模塊，工作人員可通過無線網絡將操作指令發(fā)送至所述無線信號收發(fā)模塊。
[0018]進一步，所述輪式行走機構的輪胎為無氣輪胎。
[0019]本實用新型的可移動式充電機器人，通過人體紅外傳感器感知操作員的人體指令；由控制單元控制驅動電機，驅動機械臂帶動人機交互單元運動到方便操作員觀察和操作的位置；提高了用戶體驗。
【附圖說明】
[0020]圖1為本實用新型可移動式充電機器人的結構示意圖；
[0021]圖2為伺服系統(tǒng)的結構示意圖；
[0022]圖中:1、本體；2、行走機構；3、儲能部件；4、控制單元；5、充、放電接口；6、無線信號收發(fā)模塊；7、人機交互單元；8、機械臂支座；9、第一關節(jié)；10、第一直臂；11、第二關節(jié)；12、第二直臂；13、第三關節(jié)；14、第三直臂；15、人體紅外傳感器。
【具體實施方式】
[0023]下面，參考附圖，對本實用新型進行更全面的說明，附圖中示出了本實用新型的示例性實施例。然而，本實用新型可以體現(xiàn)為多種不同形式，并不應理解為局限于這里敘述的示例性實施例。而是，提供這些實施例，從而使本實用新型全面和完整，并將本實用新型的范圍完全地傳達給本領域的普通技術人員。
[0024]為了易于說明，在這里可以使用諸如“上”、“下” “左” “右”等空間相對術語，用于說明圖中示出的一個元件或特征相對于另一個元件或特征的關系。應該理解的是，除了圖中示出的方位之外，空間術語意在于包括裝置在使用或操作中的不同方位。例如，如果圖中的裝置被倒置，被敘述為位于其他元件或特征“下”的元件將定位在其他元件或特征“上”。因此，示例性術語“下”可以包含上和下方位兩者。裝置可以以其他方式定位(旋轉90度或位于其他方位)，這里所用的空間相對說明可相應地解釋。
[0025]下面結合附圖進一步說明本實用新型。
[0026]如圖1所示，可移動式充電機器人(以下簡稱機器人)包括機器人本體1、行走機構2、儲能部件3、控制單元4 ;其中，行走機構2用于驅動機器人本體I至電動汽車停放位置；儲能部件3用于存儲電能，本實施例中采用蓄電池組作為儲能部件3，為電動汽車充電；控制單元4用于接收控制指令，并根據(jù)控制指令控制行走機構2的行走和蓄電池組3的放電，完成對指定電動汽車的充電；
[0027]機器人還包括充、放電接口 5，充、放電接口 5即可以是同一個接口也可以是分立的不同接口 ；充電接口與蓄電池組連接，用于為蓄電池組充電；放電接口通過直插或電磁感應的方式為電動汽車充電；此外，機器人也可以不設置充電接口，機器人上攜帶的是已經充電完畢的蓄電池組，當蓄電池組放電完成以后，可以通過更換蓄電池組繼續(xù)為電動汽車充電，從而使機器人不用返回充電中心即可繼續(xù)工作，實現(xiàn)機器人的不間斷使用，提高機器人的利用率；具體實施時，充電方式還可以通過電磁感應的方式實現(xiàn)電動汽車的無線充電，簡化了機器人外部線路結構，增強了充電的便捷性。
[0028]機器人中的行走機構2為輪式式行走機構，采用輪式驅動，便于維護，行走噪音低。具體實施時也可以采用履帶驅動；履帶驅動可以顯著提高機器人行走的平穩(wěn)性。行走機構用于驅動機器人本體至電動汽車停放位置。
[0029]機器人中的控制單元4設置有無線信號收發(fā)模塊6，工作人員可通過無線網絡將操作指令發(fā)送至所述無線信號收發(fā)模塊6，從而實現(xiàn)了機器人的遠程操作。
[0030]機器人中的控制單元4設置有人機交互單元7，操作人員可通過人機交互單元7將操作指令輸入控制單元4。
[0031 ] 本實施例中人機交互單元7采用觸摸屏，具體實施時也可以采用鍵盤與顯示器配合組成人機交互單元7。
[0032]由于停車場空間有限，為了方便操作員操作，機器人本體I上設置有機械臂。觸摸屏通過球頭連接件(圖中未示出)安裝在機械臂的末端；通過伺服系統(tǒng)的控制，機械臂可以帶動觸摸屏，使觸摸屏靠近操作員，并到達方便操作員觀看和操作的位置。
[0033]如圖2所示，機械臂由依次安裝的機械臂支座8、第一關節(jié)9、第一直臂10、第二關節(jié)11、第二直臂12、第三關節(jié)13和第三直臂14組成；機械臂通過機械臂支座8固定在本體I的外壁上；各關節(jié)中均設置有驅動關節(jié)旋轉的電機(圖中未示出)。該機械臂具有3個自由度，靈活性很高；具體實施時也可以減少直臂和關節(jié)的數(shù)量，減少機械臂的自由度到I個或2個；增加自由度可以獲得更好的靈活性。
[0034]伺服系統(tǒng)包括設置在觸摸屏四個邊角中3個角內的3個人體紅外傳感器15。使用時，操作員將手放置在觸摸屏表面，手掌平面與觸摸屏平行；人體紅外傳感器15探測到人體接近的信號，將伺服系統(tǒng)的動力電源開啟。通過人體紅外傳感器15開啟伺服系統(tǒng)動力電源，可以在沒有操作員操作時保持伺服系統(tǒng)動力電源處于休眠狀態(tài)，節(jié)省電力。
[0035]伺服系統(tǒng)開啟后，操作員可以移動手的位置；控制單元4根據(jù)人體紅外傳感器15探測到的信號，控制機械臂關節(jié)中的驅動電機轉動，經關節(jié)帶動相應的直臂運動，跟蹤操作員手掌的位置，直至人體紅外傳感器15探測到的信號人體紅外傳感器15探測到的信號為操作員變換手勢，收縮手指改掌為拳；完成跟蹤任務。
[0036]伺服系統(tǒng)處于休眠狀態(tài)時，也可以僅使用一個人體紅外傳感器15工作，感應人體接近信號。采用多個人體紅外傳感器15同時工作，可以提高系統(tǒng)的可靠性。具體實施時，人體紅外傳感器15的數(shù)量不少于3個，以便于正確識別操作員手所在平面的位置。
[0037]為了避免各種原因引起爆胎，影響充電機器人正常工作或者引發(fā)安全事故；本實施例中的輪式行走機構選用無氣輪胎。
[0038]上述示例只是用于說明本實用新型，除此之外，還有多種不同的實施方式，而這些實施方式都是本領域技術人員在領悟本實用新型思想后能夠想到的，故，在此不再一一列舉。
【主權項】
1.一種可移動式充電機器人，所述可移動式充電機器人包括機器人本體、輪式行走機構、儲能部件、控制單元；所述輪式行走機構用于驅動所述機器人本體至電動汽車停放位置；所述儲能部件用于存儲電能，為電動汽車充電；所述控制單元用于接收控制指令，并根據(jù)所述控制指令控制輪式行走機構的行走和蓄電池組的放電，完成對指定電動汽車的充電；其特征在于，所述可移動式充電機器人還包括人機互動單元、人體紅外伺服系統(tǒng)和機械臂，所述人機互動單元通過所述人體紅外伺服系統(tǒng)跟蹤操作員手勢，調整所述機械臂，使所述人機互動單元獲得目標姿態(tài)，使用戶獲得更好的人機交互體驗。
2.如權利要求1所述的可移動式充電機器人，其特征在于，所述人體紅外伺服系統(tǒng)包括若干個人體紅外傳感器，驅動電機；所述人體紅外傳感器感應人體動作指令，所述驅動電機在所述控制單元的控制下調整所述機械臂。
3.如權利要求2所述的可移動式充電機器人，其特征在于，所述人體紅外傳感器的數(shù)量為3個。
4.如權利要求1所述的可移動式充電機器人，其特征在于，所述機械臂一端固定在所述機器人本體上，另一端安裝有人機互動單元；所述機械臂包括若干段直臂和關節(jié)，各段直臂之間通過關節(jié)活動連接，使機械臂具有2個或3個自由度。
5.如權利要求1所述的可移動式充電機器人，其特征在于，所述人機互動單元通過球頭活結與所述機械臂連接。
6.如權利要求1所述的可移動式充電機器人，其特征在于，所述機器人還包括充、放電接口，所述充電接口與儲能部件連接，用于為所述儲能部件充電；所述放電接口通過直插或電磁感應的方式為電動汽車充電。
7.如權利要求1所述的可移動式充電機器人，其特征在于，所述控制機構設置有無線信號收發(fā)模塊，工作人員可通過無線網絡將操作指令發(fā)送至所述無線信號收發(fā)模塊。
8.如權利要求1所述的可移動式充電機器人，其特征在于，所述輪式行走機構的輪胎為無氣輪胎。
【專利摘要】本實用新型公開了一種可移動式充電機器人，包括本體、輪式行走機構、儲能部件、控制單元；輪式行走機構用于驅動機器人本體至電動汽車停放位置；儲能部件用于存儲電能，為電動汽車充電；控制單元用于接收控制指令，并根據(jù)控制指令控制輪式行走機構的行走和蓄電池組的放電，完成對指定電動汽車的充電；可移動式充電機器人還包括人機互動單元，人機互動單元通過人體紅外伺服系統(tǒng)調整機械臂，改變人機互動單元姿態(tài)，使用戶獲得更好的人機交互體驗。本實用新型的可移動式充電機器人，通過人體紅外傳感器感知操作員的人體指令；由控制單元控制驅動電機，驅動機械臂帶動人機交互單元運動到方便操作員觀察和操作的位置；提高了用戶體驗。
【IPC分類】B25J5-00, B60L11-18, H02J7-00
【公開號】CN204398904
【申請?zhí)枴緾N201520057664
【發(fā)明人】蔡烏力吉
【申請人】蔡烏力吉
【公開日】2015年6月17日
【申請日】2015年1月28日