)備的信息獲取方法的一個實(shí)施例的流程400 ο該方法包括以下步驟:
[0035]步驟401，接收數(shù)據(jù)采集指令。
[0036]在本實(shí)施例中，環(huán)境感知設(shè)備可以安裝于自動駕駛汽車上。環(huán)境感知設(shè)備包括一體化的相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器。相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器可以相鄰固定在模組中。例如，激光雷達(dá)傳感器可以疊加在相機(jī)傳感器之上。相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器可以具有一致的重合視野。
[0037]在本實(shí)施例中，當(dāng)需要相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器采集圖像和激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)時，例如，當(dāng)運(yùn)行于自動駕駛汽車控制系統(tǒng)中的用于對障礙物進(jìn)行識別的進(jìn)程需要圖像和激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)時，可以生成數(shù)據(jù)采集指令。
[0038]在本實(shí)施例中，可以創(chuàng)建用于控制相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器采集圖像和激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)采集進(jìn)程，可以利用該數(shù)據(jù)采集進(jìn)程接收數(shù)據(jù)采集指令。
[0039]步驟402，同時向相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器發(fā)送觸發(fā)信號。
[0040]在本實(shí)施例中，在通過步驟401接收數(shù)據(jù)采集指令之后，可以同時向相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器發(fā)送觸發(fā)信號，同時觸發(fā)相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器采集圖像和激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)。
[0041 ]在本實(shí)施例中，相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器的觸發(fā)信號輸入端可以連接同一觸發(fā)信號輸入線，可以通過觸發(fā)信號輸入線向相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器發(fā)送觸發(fā)信號，觸發(fā)相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器同時處于工作狀態(tài)，同時采集圖像和激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)。
[0042]在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，還包括:接收外部時鐘信號;利用外部時鐘信號對預(yù)設(shè)時鐘進(jìn)行校準(zhǔn)同步，外部時鐘信號包括:GPS時鐘信號、網(wǎng)絡(luò)時間信號，預(yù)設(shè)時鐘用于按照預(yù)設(shè)頻率生成觸發(fā)信號。
[0043]在本實(shí)施例中，用于觸發(fā)相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器的觸發(fā)信號可以由預(yù)設(shè)時鐘生成。預(yù)設(shè)時鐘可以用于按預(yù)設(shè)頻率產(chǎn)生用于觸發(fā)相機(jī)傳感器的激光雷達(dá)傳感器的觸發(fā)信號。
[0044]在本實(shí)施例中，可以接收外部時鐘信號，利用外部時鐘信號對預(yù)設(shè)時鐘進(jìn)行校準(zhǔn)同步。
[0045]在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，還包括:獲取相機(jī)傳感器的坐標(biāo)系和激光雷達(dá)傳感器的坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系。
[0046]在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，還包括:為圖像和激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)添加時間戳信息;基于相機(jī)傳感器的坐標(biāo)系和激光雷達(dá)傳感器的坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，在圖像中查詢出激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每個激光點(diǎn)數(shù)據(jù)對應(yīng)的顏色信息，生成對應(yīng)有顏色信息的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)。
[0047]在本實(shí)施例中，在同時觸發(fā)相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器同時采集圖像和激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)之后，可以為圖像和激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)添加時間戳信息，時間戳信息可以用于表示圖像和激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)的采集時間。然后，可以根據(jù)獲取到的相機(jī)傳感器的坐標(biāo)系和激光雷達(dá)傳感器的坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，在采集到的圖像中查詢出激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每個激光點(diǎn)數(shù)據(jù)對應(yīng)的顏色信息，生成對應(yīng)有顏色信息的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)。從而，使得外部感知系統(tǒng)可以對對應(yīng)有顏色信息的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行進(jìn)一步處理。
[0048]以上描述僅為本申請的較佳實(shí)施例以及對所運(yùn)用技術(shù)原理的說明。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，本申請中所涉及的發(fā)明范圍，并不限于上述技術(shù)特征的特定組合而成的技術(shù)方案，同時也應(yīng)涵蓋在不脫離所述發(fā)明構(gòu)思的情況下，由上述技術(shù)特征或其等同特征進(jìn)行任意組合而形成的其它技術(shù)方案。例如上述特征與本申請中公開的(但不限于)具有類似功能的技術(shù)特征進(jìn)行互相替換而形成的技術(shù)方案。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種環(huán)境感知設(shè)備，其特征在于，所述環(huán)境感知設(shè)備包括:一體化的相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器、控制單元，所述控制單元同時連接相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器； 其中，控制單元用于將觸發(fā)信號同時輸入到相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器，以同時觸發(fā)相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器采集圖像和激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的環(huán)境感知設(shè)備，其特征在于，所述相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器采用剛性連接。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的環(huán)境感知設(shè)備，其特征在于，相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器的觸發(fā)信號輸入端連接同一觸發(fā)信號輸入線，以通過所述觸發(fā)信號輸入線接收控制單元發(fā)送的觸發(fā)信號。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的環(huán)境感知設(shè)備，其特征在于，所述控制單元包括:用于按照預(yù)設(shè)頻率生成觸發(fā)信號的時鐘子單元、時鐘同步子單元； 其中，所述時鐘同步子單元用于接收外部時鐘信號，利用外部時鐘信號對所述時鐘子單元進(jìn)行校準(zhǔn)同步，所述外部時鐘信號包括:GPS時鐘信號、網(wǎng)絡(luò)時間信號。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的環(huán)境感知設(shè)備，其特征在于，所述環(huán)境感知設(shè)備還包括: 數(shù)字模型單元，用于獲取相機(jī)傳感器的坐標(biāo)系和激光雷達(dá)傳感器的坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的環(huán)境感知設(shè)備，其特征在于，所述環(huán)境感知設(shè)備還包括: 預(yù)處理單元，用于為所述圖像和激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)添加時間戳信息；基于所述相機(jī)傳感器的坐標(biāo)系和激光雷達(dá)傳感器的坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，在所述圖像中查詢出激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每個激光點(diǎn)數(shù)據(jù)對應(yīng)的顏色信息，生成對應(yīng)有顏色信息的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)。7.—種應(yīng)用于環(huán)境感知設(shè)備的信息獲取方法，其特征在于，所述環(huán)境感知設(shè)備包括一體化的相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器，所述方法包括: 接收數(shù)據(jù)采集指令； 同時向相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器發(fā)送觸發(fā)信號，以同時觸發(fā)相機(jī)傳感器和激光雷達(dá)傳感器采集圖像和激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 接收外部時鐘信號； 利用外部時鐘信號對預(yù)設(shè)時鐘進(jìn)行校準(zhǔn)同步，所述外部時鐘信號包括:GPS時鐘信號、網(wǎng)絡(luò)時間信號，所述預(yù)設(shè)時鐘用于按照預(yù)設(shè)頻率生成觸發(fā)信號。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 獲取相機(jī)傳感器的坐標(biāo)系和激光雷達(dá)傳感器的坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 為所述圖像和激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)添加時間戳信息;基于所述相機(jī)傳感器的坐標(biāo)系和激光雷達(dá)傳感器的坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，在所述圖像中查詢出激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每個激光點(diǎn)數(shù)據(jù)對應(yīng)的顏色信息，生成對應(yīng)有顏色信息的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)。
【文檔編號】B60R16/023GK106043169SQ201610512841
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年7月1日
【發(fā)明人】李博, 張?zhí)炖? 范宗濤
【申請人】百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司