一種輪式機器人控制系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機器人，具體涉及一種輪式機器人控制系統(tǒng)，屬于智能電子產(chǎn)品技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]由于農(nóng)業(yè)生產(chǎn)勞動力的逐步缺乏，中國農(nóng)用機器人的發(fā)展十分迅速，其中輪式移動機器人是較為典型、且量大而廣的一種，目前，農(nóng)用輪式機器人主要應(yīng)用于果實采摘、套袋、植保以及農(nóng)機具搭載等方而，為減少勞動力、提高農(nóng)業(yè)生產(chǎn)效率提供了有效的解決辦法；因此，如何進一步提高農(nóng)用機器人的應(yīng)用水平，從而適應(yīng)復雜農(nóng)田環(huán)境下的作業(yè)需求，已成為國內(nèi)外學者的研究重點；目前國內(nèi)而向農(nóng)用機器人移動方式的研究還主要側(cè)重于兩輪驅(qū)動控制以及差動轉(zhuǎn)向等控制方法，從移動性能的角度使農(nóng)用機器人自身對于工況的適應(yīng)能力受到了一定限制，另外，部分四輪獨立驅(qū)動農(nóng)用機器人研究則是主要基于微小型或室內(nèi)應(yīng)用等方面，不能滿足農(nóng)用機器人田間作業(yè)的實際載荷需求且缺乏合理的生產(chǎn)制造模式，導致農(nóng)用機器人的應(yīng)用推廣難度較大。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003](一)要解決的技術(shù)問題
[0004]為解決上述問題，本發(fā)明提出了一種輪式機器人控制系統(tǒng)，提高系統(tǒng)容錯性能，降低開發(fā)及維護成本，能增強系統(tǒng)可擴展應(yīng)用能力，減少機器人自身功能對于其工作環(huán)境及工作任務(wù)的限制，使機器人在其所處工作過程中展現(xiàn)良好的適應(yīng)性、靈活性以及穩(wěn)定性。
[0005](二)技術(shù)方案
[0006]本發(fā)明的輪式機器人控制系統(tǒng)，包括中央處理器模塊，及與中央處理器模塊通過串口連接的PC機，及與中央處理器模塊通過無線網(wǎng)通訊的無線遙控器，及與中央處理器模塊通過總線連接的同型號的第一至第四終端執(zhí)行器模塊;所述第一終端執(zhí)行器模塊通過第一電機驅(qū)動器和角度傳感器與轉(zhuǎn)向電機電連接;所述所述第一終端執(zhí)行器模塊通過第二電機驅(qū)動器與行走電機電連接;所述行走電機和轉(zhuǎn)向電機通過轉(zhuǎn)軸連接后與車輪連接。
[0007]進一步地，所述第一電機驅(qū)動器和第二電機驅(qū)動器為同型號無刷直流電機驅(qū)動器。
[0008]進一步地，所述第一終端執(zhí)行器模塊包括核心控制模塊和擴展接口模塊。
[0009](三)有益效果
[0010]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的輪式機器人控制系統(tǒng)，提高系統(tǒng)容錯性能，降低開發(fā)及維護成本，能增強系統(tǒng)可擴展應(yīng)用能力，減少機器人自身功能對于其工作環(huán)境及工作任務(wù)的限制，使機器人在其所處工作過程中展現(xiàn)良好的適應(yīng)性、靈活性以及穩(wěn)定性。
【附圖說明】
[0011 ]圖1是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意框圖。
【具體實施方式】
[0012]如圖1所示的一種輪式機器人控制系統(tǒng)，包括中央處理器模塊I，及與中央處理器模塊I通過串口 2連接的PC機3，及與中央處理器模塊I通過無線網(wǎng)通訊的無線遙控器4，及與中央處理器模塊I通過總線5連接的同型號的第一至第四終端執(zhí)行器模塊6?9;所述第一終端執(zhí)行器模塊6通過第一電機驅(qū)動器10和角度傳感器(未圖示)與轉(zhuǎn)向電機12電連接;所述所述第一終端執(zhí)行器模塊6通過第二電機驅(qū)動器13與行走電機14電連接;所述行走電機14和轉(zhuǎn)向電機12通過轉(zhuǎn)軸15連接后與車輪11連接。
[0013]其中，所述第一電機驅(qū)動器10和第二電機驅(qū)動器13為同型號無刷直流電機驅(qū)動器。
[0014]所述第一終端執(zhí)行器模塊6包括核心控制模塊和擴展接口模塊。
[0015]上面所述的實施例僅僅是對本發(fā)明的優(yōu)選實施方式進行描述，并非對本發(fā)明的構(gòu)思和范圍進行限定。在不脫離本發(fā)明設(shè)計構(gòu)思的前提下，本領(lǐng)域普通人員對本發(fā)明的技術(shù)方案做出的各種變型和改進，均應(yīng)落入到本發(fā)明的保護范圍，本發(fā)明請求保護的技術(shù)內(nèi)容，已經(jīng)全部記載在權(quán)利要求書中。
【主權(quán)項】
1.一種輪式機器人控制系統(tǒng)，其特征在于:包括中央處理器模塊，及與中央處理器模塊通過串口連接的PC機，及與中央處理器模塊通過無線網(wǎng)通訊的無線遙控器，及與中央處理器模塊通過總線連接的同型號的第一至第四終端執(zhí)行器模塊;所述第一終端執(zhí)行器模塊通過第一電機驅(qū)動器和角度傳感器與轉(zhuǎn)向電機電連接;所述所述第一終端執(zhí)行器模塊通過第二電機驅(qū)動器與行走電機電連接;所述行走電機和轉(zhuǎn)向電機通過轉(zhuǎn)軸連接后與車輪連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪式機器人控制系統(tǒng)，其特征在于:所述第一電機驅(qū)動器和第二電機驅(qū)動器為同型號無刷直流電機驅(qū)動器。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪式機器人控制系統(tǒng)，其特征在于:所述第一終端執(zhí)行器模塊包括核心控制模塊和擴展接口模塊。
【專利摘要】本實用新型公開了一種輪式機器人控制系統(tǒng)，包括中央處理器模塊，及與中央處理器模塊通過串口連接的PC機，及與中央處理器模塊通過無線網(wǎng)通訊的無線遙控器，及與中央處理器模塊通過總線連接的同型號的第一至第四終端執(zhí)行器模塊；所述第一終端執(zhí)行器模塊通過第一電機驅(qū)動器和角度傳感器與轉(zhuǎn)向電機電連接；所述第一終端執(zhí)行器模塊通過第二電機驅(qū)動器與行走電機電連接；所述行走電機和轉(zhuǎn)向電機通過轉(zhuǎn)軸連接后與車輪連接。本實用新型的輪式機器人控制系統(tǒng)，提高系統(tǒng)容錯性能，降低開發(fā)及維護成本，能增強系統(tǒng)可擴展應(yīng)用能力，減少機器人自身功能對于其工作環(huán)境及工作任務(wù)的限制，使機器人在其所處工作過程中展現(xiàn)良好的適應(yīng)性、靈活性以及穩(wěn)定性。
【IPC分類】B60L15/32
【公開號】CN205256052
【申請?zhí)枴緾N201520911610
【發(fā)明人】樸松昊
【申請人】哈爾濱工大天才智能科技有限公司
【公開日】2016年5月25日
【申請日】2015年11月16日